WO2020251095A1 - 액션 로봇 - Google Patents

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WO2020251095A1
WO2020251095A1 PCT/KR2019/007220 KR2019007220W WO2020251095A1 WO 2020251095 A1 WO2020251095 A1 WO 2020251095A1 KR 2019007220 W KR2019007220 W KR 2019007220W WO 2020251095 A1 WO2020251095 A1 WO 2020251095A1
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WO
WIPO (PCT)
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pair
lifters
rods
base
wire
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/007220
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English (en)
French (fr)
Inventor
사재천
김영은
김남진
김지덕
김상훈
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Filing date
Publication date
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Priority to PCT/KR2019/007220 priority Critical patent/WO2020251095A1/ko
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions

Definitions

  • the figure 100 may further include an elastic member 179.
  • the elastic member 179 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the elastic member 179 may be mounted on the inner frame 150.
  • the elastic member 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150.
  • the inner cover body 160 may be fastened in front of the inner frame 150, more specifically, the body frame 151.
  • a main supporter mounting portion 151A on which the main supporter 158 is mounted may be formed on the body frame 151.
  • the main supporter mounting part 151A may protrude forward from the body frame 151.
  • the main supporter mounting portion 151A may be inserted into a hollow formed in the main supporter 158.
  • the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be disposed on the front surface of the other leg frame 154. That is, the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be positioned between the other leg frame 154 and the front lower body 141. In addition, the fifth tube 178E may be disposed inside the sixth tube 178F.
  • the front locking projection 161A may be formed at a position corresponding to the rear locking projection 152A formed on the upper frame 152.
  • the front locking projection 161A and the rear locking projection 152A may prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • the left and right lengths of the lower cover body 162 may be shorter than the left and right lengths of the upper cover body 151.
  • a lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower frame 153 of the inner frame 150, and a lower through hole corresponding to the lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower cover body 162 (162C) can be formed.
  • the inner frame 150 and the inner cover body 160 may be formed with avoidance holes 153B and 162B for avoiding interference with at least one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A. .
  • a rear avoiding hole 153B may be formed through front and rear penetration.
  • a front avoiding hole 162B corresponding to the rear avoiding hole 153B may be formed by penetrating forward and backward.
  • the base fastening portion 156 formed at the lower end of the leg frame 150 may be located under the tube 178.
  • connection shaft 173 may protrude in a horizontal direction.
  • the cross section of the connection shaft 173 may be circular.
  • the insertion groove 171 of the foot 170 may be located on one side of the connection shaft 173, and the inclined portion 175 may be located on the other side of the connection shaft 173.
  • the first wire W1, the second wire W2, and the third wire W3 may be connected to the arm assembly 200 according to the present embodiment.
  • the first wire W1 may pass through any one tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pass through the other tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the third wire W3 may pass through any one tube 178 located on the same leg as the arm assembly 200.
  • the center portion 193 may be positioned between the first lever portion 191 and the second lever portion 192.
  • the center part 193 may connect the first lever part 191 and the second lever part 192 to each other.
  • a rotation shaft 194 may be provided in the center part 193.
  • the seesaw lever 190 may rotate around the rotation shaft 194 to operate like a seesaw.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 or a pusher 194. That is, each power transmission unit may be a seesaw lever 190 or a pusher 194.
  • the power transmission unit 190G and the eighth power transmission unit 190H are the seesaw lever 190
  • the fifth power transmission unit 194 is the pusher 194 as an example.
  • the extension part 197B may horizontally extend from the end of the inclined part 197A.
  • a guide hole 197D may be formed in the extension part 197B.
  • the guide hole 197D may be a long hole formed to be elongated in the length direction of the extension part 197B.
  • a pusher guide portion 182A protruding vertically from the inner surface of the figure base 180 may be inserted into the guide hole 197D. Therefore, the pusher 194 is guided by the pusher guide portion 182A and can move up and down.
  • the four rods may form one rod group, and the liquid ship robot may include one rod group or a plurality of rod groups.
  • the four lifters may form one lifter group, and the liquid color robot may include one afterr group or a plurality of rod groups.
  • the first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) can be arranged in a total of two rows so that they can be arranged in a compact manner, and four rods are arranged in each row. I can.
  • first to eighth lifters (430A, 430B, 430C, 430D, 430E, 430F, 430G, 430H) may constitute a first lifter group, and the first to eighth lifters (430A, 430B, 430C) ,430D,430E,430F,430G,430H), the rest may constitute the second load group.
  • Each of the first rod group and the second rod group may include a pair of inner rods and a pair of outer rods, and a pair of inner rods and a pair of outer rods may be arranged in a row.
  • first lifter 430A and the fifth lifter 430E are lower lifters
  • the common configuration of the first lifter 430A and the fifth lifter 430E will be referred to as lower lifters 430A and 430E.
  • the pair of inner rods 439A and 439E may be spaced apart by a first distance L1 in the horizontal direction
  • the pair of outer rods 439B and 439F may be spaced apart by a second distance L2 in the horizontal direction.
  • the second distance L2 may be farther than the first distance L1.
  • the cover body 451 may be located under the figure base 180.
  • the edge portion may be formed on the edge of the cover body 451.
  • the edge portion 452 may be formed to be stepped upward with respect to the cover body 451.
  • the edge portion 452 may wrap the lower outer circumference of the figure base 180.

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Abstract

액션 로봇은 수평 방향으로 제1거리만큼 이격된 한 쌍의 이너 로드와; 수평 방향으로 제1거리보다 먼 제2거리만큼 이격된 한 쌍의 아우터 로드와; 한 쌍의 이너 로드를 상승시키는 한 쌍의 로어 리프터와; 한 쌍의 로어 리프터 위에 한 쌍의 로어 리프터 보다 높고 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키는 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함할 수 있다.

Description

액션 로봇
본 발명은 액션 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세히는 적어도 하나의 관절을 포함하는 액션 로봇에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적, 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.
이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 각 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)이 실행된다. 이러한 로봇의 모션은 동작, 춤 등과 같은 로봇의 움직임을 통칭하는 개념이다.
최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 사람의 흥미를 돋우기 위한 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 예컨대 음악에 맞춰 춤을 추거나 이야기(동화 등)에 맞춰 모션이나 표정을 취하도록 하는 기술들이 개발되고 있다.
이는 음악이나 동화에 맞는 다수의 모션들을 미리 설정해 두고 외부장치에서 음악이나 동화가 재생되면 그에 맞게 미리 설정된 모션을 실행시킴으로써 액션 로봇이 모션을 수행하는 것이다.
본 발명은 컴팩트화가 가능한 액션 로봇을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇은 수평 방향으로 제1거리만큼 이격된 한 쌍의 이너 로드와; 수평 방향으로 상기 제1거리보다 먼 제2거리만큼 이격된 한 쌍의 아우터 로드와; 상기 한 쌍의 이너 로드를 상승시키는 한 쌍의 로어 리프터와; 상기 한 쌍의 로어 리프터 위에 상기 한 쌍의 로어 리프터 보다 높고 상기 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키는 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함한다.
상기 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드는 상기 한 쌍의 어퍼 리프터가 이격된 방향으로 일렬로 배치될 수 있다.
상기 한 쌍의 이너 로드 각각의 일부는 상기 한 쌍의 아우터 로드 사이에 배치될 수 있다.
상기 한 쌍의 이너 로드의 길이는 상기 한 쌍의 아우터 로드의 길이 보다 길 수 있다.
상기 한 쌍의 아우터 로드 각각의 하단 높이는 상기 한 쌍의 이너 로드 각각의 하단 높이 보다 높을 수 있다.
상기 한 쌍의 로어 리프터와 한 쌍의 어퍼 리프터 각각은 회전축을 갖는 모터와, 상기 모터에 연결된 레버를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 어퍼 리프터의 모터는 상기 한 쌍의 로어 리프터의 모터와 수직 방향으로 오버랩되는 영역을 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 로어 리프터의 레버는 상기 한 쌍의 어퍼 리프터의 레버와 수직 방향으로 오버랩되지 않을 수 있다.
상기 한 쌍의 로어 리프터 중 어느 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터 중 어느 하나가 장착되는 제1마운터와, 상기 한 쌍의 어퍼 리프터 중 다른 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터 중 다른 하나가 장착되는 제2마운터를 포함할 수 있다. 상기 제1마운터와 제2마운터는 수평 방향으로 이격될 수 있다.
상기 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드 각각의 일부는 상기 제1마운터와 제2마운터사이에 수용될 수 있다.
상기 액션 로봇은 상기 제1마운터와 제2마운터가 장착된 구동 베이스와, 상기 구동 베이스의 내측에 수용되고 기판은 상기 로어 리프터 및 어퍼 리프터를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
상기 구동 베이스는 하판과, 상기 하판을 상측에서 커버하는 베이스 커버를 포함할 수 있다. 상기 기판은 하판와 베이스 커버의 사이에 위치할 수 있다. 상기 제1마운터와 제2마운터는 상기 베이스 커버에 결합될 수 있다.
상기 액션 로봇은 상기 제1마운터와 제2마운터 사이의 틈을 커버하는 어퍼 바디를 더 포함할 수 있다.
상기 어퍼 바디는 상기 한 쌍의 이너 로드를 상하 가이드하는 한 쌍의 이너 가이드부와, 한 쌍의 아우터 로드를 상하 가이드하는 한 쌍의 아우터 가이드부를 포함할 수 있다.
상기 어퍼 바디에는 한 쌍의 이너 가이드부 및 한 쌍의 아우터 가이드부가 수용되는 내부 공간이 형성될 수 있다.
상기 액션 로봇은 상기 어퍼 바디의 상측에 위치하고 상기 내부 공간을 커버하는 탑 커버를 더 포함할 수 있다.
상기 탑 커버에는 한 쌍의 이너 로드가 관통되는 한 쌍의 이너 커버 관통공과, 한 쌍의 아우터 로드가 관통되는 한 쌍의 아우터 커버 관통공이 형성될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇은 피규어와; 상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스와, 상기 피규어 베이스와 결합되고 상기 피규어를 작동시키는 구동모듈을 포함할 수 있고, 상기 구동모듈은 수평 방향으로 제1거리만큼 이격된 한 쌍의 이너 로드와; 수평 방향으로 상기 제1거리보다 먼 제2거리만큼 이격된 한 쌍의 아우터 로드와; 상기 한 쌍의 이너 로드를 상승시키는 한 쌍의 로어 리프터와; 상기 한 쌍의 로어 리프터 위에 상기 한 쌍의 로어 리프터 보다 높고 상기 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키는 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함할 수 있고, 상기 피규어는 상기 이너 로드 및 아우터 로드에 연동되어 움직일 수 있다.
상기 액션 로봇은 상기 구동모듈이 수용되는 공간이 형성되어 상기 구동모듈을 보호하는 음향 모듈을 더 포함할 수 있다. 상기 구동모듈은 상기 피규어가 상기 음향 모듈에서 나오는 사운드에 맞추어 움직이게 작동될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 한 쌍의 이너 로드, 한 쌍의 아우터 로드, 한 쌍의 로어 리프터 및 한 쌍의 어퍼 리프터가 차지하는 공간을 최소화할 수 있고, 최대한 컴팩트화될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 발의 내부가 도시된 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇(1)은 피규어 모듈(10)과, 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지하는 베이스 모듈(300)을 포함할 수 있다.
피규어 모듈(10)은 피규어(100)와, 피규어(100)를 하측에서 지지하는 피규어 베이스(180)를 포함할 수 있다.
피규어(100)는 대략 사람의 신체와 유사한 형상을 가질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 동물이나 그 외의 형상을 갖는 것도 가능하다
피규어(100)는 헤드 유닛(109)와, 몸체(120)와, 가동 어셈블리(200)와, 발(170)을 포함할 수 있다. 다만, 본 명세서에서는 피규어(100)가 사람 형상인 경우를 예로 들어 설명하므로, 이하에서는 가동 어셈블리(200)를 암 어셈블리(200)로 명명한다.
헤드 유닛(109)는 사람의 머리와 대응되는 형상을 가질 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)의 상측에서 연결될 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)에 연결되는 지지바(115)을 포함할 수 있다. 지지바(115)는 인체의 목에 대응될 수 있다.
몸체(120)는 사람의 몸에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 몸체(120)는 고정되어 움직이지 않을 수 있다. 몸체(120)의 내부에는 각종 부품이 내장되는 공간이 형성될 수 있다.
몸체(120)는 상체(130)와 하체(140)를 포함할 수 있다.
상체(130)의 내부공간과 하체(140)의 내부공간은 서로 연통될 수 있다.
상체(130)는 사람의 상반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 상체(130)에는 암 어셈블리(200)가 연결될 수 있다. 상체(130)의 양측에는 암 어셈블리(200)가 연결되는 암 어셈블리 연결홀(130A)이 형성될 수 있다.
또한, 상체(130)의 상부에는 헤드 유닛(109)가 연결되는 헤드 연결홀(130B)이 형성될 수 있다. 지지바(115)은 헤드 연결홀(130B)을 통과할 수 있다.
하체(140)는 사람의 하반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 하체(140)는 한 쌍의 다리(140A)(140B)를 포함할 수 있다.
상체(130)와 하체(140)는 서로 분리 가능하게 체결될 수 있다. 이로써, 몸체(130)의 조립이 간편해질 뿐만 아니라, 몸체(130)의 내부에 배치된 부품들이 용이하게 유지 보수될 수 있다.
몸체(120)의 양측에는 암 어셈블리(arm assembly)(200)가 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 한 쌍의 암 어셈블리(200)는 상체(130)의 양측에 각각 연결될 수 있다.
한 쌍의 암 어셈블리(200)는 사람의 오른팔에 대응되는 라이트암 어셈블리(200A)와, 사람의 왼팔에 대응되는 레프트암 어셈블리(200B)를 포함할 수 있다. 라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)는 각각 독립적으로 움직일 수 있다.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 대해 회동 가능할 수 있다.
발(170)은 하체(140)의 하부, 즉 다리(140A)(140B)의 하부에 연결될 수 있다. 발(170)은 피규어 베이스(180)에 의해 지지될 수 있다.
발(170)의 하단 중 일부는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 소정의 간극을 형성하는 경사부(175)를 형성할 수 있다. 상기 경사부(175)는 발(170)의 후방측 하단에 형성될 수 있다. 이로써 발(170)이 피규어 베이스(180)에 대해 까딱거리며 움직일 수 있다.
피규어 베이스(180)는 발(170)을 하측에서 지지할 수 있다. 피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)의 상측에서 베이스 모듈(300)과 체결될 수 있다.
피규어 베이스(180)는 대략 원형 중공통 형상일 수 있다.
베이스 모듈(300)은 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 모듈(300)은 피규어 베이스(180)를 하측에서 지지할 수 있다.
피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)과 분리 가능하게 체결될 수 있다.
베이스 모듈(300)은 구동 모듈(400)과 음향 모듈(500)을 포함할 수 있다.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 하측에 위치할 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10), 좀 더 상세히는 피규어 베이스(180)와 체결될 수 있다.
구동 모듈(400)은 음향 모듈(500)에 내장될 수 있다.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)를 구동시킬 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러와, 피규어 모듈(10)을 동작시키는 구동 메커니즘이 내장될 수 있다.
음향 모듈(500)은 베이스 모듈(300)의 외관을 이룰 수 있다.
음향 모듈(500)은 하우징(510)과, 탑 커버(512)와, 스피커(미도시)를 포함할 수 있다.
하우징(510)은 대략 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다. 구동 모듈(400)은 하우징(510)의 내부에 배치될 수 있다.
탑 커버(512)는 하우징(510)의 개방된 상면을 커버할 수 있다.
탑 커버(512)에는 상하 관통된 개방공(513)이 형성될 수 있다. 피규어 베이스(180)는 개방공(513)에 위치할 수 있다. 즉, 개방공(513)의 크기 및 형상은 피규어 베이스(180)와 대응될 수 있다. 개방공(513)은 구동 모듈(400)이 빠져나오지 못하는 크기일 수 있다.
스피커는 하우징(510)에 내장될 수 있다. 하우징(510)에는 스피커의 사운드가 방출되는 다수의 음향홀(511)이 형성될 수 있다.
피규어(100)는 음향 모듈(500)의 스피커에서 나오는 사운드에 맞추어 움직일 수 있다. 피규어(100)는 스피커에서 나오는 음악마다 서로 다른 액션을 취하도록 세팅될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.
피규어(100)의 상체(130) 및 하체(140) 중 적어도 하나는 프론트 바디(131)(141) 및 프론트 바디(131)(141)의 후방에서 분리 가능하게 체결된 리어 바디(132)(142)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상체(130)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)를 포함할 수 있다. 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에는 상체(130)의 내부공간이 형성될 수 있다. 또한, 하체(140)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)를 포함할 수 있다. 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)의 사이에는 하체(140)의 내부공간이 형성될 수 있다.
프론트 어퍼 바디(131)의 양측에는 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 양측에는 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)과 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)은 함께 암 어셈블리 연결홀(130A)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.
프론트 어퍼바디(131)의 상부에는 제1헤드 연결홈(131B)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 상부에는 제2헤드 연결홈(132B)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1헤드 연결홈(131B)과 제2헤드 연결홈(132B)은 함께 헤드 연결홀(130B)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.
헤드(30)는 후술할 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160) 중 적어도 하나에 체결되는 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 상체(130)의 내부에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히 헤드 고정부(116)는 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에 위치할 수 있다.
헤드 고정부(116)는 헤드 유닛(109)의 지지바(115)(도 3 참조)과 일체로 형성되거나, 지지바(115)과 체결될 수 있다. 이로써, 헤드 유닛(109)는 몸체(130)와 견고하게 체결될 수 있다.
한편, 암 어셈블리(200)는, 상완부(210)와, 전완부(220)와, 핸드부(230)을 포함할 수 있다. 또한, 암 어셈블리(200)는 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 암 어셈블리(200)는 어깨관절(201)과, 팔꿈치 관절(202)을 포함할 수 있다.
암 어셈블리(200)가 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함하므로, 암 어셈블리(200)는 다양한 동작을 구현할 수 있다. 즉, 상완부(210) 및 전완부(220) 각각은 관절(201)(202)에 의해 움직이는 가동부일 수 있다.
상완부(210)는 사람의 팔 중에서 어깨와 팔꿈치의 사이 부분에 대응될 수 있다. 전완부(220)는 사람의 팔 중에서 팔꿈치와 손목의 사이 부분에 대응될 수 있다. 핸드부(230)는 사람의 손 및 손목에 대응될 수 있다.
어깨관절(201)은 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회동시킬 수 있다. 상완부(210)는 어깨관절(201)에 의해 회동하며 겨드랑이를 벌리거나 조일 수 있다.
팔꿈치 관절(202)은 전완부(220)를 상완부(210)에 대해 회동시킬 수 있다. 전완부(220)는 팔꿈치 관절(202)에 의해 회동하여 팔꿈치를 접거나 펼 수 있다.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 연결되는 커넥터(260)를 더 포함할 수 있다. 커넥터(260)는 어깨관절(201)과 몸체(120)를 연결시킬 수 있다.
커넥터(260)는 몸체(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 커넥터(260)는 어깨관절(201) 및 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회전시킬 수 있다. 이 경우, 커넥터(260)의 회전축은 어깨관절(201)의 회전축과 수직할 수 있다. 좀 더 상세히, 어깨관절(201)의 회전축은 전후 방향으로 길게 형성될 수 있고, 커넥터(260)의 회전축은 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.
커넥터(260)에 의해 암 어셈블리(200) 전체가 회전하며 팔을 돌리는 동작이 가능할 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)의 구성은 서로 동일할 수 있다.
한편, 피규어(100)는 이너 프레임(150)을 더 포함할 수 있다. 이너 프레임(150)은 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다.
이너 프레임(150)은 피규어(100)의 뼈대 역할을 수행할 수 있다.
이너 프레임(150)은 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.
이너 프레임(150)은. 적어도 일부가 상체(130)의 내부에 위치하는 바디 프레임(151)과, 적어도 일부가 하체(140)의 내부에 위치하며 바디 프레임(151)과 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.
바디 프레임(151)과 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
레그 프레임(154)의 하단은 피규어 베이스(180)에 체결될 수 있다. 발(170)은 레그 프레임(154)의 하측 일부를 둘러쌀 수 있다.
이너 프레임(70)의 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 피규어(100)은 튜브(178)를 더 포함할 수 있다. 튜브(178)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 튜브(178)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.
튜브(178)는 상하로 길게 배치될 수 있다.
튜브(178)는 플랙시블한 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 튜브(178)는 휘어진 상태로 레그 프레임(154)에 용이하게 장착될 수 있다. 튜브(178)는 피규어(100)를 구동시키는 와이어(W)(도 10 참조)을 가이드할 수 있다. 상기 와이어(W)에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
튜브(178)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 튜브(178) 각각은 하나의 와이어(W)를 가이드할 수 있다.
피규어(100)는 탄성부재(179)를 더 포함할 수 있다. 탄성부재(179)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 탄성부재(179)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 탄성부재(179)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.
탄성부재(179)는 코일 스프링일 수 있다. 탄성부재(179)는 상하로 길게 배치될 수 있다. 탄성부재(179)는 튜브(178)의 외둘레 중 하측 일부를 감싸도록 배치될 수 있다.
탄성부재(179)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)에 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 피규어(100)는 와이어 서포터(158)(159)를 더 포함할 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 와이어를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)를 통과한 와이어(W)는 와이어 서포터(158)(159)에 접촉할 수 있다. 이로써, 상기 와이어(W)는 장력에 의해 팽팽하게 유지될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)의 전방에서 장착될 수 있다.
좀 더 상세히, 와이어 서포터(158)(159)는 바디 프레임(151)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 고정되거나, 이너 프레임(150)에 회전 가능하게 장착될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 대략 원형 중공통 형상을 가질 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 전후로 길게 형성될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 메인 서포터(158) 및 서브 서포터(159)를 포함할 수 있다. 서브 서포터(159)는 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다.
메인 서포터(158)의 직경은 서브 서포터(159)의 직경보다 클 수 있다.
메인 서포터(158)는 서브 서포터(159)보다 상측에 위치할 수 있다. 즉, 이너 프레임(150)의 상단부터 메인 서포터까지의 상하 거리는, 이너 프레임의 상단부터 서브 서포터까지의 상하 거리보다 가까울 수 있다.
좌우 방향에 대해, 메인 서포터(158)는 이너 프레임(150)의 중앙부에 장착될 수 있고, 서브 서포터(159)는 이너 프레임(150)의 사이드부에 장착될 수 있다.
한편, 피규어(100)는 이너 커버바디(160)를 더 포함할 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 바디 프레임(151)의 전방에서 체결될 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)에 장착된 와이어 서포터(158)(159)가 전방으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.
이너 커버바디(160)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 프론트 어퍼바디(131)의 사이에 위치할 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 함께 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.
한편, 피규어 베이스(180)는 하판(181)과 베이스 커버(182)를 포함할 수 있다.
하판(181)은 대략 원판 형상일 수 있다. 하판(181)은 피규어 베이스(180)의 저면을 형성할 수 있다.
베이스 커버(182)는 내부 공간이 형성되고 저면이 개방될 수 있다. 베이스 커버(182)는 하판(181)을 상측에서 커버할 수 있다. 베이스 커버(182)는 피규어 베이스(180)의 둘레면 및 상면을 형성할 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)의 하단부가 체결되는 체결홈(183)이 형성될 수 있다. 체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면이 하방으로 함몰되어 형성될 수 있다.
피규어 베이스(180)에는 구동 모듈(400)의 구동력을 피규어(100)로 전달하는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다.
상기 복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 피규어 베이스(180)에 시소레버(190) 및 푸셔(194)가 모두 내장된 경우를 예로 들어 설명한다.
피규어 베이스(180)에는 적어도 하나의 시소레버(190)가 내장될 수 있다. 시소레버(190)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.
각 시소레버(190)는 시소처럼 동작할 수 있다. 즉, 시소레버(190)의 일 단부가 하강하면 타 단부는 상승하고, 시소레버(190)의 일 단부가 상승하면 타 단부는 하강할 수 있다.
시소레버(190)의 일 단부에는 와이어(W)(도 10 참조)가 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 타 단부는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 밀어 올려질 수 있다. 따라서, 와이어(W)가 연결된 시소레버(190)의 일 단부는 하강하며 와이어(W)가 당겨질 수 있고, 이로써 피규어(100)를 구동시킬 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 상기 시소레버(190)의 일 단부에 연결된 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183) 내에 형성될 수 있다.
시소레버(190)에 연결된 와이어(W)는 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 이너 프레임(150)에 장착된 튜브(178)의 내부로 연장될 수 있다.
피규어 베이스(180)에는 발(170)을 상측으로 미는 푸셔(194)가 내장될 수 있다. 푸셔(194)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.
푸셔(194)는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 또한, 피규어 베이스(180)의 내부에는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공하는 이너 탄성 부재(199)가 구비될 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 푸셔(194)가 상측으로 돌출되는 통공(184)이 형성될 수 있다. 푸셔(194)의 일부는 통공(184)을 통해 상측으로 돌출되어 발(170)을 밀 수 있다. 이로써, 피규어(100)가 발을 까딱거리는 움직임이 구현 가능하다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.
앞서 설명한 바와 같이, 이너 프레임(150)은 바디 프레임(151)과, 바디 프레임(151)의 하측에 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.
바디 프레임(151)에는 메인 서포터(158)가 장착되는 메인 서포터 장착부(151A)가 형성될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 바디 프레임(151)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 메인 서포터(158)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.
바디 프레임(151)은 어퍼 프레임(152)과, 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)를 연결하는 로어 프레임(153)을 포함할 수 있다.
어퍼 프레임(152)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 프레임(152)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 프레임(152)의 전면은 개방될 수 있고, 배면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.
어퍼 프레임(152)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 리어 걸림턱(152A)이 형성될 수 있다. 리어 걸림턱(152A)은 어퍼 프레임(152)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다.
어퍼 프레임(152)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 리어 회피홈(152D)이 형성될 수 있다. 리어 회피홈(152D)은 어퍼 프레임(152)의 하부 전단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
로어 프레임(153)은 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 프레임(153)의 좌우 길이는 어퍼 프레임(152)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.
어퍼 프레임(152)과, 로어 프레임(153)과, 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다.
로어 프레임(153)에는 서브 서포터(159)가 장착되는 서브 서포터 장착부(153A)가 형성될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 로어 프레임(153)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 서브 서포터(159)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.
레그 프레임(154)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 레그 프레임(154)은 한 쌍이 구비될 수 있다.
레그 프레임(154)에는 튜브(178)가 장착되는 복수개의 끼움홈(157)이 형성될 수 있다. 각 끼움홈(157)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 끼움홈(157)은 휘어져 형성될 수 있고, 튜브(178)는 끼움홈(157)의 형상에 맞도록 휘어져 끼워질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 끼움홈(157)이 수직하게 형성되고 튜브(178)이 휘어지지 않고 수직하게 끼워지는 것도 가능하다.
복수개의 끼움홈(157) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방부에 형성될 수 있고, 다른 일부는 레그 프레임(154)의 후방부에 형성될 수 있다. 즉, 복수개의 튜브(178) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방에 장착될 수 있고, 다른 일부는 후방에 장착될 수 있다.
일례로, 복수개의 튜브(178)은 제1튜브(178A), 제2튜브(178B), 제3튜브(178C), 제4튜브(178D), 제5튜브(178E), 제6튜브(178F), 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)를 포함할 수 있다.
제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 일 레그 프레임(154)(예를 들어, 왼쪽 레그 프레임)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 상기 일 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제1튜브(178A)는 제2튜브(178B)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 타 레그 프레임(154)(예를 들어, 오른쪽 레그 프레임)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 상기 타 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제3튜브(178C)는 제4튜브(178D)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제5튜브(178E)는 제6튜브(178F)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제7튜브(178G)는 제8튜브(178H)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
어퍼 프레임(152)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)가 통과하는 리어홀(152C)가 형성될 수 있다. 리어홀(152C)은 어퍼 프레임(152)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 리어홀(152C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어홀(152C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.
바디 프레임(151)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 10 참조)를 가이드하는 리어 가이드홈(151C)이 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 어퍼 프레임(152)과 로어 프레임(153)의 사이에 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어 가이드홈(151C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 리어 가이드홈(151C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.
레그 프레임(154)에는 한 쌍의 탄성 부재(179)가 장착될 수 있다. 이하에서는 탄성 부재(179)가 레그 프레임(154)의 전방에 배치된 경우를 예로 들어 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.
탄성 부재(179)의 상단은 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)에 연결될 수 있고, 하단은 레그 프레임(154)에 고정될 수 있다. 좀 더 상세히, 각 레그 프레임(154)의 하부에는 탄성 부재(179)의 하단이 고정되는 탄성부재 고정부(155B)가 형성될 수 있다.
따라서, 상기 와이어(W3)에 장력이 걸리면 와이어(W3)는 탄성부재(179)를 상측으로 당길 수 있고 탄성부재(179)가 인장될 수 있다. 상기 와이어(W3)에 걸린 장력이 제거되면 탄성부재(179)의 복원력에 의해 탄성부재(179)가 수축되며 와이어(W3)를 하측으로 당길 수 있다.
한 쌍의 탄성 부재(179)는 상기 일 레그 프레임(154)에 장착된 제1탄성부재(179A)와, 상기 타 레그 프레임(154)에 장착된 제2탄성부재(179B)를 포함할 수 있다.
제1탄성부재(179A)는 제1튜브(178A)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 제5튜브(178E)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
제1탄성부재(179A)는 어느 하나의 암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 다른 하나의 암 어셈블리(200A)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
레그 프레임(154)의 하부에는 발(170)이 연결되는 발 연결홈(155A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 둘레방향으로 길게 형성될 수 있다.
발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 외측부와 내측부에 각각 형성될 수 있다. 상기 내측부는 다른 하나의 레그 프레임(154)을 향하는 부분을 의미하고, 상기 외측부는 상기 내측부의 반대편을 의미할 수 있다.
레그 프레임(154)의 하단부에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결부(156)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 체결부(156)는 베이스 커버(182)의 상면에 형성된 체결홈(183)에 삽입될 수 있다.
한편, 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(151)의 전방에서 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다.
이너 커버바디(160)는 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)를 포함할 수 있다. 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)는 일체로 형성될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)의 배면은 개방될 수 있고, 전면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 대략 대칭 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 체결되어 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 장착되는 암 어셈블리 장착부를 형성할 수 있다. 상기 암 어셈블리 장착부은 대략 중공통 형상일 수 있으며, 양 단부에 각 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 각각 장착될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 프론트 걸림턱(161A)이 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 커버바디(161)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다.
프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어 걸림턱(152A)과 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 리어 걸림턱(152A)과 함께 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
어퍼 커버바디(161)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)가 통과하는 프론트홀(161C)가 형성될 수 있다. 프론트홀(161C)은 어퍼 커버바디(161)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 프론트홀(161C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트홀(161C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
프론트홀(161C)는 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)과 전후 방향으로 마주볼 수 있다.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)는 어퍼 커버바디(161)에 형성된 프론트홀(161C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 외부로 나갈 수 있고, 레그 프레임(154)에 장착된 탄성 부재(179)에 연결될 수 있다.
이너 커버바디(160)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 10 참조)를 가이드하는 프론트 가이드홈(160C)이 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 어퍼 커버바디(161)과 로어 커버바디(162)의 사이에 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트 가이드홈(160C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 전방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 프론트 가이드홈(160C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 내부로 들어올 수 있다.
프론트 가이드홈(160C)는 바디 프레임(151)에 형성된 리어 가이드홈(150C)과 연통될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)는 리어 가이드홈(150C)와 함께 상기 와이어(W1)(W2)가 통과하는 가이드홀을 형성할 수 있다.
어퍼 커버바디(161)에는 와이어(W)가 통과하는 어퍼 홀(161B)이 형성될 수 있다. 어퍼 홀(161B)은 어퍼 커버바디(161)의 상면이 상하 관통되어 형성될 수 있다. 어느 하나의 와이어(W)는 어퍼 홀(161B)을 통과하여 헤드 유닛(109)에 연결되고, 헤드 유닛(109)를 구동시킬 수 있다.
어퍼 프레임(151)에는 어퍼 홀(161B)의 하측에 위치하는 회피홈(152B)이 형성될 수 있다. 회피홈(152B)은 어퍼 홀(161B)을 통과하는 와이어(W)가 어퍼 프레임(151)과 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 어퍼 프레임(161)에 회피홈(152B) 대신 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
어퍼 커버바디(161)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 프론트 회피홈(161D)이 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 어퍼 커버바디(161)의 하부 후단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
프론트 회피홈(161D)은 어퍼 프레임(151)에 형성된 리어 회피홈(152D)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 리어 회피홈(152D)과 함께 메인 서포터(158)가 위치하는 개방부를 형성할 수 있다.
로어 커버바디(162)는 어퍼 커버바디(161)의 하측에 연결될 수 있다. 로어 커버바디(162)는 로어 프레임(153)의 전방에서 로어 프레임(153)과 체결될 수 있다.
로어 커버바디(162)의 좌우 길이는 어퍼 커버바디(151)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.
로어 커버바디(162)에는 로어 프레임(153)에 형성된 서브 서포터 장착부(153A)와 연결되는 이탈 방지부(163)가 형성될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 로어 커버바디(162)의 양측에서 각각 돌출될 수 있다. 로어 커버바디(162)와 로어 프레임(153)이 체결되면 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)의 전단부와 맞닿을 수 있다. 이로써, 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)에 장착된 서브 서포터(159)가 전방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
이하, 이너 프레임(150)과 이너 커버바디(160)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.
이너 프레임(150)의 메인 서포터 장착부(151A)에는 어퍼 체결공(151B)이 형성될 수 있고, 이너 커버바디(160)에는 상기 어퍼 체결공(151B)과 대응되는 관어퍼 관통공(162A)이 형성될 수 있다.
어퍼 체결공(151B)은 메인 서포터 장착부(151A)의 전단부터 메인 프레임(150)의 배면까지 전후로 길게 관통될 수 있다. 어퍼 관통공(162A)는 이너 커버바디(160)를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C2)(도 7 참조)는 어퍼 관통공(162A)을 통과하여 어퍼 체결공(151B)에 체결될 수 있다.
또한, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)의 하부에는 로어 체결공(154A)이 형성될 수 있고, 로어 커버바디(162)의 하부에는 상기 로어 체결공(154A)과 대응되는 로어 관통공(162C)이 형성될 수 있다.
로어 체결공(154A)은 어퍼 체결공(151B)보다 하측에 위치할 수 있고, 로어 관통공(162C)은 어퍼 관통공(162A)보다 하측에 위치할 수 있다.
로어 체결공(154A)은 로어 프레임(153)의 하부를 전후로 길게 관통할 수 있다. 로어 관통공(162C)는 로어 커버바디(162)의 하부를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C3)(도 7 참조)는 로어 관통공(162C)을 통과하여 로어 체결공(154A)에 체결될 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.
프론트 어퍼바디(131)에는 후방으로 돌출된 제1중공부(131A)가 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)에는 전방으로 돌출되는 제2중공부(132A)가 형성될 수 있다. 제1중공부(131A)와 제2중공부(132A)는 전후 방향으로 일직선상에 위치할 수 있다. 제1중공부(131A)의 후단과 제2중공부(132A)의 전단은 서로 맞닿을 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C1)는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 어느 하나를 관통하여 다른 하나에 체결될 수 있다.
이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)에는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 적어도 하나와의 간섭을 회피하는 회피공(153B)(162B)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)에는 리어 회피공(153B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다. 이너 커버바디(160)의 로어 커버바디(162)에는 상기 리어 회피공(153B)과 대응되는 프론트 회피공(162B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다.
리어 회피공(153B)은 상하방향에 대해 어퍼 체결공(151B)과 로어 체결공(154A)의 사이에 위치할 수 있다. 프론트 회피공(162B)는 상하방향에 대해 어퍼 관통공(162A)과 로어 관통공(162C)의 사이에 위치할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 헤드 유닛에 관해 보다 상세히 설명한다.
헤드 유닛(109)은, 헤드(110)와, 헤드 커넥터(114)와, 헤드 이너 프레임(117)를 포함할 수 있다.
헤드(110)는 몸체(120)의 상측에 위치할 수 있다.
헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 포함할 수 있다. 헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 서로 체결시키는 체결 바디(113)를 더 포함할 수 있다.
헤드 케이스(111)는 헤드(110)의 외관을 형성할 수 있다. 헤드 케이스(111)는 인체의 얼굴 및 두상에 대응되는 형상일 수 있다.
헤드 커버(112)는 헤드 케이스(111)의 상측에서 체결될 수 있다. 헤드 커버(112)는 인체의 헤어 스타일에 대응되는 형상일 수 있다. 좀 더 상세히, 헤드 커버(112)의 저면에는 체결 바디(113)가 체결될 수 있고, 상기 체결 바디(113)는 헤드 케이스(111)에 체결되어 고정될 수 있다.
헤드 커넥터(114)는 몸체(120)에 체결될 수 있다. 헤드 커넥터(114)는 헤드 유닛(109)를 몸체(120)에 연결시킬 수 있다.
헤드 커넥터(114)는 앞서 설명한 지지바(115)와, 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다.
지지바(115)는 상하로 길게 형성되며, 인체의 목에 대응될 수 있다. 지지바(115)는 몸체(120)에서부터 헤드(110)의 내부로 길게 형성될 수 있다.
헤드 고정부(116)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단에 연결될 수 있다. 헤드 고정부(116)는 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)와 몸체(120)의 사이에 고정될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단 전방부에 연결된 프론트 고정부와, 지지바(115)의 하단 후방부에 연결된 리어 고정부를 포함할 수 있다. 상기 프론트 고정부와 리어 고정부는 전후로 이격될 수 있다. 상기 프론트 고정부는 프론트 어퍼바디(131)와 이너 커버바디(160) 사이에 위치할 수 있고, 상기 리어 고정부는 리어 어퍼바디(132)와 이너 프레임(150)의 사이에 위치할 수 있다.
헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110), 좀 더 상세히는 헤드 케이스(111)의 내부에 배치될 수 있다. 헤드 이너 프레임(117)은 저면이 개방되고 내부 공간이 형성되며 상하로 길게 형성될 수 있다.
지지바(115)의 적어도 일부는 헤드 이너 프레임(117)의 내부에 위치할 수 있고, 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)에 틸팅 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110)와 체결될 수 있다. 따라서, 헤드(110) 및 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)를 기준으로 틸팅될 수 있고, 피규어(100)가 고개를 까딱거리는 동작이 구현가능하다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.
레그 프레임(150)의 하단부에 형성된 베이스 체결부(156)은 튜브(178)의 하측에 위치할 수 있다.
베이스 체결부(156)에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결공(156A)이 형성될 수 있다. 베이스 체결공(156A)은 베이스 체결부(156)의 중앙부에 형성될 수 있다.
베이스 체결부(156)에는 튜브(178)의 내부로 들어가는 와이어(W)(도 10 참조)의 간섭을 방지하는 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157) 대신 와이어 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
튜브(178)의 하단은 와이어 회피홈(157)을 향할 수 있다. 따라서, 와이어(W)는 베이스 체결부(156)과 간섭하지 않고 튜브(178) 내로 들어갈 수 있다.
각 레그 프레임(154)에는 복수개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157)의 개수는 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)의 개수와 동일할 수 있다. 일례로, 각 레그 프레임(154)에는 4개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다.
발(170)의 저면에는 피규어 베이스(180)의 상측으로 돌출된 푸셔(194)(도 4 참조)가 삽입되는 삽입홈(171)이 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면 중에서 전방부에 형성될 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 발의 내부가 도시된 도면이다.
발(170)은 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 대해 움직이는 가동부일 수 있다.
발(170)은 서로 분리된 둘 이상의 파트가 서로 체결되어 형성될 수 있으며, 내부에 공간이 형성될 수 있다.
발(170)에는 레그 프레임(154)의 하부가 위치하는 개방부(172)가 형성될 수 있다. 개방부(172)는 발(170)의 내부 공간 중 후방측 일부를 의미할 수 있다. 레그 프레임(154)의 하부는 개방부(172)의 내부에 위치하고, 이로써 발(170)이 레그 프레임(154)의 하부를 둘러쌀 수 있다.
발(170)의 저면에는 경사부(175)가 형성될 수 있다. 경사부(175)는 발 뒷꿈치에 대응되는 부분, 즉 발(170)의 저면 중 후방부에 형성될 수 있다.
경사부(175)는 후방으로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다. 경사부(175)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격될 수 있다.
발(170)에는 개방부(172)의 내부를 향해 돌출된 연결축(173)가 형성될 수 있다. 연결축(173)은 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 연결축(173)은 레그 프레임(154)에 형성된 발 연결홈(155A)(도 5 참조)을 향해 돌출될 수 있다.
좀 더 상세히, 연결축(173)은 발(170)의 내면에서 발 연결홈(155A)을 향해 돌출될 수 있다. 연결축(173)은 복수개가 형성됨이 바람직하다. 일례로 발(170)의 내면 중 양 측면에는 서로 마주보는 한 쌍의 연결축(173)이 형성될 수 있다.
연결축(173)는 수평 방향으로 돌출될 수 있다. 연결축(173)의 단면은 원형일 수 있다. 발(170)의 삽입홈(171)은 연결축(173)의 일측에 위치할 수 있고, 경사부(175)는 연결축(173)의 타측에 위치할 수 있다.
연결축(173)는 상하 방향에 대해 발 연결홈(155A)에 걸릴 수 있다. 따라서 삽입홈(171)에 위치한 푸셔(194)(도 4 참조)가 상하로 움직이면 연결축(173)를 중심으로 하여 발(170)이 까딱거릴 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.
피규어(100)는 적어도 하나의 와이어(W)를 포함할 수 있다. 와이어(W)의 재질은 필요에 따라 달라질 수 있다. 다만, 와이어(W)의 끊김을 최소화하고 제품의 신뢰성을 향상시키기 위해 와이어(W)는 강도가 높은 재질을 포함함이 바람직하다.
암 어셈블리(200)는 튜브(178)를 통과한 와이어(W)에 의해 피규어 베이스(180)에 내장된 시소레버(190)(도 4 참조)와 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 일 단부는 하강하여 와이어(W)를 당김으로써 암 어셈블리(200)를 구동시킬 수 있다.
좀 더 상세히, 라이트암 어셈블리(200A)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 상기 왼쪽 레그 프레임(154)은 왼쪽 다리(140B)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.
라이트암 어셈블리(100A)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 오른쪽 레그 프레임(154)은 오른쪽 다리(140A)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179A)에 연결될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 와이어(W)를 기준으로 설명한다. 또한, 라이트암 어셈블리(100A)와 레프트암 어셈블리(100B)의 구성은 서로 대칭이므로 통상의 기술자는 레프트암 어셈블리(200B)의 구동 방식에 대해서도 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에 따른 암 어셈블리(200)에는 제1와이어(W1), 제2와이어(W2) 및 제3와이어(W3)가 연결될 수 있다.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 상완부(210) 또는 어깨관절(201)에 연결될 수 있다. 제1와이어(W1)는 어깨관절(201)이 굽혀지는 방향으로 상완부(210) 또는 제1어깨관절(201)를 당길 수 있다.
제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)에 연결될 수 있다. 제2와이어(W2)는 팔꿈치 관절(202)이 굽혀지는 방향으로 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)을 당길 수 있다.
제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)에 연결될 수 있다. 제3와이어(W3)는 커넥터(260)의 회전축에 대해 편심되는 위치에서 커넥터(260)을 하방으로 당길수 있다. 즉, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 일방향 또는 타 방향으로 회전시킬 수 있다.
즉, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 관절(201)(202)을 회동시킬 수 있고, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 회전시킬 수 있다. 따라서, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 각각 관절 와이어로 명명하고, 제3와이어(W3)는 커넥터 와이어로 명명할 수 있다.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 다른 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)와 같은편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다.
즉, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.
예를 들어, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1)는 제1튜브(178A)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제2와이어(W2)는 제2튜브(178B)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 제3튜브(178C), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제2탄성 부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.
반대로, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.
예를 들어, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1)는 제6튜브(178F)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제2와이어(W2)는 제4튜브(178D)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 제7튜브(178G), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제1탄성 부재(179A)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.
제3와이어(W3)는 와이어 커넥터(WG3)에 의해 탄성 부재(179)와 연결될 수 있다. 다만, 제3와이어(W3)가 탄성 부재(179)에 직접 연결되는 것도 가능함은 물론이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다. 좀 더 상세히, 도 12a는 와이어가 당겨지지 않은 상태가 도시된 도면이고, 도 12b는 와이어가 하측으로 당겨진 상태가 도시된 도면이다.
앞서 설명한 구동 모듈(400)(도 2 참조)에는 리프터(430) 및 로드(439)가 포함될 수 있다.
리프터(430)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)의 하측에 위치할 수 있다.
리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.
로드(439)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)의 하단은 레버(432)에 의해 상측으로 가압될 수 있고, 로드(439)의 상단은 시소레버(190)를 상측으로 가압할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 시소 레버(190)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 내장될 수 있다.
시소 레버(190)는 제1레버부(191)와, 제2레버부(192)와, 센터부(193)를 포함할 수 있다.
제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결될 수 있다. 제1레버부(191)는 시소레버(190)의 일 단부를 포함할 수 있다. 제1레버부(191)는 센터부(193)에서 일 방향으로 연장될 수 있다.
제2레버부(192)는 로드(439)에 의해 가압될 수 있다. 제2레버부(192)는 시소레버(190)의 타 단부를 포함할 수 있다. 제2레버부(192)는 센터부(193)에서 제1레버부(191)와 반대 방향으로 연장될 수 있다.
센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)의 사이에 위치할 수 있다. 센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)를 연결할 수 있다. 센터부(193)에는 회전축(194)이 구비될 수 있다. 시소 레버(190)는 상기 회전축(194)를 중심으로 회동하여 시소처럼 동작할 수 있다.
리프터(430)가 로드(439)를 상승시키면, 로드(439)의 상단은 제2레버부(192)를 상측으로 가압하고, 시소 레버(190)는 회전축을 중심으로 회전할 수 있따. 즉, 제2레버부(192)는 상승하고 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 따라서, 제1레버부(191)에 연결된 와이어(W)가 하측으로 당겨질 수 있다.
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이고, 도 14은 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이고, 도 15은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이고, 도 16는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.
앞서 설명한 바와 같이 피규어 베이스(180)에는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제5동력 전달부(194), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)를 포함할 수 있다.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 각 동력 전달부는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194)일 수 있다. 이하에서는, 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)는 시소 레버(190)이고, 제5동력 전달부(194)는 푸셔(194)인 경우를 예로 들어 설명한다.
제1동력 전달부(190A)에 연결된 와이어(W)는 제1튜브(178A)를 통과할 수 있다. 제2동력 전달부(190B)에 연결된 와이어(W)는 제2튜브(178B)를 통과할 수 있다. 제3동력 전달부(190C)에 연결된 와이어(W)는 제3튜브(178C)를 통과할 수 있다. 제4동력 전달부(190D)에 연결된 와이어(W)는 제4튜브(178D)를 통과할 수 있다. 제6동력 전달부(190F)에 연결된 와이어(W)는 제6튜브(178F)를 통과할 수 있다. 제7동력 전달부(190G)에 연결된 와이어(W)는 제7튜브(178G)를 통과할 수 있다. 제8동력 전달부(190H)에 연결된 와이어(W)는 제8튜브(178H)를 통과할 수 있다.
즉, 시소 레버(190)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 시소 레버(190)는 각각 서로 다른 와이어(W)를 당길 수 있다.
복수개의 시소 레버(190)의 회전축(194)은 서로 나란할 수 있다. 따라서, 컴팩트한 피규어 베이스(180)(도 2 참조) 내에서 서로 다른 시소 레버(190)가 서로 간섭하지 않고 용이하게 동작할 수 있다.
복수개의 시소 레버(190) 중 어느 일부는 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되고, 다른 일부는 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결될 수 있다. 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 프론트 시소 레버(190A)(190B)(190F)로 명명할 수 있다. 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 리어 시소 레버(190C)(190D)(190G)(190H)로 명명할 수 있다.
프론트 시소레버(190A)(190B)(190F)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향은, 리어 시소레버(190C)(190D)(190G)(190H)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향과 반대일 수 있다.
각 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결되는 와이어 연결홀(191A)이 형성될 수 있다.
제2레버부(192)는 제1레버부(191)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
와이어 연결홀(191A)에 연결된 와이어(W)는 베이스 커버(182)에 형성된 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 튜브(178)로 들어갈 수 있다.
하판(181)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)를 회전 가능하게 지지하는 회전축 지지부(186)가 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)는 하판(181)의 상면에서 상측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)의 상단에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 놓여지는 회전축 지지홈(186A)이 형성될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 상측으로 이탈하는 것을 방지하는 회전축 이탈방지부(189)가 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)는 베이스 커버(182)의 상면에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)의 하단에는 레버(190)의 회전축(194)을 상측에서 커버하는 회전축 커버홈(189A)가 형성될 수 있다.
회전축 지지부(186)와 회전축 이탈방지부(189)는 서로 맞닿을 수 있다. 회전축 지지홈(186A)과 회전축 커버홈(189A)은 연통될 수 있고, 함께 회전축 삽입공을 형성할 수 있다.
한편, 푸셔(194)는 피가압부(195)와, 가압부(196)와, 연결부(197)를 포함할 수 있다.
피가압부(195)는 로드(439)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 피가압부(195)를 구동시키는 로드(439)와 시소 레버(190)를 구동시키는 로드(439)는 서로 다를 수 있다.
피가압부(195)는 가압부(196)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
가압부(196)는 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 가압부(196)는 상하로 길게 형성될 수 있다.
가압부(196)는 피규어 베이스(180)의 상면을 관통하여 발(170)에 형성된 삽입홈(171)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)의 상단부는 절곡되어 절곡부(196A)를 형성할 수 있고, 상기 절곡부(196A)는 피규어 베이스(180)의 상면에 형성된 통공(184)을 통과하여 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입될 수 있다.
연결부(197)는 피가압부(195)와 가압부(196)를 연결할 수 있다. 연결부(197)는 피가압부(195)에서 가압부(196)로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.
좀 더 상세히, 연결부(197)는 경사부(197A)와, 경사부(197A)의 단부에서 연장된 연장부(197B)와, 연장부(197B)에서 돌출된 돌출부(197C)를 포함할 수 있다.
경사부(197A)는 피가압부(195)에 연결될 수 있다. 경사부(197A)는 피가압부(195)에서 멀어질수록 높이가 높아질 수 있다.
연장부(197B)는 경사부(197A)의 단부에서 수평하게 연장될 수 있다. 연장부(197B)에는 가이드홀(197D)이 형성될 수 있다. 가이드홀(197D)은 연장부(197B)의 길이 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 상기 가이드홀(197D)에는 피규어 베이스(180)의 내면에서 수직하게 돌출된 푸셔 가이드부(182A)가 삽입될 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 푸셔 가이드부(182A)에 가이드되며 상하로 이동할 수 있다.
상기 푸셔 가이드부(182A)는 베이스 커버(182)에서 하방으로 돌출될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 푸셔 가이드부(182)와 체결되는 제1체결부(188)가 형성될 수 있다. 다만, 푸셔 가이드부(182A)가 하판(181)에서 상측으로 돌출되고 베이스 커버(182)에 제1체결부(188)가 형성되는 것도 가능하다.
돌출부(197C)는 연장부(197B)의 길이 방향에 대해 측방으로 돌출될 수 있다. 즉, 돌출부(197C)의 돌출 방향과 연장부(197B)의 길이 방향은 서로 수직할 수 있다. 돌출부(197C)는 가압부(196)와 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)는 돌출부(197)에서 상측으로 길게 돌출되어 형성될 수 있다.
이너 탄성부재(199)는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공할 수 있다. 이너 탄성부재(199)는 코일 스프링일 수 있다.
푸셔(194)에는 이너 탄성부재(199)를 하측에서 가압하는 탄성부재 가압부(198)가 형성될 수 있다. 탄성부재 가압부(198)는 연결부(197)의 경사부(197C)의 측방에 구비될 수 있다.
이너 탄성부재(199)는 피규어 베이스(180)의 내면에서 돌출된 탄성부재 지지부(182B)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
탄성부재 지지부(182B)는 대략 중공통 형상일 수 있다. 탄성부재 지지부(182B)는 베이스 커버(182)에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 탄성부재 지지부(182B)와 체결되는 제2체결부(187)가 형성될 수 있다.
또한, 탄성부재 지지부(182B)는 탄성부재 가압부(198)를 관통하여 제2체결부(187)와 체결될 수 있다. 따라서, 탄성부재 지지부(182B)는 이너 탄성부재(199)를 지지할 뿐만 아니라, 푸셔(194)의 상하 이동을 가이드할 수 있다.
이하, 푸셔(197)의 작용에 대해 설명한다.
로드(439)(도 12a 및 도 12b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하면 푸셔(197)는 상승할 수 있다. 푸셔(197)의 상승 동작은 푸셔 가이드부(182A) 및 탄성부재 지지부(182B)에 의해 가이드될 수 있다.
푸셔(197)가 상승하면 가압부(196)는 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 발(170)의 전방부가 상승할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면에 가까워지고 접할 수 있다. 또한, 이너 탄성부재(199)는 탄성부재 가압부(198)와 피규어 베이스(180)의 상면 사이에서 압축될 수 있다.
로드(439)(도 12a 및 도 12b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하지 않으면, 이너 탄성부재(199)는 복원력에 의해 인장되며 탄성부재 가압부(198)를 하측으로 밀 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 하강할 수 있다.
푸셔(194)가 하강하면 가압부(196)는 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 하강할 수 있고, 발(170)의 전방부가 하강할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 멀어질 수 있다.
한편, 도 14를 참조하면 베이스 커버(182)에는 형성된 체결홈(183)은 서로 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 레그 프레임(154)(도 5 참조)에 형성된 베이스 체결부(156)는 한 쌍의 체결홈(183)에 각각 삽입될 수 있다.
체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면과 적어도 1회 단차지게 형성될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)(도 8 참조)에 대응되는 프레임 체결공(183A)이 형성될 수 있다.
프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 바람직하게는 프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 중앙부가 상하 관통되어 형성될 수 있다.
스크류 등의 체결부재는 프레임 체결공(183A)을 관통하고, 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)에 체결될 수 있다. 이로써 이너 프레임(150)과 베이스 커버(182)가 견고하게 체결될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에 연결되는 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 각 체결홈(183)에는 복수개의 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있고, 각 와이어(W)는 서로 다른 와이어 통과홀(183B)을 통과할 수 있다.
와이어 통과홀(183B)은 시소 레버(190)의 제1레버부(191)의 상측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 와이어 통과홀(183B)은 제1레버부(191)에 형성된 와이어 연결홀(191A)과 상하로 오버랩될 수 있다.
또한, 베이스 커버(182)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 통과하는 통공(184)이 형성될 수 있다. 통공(184)은 베이스 커버(182)의 상면에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 통공(184)은 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 통공(184)은 가압부(196)의 절곡부(196A)가 통과할 수 있는 크기 및 형상일 수 있다.
또한, 피규어(100)의 양 발 중 적어도 하나가 구동되지 않는 경우에는, 베이스 커버(182)에는 발(170)을 고정하는 발 고정부(185)가 형성될 수 있다. 발 고정부(185)는 베이스 커버(182)의 상면에서 돌출되며 발(170)의 삽입홈(170A)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다.
발 고정부(185)는 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 발 고정부(185)는 통공(184)의 측방에 위치할 수 있다.
일례로, 피규어(100)의 오른쪽 발(170)은 까딱거리는 동작이 가능하고, 왼쪽 발(170)은 고정될 수 있다. 이 경우, 오른쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 삽입되고, 왼쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 발 고정부(185)가 삽입될 수 있다.
한편, 도 16을 참조하면, 피규어 베이스(180)의 하판(181)에는 구동 모듈(400)(도 2 참조)의 로드(439)(도 12a 및 도 12b)가 통과하는 로드 통과홀(181A)(181B)이 형성될 수 있다.
로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 로드 통과홀(181A)(181B)은 복수개가 형성될 수 있다. 각 로드(439)는 서로 다른 로드 통과홀(181A)(181B)을 통과할 수 있다.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 피규어 베이스(180)의 외둘레에 인접할 수 있다. 즉, 복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)의 가장자리에 인접하게 형성될 수 있다.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제1통과홀(181A)과, 푸셔(194)의 피가압부(195)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제2통과홀(181B)을 포함할 수 있다. 일례로, 하판(181)에는 7개의 제1통과홀(181A)과, 1개의 제2통과홀(181B)이 형성될 수 있다.
각 시소 레버(190)의 제2레버부(192)는 제1통과홀(181A) 내에 위치하거나, 제1통과홀(181A)의 상측에 위치할 수 있다. 푸셔(194)의 피가압부(195)는 제2통과홀(181B) 내에 위치하거나, 제2통과홀(181B)의 상측에 위치할 수 있다.
제1통과홀(181A)을 통과하는 로드(439)는 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 상측으로 가압할 수 있고, 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 이로써 제1레버부(191)에 연결되고 튜브(178)의 내부를 통과하는 와이어(W)가 당겨질 수 있다.
제2통과홀(181B)을 통과하는 로드(439)는 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 이너 탄성부재(199)는 압축되고 가압부(196)는 상승하여 발(170)을 상측으로 밀 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이고, 도 18는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 19은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이고, 도 20는 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.
구동 모듈(400)은 구동 베이스(410)와, 리프터(430)와, 마운터(421)(422)과, 로드(439)와, 어퍼 바디(440)와, 탑 커버(450)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(400)은 측벽(461)(462)를 더 포함할 수 있다.
구동 베이스(410)는 구동 모듈(400)의 저면을 형성할 수 있다. 구동 베이스(410)는 하판(412)과, 하판(412)을 상측에서 커버하는 베이스 커버(411)를 포함할 수 있다.
구동 베이스(410)에는 기판(413)이 내장될 수 있다. 기판(413)은 하판(412)와 베이스 커버(411)의 사이에 위치할 수 있다. 기판(413)은 리프터(430)를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 로드(439)는 상하방향으로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)는 동력 전달부(190)를 상측으로 가압할 수 있다.
리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 모터(431)의 구동시 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.
리프터(430) 및 로드(439) 각각은 액션 로봇에 복수개가 구비될 수 있다. 리프터(430)과 로드(439)는 1:1 대응될 수 있다.
4개의 로드는 하나의 로드 군을 형성할 수 있고, 액선 로봇은 하나의 로드 군 또는 복수개의 로드 군을 포함할 수 있다. 그리고, 4개의 리프터는 하나의 리프터 군을 형성할 수 있고, 액색 로봇은 하나의 이프터 군 또는 복수개의 로드 군을 포함할 수 잇다.
하나의 로드 군을 구성하는 4개의 로드는 일렬로 배치될 수 있고, 이 경우, 일렬로 배치된 4개의 로드는 상대적으로 외측에 위치하는 한 쌍의 아우터 로드와, 한 쌍의 아우터 로드 사이에 위치하는 한 쌍의 이너 로드를 포함할 수 있다.
그리고, 하나의 리프터 군을 구성하는 4개의 리프터는 액션 로봇의 컴팩트화를 위해 동일 수직면에 수직 방향으로 오버랩되게 위치하면서 일부의 높이가 나머지의 높이와 상이할 수 있다.
하나의 리프터 군을 구성하는 4개의 리프터 중 2개는 상측에 위치하는 한 쌍의 어퍼 리프터일 수 있고, 4개의 리프터 중 나머지 2는 어퍼 리프터의 하측에 위치하는 한 쌍의 로어 리프터 일 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터는 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키게 배치될 수 있고, 한 쌍의 로어 리프터는 한 쌍의 이너 로드를 상승시키게 배치될 수 있다.
이를 위해, 한 쌍의 어퍼 리프터 사이의 거리는 한 쌍의 로어 리프터 사이의 거리 보다 멀 수 있고, 한 쌍의 아우터 로드의 하단 높이는 한 쌍의 이너 로드의 하단 높이 보다 높을 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해 도면부호를 병기하면서 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
액션 로봇은 8개의 로드를 포함할 수 있고, 액션 로봇은 서로 독립적으로 작동될 수 있는 제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함할 수 있다.
이하, 액션 로봇이 8개의 로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함하는 예를 들어 설명하나, 액션 로봇은 8개의 로드를 포함하는 것에 한정되지 않고, 4개의 로드를 포함하거나 8개의 로드를 포함하거나 12개의 로드를 포함하는 예도 가능함은 물론이다.
액션 로봇이 8개의 로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함할 경우, 제1로드(439A)는 제1동력 전달부(190A)(도 13 참조)를 상측으로 가압할 수 있다. 제2로드(439B)는 제2동력 전달부(190B)를 상측으로 가압할 수 있다. 제3로드(439C)는 제3동력 전달부(190C)를 상측으로 가압할 수 있다. 제4로드(439D)는 제4동력 전달부(190D)를 상측으로 가압할 수 있다. 제5로드(439E)는 제5동력 전달부(190E)를 상측으로 가압할 수 있다. 제6로드(439F)는 제6동력 전달부(190F)를 상측으로 가압할 수 있다. 제7로드(439G)는 제7동력 전달부(190G)를 상측으로 가압할 수 있다. 제8로드(439H)는 제8동력 전달부(190H)를 상측으로 가압할 수 있다.
제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)는 컴택트하게 배치될 수 있도록 총 2열로 배치될 수 있고, 각각의 열에는 4개의 로드가 배치될 수 있다.
제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H) 중 일부는 제1로드 군을 구성할 수 있고, 제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H) 중 나머지는 제2로드 군을 구성할 수 있다.
액션 로봇이 8개의 로드를 포함할 경우, 복수개의 리프터(430)는 제1로드(439A)를 상승시키는 제1리프터(430A), 제2로드(439B)를 상승시키는 제2리프터(430B), 제3로드(439C)를 상승시키는 제3리프터(430C), 제4로드(439D)를 상승시키는 제4리프터(430D), 제5로드(439E)를 상승시키는 제5리프터(430E), 제6로드(439F)를 상승시키는 제6리프터(430F), 제7로드(439G)를 상승시키는 제7리프터(430G) 및 제8로드(439H)를 상승시키는 제8리프터(430H)를 포함할 수 있다.
제1리프터 내지 제8리프터(430A,430B,430C,430D,430E,430F,430G,430H) 중 일부는 제1리프터 군을 구성할 수 있고, 제1리프터 내지 제8리프터(430A,430B,430C,430D,430E,430F,430G,430H) 중 나머지는 제2로드 군을 구성할 수 있다.
제1로드 군과 제2로드 군 각각은 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드를 포함할 수 있고, 한 쌍의 이너 로드 및 한 쌍의 아우터 로드는 일렬로 배치될 수 있다.
예를 들어, 제1로드(439A)와 제2로드(439B)와, 제5로드(439E) 및 제6로드(439F)는 일렬로 배치되어 제1로드 군을 형성할 수 있고, 제3로드(439C)와 제4로드(439D)와, 제7로드(439G) 및 제8로드(439H)는 제1로드 군 주변에 일렬로 배치되어 제2로드 군을 형성할 수 있다.
제1로드 군과 제2로드 군은 대칭되게 배치될 수 있고, 제1로드 군과 제2로드 군은 수평 방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있고, 제1로드 군과 제2로드 군은 그 각각을 구성하는 로드들이 이격된 방향과 직교한 방향으로 이격될 수 있다.
제1로드 군과 제2로드 군 각각을 구성하는 4개의 로드가 전후 방향으로 이격될 경우, 제1로드 군과 제2로드 군은 좌우 방향으로 이격될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해, 제1로드 군을 구성하는 4개의 로드(439A,439B,439E,439F)에 대해 설명하고, 제2로드 군의 로드들은 제1로드 군의 로드들과 동일한 방식으로 배치되며, 중복된 설명을 피하기 위하여 제2로드 군에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 제1로드(439A) 및 제5로드(439E)가 이너 로드인 예로 설명하고, 제1로드(439A) 및 제5로드(439E)의 공통된 구성에 대해서는 이너 로드(439A,439E)로 칭하여 설명하다.
그리고, 제2로드(439B) 및 제6로드(439F)가 아우터 로드인 예로 설명하고, 제2로드(439B) 및 제6로드(439F)의 공통된 구성에 대해서는 아우터 로드(439B,439F)로 칭하여 설명한다.
한편, 제1리프터(430A)와 제2리프터(430B)와, 제5리프터(430E) 및 제6리프터(430F)는 일렬로 배치되어 제1리프터 군을 형성할 수 있고, 제3리프터(430C)와 제4리프터(430D)와, 제7리프터(430G) 및 제8리프터(430H)는 제1리프터 군 주변에 배치되어 제2리프터 군을 형성할 수 있다.
제1리프터 군과 제2리프터 군 각각은 한 쌍의 로어 리프터와 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함할 수 있다.
제1리프터 군과 제2리프터 군은 대칭되게 배치될 수 있고, 이하, 설명의 편의를 위해, 제1리프터 군을 구성하는 4개의 리프터(430A,430B,430E,430F)에 대해 설명하고, 제2리프터 군의 리프터들은 제1리프터 군의 리프터들과 동일한 방식으로 배치되며, 중복된 설명을 피하기 위하여 제2리프터 군에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 제1리프터(430A) 및 제5리프터(430E)가 로어 리프터인 예로 설명하고, 제1리프터(430A) 및 제5리프터(430E)의 공통된 구성에 대해서는 로어 리프터(430A,430E)로 칭하여 설명하다.
그리고, 제2리프터(430B) 및 제6리프터(430F)가 어퍼 리프터인 예로 설명하고, 제2리프터(430B) 및 제6리프터(430F)의 공통된 구성에 대해서는 어퍼 리프터(430B,430F)로 칭하여 설명한다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)는 수평 방향으로 제1거리(L1)만큼 이격될 수 있고, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)는 수평 방향으로 제2거리(L2)만큼 이격될 수 있고, 제2거리(L2)는 제1거리(L1) 보다 멀 수 있다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)와 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)가 이격된 방향으로 일렬로 배치될 수 있다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 일부는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 사이에 위치될 수 있다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)의 길이는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)의 길이 보다 길 수 있다. 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 상단 높이는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 상단 높이와 같을 수 있다. 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 하단 높이는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 하단 높이 보다 높을 수 있다.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)를 상승시킬 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)를 상승시킬 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 위에 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 보다 높게 위치될 수 있다.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각은 회전축을 갖는 모터(431)와, 모터(431)에 연결된 레버(432)를 포함할 수 있다.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 모터(431)가 수직 방향으로 오버랩되는 영역(AO)을 포함할 수 있다.
즉, 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 모터는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 각각의 모터와 수직 방향으로 오버랩되는 영역(AO)을 포함할 수 있다.
반면에, 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)의 레버(432)는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)의 레버(432)와 수직 방향으로 오버랩되지 않을 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 레버(432)가 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)의 레버(432)와 수직 방향으로 오버랩될 경우, 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 레버(432)가 이너 로드(439A,439E)와 간섭될 가능성이 높기 때문이다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)와 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 일부는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 사이에 수용될 수 있다.
리프터(430)는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)의 모터(431)는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 에 장착될 수 있다.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)는 구동 베이스(410)의 상측에 배치될 수 있다. 제1마운터(421)와 제2마운터(422)은 구동 베이스(410)에 의해 지지될 수 있다.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)는 수평 방향으로 서로 마주보게 배치될 수 있다. 제1마운터(421)와, 제2마운터(422)는 수평 방향으로 서로 이격될 수 있다.
제1마운터(421)에는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 중 어느 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 어느 하나가 장착될 수 있다.
제2마운터(422)에는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 다른 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 다른 하나가 장착될 수 있다.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)의 각각은 로어 장착부(421A)(422A)와, 로어 장착부(421A)(422A)와 단차를 갖는 어퍼 장착부(421B)(422B)를 포함할 수 있다.
어퍼 장착부(421B)(422B)는 로어 장착부(421A)(422A)의 옆 위에 위치될 수 있다.
제1마운터(421)의 로어 장착부(421A)와, 제2마운터(422)의 로어 장착부(422A) 사이의 거리는 제1마운터(421)의 어퍼 장착부(421B)와, 제2마운터(422)의 어퍼 장착부(422B) 사이의 거리 보다 길 수 있다.
제1마운터(421)는 제1로어 장착부(421A)와 제1어퍼 장착부(421B)를 포함할 수 있다. 제2마운터(422)는 제2로어 장착부(422A)와 제2어퍼 장착부(422B)를 포함할 수 있다. 제1로어 장착부(421A)와 제2로어 장착부(422A) 사이의 수평 거리는, 제1어퍼 장착부(421B)와 제2어퍼 장착부(422B) 사이의 수평 거리보다 가까울 수 있다.
한편, 제2로드 군을 구성하는 4개의 로드는 제1마운터(421)과 제2마운터(422)의 사이에 위치될 수 있고, 제2리프터 군을 구성하는 4개의 리프터는 제1마운터(421)과 제2마운터(422)에 분산되어 장착될 수 있다.
한편, 측벽(461)(462)는 마운터(421)(422)를 외측에서 감쌀 수 있다. 측벽(461)(462)은 리프터(430), 좀 더 상세히는 모터(431)를 보호할 수 있다. 측벽(461)(462)과 마운터(421)(422)의 사이에는 모터(431)가 수용될 수 있는 모터 공간이 형성될 수 있다.
측벽(461)(462)은 수평 방향으로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 측벽(461)(462)은 제1마운터(421)의 외측에 위치한 제1측벽(461)과, 제2마운터(422)의 외측에 위치한 제2측벽(462)을 포함할 수 있다.
측벽(461)(462)에는 모터(431) 특히, 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지하는 회피공(461A)(462A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 제1측벽(461)에는 제1어퍼 장착부(421B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지할 수 있는 제1회피공(461A)이 형성될 수 있다. 제2측벽(462)에는 제2어퍼 장착부(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지할 수 있는 제2회피공(462A)이 형성될 수 있다.
어퍼 바디(440)는 마운터(421)(422)의 상측에 위치할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제1마운터(441)와 제2마운터(442) 사이의 틈을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제1마운터(441)와 제1측벽(461) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제2마운터(442)와 제2측벽(462) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다.
어퍼 바디(440)는 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다.
어퍼 바디(440)에는 내부 공간(442)이 형성될 수 있다. 내부 공간(442)에는 피규어 모듈(10)(도 2 참조)의 장착 여부를 감지하는 센서(미도시)가 배치될 수 있다.
어퍼 바디(440)에는 로드(439)를 상하 가이드하는 로드 가이드부(441)가 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)의 저면에서 내부 공간(442)으로 돌출된 중공일 수 있다. 로드(439)는 로드 가이드부(441)를 관통할 수 있다.
로드(439)에는 스토퍼(438)가 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)의 외둘레에서 반경 외측 방향으로 확장되어 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드 가이드부(441)의 내부에 위치할 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)가 하강하면 로드 가이드부(441)의 하단에 걸릴 수 있다. 따라서 로드(439)의 하강을 멈출 수 있다.
로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)에 복수개 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다.
로드 가이드(441)는 복수개의 로드 군과 대응되게 복수개의 로드 가이드의 군을 포함할 수 있다.
하나의 로드 가이드 군은 4개의 로드 가이드를 포함할 수 있고, 4개의 로드 가이드는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)를 상하 가이드하는 한 쌍의 이너 가이드부와, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)를 상하 가이드하는 한 쌍의 아우터 가이드부를 포함할 수 있다.
탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 상측에 위치할 수 있다. 탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 내부 공간(442)을 상측에서 커버할 수 있다. 피규어 베이스(180)(도 2 참조)는 탑 커버(450)에 분리 가능하게 체결될 수 있다.
탑 커버(450)는 커버 본체(451) 및 가장자리부(452)를 포함할 수 있다. 커버 본체(451)는 원판 형상일 수 있고, 가장자리부(452)는 원형 고리 형상일 수 있다.
커버 본체(451)는 피규어 베이스(180)의 하측에 위치할 수 있다. 가장자리부는 커버 본체(451)의 가장자리에 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 커버 본체(451)에 대해 상측으로 단턱지게 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 피규어 베이스(180)의 외둘레 하부를 감쌀 수 있다.
탑 커버(450)에는 로드(439)가 통과하는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 커버 본체(451)에는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다.
커버 관통공(453)은 로드 가이드부(441)의 상측에 위치할 수 있고, 피규어 베이스(180)의 저면에 형성된 로드 통과홀(181A)(181B)의 하측에 위치할 수 있다. 따라서, 로드(439)는 커버 관통공(453) 및 로드 통과홀(181A)(181B)을 순차적으로 통과하여 동력 전달부(190)(194)를 상측으로 가압할 수 있다.
커버 관통공(453)은 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다. 커버 관통공(453)은 탑 커버(450)에 복수개 형성될 수 있고, 커버 관통공(453)은 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다.
커버 관통공(453)는 복수개의 로드 군과 대응되게 복수개의 커버 관통공의 군을 포함할 수 있다.
하나의 커버 관통공의 군은 4개의 커버 관통공를 포함할 수 있고, 4개의 커버 관통공는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)가 관통되는 한 쌍의 이너 커버 관통공과, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)가 관통되는 한 쌍의 아우터 커버 관통공을 포함할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 수평 방향으로 제1거리만큼 이격된 한 쌍의 이너 로드와;
    수평 방향으로 상기 제1거리보다 먼 제2거리만큼 이격된 한 쌍의 아우터 로드와;
    상기 한 쌍의 이너 로드를 상승시키는 한 쌍의 로어 리프터와;
    상기 한 쌍의 로어 리프터 위에 상기 한 쌍의 로어 리프터 보다 높고 상기 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키는 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함하는 액션 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드는 상기 한 쌍의 어퍼 리프터가 이격된 방향으로 일렬로 배치된 액션 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 이너 로드 각각의 일부는 상기 한 쌍의 아우터 로드 사이에 배치된 액션 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 이너 로드의 길이는 상기 한 쌍의 아우터 로드의 길이 보다 긴 액션 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 아우터 로드 각각의 하단 높이는 상기 한 쌍의 이너 로드 각각의 하단 높이 보다 높은 액션 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 로어 리프터와 한 쌍의 어퍼 리프터 각각은
    회전축을 갖는 모터와,
    상기 모터에 연결된 레버를 포함하는 액션 로봇.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 어퍼 리프터의 모터는 상기 한 쌍의 로어 리프터의 모터와 수직 방향으로 오버랩되는 영역을 포함하는 액션 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 로어 리프터의 레버는 상기 한 쌍의 어퍼 리프터의 레버와 수직 방향으로 오버랩되지 않는 액션 로봇.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 로어 리프터 중 어느 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터 중 어느 하나가 장착되는 제1마운터와,
    상기 한 쌍의 어퍼 리프터 중 다른 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터 중 다른 하나가 장착되는 제2마운터를 포함하고,
    상기 제1마운터와 제2마운터는 수평 방향으로 이격된 액션 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드 각각의 일부는 상기 제1마운터와 제2마운터사이에 수용되는 액션 로봇.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1마운터와 제2마운터가 장착된 구동 베이스와,
    상기 구동 베이스의 내측에 수용되고 기판은 상기 로어 리프터 및 어퍼 리프터를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 액션 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 구동 베이스는
    하판과,
    상기 하판을 상측에서 커버하는 베이스 커버를 포함하고,
    상기 기판은 하판와 베이스 커버의 사이에 위치하며,
    상기 제1마운터와 제2마운터는 상기 베이스 커버에 결합된 액션 로봇.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1마운터와 제2마운터 사이의 틈을 커버하는 어퍼 바디를 더 포함하는 액션 로븟.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 어퍼 바디는
    상기 한 쌍의 이너 로드를 상하 가이드하는 한 쌍의 이너 가이드부와,
    한 쌍의 아우터 로드를 상하 가이드하는 한 쌍의 아우터 가이드부를 포함하는 액션 로븟.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 어퍼 바디에는 한 쌍의 이너 가이드부 및 한 쌍의 아우터 가이드부가 수용되는 내부 공간이 형성된 액션 로븟.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 어퍼 바디의 상측에 위치하고 상기 내부 공간을 커버하는 탑 커버를 더 포함하는 액션 로봇.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 탑 커버에는
    한 쌍의 이너 로드가 관통되는 한 쌍의 이너 커버 관통공과,
    한 쌍의 아우터 로드가 관통되는 한 쌍의 아우터 커버 관통공이 형성된 액션 로봇.
  18. 피규어와;
    상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스와,
    상기 피규어 베이스와 결합되고 상기 피규어를 작동시키는 구동모듈을 포함하고,
    상기 구동모듈은
    수평 방향으로 제1거리만큼 이격된 한 쌍의 이너 로드와;
    수평 방향으로 상기 제1거리보다 먼 제2거리만큼 이격된 한 쌍의 아우터 로드와;
    상기 한 쌍의 이너 로드를 상승시키는 한 쌍의 로어 리프터와;
    상기 한 쌍의 로어 리프터 위에 상기 한 쌍의 로어 리프터 보다 높고 상기 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키는 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함하고,
    상기 피규어는 상기 이너 로드 및 아우터 로드에 연동되어 움직이는 액션 로봇.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드는 상기 한 쌍의 어퍼 리프터가 이격된 방향으로 일렬로 배치된 액션 로봇.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 구동모듈이 수용되는 공간이 형성되어 상기 구동모듈을 보호하는 음향 모듈을 더 포함하고,
    상기 구동모듈은 상기 피규어가 상기 음향 모듈에서 나오는 사운드에 맞추어 움직이게 작동되는 액션 로봇.
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