WO2021006407A1 - 액션 로봇 - Google Patents

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Publication number
WO2021006407A1
WO2021006407A1 PCT/KR2019/008605 KR2019008605W WO2021006407A1 WO 2021006407 A1 WO2021006407 A1 WO 2021006407A1 KR 2019008605 W KR2019008605 W KR 2019008605W WO 2021006407 A1 WO2021006407 A1 WO 2021006407A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
housing
module
base
wire
space
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/008605
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
사재천
김지덕
김남진
김영은
김상훈
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to PCT/KR2019/008605 priority Critical patent/WO2021006407A1/ko
Publication of WO2021006407A1 publication Critical patent/WO2021006407A1/ko

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Definitions

  • the present invention relates to an action robot, and more particularly, to an action robot including at least one joint.
  • a method of constructing a robot by modularizing joints or wheels has been used.
  • a number of actuator modules constituting a robot are electrically and mechanically connected and assembled to make various types of robots such as dogs, dinosaurs, humans, and spiders.
  • a robot that can be manufactured by assembling such a plurality of actuator modules is generally referred to as a modular robot.
  • Each actuator module constituting the modular robot has a motor inside, and the robot's motion is executed according to the rotation of the motor.
  • the motion of such a robot is a concept that collectively refers to the movement of a robot such as motion and dance.
  • An object of the present invention is to provide an action robot in which an acoustic module can be made compact.
  • Another object of the present invention is to provide an action robot in which each of a main PCB, a speaker assembly, and a driving module can be built with high reliability.
  • An action robot includes a base module; Including a figure module arranged on the base module, the base module and the sound module; A driving module disposed on the sound module and connected to the figure module to operate the figure module, the sound module comprising: a speaker assembly; With the main PCB; A first housing having a first space accommodating a main PCB; A second housing having a second space accommodating the driving module; It includes a third housing surrounding between the first and second housings, and forms a ringing space by the outer surface of the first housing, the outer surface of the second housing, and the inner surface of the third housing, and the speaker assembly is ringing. Can be accommodated in space.
  • the acoustic module may further include an acoustic module base disposed under the third housing.
  • the first housing may include a PCB housing part spaced apart from the acoustic module base.
  • the first space may be formed between the sound module base and the PCB housing part.
  • the speaker assembly may face a portion of the inner surface of the third housing.
  • an acoustic hole may be formed in a region facing the speaker assembly.
  • the action robot may further include an electric wire connecting the main PCB and the driving module.
  • first housing and the second housing may include a first hollow body communicating with each of the first space and the second space and having a through hole partitioned from the third space.
  • the wire can penetrate through the through hole.
  • the first hollow body may protrude from one of the first housing and the second housing toward the other of the first housing and the second housing to contact the other of the first housing and the second housing.
  • An opening communicating with the inside of the hollow body may be formed in the other of the first housing and the second housing.
  • the electric wire may pass through the through and the opening of the first hollow body.
  • the inner cross-sectional area of the opening may be smaller than the inner cross-sectional area of the first hollow body.
  • the first hollow body may be in contact with the periphery of the opening.
  • the driving module may include a driving base in which a substrate is accommodated.
  • a second hollow body facing the inside of the first hollow body may be formed on the driving base.
  • the electric wire may pass through the second hollow body.
  • It may further include at least one passive radiator accommodated in the acoustic space.
  • the passive radiator may be spaced apart from the first hollow body.
  • a pair of passive radiators may be accommodated in the receiving space, and the pair of passive radiators may be disposed to be spaced apart from each other with the first hollow body therebetween.
  • an acoustic hole may be formed in a region facing the passive radiator.
  • a fixed gear to which a driving gear is engaged may be mounted on the second housing.
  • the driving module includes a motor; A driving base accommodating a substrate; It may include a driving gear connected to the motor from the outside of the driving base and engaged with the fixed gear to revolve around the outer circumference of the fixed gear.
  • a driven gear and a gear receiving portion accommodating the driving gear may be formed under the second housing.
  • the acoustic module may further include a bearing disposed on at least one of the driven gear and the first housing and rotatably supported by the driving base.
  • the acoustic module can be made compact.
  • the electric wire is positioned to be partitioned from the ringing space, it is possible to minimize shaking of the electric wire by vibration of air located in the ringing space, and the electric wire can be maintained with high reliability.
  • FIG. 1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view as viewed from the rear of the figure module according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view as viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view showing the interior of the foot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view as viewed from the front inside the figure according to the embodiment of the present invention.
  • FIG 11 is a view as viewed from the rear of the inside of the figure according to the embodiment of the present invention.
  • 12A and 12B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a view showing the base cover removed from the figure base according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a plan view of a base cover according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a cross-sectional view showing the inside of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • 17 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • 19 is a cross-sectional view showing the inside of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • 20 is a cutaway perspective view for explaining a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • 21 is a cross-sectional view showing the interior of an acoustic module and a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 22 is a cross-sectional view in a direction orthogonal to FIG. 21;
  • FIG. 23 is an enlarged cross-sectional view of part A shown in FIG. 21.
  • FIG. 1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view viewed from the rear of a figure module according to an embodiment of the present invention to be.
  • the action robot 1 may include a figure module 10 and a base module 300 supporting the figure module 10 from the lower side.
  • the figure module 10 may include a figure 100 and a figure base 180 supporting the figure 100 from the lower side.
  • the figure 100 may have a shape similar to that of a human body. However, it is not limited thereto, and it is possible to have an animal or other shape.
  • the figure 100 may include a head unit 109, a body 120, a movable assembly 200, and a foot 170.
  • the movable assembly 200 will be referred to as an arm assembly 200 below.
  • the head unit 109 may have a shape corresponding to a human head.
  • the head unit 109 may be connected from the upper side of the body 120.
  • the head unit 109 may include a support bar 115 connected to the body 120.
  • the support bar 115 may correspond to the neck of the human body.
  • the body 120 may have a shape corresponding to a human body.
  • the body 120 may be fixed and immobile.
  • a space in which various parts are built may be formed inside the body 120.
  • the body 120 may include an upper body 130 and a lower body 140.
  • the inner space of the upper body 130 and the inner space of the lower body 140 may communicate with each other.
  • the upper body 130 may have a shape corresponding to the upper body of a person.
  • the arm assembly 200 may be connected to the upper body 130.
  • Arm assembly connection holes 130A to which the arm assembly 200 is connected may be formed on both sides of the upper body 130.
  • a head connection hole 130B to which the head unit 109 is connected may be formed on the upper body 130.
  • the support bar 115 may pass through the head connection hole 130B.
  • the lower body 140 may have a shape corresponding to the lower body of a person.
  • the lower body 140 may include a pair of legs 140A and 140B.
  • the upper body 130 and the lower body 140 may be fastened to be separated from each other. Accordingly, assembly of the body 130 is simplified, and parts disposed inside the body 130 can be easily maintained.
  • Arm assemblies 200 may be connected to both sides of the body 120.
  • the pair of arm assemblies 200 may be connected to both sides of the upper body 130, respectively.
  • the pair of arm assemblies 200 may include a light arm assembly 200A corresponding to a right arm of a person and a left arm assembly 200B corresponding to a left arm of a person.
  • the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may each move independently.
  • the arm assembly 200 may be rotatable with respect to the body 120.
  • the foot 170 may be connected to the lower part of the lower body 140, that is, the lower part of the legs 140A and 140B.
  • the feet 170 may be supported by the figure base 180.
  • Some of the lower ends of the feet 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 to form an inclined portion 175 forming a predetermined gap.
  • the inclined portion 175 may be formed at the lower end of the rear side of the foot 170. This allows the feet 170 to move with respect to the figure base 180.
  • the figure base 180 may support the foot 170 from the lower side.
  • the figure base 180 may be fastened to the base module 300 from the upper side of the base module 300.
  • the figure base 180 may have a substantially circular hollow shape.
  • the base module 300 may support the figure module 10 from the lower side. In more detail, the base module 300 may support the figure base 180 from the lower side.
  • the figure base 180 may be detachably fastened to the base module 300.
  • the base module 300 may include a driving module 400 and an acoustic module 500.
  • the driving module 400 may be located under the figure module 10.
  • the driving module 400 may be coupled to the figure module 10, more specifically, the figure base 180.
  • the driving module 400 may be embedded in the acoustic module 500.
  • the driving module 400 may drive the figure module 10.
  • the driving module 400 may include a controller that controls the overall operation of the figure module 10 and a driving mechanism that operates the figure module 10.
  • the acoustic module 500 may form the appearance of the base module 300.
  • the acoustic module 500 may include a housing 510, a top cover 512, and a speaker (not shown).
  • the housing 510 may have a box shape with an open top surface.
  • the driving module 400 may be disposed inside the housing 510.
  • the top cover 512 may cover the open upper surface of the housing 510.
  • the top cover 512 may have an upper and lower opening hole 513 formed therethrough.
  • the figure base 180 may be located in the open hole 513. That is, the size and shape of the open hole 513 may correspond to the figure base 180.
  • the opening hole 513 may have a size in which the driving module 400 cannot escape.
  • the speaker may be built into the housing 510.
  • a plurality of sound holes 511 through which sound of a speaker is emitted may be formed in the housing 510.
  • the figure 100 may move according to the sound from the speaker of the acoustic module 500.
  • the figure 100 may be set to take different actions for each music emitted from the speaker.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
  • At least one of the upper body 130 and the lower body 140 of the figure 100 is detachably fastened from the front body 131 and 141 and the rear body 132 and 142 of the front body 131 and 141 ) Can be included.
  • the upper body 130 may include a front upper body 131 and a rear upper body 132 that are detachably fastened back and forth.
  • An inner space of the upper body 130 may be formed between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
  • the lower body 140 may include a front lower body 141 and a rear lower body 142 that are detachably fastened back and forth.
  • An inner space of the lower body 140 may be formed between the front lower body 141 and the rear lower body 142.
  • First arm assembly connection grooves 131A may be formed on both sides of the front upper body 131, and second arm assembly connection grooves 132A may be formed on both sides of the rear upper body 132.
  • first arm assembly connection groove 131A and the second arm assembly connection groove 132A are combined with the arm assembly connection hole 130A (Fig. 3). Reference) can be formed.
  • a first head connection groove 131B may be formed on the front upper body 131, and a second head connection groove 132B may be formed on the rear upper body 132.
  • the first head connection groove 131B and the second head connection groove 132B together form a head connection hole 130B (see FIG. 3). Can be formed.
  • the head 30 may include a head fixing part 116 that is fastened to at least one of an inner frame 150 and an inner cover body 160 to be described later.
  • the head fixing part 116 may be located inside the upper body 130.
  • the head fixing part 116 may be positioned between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
  • the head fixing part 116 may be integrally formed with the support bar 115 (see FIG. 3) of the head unit 109 or may be fastened with the support bar 115. Thereby, the head unit 109 can be firmly fastened to the body 130.
  • the arm assembly 200 may include an upper arm part 210, a forearm part 220, and a hand part 230.
  • the arm assembly 200 may include at least one joint 201 and 202.
  • the arm assembly 200 may include a shoulder joint 201 and an elbow joint 202.
  • each of the upper arm part 210 and the forearm part 220 may be a movable part that is moved by the joints 201 and 202.
  • the upper arm 210 may correspond to a portion between the shoulder and the elbow of a person's arm.
  • the forearm 220 may correspond to a portion between the elbow and the wrist of a person's arm.
  • the hand part 230 may correspond to a hand and a wrist of a person.
  • the shoulder joint 201 may rotate the upper arm 210 with respect to the body 120.
  • the upper arm 210 is rotated by the shoulder joint 201 and may open or tighten the armpit.
  • the elbow joint 202 may rotate the forearm 220 with respect to the upper arm 210.
  • the forearm 220 may be rotated by the elbow joint 202 to fold or unfold the elbow.
  • the arm assembly 200 may further include a connector 260 connected to the body 120.
  • the connector 260 may connect the shoulder joint 201 and the body 120.
  • the connector 260 may be rotatably connected to the body 120. That is, the connector 260 may rotate the shoulder joint 201 and the upper arm 210 with respect to the body 120.
  • the axis of rotation of the connector 260 may be perpendicular to the axis of rotation of the shoulder joint 201.
  • the axis of rotation of the shoulder joint 201 may be formed long in the front and rear direction, and the axis of rotation of the connector 260 may be formed long in the left and right direction.
  • the entire arm assembly 200 may be rotated by the connector 260 and the arm may be rotated.
  • the configurations of the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may be the same.
  • the figure 100 may further include an inner frame 150.
  • the inner frame 150 may be located inside the body 120.
  • the inner frame 150 may serve as a skeleton of the figure 100.
  • the inner frame 150 may support the head unit 109 and the arm assembly 200.
  • the inner frame 150 is. It may include a body frame 151 at least partially positioned inside the upper body 130, and a pair of leg frames 154 at least partially positioned inside the lower body 140 and connected to the body frame 151. have.
  • the body frame 151 and the leg frame 154 may be integrally formed. However, it is not limited thereto.
  • the lower end of the leg frame 154 may be fastened to the figure base 180.
  • the foot 170 may surround a portion of the lower side of the leg frame 154.
  • the figure 100 may further include a tube 178.
  • the tube 178 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the tube 178 may be mounted on the inner frame 150.
  • the tube 178 may be mounted on the leg frame 154.
  • the tube 178 may be elongated vertically.
  • the tube 178 may include a flexible material. Accordingly, the tube 178 can be easily mounted on the leg frame 154 in a curved state.
  • the tube 178 may guide a wire W (refer to FIG. 10) that drives the figure 100.
  • the wire (W) will be described in detail later.
  • a plurality of tubes 178 may be provided. Each of the plurality of tubes 178 may guide one wire (W).
  • the figure 100 may further include an elastic member 179.
  • the elastic member 179 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the elastic member 179 may be mounted on the inner frame 150.
  • the elastic member 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the elastic member 179 may be a coil spring.
  • the elastic member 179 may be vertically disposed.
  • the elastic member 179 may be disposed to surround a lower portion of the outer circumference of the tube 178.
  • the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 10) that rotates the connector 260 of the female assembly 200. This will be described in detail later.
  • the figure 100 may further include wire supporters 158 and 159.
  • the wire supporters 158 and 159 may support the wire.
  • the wire W passing through the tube 178 may contact the wire supporters 158 and 159. As a result, the wire W can be held taut by tension.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted in front of the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the body frame 151.
  • the wire supporters 158 and 159 may be fixed to the inner frame 150 or may be rotatably mounted on the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may have a substantially circular hollow cylinder shape.
  • the wire supporters 158 and 159 may be formed long in front and rear.
  • the wire supporters 158 and 159 may include a main supporter 158 and a sub supporter 159.
  • the sub supporter 159 may be provided with a pair spaced from the left and right.
  • the diameter of the main supporter 158 may be larger than the diameter of the sub supporter 159.
  • the main supporter 158 may be positioned above the sub supporter 159. That is, the vertical distance from the upper end of the inner frame 150 to the main supporter may be closer than the vertical distance from the upper end of the inner frame to the sub supporter.
  • the main supporter 158 may be mounted on the central portion of the inner frame 150, and the sub supporter 159 may be mounted on the side portion of the inner frame 150.
  • the figure 100 may further include an inner cover body 160.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150.
  • the inner cover body 160 may be fastened in front of the inner frame 150, more specifically, the body frame 151.
  • the inner cover body 160 may prevent the wire supporters 158 and 159 mounted on the inner frame 150 from being separated from the front.
  • the inner cover body 160 may be located inside the body 120.
  • the inner cover body 160 may be positioned between the inner frame 150 and the front upper body 131.
  • the inner cover body 160 may support the head unit 109 and the arm assembly 200 together with the inner frame 150.
  • the figure base 180 may include a lower plate 181 and a base cover 182.
  • the lower plate 181 may have a substantially disk shape.
  • the lower plate 181 may form the bottom surface of the figure base 180.
  • the base cover 182 may have an inner space and open a bottom surface.
  • the base cover 182 may cover the lower plate 181 from the upper side.
  • the base cover 182 may form a circumferential surface and an upper surface of the figure base 180.
  • the upper surface of the base cover 182 may be formed with an inner frame 150, in more detail, a fastening groove 183 to which the lower end of the leg frame 154 is fastened.
  • the fastening groove 183 may be formed by the upper surface of the base cover 182 being recessed downward.
  • the figure base 180 may include a plurality of power transmission units 190 and 194 that transmit the driving force of the driving module 400 to the figure 100.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 and a pusher 194.
  • a seesaw lever 190 and a pusher 194 may be described as an example.
  • At least one seesaw lever 190 may be built into the figure base 180.
  • the seesaw lever 190 may be disposed on the upper side of the lower plate 181 and covered by the base cover 182.
  • Each seesaw lever 190 may operate like a seesaw. That is, when one end of the seesaw lever 190 descends, the other end rises, and when one end of the seesaw lever 190 rises, the other end may descend.
  • a wire W (refer to FIG. 10) may be connected to one end of the seesaw lever 190.
  • the other end of the seesaw lever 190 may be pushed up by the driving module 400 described above. Accordingly, one end of the seesaw lever 190 to which the wire W is connected may descend and the wire W may be pulled, thereby driving the figure 100.
  • a wire passage hole 183B through which the wire W connected to one end of the seesaw lever 190 passes may be formed on the upper surface of the base cover 182.
  • the wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
  • the wire W connected to the seesaw lever 190 may pass through the wire passage hole 183B and extend into the tube 178 mounted on the inner frame 150.
  • a pusher 194 that pushes the foot 170 upward may be built into the figure base 180.
  • the pusher 194 is disposed on the upper side of the lower plate 181 and may be covered by the base cover 182.
  • the pusher 194 may be pressed upward by the driving module 400 described above.
  • an inner elastic member 199 that provides a downward elastic force to the pusher 194 may be provided inside the figure base 180.
  • a through hole 184 through which the pusher 194 protrudes upward may be formed on the upper surface of the base cover 182. A portion of the pusher 194 may protrude upward through the through hole 184 to push the foot 170. As a result, the figure 100 can implement the movement of crackling feet.
  • FIG. 5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a view viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is an implementation of the present invention It is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an example.
  • the inner frame 150 may include a body frame 151 and a pair of leg frames 154 connected to the lower side of the body frame 151.
  • a main supporter mounting portion 151A on which the main supporter 158 is mounted may be formed on the body frame 151.
  • the main supporter mounting part 151A may protrude forward from the body frame 151.
  • the main supporter mounting portion 151A may be inserted into a hollow formed in the main supporter 158.
  • the body frame 151 may include an upper frame 152 and a lower frame 153 connecting the upper frame 152 and the leg frame 154.
  • the upper frame 152 may be formed to be long left and right.
  • the upper frame 152 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction.
  • the front surface of the upper frame 152 may be open, and the rear surface may be formed to be convex rearward.
  • Rear locking projections 152A may be formed at both ends of the upper frame 152 to prevent the arm assembly 200 from being separated from the left and right directions.
  • the rear locking protrusions 152A may protrude from the inner surface of the upper frame 152 in a radially inward direction.
  • a rear avoiding groove 152D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper frame 152.
  • the rear avoidance groove 152D may be formed by cutting a central portion of the lower front end of the upper frame 152.
  • the lower frame 153 may be positioned between the upper frame 152 and the leg frame 154.
  • the left and right lengths of the lower frame 153 may be shorter than the left and right lengths of the upper frame 152.
  • the upper frame 152, the lower frame 153, and the leg frame 154 may be integrally formed.
  • the lower frame 153 may be provided with a sub supporter mounting portion 153A on which the sub supporter 159 is mounted.
  • the sub supporter mounting portion 153A may protrude forward from the lower frame 153.
  • the sub supporter mounting portion 153A may be inserted into a hollow formed in the sub supporter 159.
  • the leg frame 154 may be long vertically. A pair of leg frames 154 may be provided.
  • a plurality of fitting grooves 157 into which the tube 178 is mounted may be formed in the leg frame 154.
  • Each fitting groove 157 may be formed to be long vertically.
  • the fitting groove 157 may be formed by bending, and the tube 178 may be bent and fitted to fit the shape of the fitting groove 157.
  • the present invention is not limited thereto, and the fitting groove 157 may be formed vertically and the tube 178 may be vertically fitted without bending.
  • Some of the plurality of fitting grooves 157 may be formed in the front portion of the leg frame 154, and other portions may be formed in the rear portion of the leg frame 154. That is, some of the plurality of tubes 178 may be mounted in the front of the leg frame 154, and other parts may be mounted in the rear.
  • the plurality of tubes 178 is a first tube 178A, a second tube 178B, a third tube 178C, a fourth tube 178D, a fifth tube 178E, and a sixth tube 178F. ), a seventh tube 178G and an eighth tube 178H.
  • the first tube 178A and the second tube 178B may be disposed in front of the one leg frame 154 (eg, the left leg frame). That is, the first tube 178A and the second tube 178B may be positioned between the one leg frame 154 and the front lower body 141. Further, the first tube 178A may be disposed inside the second tube 178B.
  • the third tube 178C and the fourth tube 178D may be disposed on the rear surface of the other leg frame 154 (eg, the right leg frame). That is, the third tube 178C and the fourth tube 178D may be positioned between the other leg frame 154 and the rear lower body 142. Further, the third tube 178C may be disposed inside the fourth tube 178D.
  • the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be disposed on the front surface of the other leg frame 154. That is, the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be positioned between the other leg frame 154 and the front lower body 141. In addition, the fifth tube 178E may be disposed inside the sixth tube 178F.
  • the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be disposed on the rear surface of the one leg frame 154. That is, the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be positioned between the one leg frame 154 and the rear lower body 142. Also, the seventh tube 178G may be disposed inside the eighth tube 178H.
  • a rear hole 152C through which a wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes may be formed in the upper frame 152.
  • the rear hole 152C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper frame 152.
  • a pair of rear holes 152C spaced apart from each other may be formed.
  • the pair of rear holes 152C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
  • the wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and is formed in the upper frame 152 It can pass through (152C) and enter into the interior of the upper frame 152.
  • the body frame 151 has a rear guide groove 151C for guiding the wires W1 and W2 (refer to FIG. 10) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200.
  • the rear guide groove 151C may be formed between the upper frame 152 and the lower frame 153.
  • the rear guide groove 151C may have a pair of left and right spaced apart.
  • the pair of rear guide grooves 151C may be located opposite to each other with respect to the main supporter 158.
  • the wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and pass through the rear guide groove ( It may pass through 151C and enter into the upper frame 152.
  • a pair of elastic members 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the elastic member 179 is disposed in front of the leg frame 154 will be described as an example, but is not limited thereto.
  • the upper end of the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 10) that rotates the connector 260 of the arm assembly 200, and the lower end may be fixed to the leg frame 154.
  • an elastic member fixing portion 155B to which a lower end of the elastic member 179 is fixed may be formed under each leg frame 154.
  • the wire W3 can pull the elastic member 179 upward and the elastic member 179 can be tensioned.
  • the elastic member 179 is contracted by the restoring force of the elastic member 179 and the wire W3 can be pulled downward.
  • the pair of elastic members 179 may include a first elastic member 179A mounted on the one leg frame 154 and a second elastic member 179B mounted on the other leg frame 154. .
  • the first elastic member 179A may surround the lower outer circumference of the first tube 178A, and the second elastic member 179B may surround the lower outer circumference of the fifth tube 178E.
  • the first elastic member 179A may be connected to a wire W3 that rotates the connector 260 of any one arm assembly 200B, and the second elastic member 179B is a member of the other arm assembly 200A. It may be connected to the wire W3 for rotating the connector 260. This will be described in detail later.
  • a foot connection groove 155A to which the foot 170 is connected may be formed under the leg frame 154.
  • the foot connection groove 155A may be formed long in the circumferential direction of the lower leg frame 154.
  • the foot connection groove 155A may be formed on the outer side and the inner side of the lower leg frame 154, respectively.
  • the inner portion may mean a portion facing the other leg frame 154, and the outer portion may mean an opposite side of the inner portion.
  • a base fastening part 156 fastened to the figure base 180 may be formed at the lower end of the leg frame 154.
  • the base fastening part 156 may be inserted into the fastening groove 183 formed on the upper surface of the base cover 182.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150 in front of the inner frame 151.
  • the inner cover body 160 may include an upper cover body 161 and a lower cover body 162.
  • the upper cover body 161 and the lower cover body 162 may be integrally formed.
  • the upper cover body 161 may be formed to be long left and right.
  • the upper cover body 161 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction.
  • the rear surface of the upper cover body 161 may be open, and the front surface may be formed to be convex rearward.
  • the upper cover body 161 may have a substantially symmetrical shape with the upper frame 152.
  • the upper cover body 161 may be coupled to the upper frame 152 to form an arm assembly mounting portion to which the connector 260 of the arm assembly 200 is mounted.
  • the arm assembly mounting portion may have a substantially hollow cylindrical shape, and connectors 260 of each arm assembly 200 may be mounted at both ends.
  • Front locking projections 161A may be formed at both ends of the upper cover body 161 to prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • the front locking protrusion 161A may protrude from the inner surface of the upper cover body 161 in a radially inward direction.
  • the front locking projection 161A may be formed at a position corresponding to the rear locking projection 152A formed on the upper frame 152.
  • the front locking projection 161A and the rear locking projection 152A may prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • the upper cover body 161 may have a front hole 161C through which a wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes.
  • the front hole 161C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper cover body 161.
  • the front hole 161C may have a pair of left and right spaced apart.
  • the pair of front holes 161C may be located on opposite sides of the main supporter 158.
  • the front hole 161C may face the rear hole 152C formed in the upper frame 152 in the front-rear direction.
  • the wire W3 for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 can pass through the front hole 161C formed in the upper cover body 161 and go out to the outside of the upper cover body 161, and the leg frame ( It may be connected to the elastic member 179 mounted on the 154.
  • a front guide groove 160C for guiding the wires W1 and W2 (see FIG. 10) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 is formed.
  • the front guide groove 160C may be formed between the upper cover body 161 and the lower cover body 162.
  • the front guide groove 160C may be formed with a pair of left and right spaced apart.
  • a pair of front guide grooves 160C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
  • the wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the front part of the leg frame 154 and pass through the front guide groove ( 160C) and may enter into the interior of the upper cover body 161.
  • the front guide groove 160C may communicate with the rear guide groove 150C formed in the body frame 151.
  • the front guide groove 160C may form a guide hole through which the wires W1 and W2 pass together with the rear guide groove 150C.
  • An upper hole 161B through which the wire W passes may be formed in the upper cover body 161.
  • the upper hole 161B may be formed by vertically penetrating the upper surface of the upper cover body 161. Any one wire (W) is connected to the head unit 109 through the upper hole (161B), it is possible to drive the head unit 109.
  • An avoidance groove 152B located under the upper hole 161B may be formed in the upper frame 151.
  • the avoidance groove 152B may prevent the wire W passing through the upper hole 161B from interfering with the upper frame 151. It goes without saying that it is possible to form an avoidance hole instead of the avoidance groove 152B in the upper frame 161.
  • a front avoidance groove 161D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper cover body 161.
  • the front avoidance groove 161D may be formed by cutting a central portion of the lower rear end of the upper cover body 161.
  • the front avoidance groove 161D may be formed at a position corresponding to the rear avoidance groove 152D formed in the upper frame 151.
  • the front avoidance groove 161D may form an opening in which the main supporter 158 is located together with the rear avoidance groove 152D.
  • the lower cover body 162 may be connected to the lower side of the upper cover body 161.
  • the lower cover body 162 may be fastened to the lower frame 153 in front of the lower frame 153.
  • the left and right lengths of the lower cover body 162 may be shorter than the left and right lengths of the upper cover body 151.
  • the lower cover body 162 may be provided with a separation preventing portion 163 connected to the sub supporter mounting portion 153A formed on the lower frame 153.
  • a pair of separation prevention units 163 may be provided.
  • the separation preventing part 163 may protrude from both sides of the lower cover body 162, respectively.
  • the separation prevention part 163 may contact the front end of the sub supporter mounting part 153A. Accordingly, the separation preventing unit 163 may prevent the sub supporter 159 mounted on the sub supporter mounting unit 153A from being separated forward.
  • An upper fastening hole 151B may be formed in the main supporter mounting part 151A of the inner frame 150, and a tube upper through hole 162A corresponding to the upper fastening hole 151B is formed in the inner cover body 160. Can be formed.
  • the upper fastening hole 151B may be longly penetrated back and forth from the front end of the main supporter mounting portion 151A to the rear surface of the main frame 150.
  • the upper through hole 162A may be formed by penetrating the inner cover body 160 back and forth.
  • the fastening member C2 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the upper through hole 162A and be fastened to the upper fastening hole 151B.
  • a lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower frame 153 of the inner frame 150, and a lower through hole corresponding to the lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower cover body 162 (162C) can be formed.
  • the lower fastening hole 154A may be located below the upper fastening hole 151B, and the lower through hole 162C may be located below the upper through hole 162A.
  • the lower fastening hole 154A may elongately penetrate the lower portion of the lower frame 153 back and forth.
  • the lower through hole 162C may be formed by penetrating the lower part of the lower cover body 162 back and forth.
  • the fastening member C3 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the lower through hole 162C and be fastened to the lower fastening hole 154A.
  • a first hollow portion 131A protruding rearward may be formed in the front upper body 131, and a second hollow portion 132A protruding forward may be formed in the rear upper body 132.
  • the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A may be positioned on a straight line in the front-rear direction.
  • the rear end of the first hollow portion 131A and the front end of the second hollow portion 132A may contact each other.
  • the fastening member C1 such as a screw may pass through one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A and be fastened to the other.
  • the inner frame 150 and the inner cover body 160 may be formed with avoidance holes 153B and 162B for avoiding interference with at least one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A. .
  • a rear avoiding hole 153B may be formed through front and rear penetration.
  • a front avoiding hole 162B corresponding to the rear avoiding hole 153B may be formed by penetrating forward and backward.
  • the rear avoiding hole 153B may be positioned between the upper fastening hole 151B and the lower fastening hole 154A in the vertical direction.
  • the front avoiding hole 162B may be positioned between the upper through hole 162A and the lower through hole 162C in the vertical direction.
  • the head unit 109 may include a head 110, a head connector 114, and a head inner frame 117.
  • the head 110 may be located on the upper side of the body 120.
  • the head 110 may include a head case 111 and a head cover 112.
  • the head 110 may further include a fastening body 113 for fastening the head case 111 and the head cover 112 to each other.
  • the head case 111 may form the exterior of the head 110.
  • the head case 111 may have a shape corresponding to the face and head of the human body.
  • the head cover 112 may be fastened from the upper side of the head case 111.
  • the head cover 112 may have a shape corresponding to the hairstyle of the human body.
  • the fastening body 113 may be fastened to the bottom of the head cover 112, and the fastening body 113 may be fastened to and fixed to the head case 111.
  • the head connector 114 may be fastened to the body 120.
  • the head connector 114 may connect the head unit 109 to the body 120.
  • the head connector 114 may include the support bar 115 and the head fixing part 116 described above.
  • the support bar 115 is formed to be elongated vertically and may correspond to the neck of the human body.
  • the support bar 115 may be formed long from the body 120 to the inside of the head 110.
  • the head fixing part 116 may be located inside the body 120.
  • the head fixing part 116 may be connected to the lower end of the support bar 115.
  • the head fixing part 116 may be fixed between the inner frame 150 and the inner cover body 160 and the body 120.
  • the head fixing part 116 may include a front fixing part connected to the lower front part of the support bar 115 and a rear fixing part connected to the lower rear part of the support bar 115.
  • the front fixing part and the rear fixing part may be spaced back and forth.
  • the front fixing part may be located between the front upper body 131 and the inner cover body 160, and the rear fixing part may be located between the rear upper body 132 and the inner frame 150.
  • the head inner frame 117 may be disposed inside the head 110, more specifically, the head case 111.
  • the head inner frame 117 has an open bottom surface, an inner space, and may be formed vertically.
  • At least a portion of the support bar 115 may be located inside the head inner frame 117, and the head inner frame 117 may be connected to the support bar 115 in a tiltable manner.
  • the head inner frame 117 may be fastened to the head 110. Accordingly, the head 110 and the head inner frame 117 may be tilted based on the support bar 115, and an operation in which the figure 100 raises its head may be implemented.
  • FIG 8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • the base fastening portion 156 formed at the lower end of the leg frame 150 may be located under the tube 178.
  • a base fastening hole 156A that is fastened to the figure base 180 may be formed in the base fastening part 156.
  • the base fastening hole 156A may be formed in the center of the base fastening part 156.
  • a wire avoidance groove 157 may be formed in the base fastening part 156 to prevent interference of the wire W (see FIG. 10) entering the tube 178.
  • the lower end of the tube 178 may face the wire avoidance groove 157. Therefore, the wire W can enter the tube 178 without interfering with the base fastening portion 156.
  • a plurality of wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
  • the number of wire avoidance grooves 157 may be the same as the number of tubes 178 mounted on the leg frame 154.
  • four wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
  • An insertion groove 171 into which a pusher 194 (refer to FIG. 4) protruding upward of the figure base 180 may be formed on the bottom of the foot 170.
  • the insertion groove 171 may be formed by being recessed upward from the bottom surface of the foot 170.
  • Insertion groove 171 may be formed in the front of the bottom of the foot (170).
  • FIG. 9 is a view showing the interior of the foot according to an embodiment of the present invention.
  • the foot 170 may be a movable part that moves relative to the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the foot 170 may be formed by fastening two or more parts separated from each other to each other, and a space may be formed therein.
  • An opening portion 172 in which the lower portion of the leg frame 154 is positioned may be formed in the foot 170.
  • the opening 172 may mean a part of the rear side of the inner space of the foot 170.
  • the lower portion of the leg frame 154 is located inside the opening portion 172, whereby the foot 170 may surround the lower portion of the leg frame 154.
  • An inclined portion 175 may be formed on the bottom of the foot 170.
  • the inclined portion 175 may be formed at a portion corresponding to the heel of the foot, that is, a rear portion of the bottom surface of the foot 170.
  • the inclined portion 175 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases toward the rear.
  • the inclined portion 175 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180.
  • the foot 170 may be formed with a connection shaft 173 protruding toward the inside of the opening 172.
  • the connection shaft 173 may be rotatably connected to the inner frame 150, in more detail, the leg frame 154.
  • the connection shaft 173 may protrude toward the foot connection groove 155A (see FIG. 5) formed in the leg frame 154.
  • connection shaft 173 may protrude from the inner surface of the foot 170 toward the foot connection groove 155A. It is preferable that a plurality of connection shafts 173 are formed. For example, a pair of connection shafts 173 facing each other may be formed on both sides of the inner surface of the foot 170.
  • connection shaft 173 may protrude in a horizontal direction.
  • the cross section of the connection shaft 173 may be circular.
  • the insertion groove 171 of the foot 170 may be located on one side of the connection shaft 173, and the inclined portion 175 may be located on the other side of the connection shaft 173.
  • connection shaft 173 may be caught in the foot connection groove 155A with respect to the vertical direction. Therefore, when the pusher 194 (refer to FIG. 4) located in the insertion groove 171 moves up and down, the foot 170 may crack around the connection shaft 173.
  • Figure 11 is a view as viewed from the rear inside the figure according to the embodiment of the present invention.
  • Figure 100 may include at least one wire (W).
  • the material of the wire W may vary as needed. However, in order to minimize the break of the wire (W) and improve the reliability of the product, it is preferable that the wire (W) contains a material having high strength.
  • the arm assembly 200 may be connected to the seesaw lever 190 (see FIG. 4) built into the figure base 180 by a wire W passing through the tube 178.
  • One end of the seesaw lever 190 descends and pulls the wire W to drive the arm assembly 200.
  • each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the light arm assembly 200A is a wire (W) passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178 ) Can be connected.
  • the left leg frame 154 may be positioned within the left leg 140B (see FIG. 3 ).
  • the connector 260 of the light arm assembly 100A may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178.
  • the wire (W) may be connected to the elastic member (179B) mounted on the right leg frame 154.
  • the right leg frame 154 may be positioned within the right leg 140A (see FIG. 3 ).
  • Each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178. have.
  • the connector 260 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178.
  • the wire (W) may be connected to the elastic member 179A mounted on the left leg frame 154.
  • the first wire W1, the second wire W2, and the third wire W3 may be connected to the arm assembly 200 according to the present embodiment.
  • the first wire W1 may be connected to the upper arm part 210 or the shoulder joint 201 of the arm assembly 200.
  • the first wire W1 may pull the upper arm 210 or the first shoulder joint 201 in the direction in which the shoulder joint 201 is bent.
  • the second wire W2 may be connected to the forearm 220 or the elbow joint 202 of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pull the forearm 220 or the elbow joint 202 in a direction in which the elbow joint 202 is bent.
  • the third wire W3 may be connected to the connector 260 of the female assembly 200.
  • the third wire W3 may pull the connector 260 downward at a position eccentric with respect to the rotation axis of the connector 260. That is, the third wire W3 may rotate the connector 260 in one direction or the other direction.
  • first wire W1 and the second wire W2 may rotate the joints 201 and 202, and the third wire W3 may rotate the connector 260. Accordingly, the first wire W1 and the second wire W2 may be referred to as joint wires, and the third wire W3 may be referred to as a connector wire.
  • the first wire W1 may pass through any one tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pass through the other tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the third wire W3 may pass through any one tube 178 located on the same leg as the arm assembly 200.
  • first wire W1 and the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
  • third wire W3 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
  • the first wire W1 connected to the light arm assembly 200A may pass through the first tube 178A and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210.
  • the first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the second tube 178B and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220.
  • the second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the third wire W3 connected to the light arm assembly 200A sequentially passes through the third tube 178C, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the second elastic member 179B. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
  • first wire W1 and the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
  • third wire W3 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
  • the first wire W1 connected to the left arm assembly 200B may pass through the sixth tube 178F and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210.
  • the first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B passes through the fourth tube 178D and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220.
  • the second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the third wire W3 connected to the left arm assembly 200B sequentially passes through the seventh tube 178G, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the first elastic member 179A. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
  • the third wire W3 may be connected to the elastic member 179 by a wire connector WG3. However, it goes without saying that the third wire W3 may be directly connected to the elastic member 179.
  • FIG. 12A and 12B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12A is a diagram illustrating a state in which the wire is not pulled
  • FIG. 12B is a diagram illustrating a state in which the wire is pulled downward.
  • the above-described driving module 400 may include a lifter 430 and a rod 439.
  • the lifter 430 may be located under the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the lifter 430 may lift the rod 439.
  • the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate and press the rod 439 upward.
  • the rod 439 may be long vertically. The lower end of the rod 439 may be pressed upward by the lever 432, and the upper end of the rod 439 may press the seesaw lever 190 upward.
  • the seesaw lever 190 may be built into the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the seesaw lever 190 may include a first lever part 191, a second lever part 192, and a center part 193.
  • a wire W may be connected to the first lever part 191.
  • the first lever part 191 may include one end of the seesaw lever 190.
  • the first lever part 191 may extend in one direction from the center part 193.
  • the second lever part 192 may be pressed by the rod 439.
  • the second lever part 192 may include the other end of the seesaw lever 190.
  • the second lever portion 192 may extend in a direction opposite to the first lever portion 191 from the center portion 193.
  • the center portion 193 may be positioned between the first lever portion 191 and the second lever portion 192.
  • the center part 193 may connect the first lever part 191 and the second lever part 192 to each other.
  • a rotation shaft 194 may be provided in the center part 193.
  • the seesaw lever 190 may rotate around the rotation shaft 194 to operate like a seesaw.
  • the lifter 430 raises the rod 439, the upper end of the rod 439 presses the second lever part 192 upward, and the seesaw lever 190 can rotate around a rotation axis. That is, the second lever part 192 may rise and the first lever part 191 may fall. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 may be pulled downward.
  • FIG. 13 is a view with the base cover removed from the figure base according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 14 is a plan view of the base cover according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 15 is an interior of a figure base according to an embodiment of the present invention Is a cross-sectional view
  • FIG. 16 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • a plurality of power transmission units 190 and 194 may be embedded in the figure base 180.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 include a first power transmission unit 190A, a second power transmission unit 190B, a third power transmission unit 190C, a fourth power transmission unit 190D, and a fifth It may include a power transmission unit 194, a sixth power transmission unit (190F), a seventh power transmission unit (190G), and an eighth power transmission unit (190H).
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 or a pusher 194. That is, each power transmission unit may be a seesaw lever 190 or a pusher 194.
  • the power transmission unit 190G and the eighth power transmission unit 190H are the seesaw lever 190
  • the fifth power transmission unit 194 is the pusher 194 as an example.
  • the wire W connected to the first power transmission unit 190A may pass through the first tube 178A.
  • the wire W connected to the second power transmission unit 190B may pass through the second tube 178B.
  • the wire W connected to the third power transmission unit 190C may pass through the third tube 178C.
  • the wire W connected to the fourth power transmission unit 190D may pass through the fourth tube 178D.
  • the wire W connected to the sixth power transmission unit 190F may pass through the sixth tube 178F.
  • the wire W connected to the seventh power transmission unit 190G may pass through the seventh tube 178G.
  • the wire W connected to the eighth power transmission unit 190H may pass through the eighth tube 178H.
  • a plurality of seesaw levers 190 may be provided. Each of the plurality of seesaw levers 190 may pull different wires W.
  • the rotation shafts 194 of the plurality of seesaw levers 190 may be parallel to each other. Therefore, in the compact figure base 180 (see FIG. 2), different seesaw levers 190 can easily operate without interfering with each other.
  • Some of the plurality of seesaw levers 190 may be connected to a wire W passing through the front of the inner frame 150, and other parts may be connected to a wire W passing through the rear of the inner frame 150.
  • the seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the front of the inner frame 150 may be referred to as front seesaw levers 190A, 190B, and 190F.
  • the seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the rear of the inner frame 150 may be referred to as a rear seesaw lever 190C, 190D, 190G, and 190H.
  • the rotation direction in which the front seesaw lever (190A) (190B) (190F) pulls the wire (W) is opposite to the rotation direction in which the rear seesaw lever (190C) (190D) (190G) (190H) pulls the wire (W). I can.
  • a wire connection hole 191A to which a wire W is connected may be formed in the first lever part 191 of each seesaw lever 190.
  • the second lever part 192 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the first lever part 191.
  • the wire W connected to the wire connection hole 191A may pass through the wire passage hole 183B formed in the base cover 182 and enter the tube 178.
  • a rotation shaft support part 186 rotatably supporting the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 may be formed on the lower plate 181.
  • the rotation shaft support 186 may be formed to protrude upward from the upper surface of the lower plate 181.
  • a rotation shaft support groove 186A in which the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 is placed may be formed at an upper end of the rotation shaft support part 186.
  • the base cover 182 may be provided with a rotation shaft separation preventing portion 189 that prevents the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 from being separated upward.
  • the rotation shaft separation prevention part 189 may be formed to protrude downward from the upper surface of the base cover 182.
  • a rotation shaft cover groove 189A for covering the rotation shaft 194 of the lever 190 from the upper side may be formed at the lower end of the rotation shaft separation prevention part 189.
  • the rotation shaft support 186 and the rotation shaft separation prevention part 189 may contact each other.
  • the rotation shaft support groove 186A and the rotation shaft cover groove 189A may communicate with each other, and together, a rotation shaft insertion hole may be formed.
  • the pusher 194 may include a pressed portion 195, a pressing portion 196, and a connection portion 197.
  • the pressed portion 195 may be pressed upward by the rod 439.
  • the rod 439 driving the pressurized portion 195 and the rod 439 driving the seesaw lever 190 may be different from each other.
  • the pressed part 195 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the pressing part 196.
  • the pressing unit 196 may press the foot 170 upward.
  • the pressing part 196 may be formed to be long vertically.
  • the pressing part 196 may penetrate the upper surface of the figure base 180 and be inserted into the insertion groove 171 (see FIG. 8) formed in the foot 170.
  • the upper end of the pressing portion 196 may be bent to form a bent portion 196A, and the bent portion 196A passes through the through hole 184 formed on the upper surface of the figure base 180 and passes the foot ( 170) may be inserted into the insertion groove 171.
  • connection part 197 may connect the pressurized part 195 and the pressurized part 196.
  • the connection portion 197 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases from the pressed portion 195 to the pressing portion 196.
  • connection portion 197 may include an inclined portion 197A, an extension portion 197B extending from an end of the inclined portion 197A, and a protrusion 197C protruding from the extension portion 197B. .
  • the inclined portion 197A may be connected to the pressed portion 195.
  • the height of the inclined portion 197A may increase as the distance from the pressed portion 195 increases.
  • the extension part 197B may horizontally extend from the end of the inclined part 197A.
  • a guide hole 197D may be formed in the extension part 197B.
  • the guide hole 197D may be a long hole formed to be elongated in the length direction of the extension part 197B.
  • a pusher guide portion 182A protruding vertically from the inner surface of the figure base 180 may be inserted into the guide hole 197D. Therefore, the pusher 194 is guided by the pusher guide portion 182A and can move up and down.
  • the pusher guide part 182A may protrude downward from the base cover 182.
  • the lower plate 181 may be formed with a first fastening portion 188 fastened to the pusher guide portion 182.
  • the pusher guide portion 182A protrudes upward from the lower plate 181 and the first fastening portion 188 is formed on the base cover 182.
  • the protrusion 197C may protrude laterally with respect to the length direction of the extension 197B. That is, the protrusion direction of the protrusion 197C and the length direction of the extension 197B may be perpendicular to each other.
  • the protrusion 197C may be connected to the pressing part 196.
  • the pressing part 196 may be formed to protrude upwardly from the protrusion 197.
  • the inner elastic member 199 may provide a downward elastic force to the pusher 194.
  • the inner elastic member 199 may be a coil spring.
  • An elastic member pressing part 198 for pressing the inner elastic member 199 from the lower side may be formed on the pusher 194.
  • the elastic member pressing part 198 may be provided on the side of the inclined part 197C of the connection part 197.
  • the inner elastic member 199 may surround the outer circumference of the elastic member support portion 182B protruding from the inner surface of the figure base 180.
  • the elastic member support portion 182B may have a substantially hollow cylindrical shape.
  • the elastic member support portion 182B may be formed to protrude downward from the base cover 182.
  • a second fastening portion 187 may be formed on the lower plate 181 to be fastened to the elastic member support portion 182B.
  • the elastic member support portion 182B may pass through the elastic member pressing portion 198 and be fastened to the second fastening portion 187. Accordingly, the elastic member support part 182B may support the inner elastic member 199 and guide the vertical movement of the pusher 194.
  • the pusher 197 When the rod 439 (refer to FIGS. 12A and 12B) presses the pressurized portion 195 of the pusher 194 upward, the pusher 197 may rise. The lifting operation of the pusher 197 may be guided by the pusher guide part 182A and the elastic member support part 182B.
  • the pressing part 196 may press the foot 170 upward while being inserted into the insertion groove 171 of the foot 170.
  • the front portion of the foot 170 may rise.
  • the inclined portion 175 (see FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be close to and contact the upper surface of the figure base 180.
  • the inner elastic member 199 may be compressed between the elastic member pressing portion 198 and the upper surface of the figure base 180.
  • the pressing part 196 When the pusher 194 descends, the pressing part 196 may descend while being inserted into the insertion groove 171, and the front part of the foot 170 may descend.
  • the inclined portion 175 (refer to FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 and away.
  • a pair of fastening grooves 183 formed in the base cover 182 may be formed to be spaced apart from each other.
  • the base fastening portions 156 formed in the pair of leg frames 154 may be respectively inserted into the pair of fastening grooves 183.
  • the fastening groove 183 may be formed to be stepped at least once with the upper surface of the base cover 182.
  • a frame fastening hole 183A corresponding to the base fastening hole 156A (see FIG. 8) formed in the base fastening part 156 may be formed in the base cover 182.
  • Frame fastening hole (183A) may be formed in the interior of the fastening groove (183).
  • the frame fastening hole 183A may be formed by vertically penetrating the central portion of the fastening groove 183.
  • a fastening member such as a screw may pass through the frame fastening hole 183A and be fastened to the base fastening hole 156A formed in the base fastening part 156. Accordingly, the inner frame 150 and the base cover 182 may be firmly fastened.
  • a wire passage hole 183B through which the wire W connected to the first lever part 191 of the seesaw lever 190 passes may be formed in the base cover 182.
  • the wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
  • a plurality of wire through holes 183B may be formed in each fastening groove 183, and each wire W may pass through different wire through holes 183B.
  • the wire through hole 183B may be located above the first lever part 191 of the seesaw lever 190. In more detail, the wire through hole 183B may vertically overlap with the wire connection hole 191A formed in the first lever part 191.
  • a through hole 184 through which the pressing portion 196 of the pusher 194 passes may be formed in the base cover 182.
  • the through hole 184 may be formed to penetrate up and down on the upper surface of the base cover 182.
  • the through hole 184 may be located in front of the fastening groove 183.
  • the through hole 184 may have a size and shape through which the bent portion 196A of the pressing portion 196 can pass.
  • a foot fixing portion 185 for fixing the foot 170 may be formed in the base cover 182.
  • the foot fixing portion 185 protrudes from the upper surface of the base cover 182 and may be inserted into the insertion groove 170A (see FIG. 8) of the foot 170.
  • the foot fixing part 185 may be located in front of the fastening groove 183.
  • the foot fixing part 185 may be located at the side of the through hole 184.
  • the right foot 170 of the figure 100 can be a snapping operation, and the left foot 170 can be fixed.
  • the pressing portion 196 of the pusher 194 is inserted into the insertion groove 170A formed in the right foot 170, and the foot fixing portion 185 is inserted in the insertion groove 170A formed in the left foot 170 Can be inserted.
  • the lower plate 181 of the figure base 180 is a rod through hole 181A through which the rod 439 (Figs. 12A and 12B) of the driving module 400 (see Fig. 2) passes. (181B) can be formed.
  • the rod through holes 181A and 181B may be formed to penetrate up and down through the lower plate 181.
  • a plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed. Each rod 439 may pass through different rod through holes 181A and 181B.
  • the plurality of rod passage holes 181A and 181B may be adjacent to the outer circumference of the figure base 180. That is, the plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed adjacent to the edge of the lower plate 181.
  • the plurality of rod through holes 181A and 181B are provided with a first through hole 181A through which the rod 439 for pressing the second lever 192 of the seesaw lever 190 passes, and the blood of the pusher 194.
  • a second passage hole 181B through which the rod 439 for pressing the pressing portion 195 passes may be included.
  • seven first through holes 181A and one second through hole 181B may be formed in the lower plate 181.
  • each seesaw lever 190 may be positioned within the first passage hole 181A or may be positioned above the first passage hole 181A.
  • the pressed portion 195 of the pusher 194 may be positioned within the second passage hole 181B or may be positioned above the second passage hole 181B.
  • the rod 439 passing through the first passage hole 181A may press the second lever portion 192 of the seesaw lever 190 upward, and the first lever portion 191 may descend. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 and passing through the inside of the tube 178 may be pulled.
  • the rod 439 passing through the second passage hole 181B may press the pressed portion 195 of the pusher 194 upward. Accordingly, the inner elastic member 199 is compressed and the pressing portion 196 rises to push the foot 170 upward.
  • FIG. 17 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 18 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 19 is an interior view of a driving module according to an embodiment of the present invention. It is a cross-sectional view
  • FIG. 20 is a cut-away perspective view for explaining a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • the driving module 400 may include a driving base 410, a lifter 430, a mounter 421, 422, a rod 439, an upper body 440, and a top cover 450. have.
  • the driving module 400 may further include sidewalls 461 and 462.
  • the driving base 410 may form a bottom surface of the driving module 400.
  • the driving base 410 may include a lower plate 412 and a base cover 411 covering the lower plate 412 from an upper side.
  • a substrate 413 may be embedded in the driving base 410.
  • the substrate 413 may be positioned between the lower plate 412 and the base cover 411.
  • the substrate 413 may include a controller that controls the lifter 430.
  • the lifter 430 may lift the rod 439.
  • the rod 439 may be elongated in the vertical direction.
  • the rod 439 may press the power transmission unit 190 upward.
  • the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate when the motor 431 is driven and press the rod 439 upward.
  • Each of the lifter 430 and the rod 439 may be provided in plural in the action robot.
  • the lifter 430 and the rod 439 may correspond 1:1.
  • the four rods may form one rod group, and the liquid ship robot may include one rod group or a plurality of rod groups.
  • the four lifters may form one lifter group, and the liquid color robot may include one afterr group or a plurality of rod groups.
  • Four rods constituting one rod group may be arranged in a row, and in this case, the four rods arranged in a row are located between a pair of outer rods and a pair of outer rods located relatively outside. It may include a pair of inner rods.
  • the four lifters constituting one lifter group may be positioned to overlap in a vertical direction on the same vertical plane for compactness of the action robot, and some heights may be different from the remaining heights.
  • Two of the four lifters constituting one lifter group may be a pair of upper lifters positioned on the upper side, and the other two of the four lifters may be a pair of lower lifters positioned on the lower side of the upper lifter.
  • a pair of upper lifters may be arranged to raise a pair of outer rods, and a pair of lower lifters may be arranged to raise a pair of inner rods.
  • the distance between the pair of upper lifters may be longer than the distance between the pair of lower lifters, and the lower height of the pair of outer rods may be higher than the lower height of the pair of inner rods.
  • the action robot may include eight rods, and the action robot may include first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) that can be operated independently of each other. have.
  • the action robot includes 8 rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H)
  • the action robot is not limited to including 8 rods, It goes without saying that examples including rods, eight rods, or 12 rods are also possible.
  • the first rod 439A is the first power transmission unit 190A (see Fig. 13) on the upper side. Can be pressurized.
  • the second rod 439B may press the second power transmission unit 190B upward.
  • the third rod 439C may press the third power transmission unit 190C upward.
  • the fourth rod 439D may press the fourth power transmission unit 190D upward.
  • the fifth rod 439E may press the fifth power transmission unit 190E upward.
  • the sixth rod 439F may press the sixth power transmission unit 190F upward.
  • the seventh rod 439G may press the seventh power transmission unit 190G upward.
  • the eighth rod 439H may press the eighth power transmission unit 190H upward.
  • the first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) can be arranged in a total of two rows so that they can be arranged in a compact manner, and four rods are arranged in each row. I can.
  • first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) may constitute a first rod group, and the first to eighth rods (439A, 439B, 439C) ,439D,439E,439F,439G,439H), the rest may constitute the second load group.
  • the plurality of lifters 430 may include a first lifter 430A that raises the first rod 439A, a second lifter 430B that raises the second rod 439B, A third lifter 430C that lifts the third rod 439C, a fourth lifter 430D that lifts the fourth rod 439D, a fifth lifter 430E that lifts the fifth rod 439E, and the sixth A sixth lifter 430F that lifts the rod 439F, a seventh lifter 430G that lifts the seventh rod 439G, and an eighth lifter 430H that lifts the eighth rod 439H may be included. .
  • first to eighth lifters (430A, 430B, 430C, 430D, 430E, 430F, 430G, 430H) may constitute a first lifter group, and the first to eighth lifters (430A, 430B, 430C) ,430D,430E,430F,430G,430H), the rest may constitute the second load group.
  • Each of the first rod group and the second rod group may include a pair of inner rods and a pair of outer rods, and a pair of inner rods and a pair of outer rods may be arranged in a row.
  • first rod 439A and the second rod 439B, the fifth rod 439E and the sixth rod 439F may be arranged in a row to form a first rod group, and a third rod
  • the 439C, the fourth rod 439D, the seventh rod 439G, and the eighth rod 439H may be arranged in a line around the first rod group to form a second rod group.
  • the first rod group and the second rod group may be arranged symmetrically, the first rod group and the second rod group may be disposed to be spaced apart from each other in a horizontal direction, and the first rod group and the second rod group are each The rods constituting the may be spaced apart in a direction orthogonal to the spaced direction.
  • the first rod group and the second rod group may be separated in the left and right directions.
  • the four rods 439A, 439B, 439E, and 439F constituting the first rod group will be described, and the rods of the second rod group are in the same manner as the rods of the first rod group. Are arranged, and detailed descriptions of the second rod group are omitted to avoid redundant descriptions.
  • first rod 439A and the fifth rod 439E are inner rods
  • the common configuration of the first rod 439A and the fifth rod 439E will be referred to as inner rods 439A and 439E.
  • second rod 439B and the sixth rod 439F are described as an example of being an outer rod, and the common configuration of the second rod 439B and the sixth rod 439F is referred to as outer rods 439B and 439F.
  • outer rods 439B and 439F are described as an example of being an outer rod, and the common configuration of the second rod 439B and the sixth rod 439F.
  • first lifter 430A and the second lifter 430B, the fifth lifter 430E, and the sixth lifter 430F may be arranged in a line to form a first lifter group, and a third lifter 430C ), the fourth lifter 430D, and the seventh lifter 430G and the eighth lifter 430H may be disposed around the first lifter group to form a second lifter group.
  • Each of the first lifter group and the second lifter group may include a pair of lower lifters and a pair of upper lifters.
  • the first lifter group and the second lifter group may be symmetrically arranged, and hereinafter, for convenience of explanation, four lifters constituting the first lifter group 430A, 430B, 430E, and 430F will be described,
  • the lifters of the second lifter group are arranged in the same manner as the lifters of the first lifter group, and detailed descriptions of the second lifter group are omitted to avoid redundant descriptions.
  • first lifter 430A and the fifth lifter 430E are lower lifters
  • the common configuration of the first lifter 430A and the fifth lifter 430E will be referred to as lower lifters 430A and 430E.
  • the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be described as an example of the upper lifter, and the common configuration of the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be referred to as upper lifters 430B and 430F.
  • the common configuration of the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be referred to as upper lifters 430B and 430F.
  • the pair of inner rods 439A and 439E may be spaced apart by a first distance L1 in the horizontal direction
  • the pair of outer rods 439B and 439F may be spaced apart by a second distance L2 in the horizontal direction.
  • the second distance L2 may be farther than the first distance L1.
  • the pair of inner rods 439A and 439E and the pair of outer rods 439B and 439F may be arranged in a row in a direction in which the pair of upper lifters 430B and 430F are spaced apart.
  • a portion of each of the pair of inner rods 439A and 439E may be positioned between the pair of outer rods 439B and 439F.
  • the length of the pair of inner rods 439A and 439E may be longer than the length of the pair of outer rods 439B and 439F.
  • the top height of each of the pair of outer rods 439B and 439F may be the same as the top height of each of the pair of inner rods 439A and 439E.
  • the lower height of each of the pair of outer rods 439B and 439F may be higher than the lower height of each of the pair of inner rods 439A and 439E.
  • the pair of lower lifters 430A and 430E can lift the pair of inner rods 439A and 439E.
  • the pair of upper lifters 430B and 430F can lift the pair of outer rods 439B and 439F.
  • the pair of upper lifters 430B and 430F may be positioned higher than the pair of lower lifters 430A and 430E on the pair of lower lifters 430A and 430E.
  • Each of the pair of lower lifters 430A and 430E and the pair of upper lifters 430B and 430F may include a motor 431 having a rotating shaft and a lever 432 connected to the motor 431.
  • the pair of lower lifters 430A and 430E and the pair of upper lifters 430B and 430F may include an area AO in which the motor 431 overlaps in the vertical direction.
  • the motors of each of the pair of upper lifters 430B and 430F may include a region AO vertically overlapping with the motors of each of the pair of lower lifters 430A and 430E.
  • the lever 432 of the pair of lower lifters 430A and 430E may not overlap with the lever 432 of the pair of upper lifters 430B and 430F in the vertical direction.
  • a portion of each of the pair of inner rods 439A and 439E and the pair of outer rods 439B and 439F may be accommodated between the first mounter 421 and the second mounter 422.
  • the lifter 430 may be mounted on the first mounter 421 and the second mounter 422.
  • the motor 431 of the lifter 430 may be mounted on the first mounter 421 and the second mounter 422.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be disposed above the driving base 410.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be supported by the driving base 410.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be disposed to face each other in a horizontal direction.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be spaced apart from each other in a horizontal direction.
  • Any one of a pair of lower lifters 430A and 430E and one of a pair of upper lifters 430B and 430F may be mounted on the first mounter 421.
  • the other one of the pair of upper lifters 430B and 430F and the other one of the pair of upper lifters 430B and 430F may be mounted on the second mounter 422.
  • Each of the first mounter 421 and the second mounter 422 may include a lower mounting portion 421A and 422A, and an upper mounting portion 421B and 422B having a step difference between the lower mounting portions 421A and 422A. have.
  • the upper mounting portions 421B and 422B may be positioned on the sides of the lower mounting portions 421A and 422A.
  • the distance between the lower mounting portion 421A of the first mounter 421 and the lower mounting portion 422A of the second mounter 422 is between the upper mounting portion 421B of the first mounter 421 and the second mounter 422. It may be longer than the distance between the upper mounting portion (422B).
  • the first mounter 421 may include a first lower mounting portion 421A and a first upper mounting portion 421B.
  • the second mounter 422 may include a second lower mounting portion 422A and a second upper mounting portion 422B.
  • the horizontal distance between the first lower mounting portion 421A and the second lower mounting portion 422A may be closer than the horizontal distance between the first upper mounting portion 421B and the second upper mounting portion 422B.
  • the four rods constituting the second rod group may be located between the first mounter 421 and the second mounter 422, and the four lifters constituting the second lifter group are the first mounter 421 ) And the second mounter 422 may be distributed and mounted.
  • the side walls 461 and 462 may wrap the mounters 421 and 422 from the outside.
  • the side walls 461 and 462 may protect the lifter 430 and, in more detail, the motor 431.
  • a motor space in which the motor 431 may be accommodated may be formed between the side walls 461 and 462 and the mounters 421 and 422.
  • the sidewalls 461 and 462 may be provided with a pair spaced apart in the horizontal direction.
  • the pair of sidewalls 461 and 462 may include a first sidewall 461 positioned outside the first mounter 421 and a second sidewall 462 positioned outside the second mounter 422. .
  • the side walls 461 and 462 may be formed with avoidance holes 461A and 462A for preventing interference with the motor 431, particularly, the motor 431 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B.
  • a first evacuation hole 461A capable of preventing interference with the motor 431 mounted on the first upper mounting portion 421B may be formed in the first side wall 461.
  • a second evacuation hole 462A may be formed in the second side wall 462 to prevent interference with the motor 431 mounted on the second upper mounting portion 422B.
  • the upper body 440 may be located above the mounters 421 and 422.
  • the upper body 44 may cover a gap between the first mounter 441 and the second mounter 442.
  • the upper body 44 may cover a motor space between the first mounter 441 and the first side wall 461.
  • the upper body 44 may cover a motor space between the second mounter 442 and the second sidewall 462.
  • the upper body 440 may have a box shape with an open top surface.
  • An inner space 442 may be formed in the upper body 440.
  • a sensor (not shown) for detecting whether the figure module 10 (refer to FIG. 2) is mounted may be disposed in the inner space 442.
  • a rod guide portion 441 for guiding the rod 439 up and down may be formed in the upper body 440.
  • the rod guide part 441 may be a hollow protruding from the bottom surface of the upper body 440 into the inner space 442.
  • the rod 439 may pass through the rod guide portion 441.
  • a stopper 438 may be formed on the rod 439.
  • the stopper 438 may be formed to extend from the outer circumference of the rod 439 in a radially outward direction.
  • the stopper 438 may be located inside the rod guide part 441.
  • the stopper 438 may be caught on the lower end of the rod guide portion 441 when the rod 439 descends. Accordingly, the lowering of the rod 439 can be stopped.
  • a plurality of rod guide portions 441 may be formed on the upper body 440.
  • the rod guide part 441 may correspond to the rod 439 in 1:1 correspondence.
  • the rod guide 441 may include a group of a plurality of rod guides to correspond to the plurality of rod groups.
  • One rod guide group may include four rod guides, and the four rod guides include a pair of inner guide portions for vertically guiding a pair of inner rods 439A and 439E, and a pair of outer rods 439B. ,439F) may include a pair of outer guides for guiding up and down.
  • the top cover 450 may be located above the upper body 440.
  • the top cover 450 may cover the inner space 442 of the upper body 440 from the upper side.
  • the figure base 180 (see FIG. 2) may be detachably fastened to the top cover 450.
  • the top cover 450 may include a cover body 451 and an edge portion 452.
  • the cover body 451 may have a disk shape
  • the edge portion 452 may have a circular ring shape.
  • the cover body 451 may be located under the figure base 180.
  • the edge portion may be formed on the edge of the cover body 451.
  • the edge portion 452 may be formed to be stepped upward with respect to the cover body 451.
  • the edge portion 452 may wrap the lower outer circumference of the figure base 180.
  • a cover through hole 453 through which the rod 439 passes may be formed in the top cover 450.
  • a cover through hole 453 may be formed in the cover body 451.
  • the cover through hole 453 may be located above the rod guide part 441, and may be located below the rod through holes 181A and 181B formed on the bottom surface of the figure base 180. Accordingly, the rod 439 may sequentially pass through the cover through hole 453 and the rod through holes 181A and 181B to press the power transmission units 190 and 194 upward.
  • the cover through hole 453 may correspond to the rod 439 in 1:1 correspondence.
  • a plurality of cover through-holes 453 may be formed in the top cover 450, and the cover through-holes 453 may correspond 1:1 with the rod 439.
  • the cover through-hole 453 may include a group of a plurality of cover through-holes to correspond to a plurality of rod groups.
  • a group of one cover through-hole may include four cover through-holes, and the four cover through-holes include a pair of inner cover through-holes through which a pair of inner rods 439A and 439E pass, and a pair of outer rod ( 439B, 439F) may include a pair of outer cover through-holes through.
  • the driving module 400 of the base module 300 may be connected to the figure module 10 to operate the figure module 10.
  • the housing 510 of the base module 300 may be composed of a combination of a plurality of members.
  • the housing 510 may be configured to protect the driving module 400, the main PCB 700 (see FIG. 21 ), and the speaker assembly 800 (see FIG. 21 ).
  • the housing 510 may be formed so that the driving module 400, the main PCB 700, and the speaker assembly 800 are accommodated in separate spaces S1, S2, and S3 that are independent from each other, and the driving module 400 ) And the main PCB 700 and the speaker assembly 800 can be protected.
  • FIG. 21 is a cross-sectional view showing the interior of the acoustic module and the driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 22 is a cross-sectional view in a direction orthogonal to FIG. 21.
  • a first space S1 in which the main PCB 700 is accommodated may be formed in the housing 510.
  • a second space S2 in which the driving module 400 is accommodated may be formed in the housing 510.
  • a sounding space S3 in which the speaker assembly 800 can be accommodated may be formed in the housing 510.
  • the housing 510 may have a sound space S3 formed therein, and a separate sound tube in which the speaker assembly is accommodated may be installed.
  • the base module 300 is preferably configured to be as compact as possible while the number of parts is minimized, and the acoustic module 500 is preferably configured to have a sounding space (S3) of the housing 510 itself, and a separate It is desirable that the ringtone is not installed.
  • S3 sounding space
  • the acoustic module 500 may further include at least one passive radiator 840 and 850, and the passive radiator may be disposed to be spaced apart from the speaker assembly 800.
  • the passive radiators 840 and 850 may be disposed to be accommodated in the resonant space S3.
  • the passive radiators 840 and 850 may be an example of a diaphragm that can be shaken by the vibration of air in the resonance space S3.
  • the passive radiators 840 and 850 may amplify frequencies below the speaker resonance band range.
  • the acoustic module 500 may further include a sub PCB 860.
  • the sub PCB 860 may be disposed to be spaced apart from the speaker assembly 800.
  • the sub PCB 860 may include a substrate and a communication device such as a Wi-Fi module installed on the substrate.
  • the main PCB 700 and the driving module 400 may be connected with an electric wire 710.
  • the electric wire 710 may connect the main PCB 700 located in the first space S1 inside the housing 510 and the driving module 400 located in the second space S2.
  • the first space S1 and the second space S2 may be connected by a through hole connecting the first space S1 and the second space S2.
  • the resonant space S3 may be a space in which air inside the speaker assembly 800 is vibrated by vibrations generated from the speaker assembly 800.
  • the first space (S1), the second space (S2) and the through hole are preferably formed to be partitioned from the ringing space (S3), and in this case, the electric wire 710 can be minimized to shake or shake by the vibration of air have.
  • the figure module 100 connected to the driving module 400 may be rotated together with the driving module 400, and the action robot sets the driving module 400, It may further include a rotating mechanism 900 for reverse rotation.
  • the rotating mechanism 900 may be provided in the driving module 400.
  • the rotating mechanism 900 may include a motor 910 and a driving gear 920, and a fixed gear 930 to which the driving gear 920 is engaged may be disposed in the housing 510.
  • the motor 910 may be disposed to be accommodated in the driving module 400.
  • the motor 910 may include a rotation shaft protruding to the outside of the driving module 400.
  • the drive module 400, in particular, the drive base 410 may be formed with a rotation shaft through-hole through which the rotation shaft of the motor 910 passes.
  • the driving gear 920 and the fixed gear 930 are not located inside the driving module 400, but may be located outside the driving module 400.
  • the driving gear 920 and the fixed gear 930 may be accommodated to be positioned in the second space S2.
  • the housing 510 may include a first housing 610, a second housing 620, and a third housing 630.
  • a first space S1 in which the main PCB 700 is accommodated may be formed in the first housing 610.
  • a second space S2 in which the driving module 400 is accommodated may be formed in the second housing 620.
  • the third housing 630 may surround between the first housing 610 and the second housing 620.
  • the acoustic module 500 is a sound space (S3) by the outer surface 612 of the first housing 610, the outer surface 622 of the second housing 620, and the inner surface 631 of the third housing 630. Can be formed.
  • the inner surface 611 of the first housing 610 may form a first space S1, and the outer surface 612 of the first housing 610 may form a ringing space S3.
  • the inner surface 621 of the second housing 620 may form a second space S2, and at least a portion of the outer surface 622 of the second housing 620 may form a ringing space S3.
  • At least a portion of the inner surface 631 of the third housing 630 may form a resonant space S3, and the outer surface 632 of the third housing 630 may form an outer surface of the acoustic module 500 , It is possible to form the appearance of the acoustic module 500.
  • the first housing 610 may be an inner lower housing accommodated in the upper inner side of the third housing 630.
  • the second housing 620 may be an inner upper housing accommodated in the lower inner side of the third housing 630.
  • the third housing 620 may be an outer housing surrounding the first housing 610, the second housing 620, and the ringing space S3 outside the first housing 610 and the second housing 620 have.
  • the speaker assembly 800 may be disposed to be accommodated in the resonant space S3 and may be protected by the first housing 610, the second housing 620, and the third housing 630.
  • the vibration of sound generated by the speaker assembly 800 may spread in the resonant space S3 and may be transmitted to the passive radiators 840 and 850.
  • the acoustic module 500 may further include an acoustic module base 640 disposed under the third housing 630.
  • the first housing 610 may include a PCB housing part 613 spaced apart from the sound module base 640.
  • the first space S1 may be formed between the PCB housing part 613 and the sound module base 640.
  • the main PCB 700 may be accommodated between the acoustic module base 640 and the PCB housing 613.
  • a fixed gear 930 and a gear receiving portion 626 in which the driving gear 920 is accommodated may be formed under the second housing 620.
  • the gear receiving portion 626 may be formed to protrude from the lower portion of the second housing 620.
  • a gear space in which the fixed gear 930 and the driving gear 920 can be accommodated may be formed in a shape recessed downwards inside the gear receiving portion 626.
  • the driving gear 920 may be connected to the motor 910 and be engaged with the fixed gear 930 to rotate along the outer circumference of the fixed gear 930.
  • the driving gear 920 may cause the motor 910 and the driving module 400 to rotate about the central axis of the fixed gear 930.
  • the drive gear 920 may be connected to the motor 910 from the outside of the drive base 410, and may be engaged with the fixed gear 930 from the outside of the drive base 410.
  • the drive gear 920 may be rotated along the outer circumference of the fixed gear 930 inside the gear receiving part 416.
  • the fixed gear 930 may be mounted to be fixedly positioned on the housing 510.
  • the driving gear 920 may revolve along the outer circumference of the fixed gear 930.
  • the speaker assembly 800 may face the inner surface 631 of the third housing 630.
  • the third housing 630 may have at least one sound hole 511 (see FIG. 2) open toward the speaker assembly 800 in an area facing the speaker assembly 800.
  • a pair of passive radiators 840 and 850 constituting the acoustic module 500 may be accommodated in the same space together with the speaker assembly 800, and the pair of passive radiators 840 and 850 are resonant spaces ( S3) can be accommodated.
  • the passive radiators 840 and 850 may face the inner surface 631 of the third housing 630.
  • the third housing 630 may have at least one sound hole 511 ′ (refer to FIG. 22) open toward the passive radiators 840 and 850 in regions facing the passive radiators 840 and 850.
  • the third housing 630 may have a hollow rectangular cylindrical shape, and a plurality of the third housing 630 may be provided with a plurality of inner surfaces 631 on the third housing 630.
  • the speaker assembly 800 and the passive radiator 840 and 850 may be disposed to face different surfaces among a plurality of inner surfaces of the third housing 630.
  • the third housing 630 may include a front plate, a rear plate, a left plate, and a right plate, and the speaker assembly 800 may face the inner surface of the front plate, and the passive radiators 840 and 850 ) Can face the inside of the left side or the inside of the right side.
  • a pair of passive radiators 840 and 850 may be disposed to be spaced apart from each other with a first hollow body 615 to be described later therebetween.
  • the pair of passive radiators 840 and 850 include a first passive radiator 840 located on the left side of the first hollow body 615 and a second passive radiator 840 located on the right side of the first hollow body 615 ( 850).
  • the first passive radiator 840 may be accommodated in the ringing space S3 to be positioned between the left plate of the third housing 630 and the first hollow body 615.
  • the second passive radiator 850 may be accommodated in the ringing space S3 to be positioned between the right side plate of the third housing 630 and the first hollow body 615.
  • the sub PCB 860 may be disposed on the main PCB 700 to be spaced apart from the main PCB 700.
  • the acoustic module 500 may further include a sub-PCB mounter 862 to which the sub-PCB 860 is coupled.
  • the sub-PCB mounter 862 may be fastened to at least one of the first housing 610, the second housing 620, and the third housing 630, and may be fastened to the first housing 610 as an example.
  • a barrier 614 for protecting the sub PCB 860 may be formed in the first housing 610.
  • the barrier 614 may be integrally formed with the first housing 610, and may extend between the sub PCB mounter 862 and the second housing 620. The barrier 614 may extend to protrude upward from one side of the PCB housing part 613.
  • the barrier 614 may be facing the sub-PCB 860.
  • the sub-PCB 860 may be located between the barrier 614 and the sub-PCB mounter 862, and the sub-PCB 860 may be protected by the barrier 614 and the sub-PCB mounter.
  • any one of the first housing 610 and the second housing 620 protrudes toward the other of the first housing 610 and the second housing 620 so that the first housing 610 and the second housing 620 A first hollow body 615 in contact with the other one may be formed.
  • the wire 710 connecting the main PCB 700 and the driving module 400 may pass through the first hollow body 615.
  • a through hole may be formed through which the electric wire 710 passes and communicates with each of the first space S1 and the second space S2.
  • the through hole may be partitioned from the third space S3.
  • the electric wire 710 may be protected by the first hollow body 615 inside the first hollow body 615, and the first hollow body 615 allows the through hole therein to be inserted into the first hollow body 615 It is possible to block the external ringing space (S3).
  • An opening 625 communicating with the inside of the first hollow body 615 may be formed in the other one of the first housing 610 and the second housing 620.
  • the inner cross-sectional area of the opening 625 may be smaller than the inner cross-sectional area of the first hollow body 615.
  • the first hollow body 615 may contact the periphery of the opening 625.
  • the electric wire 710 may pass through the first hollow body 615 and the opening 625.
  • the first hollow body 615 may have a hollow cylindrical shape with an empty inside, and may be formed to protrude from at least one of the first housing 610 and the second housing 620.
  • a lower hollow body is formed on an upper portion of the first housing 610, and an upper hollow body is formed in the lower portion of the second housing 620 to match the lower hollow body, and the inside of the lower hollow body and the upper It is also possible to communicate with the inside of the hollow body.
  • the first hollow body 615 does not protrude integrally from the first housing 610 and the second housing 620, and is manufactured as a separate component, and then the first housing 610 and the second housing 620 It is also possible to be coupled to at least one of the first housing 610 and the second housing 620 to be disposed between. In this case, an opening communicating with the inside of the first hollow body 615 may be formed in each of the first housing 610 and the second housing 620.
  • the substrate 413 accommodated in the driving base 410 of the driving module 400 can control the motor 431 constituting the lifter 430, and the motor 910 constituting the rotating mechanism 900 It is also possible to control.
  • FIG. 23 is an enlarged cross-sectional view of part A shown in FIG. 21.
  • the driving base 410 may be formed with a second hollow body 415 that faces the inside of the first hollow body 615 and passes the electric wire 710.
  • the electric wire 710 may pass through the second hollow body 415 and may be connected to the substrate 413.
  • the second hollow body 415 may be formed to protrude downwardly from the lower portion of the driving base 410, and may protrude toward the inner side of the opening 625 and the inner side of the first hollow body 615.
  • the fixed gear 930 constituting the rotating mechanism 900 may be mounted on the second housing 620 and may be engaged with the driving gear 920.
  • the fixed gear 930 may be fastened to the lower portion of the second housing 620 with a fastening member such as a screw.
  • a fastening hole 931 through which a fastening member is fastened may be formed in the fixed gear 930.
  • the fixed gear 930 may be mounted on the lower plate of the gear receiving part 626, and may be fastened to the gear receiving part 626 as a fastening member.
  • the fixed gear 930 may be formed in a ring shape as a whole, and its outer circumference may be engaged with the driving gear 920.
  • the drive gear 920 may be located next to the fixed gear 920, and may be accommodated in the gear receiving portion 626 together with the fixed gear 920.
  • the acoustic module 500 may further include a bearing 628 on which the driving module 400, in particular, the driving base 410 is rotatably supported.
  • the bearing 628 may be disposed on at least one of the fixed gear 930 and the second housing 620.
  • the bearing 628 may be disposed on the inner circumference of the fixed gear 930.
  • the bearing 628 may be disposed to be positioned on the periphery of the opening 625 of the second housing 620.
  • the bearing 628 may be a driving module supporter that rotatably supports the driving module 400.
  • An example of the bearing 628 may be a rolling bearing such as a ball bearing, and the bearing 628 is in contact with the second housing 620 or the outer ring fixed to the fixed gear 930 and the second hollow body 415. It may include a rolling member such as a ball accommodated between the inner ring and the outer ring and the inner ring that rotates with the two hollow body 415.
  • the driving module 400 may include a seating body 418 mounted on the bearing 628.
  • the seating body 418 may be formed under the driving base 410.
  • the seating body 418 may be formed to protrude from the outer circumference of the second hollow body 415, and the lower surface of the seating body 418 may be seated on the inner ring of the bearing 628.
  • the second hollow body 415 of the driving base 410 may be a rotation shaft rotated around the bearing 628 or a rotation center axis of the driving module 400.
  • the outer circumference of the second hollow body 415 may face the inner circumference of the bearing 628 and may contact the inner circumferential surface of the bearing 628.

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Abstract

액션 로봇은 베이스 모듈과; 베이스 모듈에 배치된 피규어 모듈을 포함하고, 베이스 모듈은 음향모듈과; 음향모듈에 배치되고 피규어 모듈에 연결되어 피규어 모듈을 작동시키는 구동모듈을 포함하고, 음향모듈은 스피커 어셈블리와; 메인 피시비와; 메인 피시비가 수용되는 제1공간이 형성된 제1하우징과; 구동모듈이 수용되는 제2공간이 형성된 제2하우징과; 제1하우징과 제2하우징의 사이를 둘러싸는 제3하우징을 포함하고, 제1하우징의 외면과, 제2하우징의 외면과, 제3하우징의 내면에 의해 울림 공간을 형성하고, 스피커 어셈블리는 울림 공간에 수용될 수 있다.

Description

액션 로봇
본 발명은 액션 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세히는 적어도 하나의 관절을 포함하는 액션 로봇에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적, 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.
이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 각 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)이 실행된다. 이러한 로봇의 모션은 동작, 춤 등과 같은 로봇의 움직임을 통칭하는 개념이다.
최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 사람의 흥미를 돋우기 위한 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 예컨대 음악에 맞춰 춤을 추거나 이야기(동화 등)에 맞춰 모션이나 표정을 취하도록 하는 기술들이 개발되고 있다.
이는 음악이나 동화에 맞는 다수의 모션들을 미리 설정해 두고 외부장치에서 음악이나 동화가 재생되면 그에 맞게 미리 설정된 모션을 실행시킴으로써 액션 로봇이 모션을 수행하는 것이다.
본 발명은 음향 모듈이 컴팩트화될 수 있는 액션 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 메인 피시비와 스피커 어셈블리 및 구동모듈 각각이 신뢰성 높게 내장될 수 있는 액션 로봇을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇은 베이스 모듈과; 베이스 모듈에 배치된 피규어 모듈을 포함하고, 베이스 모듈은 음향모듈과; 음향모듈에 배치되고 피규어 모듈에 연결되어 피규어 모듈을 작동시키는 구동모듈을 포함하고, 음향모듈은 스피커 어셈블리와; 메인 피시비와; 메인 피시비가 수용되는 제1공간이 형성된 제1하우징과; 구동모듈이 수용되는 제2공간이 형성된 제2하우징과; 제1하우징과 제2하우징의 사이를 둘러싸는 제3하우징을 포함하고, 제1하우징의 외면과, 제2하우징의 외면과, 제3하우징의 내면에 의해 울림 공간을 형성하고, 스피커 어셈블리는 울림 공간에 수용될 수 있다.
음향모듈은 제3하우징의 하부에 배치된 음향모듈 베이스를 더 포함할 수 있다.
제1하우징은 음향모듈 베이스와 이격된 피시비 하우징부를 포함할 수 있다.
제1공간은 음향모듈 베이스와 피시비 하우징부 사이에 형성될 수 있다.
스피커 어셈블리는 상기 제3하우징의 내면 일부를 향할 수 있다. 제3하우징은 스피커 어셈블리를 향하는 영역에 음향홀이 형성될 수 있다.
액션 로봇은 메인 피시비와 구동모듈을 연결하는 전선을 더 포함할 수 있다.
제1하우징과 제2하우징 중 어느 하나는 제1공간 및 제2공간 각각과 연통됨과 아울러 제3공간과 구획된 관통공이 형성된 제1중공 바디를 포함할 수 있다.
전선은 관통공을 관통할 수 있다.
제1중공 바디는 제1하우징과 제2하우징 중 어느 하나에서 제1하우징과 제2하우징 중 다른 하나를 향해 돌출되어 제1하우징과 제2하우징 중 다른 하나에 접촉될 수 있다.
제1하우징과 제2하우징 중 다른 하나에는 중공 바디의 내부와 연통되는 개구부가 형성될 수 있다.
전선은 제1중공 바디의 관통과과 개구부를 관통할 수 있다.
개구부의 내부 단면적은 제1중공 바디의 내부 단면적 보다 작을 수 있다. 제1중공 바디는 개구부의 주변에 접촉될 수 있다.
구동모듈은 기판이 수용된 구동 베이스를 포함할 수 있다.
구동 베이스에는 제1중공 바디의 내부를 향하는 제2중공 바디가 형성될 수 있다.
전선은 제2중공 바디를 관통할 수 있다.
음향 공간에 수용된 적어도 하나의 패시브 라디에이터를 더 포함할 수 있다.
패시브 라디에이터는 제1중공 바디와 이격될 수 있다.
패시브 라디에이터는 수용공간에 한 쌍 수용되고, 한 쌍의 패시브 라디에이터는 제1중공 바디를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.
제3하우징은 패시브 라디에이터를 향하는 영역에 음향홀이 형성될 수 있다.
제2하우징에는 구동기어가 치합된 고정기어가 장착될 수 있다.
구동모듈은 모터와; 기판이 수용된 구동 베이스와; 구동 베이스의 외부에서 모터에 연결되고 고정기어에 치합되어 고정기어의 외둘레를 따라 공전하는 구동기어를 포함할 수 있다.
제2하우징의 하부에는 종동기어와, 구동기어가 수용되는 기어 수용부가 형성될 수 있다.
음향모듈은 종동 기어와 제1하우징 중 적어도 하나에 배치되고 구동 베이스가 회전 가능하게 지지되는 베어링을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 제1하우징과, 제2하우징 및 제3하우징에 의해 울림공간이 형성되므로, 하우징의 내부에 별도의 울림통을 설치할 필요 없고, 음향모듈의 컴팩트화가 가능하다.
또한, 전선이 울림 공간과 구획되게 위치되어 울림 공간에 위치하는 에어의 진동에 의해 전선이 흔들거리는 것을 최소화할 수 있고, 전선이 신뢰성 높게 유지될 수 있다.
또한, 스피커 어셈블리 및 패시브 라디에이터의 손상을 최소화할 수 있고, 외관의 고급화가 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 발의 내부가 도시된 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이다.
도 18는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이다.
도 19은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이다.
도 20는 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.
도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 음향모듈 및 구동모듈의 내부가 도시된 단면도,
도 22는 도 21와 직교한 방향의 단면도,
도 23은 도 21에 도시된 A부 확대 단면도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇(1)은 피규어 모듈(10)과, 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지하는 베이스 모듈(300)을 포함할 수 있다.
피규어 모듈(10)은 피규어(100)와, 피규어(100)를 하측에서 지지하는 피규어 베이스(180)를 포함할 수 있다.
피규어(100)는 대략 사람의 신체와 유사한 형상을 가질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 동물이나 그 외의 형상을 갖는 것도 가능하다
피규어(100)는 헤드 유닛(109)와, 몸체(120)와, 가동 어셈블리(200)와, 발(170)을 포함할 수 있다. 다만, 본 명세서에서는 피규어(100)가 사람 형상인 경우를 예로 들어 설명하므로, 이하에서는 가동 어셈블리(200)를 암 어셈블리(200)로 명명한다.
헤드 유닛(109)는 사람의 머리와 대응되는 형상을 가질 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)의 상측에서 연결될 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)에 연결되는 지지바(115)을 포함할 수 있다. 지지바(115)는 인체의 목에 대응될 수 있다.
몸체(120)는 사람의 몸에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 몸체(120)는 고정되어 움직이지 않을 수 있다. 몸체(120)의 내부에는 각종 부품이 내장되는 공간이 형성될 수 있다.
몸체(120)는 상체(130)와 하체(140)를 포함할 수 있다.
상체(130)의 내부공간과 하체(140)의 내부공간은 서로 연통될 수 있다.
상체(130)는 사람의 상반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 상체(130)에는 암 어셈블리(200)가 연결될 수 있다. 상체(130)의 양측에는 암 어셈블리(200)가 연결되는 암 어셈블리 연결홀(130A)이 형성될 수 있다.
또한, 상체(130)의 상부에는 헤드 유닛(109)가 연결되는 헤드 연결홀(130B)이 형성될 수 있다. 지지바(115)은 헤드 연결홀(130B)을 통과할 수 있다.
하체(140)는 사람의 하반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 하체(140)는 한 쌍의 다리(140A)(140B)를 포함할 수 있다.
상체(130)와 하체(140)는 서로 분리 가능하게 체결될 수 있다. 이로써, 몸체(130)의 조립이 간편해질 뿐만 아니라, 몸체(130)의 내부에 배치된 부품들이 용이하게 유지 보수될 수 있다.
몸체(120)의 양측에는 암 어셈블리(arm assembly)(200)가 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 한 쌍의 암 어셈블리(200)는 상체(130)의 양측에 각각 연결될 수 있다.
한 쌍의 암 어셈블리(200)는 사람의 오른팔에 대응되는 라이트암 어셈블리(200A)와, 사람의 왼팔에 대응되는 레프트암 어셈블리(200B)를 포함할 수 있다. 라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)는 각각 독립적으로 움직일 수 있다.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 대해 회동 가능할 수 있다.
발(170)은 하체(140)의 하부, 즉 다리(140A)(140B)의 하부에 연결될 수 있다. 발(170)은 피규어 베이스(180)에 의해 지지될 수 있다.
발(170)의 하단 중 일부는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 소정의 간극을 형성하는 경사부(175)를 형성할 수 있다. 상기 경사부(175)는 발(170)의 후방측 하단에 형성될 수 있다. 이로써 발(170)이 피규어 베이스(180)에 대해 까딱거리며 움직일 수 있다.
피규어 베이스(180)는 발(170)을 하측에서 지지할 수 있다. 피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)의 상측에서 베이스 모듈(300)과 체결될 수 있다.
피규어 베이스(180)는 대략 원형 중공통 형상일 수 있다.
베이스 모듈(300)은 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 모듈(300)은 피규어 베이스(180)를 하측에서 지지할 수 있다.
피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)과 분리 가능하게 체결될 수 있다.
베이스 모듈(300)은 구동 모듈(400)과 음향 모듈(500)을 포함할 수 있다.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 하측에 위치할 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10), 좀 더 상세히는 피규어 베이스(180)와 체결될 수 있다.
구동 모듈(400)은 음향 모듈(500)에 내장될 수 있다.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)를 구동시킬 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러와, 피규어 모듈(10)을 동작시키는 구동 메커니즘이 내장될 수 있다.
음향 모듈(500)은 베이스 모듈(300)의 외관을 이룰 수 있다.
음향 모듈(500)은 하우징(510)과, 탑 커버(512)와, 스피커(미도시)를 포함할 수 있다.
하우징(510)은 대략 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다. 구동 모듈(400)은 하우징(510)의 내부에 배치될 수 있다.
탑 커버(512)는 하우징(510)의 개방된 상면을 커버할 수 있다.
탑 커버(512)에는 상하 관통된 개방공(513)이 형성될 수 있다. 피규어 베이스(180)는 개방공(513)에 위치할 수 있다. 즉, 개방공(513)의 크기 및 형상은 피규어 베이스(180)와 대응될 수 있다. 개방공(513)은 구동 모듈(400)이 빠져나오지 못하는 크기일 수 있다.
스피커는 하우징(510)에 내장될 수 있다. 하우징(510)에는 스피커의 사운드가 방출되는 다수의 음향홀(511)이 형성될 수 있다.
피규어(100)는 음향 모듈(500)의 스피커에서 나오는 사운드에 맞추어 움직일 수 있다. 피규어(100)는 스피커에서 나오는 음악마다 서로 다른 액션을 취하도록 세팅될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.
피규어(100)의 상체(130) 및 하체(140) 중 적어도 하나는 프론트 바디(131)(141) 및 프론트 바디(131)(141)의 후방에서 분리 가능하게 체결된 리어 바디(132)(142)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상체(130)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)를 포함할 수 있다. 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에는 상체(130)의 내부공간이 형성될 수 있다. 또한, 하체(140)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)를 포함할 수 있다. 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)의 사이에는 하체(140)의 내부공간이 형성될 수 있다.
프론트 어퍼 바디(131)의 양측에는 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 양측에는 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)과 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)은 함께 암 어셈블리 연결홀(130A)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.
프론트 어퍼바디(131)의 상부에는 제1헤드 연결홈(131B)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 상부에는 제2헤드 연결홈(132B)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1헤드 연결홈(131B)과 제2헤드 연결홈(132B)은 함께 헤드 연결홀(130B)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.
헤드(30)는 후술할 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160) 중 적어도 하나에 체결되는 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 상체(130)의 내부에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히 헤드 고정부(116)는 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에 위치할 수 있다.
헤드 고정부(116)는 헤드 유닛(109)의 지지바(115)(도 3 참조)과 일체로 형성되거나, 지지바(115)과 체결될 수 있다. 이로써, 헤드 유닛(109)는 몸체(130)와 견고하게 체결될 수 있다.
한편, 암 어셈블리(200)는, 상완부(210)와, 전완부(220)와, 핸드부(230)을 포함할 수 있다. 또한, 암 어셈블리(200)는 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 암 어셈블리(200)는 어깨관절(201)과, 팔꿈치 관절(202)을 포함할 수 있다.
암 어셈블리(200)가 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함하므로, 암 어셈블리(200)는 다양한 동작을 구현할 수 있다. 즉, 상완부(210) 및 전완부(220) 각각은 관절(201)(202)에 의해 움직이는 가동부일 수 있다.
상완부(210)는 사람의 팔 중에서 어깨와 팔꿈치의 사이 부분에 대응될 수 있다. 전완부(220)는 사람의 팔 중에서 팔꿈치와 손목의 사이 부분에 대응될 수 있다. 핸드부(230)는 사람의 손 및 손목에 대응될 수 있다.
어깨관절(201)은 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회동시킬 수 있다. 상완부(210)는 어깨관절(201)에 의해 회동하며 겨드랑이를 벌리거나 조일 수 있다.
팔꿈치 관절(202)은 전완부(220)를 상완부(210)에 대해 회동시킬 수 있다. 전완부(220)는 팔꿈치 관절(202)에 의해 회동하여 팔꿈치를 접거나 펼 수 있다.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 연결되는 커넥터(260)를 더 포함할 수 있다. 커넥터(260)는 어깨관절(201)과 몸체(120)를 연결시킬 수 있다.
커넥터(260)는 몸체(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 커넥터(260)는 어깨관절(201) 및 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회전시킬 수 있다. 이 경우, 커넥터(260)의 회전축은 어깨관절(201)의 회전축과 수직할 수 있다. 좀 더 상세히, 어깨관절(201)의 회전축은 전후 방향으로 길게 형성될 수 있고, 커넥터(260)의 회전축은 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.
커넥터(260)에 의해 암 어셈블리(200) 전체가 회전하며 팔을 돌리는 동작이 가능할 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)의 구성은 서로 동일할 수 있다.
한편, 피규어(100)는 이너 프레임(150)을 더 포함할 수 있다. 이너 프레임(150)은 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다.
이너 프레임(150)은 피규어(100)의 뼈대 역할을 수행할 수 있다.
이너 프레임(150)은 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.
이너 프레임(150)은. 적어도 일부가 상체(130)의 내부에 위치하는 바디 프레임(151)과, 적어도 일부가 하체(140)의 내부에 위치하며 바디 프레임(151)과 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.
바디 프레임(151)과 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
레그 프레임(154)의 하단은 피규어 베이스(180)에 체결될 수 있다. 발(170)은 레그 프레임(154)의 하측 일부를 둘러쌀 수 있다.
이너 프레임(70)의 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 피규어(100)은 튜브(178)를 더 포함할 수 있다. 튜브(178)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 튜브(178)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.
튜브(178)는 상하로 길게 배치될 수 있다.
튜브(178)는 플랙시블한 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 튜브(178)는 휘어진 상태로 레그 프레임(154)에 용이하게 장착될 수 있다. 튜브(178)는 피규어(100)를 구동시키는 와이어(W)(도 10 참조)을 가이드할 수 있다. 상기 와이어(W)에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
튜브(178)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 튜브(178) 각각은 하나의 와이어(W)를 가이드할 수 있다.
피규어(100)는 탄성부재(179)를 더 포함할 수 있다. 탄성부재(179)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 탄성부재(179)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 탄성부재(179)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.
탄성부재(179)는 코일 스프링일 수 있다. 탄성부재(179)는 상하로 길게 배치될 수 있다. 탄성부재(179)는 튜브(178)의 외둘레 중 하측 일부를 감싸도록 배치될 수 있다.
탄성부재(179)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)에 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 피규어(100)는 와이어 서포터(158)(159)를 더 포함할 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 와이어를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)를 통과한 와이어(W)는 와이어 서포터(158)(159)에 접촉할 수 있다. 이로써, 상기 와이어(W)는 장력에 의해 팽팽하게 유지될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)의 전방에서 장착될 수 있다.
좀 더 상세히, 와이어 서포터(158)(159)는 바디 프레임(151)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 고정되거나, 이너 프레임(150)에 회전 가능하게 장착될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 대략 원형 중공통 형상을 가질 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 전후로 길게 형성될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 메인 서포터(158) 및 서브 서포터(159)를 포함할 수 있다. 서브 서포터(159)는 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다.
메인 서포터(158)의 직경은 서브 서포터(159)의 직경보다 클 수 있다.
메인 서포터(158)는 서브 서포터(159)보다 상측에 위치할 수 있다. 즉, 이너 프레임(150)의 상단부터 메인 서포터까지의 상하 거리는, 이너 프레임의 상단부터 서브 서포터까지의 상하 거리보다 가까울 수 있다.
좌우 방향에 대해, 메인 서포터(158)는 이너 프레임(150)의 중앙부에 장착될 수 있고, 서브 서포터(159)는 이너 프레임(150)의 사이드부에 장착될 수 있다.
한편, 피규어(100)는 이너 커버바디(160)를 더 포함할 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 바디 프레임(151)의 전방에서 체결될 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)에 장착된 와이어 서포터(158)(159)가 전방으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.
이너 커버바디(160)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 프론트 어퍼바디(131)의 사이에 위치할 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 함께 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.
한편, 피규어 베이스(180)는 하판(181)과 베이스 커버(182)를 포함할 수 있다.
하판(181)은 대략 원판 형상일 수 있다. 하판(181)은 피규어 베이스(180)의 저면을 형성할 수 있다.
베이스 커버(182)는 내부 공간이 형성되고 저면이 개방될 수 있다. 베이스 커버(182)는 하판(181)을 상측에서 커버할 수 있다. 베이스 커버(182)는 피규어 베이스(180)의 둘레면 및 상면을 형성할 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)의 하단부가 체결되는 체결홈(183)이 형성될 수 있다. 체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면이 하방으로 함몰되어 형성될 수 있다.
피규어 베이스(180)에는 구동 모듈(400)의 구동력을 피규어(100)로 전달하는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다.
상기 복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 피규어 베이스(180)에 시소레버(190) 및 푸셔(194)가 모두 내장된 경우를 예로 들어 설명한다.
피규어 베이스(180)에는 적어도 하나의 시소레버(190)가 내장될 수 있다. 시소레버(190)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.
각 시소레버(190)는 시소처럼 동작할 수 있다. 즉, 시소레버(190)의 일 단부가 하강하면 타 단부는 상승하고, 시소레버(190)의 일 단부가 상승하면 타 단부는 하강할 수 있다.
시소레버(190)의 일 단부에는 와이어(W)(도 10 참조)가 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 타 단부는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 밀어 올려질 수 있다. 따라서, 와이어(W)가 연결된 시소레버(190)의 일 단부는 하강하며 와이어(W)가 당겨질 수 있고, 이로써 피규어(100)를 구동시킬 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 상기 시소레버(190)의 일 단부에 연결된 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183) 내에 형성될 수 있다.
시소레버(190)에 연결된 와이어(W)는 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 이너 프레임(150)에 장착된 튜브(178)의 내부로 연장될 수 있다.
피규어 베이스(180)에는 발(170)을 상측으로 미는 푸셔(194)가 내장될 수 있다. 푸셔(194)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.
푸셔(194)는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 또한, 피규어 베이스(180)의 내부에는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공하는 이너 탄성 부재(199)가 구비될 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 푸셔(194)가 상측으로 돌출되는 통공(184)이 형성될 수 있다. 푸셔(194)의 일부는 통공(184)을 통해 상측으로 돌출되어 발(170)을 밀 수 있다. 이로써, 피규어(100)가 발을 까딱거리는 움직임이 구현 가능하다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.
앞서 설명한 바와 같이, 이너 프레임(150)은 바디 프레임(151)과, 바디 프레임(151)의 하측에 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.
바디 프레임(151)에는 메인 서포터(158)가 장착되는 메인 서포터 장착부(151A)가 형성될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 바디 프레임(151)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 메인 서포터(158)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.
바디 프레임(151)은 어퍼 프레임(152)과, 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)를 연결하는 로어 프레임(153)을 포함할 수 있다.
어퍼 프레임(152)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 프레임(152)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 프레임(152)의 전면은 개방될 수 있고, 배면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.
어퍼 프레임(152)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 리어 걸림턱(152A)이 형성될 수 있다. 리어 걸림턱(152A)은 어퍼 프레임(152)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다.
어퍼 프레임(152)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 리어 회피홈(152D)이 형성될 수 있다. 리어 회피홈(152D)은 어퍼 프레임(152)의 하부 전단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
로어 프레임(153)은 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 프레임(153)의 좌우 길이는 어퍼 프레임(152)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.
어퍼 프레임(152)과, 로어 프레임(153)과, 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다.
로어 프레임(153)에는 서브 서포터(159)가 장착되는 서브 서포터 장착부(153A)가 형성될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 로어 프레임(153)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 서브 서포터(159)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.
레그 프레임(154)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 레그 프레임(154)은 한 쌍이 구비될 수 있다.
레그 프레임(154)에는 튜브(178)가 장착되는 복수개의 끼움홈(157)이 형성될 수 있다. 각 끼움홈(157)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 끼움홈(157)은 휘어져 형성될 수 있고, 튜브(178)는 끼움홈(157)의 형상에 맞도록 휘어져 끼워질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 끼움홈(157)이 수직하게 형성되고 튜브(178)이 휘어지지 않고 수직하게 끼워지는 것도 가능하다.
복수개의 끼움홈(157) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방부에 형성될 수 있고, 다른 일부는 레그 프레임(154)의 후방부에 형성될 수 있다. 즉, 복수개의 튜브(178) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방에 장착될 수 있고, 다른 일부는 후방에 장착될 수 있다.
일례로, 복수개의 튜브(178)은 제1튜브(178A), 제2튜브(178B), 제3튜브(178C), 제4튜브(178D), 제5튜브(178E), 제6튜브(178F), 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)를 포함할 수 있다.
제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 일 레그 프레임(154)(예를 들어, 왼쪽 레그 프레임)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 상기 일 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제1튜브(178A)는 제2튜브(178B)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 타 레그 프레임(154)(예를 들어, 오른쪽 레그 프레임)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 상기 타 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제3튜브(178C)는 제4튜브(178D)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제5튜브(178E)는 제6튜브(178F)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제7튜브(178G)는 제8튜브(178H)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
어퍼 프레임(152)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)가 통과하는 리어홀(152C)가 형성될 수 있다. 리어홀(152C)은 어퍼 프레임(152)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 리어홀(152C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어홀(152C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.
바디 프레임(151)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 10 참조)를 가이드하는 리어 가이드홈(151C)이 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 어퍼 프레임(152)과 로어 프레임(153)의 사이에 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어 가이드홈(151C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 리어 가이드홈(151C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.
레그 프레임(154)에는 한 쌍의 탄성 부재(179)가 장착될 수 있다. 이하에서는 탄성 부재(179)가 레그 프레임(154)의 전방에 배치된 경우를 예로 들어 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.
탄성 부재(179)의 상단은 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)에 연결될 수 있고, 하단은 레그 프레임(154)에 고정될 수 있다. 좀 더 상세히, 각 레그 프레임(154)의 하부에는 탄성 부재(179)의 하단이 고정되는 탄성부재 고정부(155B)가 형성될 수 있다.
따라서, 상기 와이어(W3)에 장력이 걸리면 와이어(W3)는 탄성부재(179)를 상측으로 당길 수 있고 탄성부재(179)가 인장될 수 있다. 상기 와이어(W3)에 걸린 장력이 제거되면 탄성부재(179)의 복원력에 의해 탄성부재(179)가 수축되며 와이어(W3)를 하측으로 당길 수 있다.
한 쌍의 탄성 부재(179)는 상기 일 레그 프레임(154)에 장착된 제1탄성부재(179A)와, 상기 타 레그 프레임(154)에 장착된 제2탄성부재(179B)를 포함할 수 있다.
제1탄성부재(179A)는 제1튜브(178A)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 제5튜브(178E)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
제1탄성부재(179A)는 어느 하나의 암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 다른 하나의 암 어셈블리(200A)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
레그 프레임(154)의 하부에는 발(170)이 연결되는 발 연결홈(155A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 둘레방향으로 길게 형성될 수 있다.
발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 외측부와 내측부에 각각 형성될 수 있다. 상기 내측부는 다른 하나의 레그 프레임(154)을 향하는 부분을 의미하고, 상기 외측부는 상기 내측부의 반대편을 의미할 수 있다.
레그 프레임(154)의 하단부에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결부(156)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 체결부(156)는 베이스 커버(182)의 상면에 형성된 체결홈(183)에 삽입될 수 있다.
한편, 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(151)의 전방에서 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다.
이너 커버바디(160)는 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)를 포함할 수 있다. 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)는 일체로 형성될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)의 배면은 개방될 수 있고, 전면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 대략 대칭 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 체결되어 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 장착되는 암 어셈블리 장착부를 형성할 수 있다. 상기 암 어셈블리 장착부은 대략 중공통 형상일 수 있으며, 양 단부에 각 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 각각 장착될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 프론트 걸림턱(161A)이 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 커버바디(161)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다.
프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어 걸림턱(152A)과 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 리어 걸림턱(152A)과 함께 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
어퍼 커버바디(161)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)가 통과하는 프론트홀(161C)가 형성될 수 있다. 프론트홀(161C)은 어퍼 커버바디(161)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 프론트홀(161C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트홀(161C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
프론트홀(161C)는 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)과 전후 방향으로 마주볼 수 있다.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)는 어퍼 커버바디(161)에 형성된 프론트홀(161C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 외부로 나갈 수 있고, 레그 프레임(154)에 장착된 탄성 부재(179)에 연결될 수 있다.
이너 커버바디(160)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 10 참조)를 가이드하는 프론트 가이드홈(160C)이 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 어퍼 커버바디(161)과 로어 커버바디(162)의 사이에 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트 가이드홈(160C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 전방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 프론트 가이드홈(160C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 내부로 들어올 수 있다.
프론트 가이드홈(160C)는 바디 프레임(151)에 형성된 리어 가이드홈(150C)과 연통될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)는 리어 가이드홈(150C)와 함께 상기 와이어(W1)(W2)가 통과하는 가이드홀을 형성할 수 있다.
어퍼 커버바디(161)에는 와이어(W)가 통과하는 어퍼 홀(161B)이 형성될 수 있다. 어퍼 홀(161B)은 어퍼 커버바디(161)의 상면이 상하 관통되어 형성될 수 있다. 어느 하나의 와이어(W)는 어퍼 홀(161B)을 통과하여 헤드 유닛(109)에 연결되고, 헤드 유닛(109)를 구동시킬 수 있다.
어퍼 프레임(151)에는 어퍼 홀(161B)의 하측에 위치하는 회피홈(152B)이 형성될 수 있다. 회피홈(152B)은 어퍼 홀(161B)을 통과하는 와이어(W)가 어퍼 프레임(151)과 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 어퍼 프레임(161)에 회피홈(152B) 대신 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
어퍼 커버바디(161)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 프론트 회피홈(161D)이 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 어퍼 커버바디(161)의 하부 후단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
프론트 회피홈(161D)은 어퍼 프레임(151)에 형성된 리어 회피홈(152D)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 리어 회피홈(152D)과 함께 메인 서포터(158)가 위치하는 개방부를 형성할 수 있다.
로어 커버바디(162)는 어퍼 커버바디(161)의 하측에 연결될 수 있다. 로어 커버바디(162)는 로어 프레임(153)의 전방에서 로어 프레임(153)과 체결될 수 있다.
로어 커버바디(162)의 좌우 길이는 어퍼 커버바디(151)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.
로어 커버바디(162)에는 로어 프레임(153)에 형성된 서브 서포터 장착부(153A)와 연결되는 이탈 방지부(163)가 형성될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 로어 커버바디(162)의 양측에서 각각 돌출될 수 있다. 로어 커버바디(162)와 로어 프레임(153)이 체결되면 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)의 전단부와 맞닿을 수 있다. 이로써, 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)에 장착된 서브 서포터(159)가 전방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
이하, 이너 프레임(150)과 이너 커버바디(160)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.
이너 프레임(150)의 메인 서포터 장착부(151A)에는 어퍼 체결공(151B)이 형성될 수 있고, 이너 커버바디(160)에는 상기 어퍼 체결공(151B)과 대응되는 관어퍼 관통공(162A)이 형성될 수 있다.
어퍼 체결공(151B)은 메인 서포터 장착부(151A)의 전단부터 메인 프레임(150)의 배면까지 전후로 길게 관통될 수 있다. 어퍼 관통공(162A)는 이너 커버바디(160)를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C2)(도 7 참조)는 어퍼 관통공(162A)을 통과하여 어퍼 체결공(151B)에 체결될 수 있다.
또한, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)의 하부에는 로어 체결공(154A)이 형성될 수 있고, 로어 커버바디(162)의 하부에는 상기 로어 체결공(154A)과 대응되는 로어 관통공(162C)이 형성될 수 있다.
로어 체결공(154A)은 어퍼 체결공(151B)보다 하측에 위치할 수 있고, 로어 관통공(162C)은 어퍼 관통공(162A)보다 하측에 위치할 수 있다.
로어 체결공(154A)은 로어 프레임(153)의 하부를 전후로 길게 관통할 수 있다. 로어 관통공(162C)는 로어 커버바디(162)의 하부를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C3)(도 7 참조)는 로어 관통공(162C)을 통과하여 로어 체결공(154A)에 체결될 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.
프론트 어퍼바디(131)에는 후방으로 돌출된 제1중공부(131A)가 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)에는 전방으로 돌출되는 제2중공부(132A)가 형성될 수 있다. 제1중공부(131A)와 제2중공부(132A)는 전후 방향으로 일직선상에 위치할 수 있다. 제1중공부(131A)의 후단과 제2중공부(132A)의 전단은 서로 맞닿을 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C1)는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 어느 하나를 관통하여 다른 하나에 체결될 수 있다.
이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)에는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 적어도 하나와의 간섭을 회피하는 회피공(153B)(162B)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)에는 리어 회피공(153B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다. 이너 커버바디(160)의 로어 커버바디(162)에는 상기 리어 회피공(153B)과 대응되는 프론트 회피공(162B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다.
리어 회피공(153B)은 상하방향에 대해 어퍼 체결공(151B)과 로어 체결공(154A)의 사이에 위치할 수 있다. 프론트 회피공(162B)는 상하방향에 대해 어퍼 관통공(162A)과 로어 관통공(162C)의 사이에 위치할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 헤드 유닛에 관해 보다 상세히 설명한다.
헤드 유닛(109)은, 헤드(110)와, 헤드 커넥터(114)와, 헤드 이너 프레임(117)를 포함할 수 있다.
헤드(110)는 몸체(120)의 상측에 위치할 수 있다.
헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 포함할 수 있다. 헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 서로 체결시키는 체결 바디(113)를 더 포함할 수 있다.
헤드 케이스(111)는 헤드(110)의 외관을 형성할 수 있다. 헤드 케이스(111)는 인체의 얼굴 및 두상에 대응되는 형상일 수 있다.
헤드 커버(112)는 헤드 케이스(111)의 상측에서 체결될 수 있다. 헤드 커버(112)는 인체의 헤어 스타일에 대응되는 형상일 수 있다. 좀 더 상세히, 헤드 커버(112)의 저면에는 체결 바디(113)가 체결될 수 있고, 상기 체결 바디(113)는 헤드 케이스(111)에 체결되어 고정될 수 있다.
헤드 커넥터(114)는 몸체(120)에 체결될 수 있다. 헤드 커넥터(114)는 헤드 유닛(109)를 몸체(120)에 연결시킬 수 있다.
헤드 커넥터(114)는 앞서 설명한 지지바(115)와, 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다.
지지바(115)는 상하로 길게 형성되며, 인체의 목에 대응될 수 있다. 지지바(115)는 몸체(120)에서부터 헤드(110)의 내부로 길게 형성될 수 있다.
헤드 고정부(116)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단에 연결될 수 있다. 헤드 고정부(116)는 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)와 몸체(120)의 사이에 고정될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단 전방부에 연결된 프론트 고정부와, 지지바(115)의 하단 후방부에 연결된 리어 고정부를 포함할 수 있다. 상기 프론트 고정부와 리어 고정부는 전후로 이격될 수 있다. 상기 프론트 고정부는 프론트 어퍼바디(131)와 이너 커버바디(160) 사이에 위치할 수 있고, 상기 리어 고정부는 리어 어퍼바디(132)와 이너 프레임(150)의 사이에 위치할 수 있다.
헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110), 좀 더 상세히는 헤드 케이스(111)의 내부에 배치될 수 있다. 헤드 이너 프레임(117)은 저면이 개방되고 내부 공간이 형성되며 상하로 길게 형성될 수 있다.
지지바(115)의 적어도 일부는 헤드 이너 프레임(117)의 내부에 위치할 수 있고, 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)에 틸팅 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110)와 체결될 수 있다. 따라서, 헤드(110) 및 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)를 기준으로 틸팅될 수 있고, 피규어(100)가 고개를 까딱거리는 동작이 구현가능하다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.
레그 프레임(150)의 하단부에 형성된 베이스 체결부(156)은 튜브(178)의 하측에 위치할 수 있다.
베이스 체결부(156)에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결공(156A)이 형성될 수 있다. 베이스 체결공(156A)은 베이스 체결부(156)의 중앙부에 형성될 수 있다.
베이스 체결부(156)에는 튜브(178)의 내부로 들어가는 와이어(W)(도 10 참조)의 간섭을 방지하는 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157) 대신 와이어 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
튜브(178)의 하단은 와이어 회피홈(157)을 향할 수 있다. 따라서, 와이어(W)는 베이스 체결부(156)과 간섭하지 않고 튜브(178) 내로 들어갈 수 있다.
각 레그 프레임(154)에는 복수개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157)의 개수는 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)의 개수와 동일할 수 있다. 일례로, 각 레그 프레임(154)에는 4개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다.
발(170)의 저면에는 피규어 베이스(180)의 상측으로 돌출된 푸셔(194)(도 4 참조)가 삽입되는 삽입홈(171)이 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면 중에서 전방부에 형성될 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 발의 내부가 도시된 도면이다.
발(170)은 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 대해 움직이는 가동부일 수 있다.
발(170)은 서로 분리된 둘 이상의 파트가 서로 체결되어 형성될 수 있으며, 내부에 공간이 형성될 수 있다.
발(170)에는 레그 프레임(154)의 하부가 위치하는 개방부(172)가 형성될 수 있다. 개방부(172)는 발(170)의 내부 공간 중 후방측 일부를 의미할 수 있다. 레그 프레임(154)의 하부는 개방부(172)의 내부에 위치하고, 이로써 발(170)이 레그 프레임(154)의 하부를 둘러쌀 수 있다.
발(170)의 저면에는 경사부(175)가 형성될 수 있다. 경사부(175)는 발 뒷꿈치에 대응되는 부분, 즉 발(170)의 저면 중 후방부에 형성될 수 있다.
경사부(175)는 후방으로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다. 경사부(175)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격될 수 있다.
발(170)에는 개방부(172)의 내부를 향해 돌출된 연결축(173)가 형성될 수 있다. 연결축(173)은 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 연결축(173)은 레그 프레임(154)에 형성된 발 연결홈(155A)(도 5 참조)을 향해 돌출될 수 있다.
좀 더 상세히, 연결축(173)은 발(170)의 내면에서 발 연결홈(155A)을 향해 돌출될 수 있다. 연결축(173)은 복수개가 형성됨이 바람직하다. 일례로 발(170)의 내면 중 양 측면에는 서로 마주보는 한 쌍의 연결축(173)이 형성될 수 있다.
연결축(173)는 수평 방향으로 돌출될 수 있다. 연결축(173)의 단면은 원형일 수 있다. 발(170)의 삽입홈(171)은 연결축(173)의 일측에 위치할 수 있고, 경사부(175)는 연결축(173)의 타측에 위치할 수 있다.
연결축(173)는 상하 방향에 대해 발 연결홈(155A)에 걸릴 수 있다. 따라서 삽입홈(171)에 위치한 푸셔(194)(도 4 참조)가 상하로 움직이면 연결축(173)를 중심으로 하여 발(170)이 까딱거릴 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.
피규어(100)는 적어도 하나의 와이어(W)를 포함할 수 있다. 와이어(W)의 재질은 필요에 따라 달라질 수 있다. 다만, 와이어(W)의 끊김을 최소화하고 제품의 신뢰성을 향상시키기 위해 와이어(W)는 강도가 높은 재질을 포함함이 바람직하다.
암 어셈블리(200)는 튜브(178)를 통과한 와이어(W)에 의해 피규어 베이스(180)에 내장된 시소레버(190)(도 4 참조)와 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 일 단부는 하강하여 와이어(W)를 당김으로써 암 어셈블리(200)를 구동시킬 수 있다.
좀 더 상세히, 라이트암 어셈블리(200A)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 상기 왼쪽 레그 프레임(154)은 왼쪽 다리(140B)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.
라이트암 어셈블리(100A)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 오른쪽 레그 프레임(154)은 오른쪽 다리(140A)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179A)에 연결될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 와이어(W)를 기준으로 설명한다. 또한, 라이트암 어셈블리(100A)와 레프트암 어셈블리(100B)의 구성은 서로 대칭이므로 통상의 기술자는 레프트암 어셈블리(200B)의 구동 방식에 대해서도 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에 따른 암 어셈블리(200)에는 제1와이어(W1), 제2와이어(W2) 및 제3와이어(W3)가 연결될 수 있다.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 상완부(210) 또는 어깨관절(201)에 연결될 수 있다. 제1와이어(W1)는 어깨관절(201)이 굽혀지는 방향으로 상완부(210) 또는 제1어깨관절(201)를 당길 수 있다.
제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)에 연결될 수 있다. 제2와이어(W2)는 팔꿈치 관절(202)이 굽혀지는 방향으로 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)을 당길 수 있다.
제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)에 연결될 수 있다. 제3와이어(W3)는 커넥터(260)의 회전축에 대해 편심되는 위치에서 커넥터(260)을 하방으로 당길수 있다. 즉, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 일방향 또는 타 방향으로 회전시킬 수 있다.
즉, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 관절(201)(202)을 회동시킬 수 있고, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 회전시킬 수 있다. 따라서, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 각각 관절 와이어로 명명하고, 제3와이어(W3)는 커넥터 와이어로 명명할 수 있다.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 다른 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)와 같은편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다.
즉, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.
예를 들어, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1)는 제1튜브(178A)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제2와이어(W2)는 제2튜브(178B)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 제3튜브(178C), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제2탄성 부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.
반대로, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.
예를 들어, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1)는 제6튜브(178F)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제2와이어(W2)는 제4튜브(178D)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 제7튜브(178G), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제1탄성 부재(179A)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.
제3와이어(W3)는 와이어 커넥터(WG3)에 의해 탄성 부재(179)와 연결될 수 있다. 다만, 제3와이어(W3)가 탄성 부재(179)에 직접 연결되는 것도 가능함은 물론이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다. 좀 더 상세히, 도 12a는 와이어가 당겨지지 않은 상태가 도시된 도면이고, 도 12b는 와이어가 하측으로 당겨진 상태가 도시된 도면이다.
앞서 설명한 구동 모듈(400)(도 2 참조)에는 리프터(430) 및 로드(439)가 포함될 수 있다.
리프터(430)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)의 하측에 위치할 수 있다.
리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.
로드(439)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)의 하단은 레버(432)에 의해 상측으로 가압될 수 있고, 로드(439)의 상단은 시소레버(190)를 상측으로 가압할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 시소 레버(190)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 내장될 수 있다.
시소 레버(190)는 제1레버부(191)와, 제2레버부(192)와, 센터부(193)를 포함할 수 있다.
제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결될 수 있다. 제1레버부(191)는 시소레버(190)의 일 단부를 포함할 수 있다. 제1레버부(191)는 센터부(193)에서 일 방향으로 연장될 수 있다.
제2레버부(192)는 로드(439)에 의해 가압될 수 있다. 제2레버부(192)는 시소레버(190)의 타 단부를 포함할 수 있다. 제2레버부(192)는 센터부(193)에서 제1레버부(191)와 반대 방향으로 연장될 수 있다.
센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)의 사이에 위치할 수 있다. 센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)를 연결할 수 있다. 센터부(193)에는 회전축(194)이 구비될 수 있다. 시소 레버(190)는 상기 회전축(194)를 중심으로 회동하여 시소처럼 동작할 수 있다.
리프터(430)가 로드(439)를 상승시키면, 로드(439)의 상단은 제2레버부(192)를 상측으로 가압하고, 시소 레버(190)는 회전축을 중심으로 회전할 수 있따. 즉, 제2레버부(192)는 상승하고 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 따라서, 제1레버부(191)에 연결된 와이어(W)가 하측으로 당겨질 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이고, 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이고, 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.
앞서 설명한 바와 같이 피규어 베이스(180)에는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제5동력 전달부(194), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)를 포함할 수 있다.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 각 동력 전달부는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194)일 수 있다. 이하에서는, 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)는 시소 레버(190)이고, 제5동력 전달부(194)는 푸셔(194)인 경우를 예로 들어 설명한다.
제1동력 전달부(190A)에 연결된 와이어(W)는 제1튜브(178A)를 통과할 수 있다. 제2동력 전달부(190B)에 연결된 와이어(W)는 제2튜브(178B)를 통과할 수 있다. 제3동력 전달부(190C)에 연결된 와이어(W)는 제3튜브(178C)를 통과할 수 있다. 제4동력 전달부(190D)에 연결된 와이어(W)는 제4튜브(178D)를 통과할 수 있다. 제6동력 전달부(190F)에 연결된 와이어(W)는 제6튜브(178F)를 통과할 수 있다. 제7동력 전달부(190G)에 연결된 와이어(W)는 제7튜브(178G)를 통과할 수 있다. 제8동력 전달부(190H)에 연결된 와이어(W)는 제8튜브(178H)를 통과할 수 있다.
즉, 시소 레버(190)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 시소 레버(190)는 각각 서로 다른 와이어(W)를 당길 수 있다.
복수개의 시소 레버(190)의 회전축(194)은 서로 나란할 수 있다. 따라서, 컴팩트한 피규어 베이스(180)(도 2 참조) 내에서 서로 다른 시소 레버(190)가 서로 간섭하지 않고 용이하게 동작할 수 있다.
복수개의 시소 레버(190) 중 어느 일부는 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되고, 다른 일부는 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결될 수 있다. 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 프론트 시소 레버(190A)(190B)(190F)로 명명할 수 있다. 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 리어 시소 레버(190C)(190D)(190G)(190H)로 명명할 수 있다.
프론트 시소레버(190A)(190B)(190F)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향은, 리어 시소레버(190C)(190D)(190G)(190H)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향과 반대일 수 있다.
각 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결되는 와이어 연결홀(191A)이 형성될 수 있다.
제2레버부(192)는 제1레버부(191)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
와이어 연결홀(191A)에 연결된 와이어(W)는 베이스 커버(182)에 형성된 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 튜브(178)로 들어갈 수 있다.
하판(181)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)를 회전 가능하게 지지하는 회전축 지지부(186)가 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)는 하판(181)의 상면에서 상측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)의 상단에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 놓여지는 회전축 지지홈(186A)이 형성될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 상측으로 이탈하는 것을 방지하는 회전축 이탈방지부(189)가 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)는 베이스 커버(182)의 상면에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)의 하단에는 레버(190)의 회전축(194)을 상측에서 커버하는 회전축 커버홈(189A)가 형성될 수 있다.
회전축 지지부(186)와 회전축 이탈방지부(189)는 서로 맞닿을 수 있다. 회전축 지지홈(186A)과 회전축 커버홈(189A)은 연통될 수 있고, 함께 회전축 삽입공을 형성할 수 있다.
한편, 푸셔(194)는 피가압부(195)와, 가압부(196)와, 연결부(197)를 포함할 수 있다.
피가압부(195)는 로드(439)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 피가압부(195)를 구동시키는 로드(439)와 시소 레버(190)를 구동시키는 로드(439)는 서로 다를 수 있다.
피가압부(195)는 가압부(196)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
가압부(196)는 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 가압부(196)는 상하로 길게 형성될 수 있다.
가압부(196)는 피규어 베이스(180)의 상면을 관통하여 발(170)에 형성된 삽입홈(171)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)의 상단부는 절곡되어 절곡부(196A)를 형성할 수 있고, 상기 절곡부(196A)는 피규어 베이스(180)의 상면에 형성된 통공(184)을 통과하여 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입될 수 있다.
연결부(197)는 피가압부(195)와 가압부(196)를 연결할 수 있다. 연결부(197)는 피가압부(195)에서 가압부(196)로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.
좀 더 상세히, 연결부(197)는 경사부(197A)와, 경사부(197A)의 단부에서 연장된 연장부(197B)와, 연장부(197B)에서 돌출된 돌출부(197C)를 포함할 수 있다.
경사부(197A)는 피가압부(195)에 연결될 수 있다. 경사부(197A)는 피가압부(195)에서 멀어질수록 높이가 높아질 수 있다.
연장부(197B)는 경사부(197A)의 단부에서 수평하게 연장될 수 있다. 연장부(197B)에는 가이드홀(197D)이 형성될 수 있다. 가이드홀(197D)은 연장부(197B)의 길이 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 상기 가이드홀(197D)에는 피규어 베이스(180)의 내면에서 수직하게 돌출된 푸셔 가이드부(182A)가 삽입될 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 푸셔 가이드부(182A)에 가이드되며 상하로 이동할 수 있다.
상기 푸셔 가이드부(182A)는 베이스 커버(182)에서 하방으로 돌출될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 푸셔 가이드부(182)와 체결되는 제1체결부(188)가 형성될 수 있다. 다만, 푸셔 가이드부(182A)가 하판(181)에서 상측으로 돌출되고 베이스 커버(182)에 제1체결부(188)가 형성되는 것도 가능하다.
돌출부(197C)는 연장부(197B)의 길이 방향에 대해 측방으로 돌출될 수 있다. 즉, 돌출부(197C)의 돌출 방향과 연장부(197B)의 길이 방향은 서로 수직할 수 있다. 돌출부(197C)는 가압부(196)와 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)는 돌출부(197)에서 상측으로 길게 돌출되어 형성될 수 있다.
이너 탄성부재(199)는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공할 수 있다. 이너 탄성부재(199)는 코일 스프링일 수 있다.
푸셔(194)에는 이너 탄성부재(199)를 하측에서 가압하는 탄성부재 가압부(198)가 형성될 수 있다. 탄성부재 가압부(198)는 연결부(197)의 경사부(197C)의 측방에 구비될 수 있다.
이너 탄성부재(199)는 피규어 베이스(180)의 내면에서 돌출된 탄성부재 지지부(182B)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
탄성부재 지지부(182B)는 대략 중공통 형상일 수 있다. 탄성부재 지지부(182B)는 베이스 커버(182)에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 탄성부재 지지부(182B)와 체결되는 제2체결부(187)가 형성될 수 있다.
또한, 탄성부재 지지부(182B)는 탄성부재 가압부(198)를 관통하여 제2체결부(187)와 체결될 수 있다. 따라서, 탄성부재 지지부(182B)는 이너 탄성부재(199)를 지지할 뿐만 아니라, 푸셔(194)의 상하 이동을 가이드할 수 있다.
이하, 푸셔(197)의 작용에 대해 설명한다.
로드(439)(도 12a 및 도 12b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하면 푸셔(197)는 상승할 수 있다. 푸셔(197)의 상승 동작은 푸셔 가이드부(182A) 및 탄성부재 지지부(182B)에 의해 가이드될 수 있다.
푸셔(197)가 상승하면 가압부(196)는 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 발(170)의 전방부가 상승할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면에 가까워지고 접할 수 있다. 또한, 이너 탄성부재(199)는 탄성부재 가압부(198)와 피규어 베이스(180)의 상면 사이에서 압축될 수 있다.
로드(439)(도 12a 및 도 12b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하지 않으면, 이너 탄성부재(199)는 복원력에 의해 인장되며 탄성부재 가압부(198)를 하측으로 밀 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 하강할 수 있다.
푸셔(194)가 하강하면 가압부(196)는 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 하강할 수 있고, 발(170)의 전방부가 하강할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 멀어질 수 있다.
한편, 도 14를 참조하면 베이스 커버(182)에는 형성된 체결홈(183)은 서로 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 레그 프레임(154)(도 5 참조)에 형성된 베이스 체결부(156)는 한 쌍의 체결홈(183)에 각각 삽입될 수 있다.
체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면과 적어도 1회 단차지게 형성될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)(도 8 참조)에 대응되는 프레임 체결공(183A)이 형성될 수 있다.
프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 바람직하게는 프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 중앙부가 상하 관통되어 형성될 수 있다.
스크류 등의 체결부재는 프레임 체결공(183A)을 관통하고, 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)에 체결될 수 있다. 이로써 이너 프레임(150)과 베이스 커버(182)가 견고하게 체결될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에 연결되는 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 각 체결홈(183)에는 복수개의 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있고, 각 와이어(W)는 서로 다른 와이어 통과홀(183B)을 통과할 수 있다.
와이어 통과홀(183B)은 시소 레버(190)의 제1레버부(191)의 상측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 와이어 통과홀(183B)은 제1레버부(191)에 형성된 와이어 연결홀(191A)과 상하로 오버랩될 수 있다.
또한, 베이스 커버(182)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 통과하는 통공(184)이 형성될 수 있다. 통공(184)은 베이스 커버(182)의 상면에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 통공(184)은 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 통공(184)은 가압부(196)의 절곡부(196A)가 통과할 수 있는 크기 및 형상일 수 있다.
또한, 피규어(100)의 양 발 중 적어도 하나가 구동되지 않는 경우에는, 베이스 커버(182)에는 발(170)을 고정하는 발 고정부(185)가 형성될 수 있다. 발 고정부(185)는 베이스 커버(182)의 상면에서 돌출되며 발(170)의 삽입홈(170A)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다.
발 고정부(185)는 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 발 고정부(185)는 통공(184)의 측방에 위치할 수 있다.
일례로, 피규어(100)의 오른쪽 발(170)은 까딱거리는 동작이 가능하고, 왼쪽 발(170)은 고정될 수 있다. 이 경우, 오른쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 삽입되고, 왼쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 발 고정부(185)가 삽입될 수 있다.
한편, 도 16을 참조하면, 피규어 베이스(180)의 하판(181)에는 구동 모듈(400)(도 2 참조)의 로드(439)(도 12a 및 도 12b)가 통과하는 로드 통과홀(181A)(181B)이 형성될 수 있다.
로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 로드 통과홀(181A)(181B)은 복수개가 형성될 수 있다. 각 로드(439)는 서로 다른 로드 통과홀(181A)(181B)을 통과할 수 있다.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 피규어 베이스(180)의 외둘레에 인접할 수 있다. 즉, 복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)의 가장자리에 인접하게 형성될 수 있다.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제1통과홀(181A)과, 푸셔(194)의 피가압부(195)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제2통과홀(181B)을 포함할 수 있다. 일례로, 하판(181)에는 7개의 제1통과홀(181A)과, 1개의 제2통과홀(181B)이 형성될 수 있다.
각 시소 레버(190)의 제2레버부(192)는 제1통과홀(181A) 내에 위치하거나, 제1통과홀(181A)의 상측에 위치할 수 있다. 푸셔(194)의 피가압부(195)는 제2통과홀(181B) 내에 위치하거나, 제2통과홀(181B)의 상측에 위치할 수 있다.
제1통과홀(181A)을 통과하는 로드(439)는 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 상측으로 가압할 수 있고, 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 이로써 제1레버부(191)에 연결되고 튜브(178)의 내부를 통과하는 와이어(W)가 당겨질 수 있다.
제2통과홀(181B)을 통과하는 로드(439)는 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 이너 탄성부재(199)는 압축되고 가압부(196)는 상승하여 발(170)을 상측으로 밀 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이고, 도 18는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 19은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이고, 도 20는 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.
구동 모듈(400)은 구동 베이스(410)와, 리프터(430)와, 마운터(421)(422)과, 로드(439)와, 어퍼 바디(440)와, 탑 커버(450)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(400)은 측벽(461)(462)를 더 포함할 수 있다.
구동 베이스(410)는 구동 모듈(400)의 저면을 형성할 수 있다. 구동 베이스(410)는 하판(412)과, 하판(412)을 상측에서 커버하는 베이스 커버(411)를 포함할 수 있다.
구동 베이스(410)에는 기판(413)이 내장될 수 있다. 기판(413)은 하판(412)와 베이스 커버(411)의 사이에 위치할 수 있다. 기판(413)은 리프터(430)를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 로드(439)는 상하방향으로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)는 동력 전달부(190)를 상측으로 가압할 수 있다.
리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 모터(431)의 구동시 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.
리프터(430) 및 로드(439) 각각은 액션 로봇에 복수개가 구비될 수 있다. 리프터(430)과 로드(439)는 1:1 대응될 수 있다.
4개의 로드는 하나의 로드 군을 형성할 수 있고, 액선 로봇은 하나의 로드 군 또는 복수개의 로드 군을 포함할 수 있다. 그리고, 4개의 리프터는 하나의 리프터 군을 형성할 수 있고, 액색 로봇은 하나의 이프터 군 또는 복수개의 로드 군을 포함할 수 잇다.
하나의 로드 군을 구성하는 4개의 로드는 일렬로 배치될 수 있고, 이 경우, 일렬로 배치된 4개의 로드는 상대적으로 외측에 위치하는 한 쌍의 아우터 로드와, 한 쌍의 아우터 로드 사이에 위치하는 한 쌍의 이너 로드를 포함할 수 있다.
그리고, 하나의 리프터 군을 구성하는 4개의 리프터는 액션 로봇의 컴팩트화를 위해 동일 수직면에 수직 방향으로 오버랩되게 위치하면서 일부의 높이가 나머지의 높이와 상이할 수 있다.
하나의 리프터 군을 구성하는 4개의 리프터 중 2개는 상측에 위치하는 한 쌍의 어퍼 리프터일 수 있고, 4개의 리프터 중 나머지 2는 어퍼 리프터의 하측에 위치하는 한 쌍의 로어 리프터 일 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터는 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키게 배치될 수 있고, 한 쌍의 로어 리프터는 한 쌍의 이너 로드를 상승시키게 배치될 수 있다.
이를 위해, 한 쌍의 어퍼 리프터 사이의 거리는 한 쌍의 로어 리프터 사이의 거리 보다 멀 수 있고, 한 쌍의 아우터 로드의 하단 높이는 한 쌍의 이너 로드의 하단 높이 보다 높을 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해 도면부호를 병기하면서 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
액션 로봇은 8개의 로드를 포함할 수 있고, 액션 로봇은 서로 독립적으로 작동될 수 있는 제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함할 수 있다.
이하, 액션 로봇이 8개의 로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함하는 예를 들어 설명하나, 액션 로봇은 8개의 로드를 포함하는 것에 한정되지 않고, 4개의 로드를 포함하거나 8개의 로드를 포함하거나 12개의 로드를 포함하는 예도 가능함은 물론이다.
액션 로봇이 8개의 로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함할 경우, 제1로드(439A)는 제1동력 전달부(190A)(도 13 참조)를 상측으로 가압할 수 있다. 제2로드(439B)는 제2동력 전달부(190B)를 상측으로 가압할 수 있다. 제3로드(439C)는 제3동력 전달부(190C)를 상측으로 가압할 수 있다. 제4로드(439D)는 제4동력 전달부(190D)를 상측으로 가압할 수 있다. 제5로드(439E)는 제5동력 전달부(190E)를 상측으로 가압할 수 있다. 제6로드(439F)는 제6동력 전달부(190F)를 상측으로 가압할 수 있다. 제7로드(439G)는 제7동력 전달부(190G)를 상측으로 가압할 수 있다. 제8로드(439H)는 제8동력 전달부(190H)를 상측으로 가압할 수 있다.
제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)는 컴택트하게 배치될 수 있도록 총 2열로 배치될 수 있고, 각각의 열에는 4개의 로드가 배치될 수 있다.
제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H) 중 일부는 제1로드 군을 구성할 수 있고, 제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H) 중 나머지는 제2로드 군을 구성할 수 있다.
액션 로봇이 8개의 로드를 포함할 경우, 복수개의 리프터(430)는 제1로드(439A)를 상승시키는 제1리프터(430A), 제2로드(439B)를 상승시키는 제2리프터(430B), 제3로드(439C)를 상승시키는 제3리프터(430C), 제4로드(439D)를 상승시키는 제4리프터(430D), 제5로드(439E)를 상승시키는 제5리프터(430E), 제6로드(439F)를 상승시키는 제6리프터(430F), 제7로드(439G)를 상승시키는 제7리프터(430G) 및 제8로드(439H)를 상승시키는 제8리프터(430H)를 포함할 수 있다.
제1리프터 내지 제8리프터(430A,430B,430C,430D,430E,430F,430G,430H) 중 일부는 제1리프터 군을 구성할 수 있고, 제1리프터 내지 제8리프터(430A,430B,430C,430D,430E,430F,430G,430H) 중 나머지는 제2로드 군을 구성할 수 있다.
제1로드 군과 제2로드 군 각각은 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드를 포함할 수 있고, 한 쌍의 이너 로드 및 한 쌍의 아우터 로드는 일렬로 배치될 수 있다.
예를 들어, 제1로드(439A)와 제2로드(439B)와, 제5로드(439E) 및 제6로드(439F)는 일렬로 배치되어 제1로드 군을 형성할 수 있고, 제3로드(439C)와 제4로드(439D)와, 제7로드(439G) 및 제8로드(439H)는 제1로드 군 주변에 일렬로 배치되어 제2로드 군을 형성할 수 있다.
제1로드 군과 제2로드 군은 대칭되게 배치될 수 있고, 제1로드 군과 제2로드 군은 수평 방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있고, 제1로드 군과 제2로드 군은 그 각각을 구성하는 로드들이 이격된 방향과 직교한 방향으로 이격될 수 있다.
제1로드 군과 제2로드 군 각각을 구성하는 4개의 로드가 전후 방향으로 이격될 경우, 제1로드 군과 제2로드 군은 좌우 방향으로 이격될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해, 제1로드 군을 구성하는 4개의 로드(439A,439B,439E,439F)에 대해 설명하고, 제2로드 군의 로드들은 제1로드 군의 로드들과 동일한 방식으로 배치되며, 중복된 설명을 피하기 위하여 제2로드 군에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 제1로드(439A) 및 제5로드(439E)가 이너 로드인 예로 설명하고, 제1로드(439A) 및 제5로드(439E)의 공통된 구성에 대해서는 이너 로드(439A,439E)로 칭하여 설명하다.
그리고, 제2로드(439B) 및 제6로드(439F)가 아우터 로드인 예로 설명하고, 제2로드(439B) 및 제6로드(439F)의 공통된 구성에 대해서는 아우터 로드(439B,439F)로 칭하여 설명한다.
한편, 제1리프터(430A)와 제2리프터(430B)와, 제5리프터(430E) 및 제6리프터(430F)는 일렬로 배치되어 제1리프터 군을 형성할 수 있고, 제3리프터(430C)와 제4리프터(430D)와, 제7리프터(430G) 및 제8리프터(430H)는 제1리프터 군 주변에 배치되어 제2리프터 군을 형성할 수 있다.
제1리프터 군과 제2리프터 군 각각은 한 쌍의 로어 리프터와 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함할 수 있다.
제1리프터 군과 제2리프터 군은 대칭되게 배치될 수 있고, 이하, 설명의 편의를 위해, 제1리프터 군을 구성하는 4개의 리프터(430A,430B,430E,430F)에 대해 설명하고, 제2리프터 군의 리프터들은 제1리프터 군의 리프터들과 동일한 방식으로 배치되며, 중복된 설명을 피하기 위하여 제2리프터 군에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 제1리프터(430A) 및 제5리프터(430E)가 로어 리프터인 예로 설명하고, 제1리프터(430A) 및 제5리프터(430E)의 공통된 구성에 대해서는 로어 리프터(430A,430E)로 칭하여 설명하다.
그리고, 제2리프터(430B) 및 제6리프터(430F)가 어퍼 리프터인 예로 설명하고, 제2리프터(430B) 및 제6리프터(430F)의 공통된 구성에 대해서는 어퍼 리프터(430B,430F)로 칭하여 설명한다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)는 수평 방향으로 제1거리(L1)만큼 이격될 수 있고, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)는 수평 방향으로 제2거리(L2)만큼 이격될 수 있고, 제2거리(L2)는 제1거리(L1) 보다 멀 수 있다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)와 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)가 이격된 방향으로 일렬로 배치될 수 있다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 일부는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 사이에 위치될 수 있다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)의 길이는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)의 길이 보다 길 수 있다. 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 상단 높이는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 상단 높이와 같을 수 있다. 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 하단 높이는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 하단 높이 보다 높을 수 있다.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)를 상승시킬 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)를 상승시킬 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 위에 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 보다 높게 위치될 수 있다.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각은 회전축을 갖는 모터(431)와, 모터(431)에 연결된 레버(432)를 포함할 수 있다.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 모터(431)가 수직 방향으로 오버랩되는 영역(AO)을 포함할 수 있다.
즉, 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 모터는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 각각의 모터와 수직 방향으로 오버랩되는 영역(AO)을 포함할 수 있다.
반면에, 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)의 레버(432)는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)의 레버(432)와 수직 방향으로 오버랩되지 않을 수 있다.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 레버(432)가 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)의 레버(432)와 수직 방향으로 오버랩될 경우, 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 레버(432)가 이너 로드(439A,439E)와 간섭될 가능성이 높기 때문이다.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)와 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 일부는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 사이에 수용될 수 있다.
리프터(430)는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)의 모터(431)는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 에 장착될 수 있다.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)는 구동 베이스(410)의 상측에 배치될 수 있다. 제1마운터(421)와 제2마운터(422)은 구동 베이스(410)에 의해 지지될 수 있다.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)는 수평 방향으로 서로 마주보게 배치될 수 있다. 제1마운터(421)와, 제2마운터(422)는 수평 방향으로 서로 이격될 수 있다.
제1마운터(421)에는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 중 어느 하나와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 어느 하나가 장착될 수 있다.
제2마운터(422)에는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 다른 하나와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 다른 하나가 장착될 수 있다.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)의 각각은 로어 장착부(421A)(422A)와, 로어 장착부(421A)(422A)와 단차를 갖는 어퍼 장착부(421B)(422B)를 포함할 수 있다.
어퍼 장착부(421B)(422B)는 로어 장착부(421A)(422A)의 옆 위에 위치될 수 있다.
제1마운터(421)의 로어 장착부(421A)와, 제2마운터(422)의 로어 장착부(422A) 사이의 거리는 제1마운터(421)의 어퍼 장착부(421B)와, 제2마운터(422)의 어퍼 장착부(422B) 사이의 거리 보다 길 수 있다.
제1마운터(421)는 제1로어 장착부(421A)와 제1어퍼 장착부(421B)를 포함할 수 있다. 제2마운터(422)는 제2로어 장착부(422A)와 제2어퍼 장착부(422B)를 포함할 수 있다. 제1로어 장착부(421A)와 제2로어 장착부(422A) 사이의 수평 거리는, 제1어퍼 장착부(421B)와 제2어퍼 장착부(422B) 사이의 수평 거리보다 가까울 수 있다.
한편, 제2로드 군을 구성하는 4개의 로드는 제1마운터(421)과 제2마운터(422)의 사이에 위치될 수 있고, 제2리프터 군을 구성하는 4개의 리프터는 제1마운터(421)과 제2마운터(422)에 분산되어 장착될 수 있다.
한편, 측벽(461)(462)는 마운터(421)(422)를 외측에서 감쌀 수 있다. 측벽(461)(462)은 리프터(430), 좀 더 상세히는 모터(431)를 보호할 수 있다. 측벽(461)(462)과 마운터(421)(422)의 사이에는 모터(431)가 수용될 수 있는 모터 공간이 형성될 수 있다.
측벽(461)(462)은 수평 방향으로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 측벽(461)(462)은 제1마운터(421)의 외측에 위치한 제1측벽(461)과, 제2마운터(422)의 외측에 위치한 제2측벽(462)을 포함할 수 있다.
측벽(461)(462)에는 모터(431) 특히, 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지하는 회피공(461A)(462A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 제1측벽(461)에는 제1어퍼 장착부(421B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지할 수 있는 제1회피공(461A)이 형성될 수 있다. 제2측벽(462)에는 제2어퍼 장착부(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지할 수 있는 제2회피공(462A)이 형성될 수 있다.
어퍼 바디(440)는 마운터(421)(422)의 상측에 위치할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제1마운터(441)와 제2마운터(442) 사이의 틈을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제1마운터(441)와 제1측벽(461) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제2마운터(442)와 제2측벽(462) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다.
어퍼 바디(440)는 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다.
어퍼 바디(440)에는 내부 공간(442)이 형성될 수 있다. 내부 공간(442)에는 피규어 모듈(10)(도 2 참조)의 장착 여부를 감지하는 센서(미도시)가 배치될 수 있다.
어퍼 바디(440)에는 로드(439)를 상하 가이드하는 로드 가이드부(441)가 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)의 저면에서 내부 공간(442)으로 돌출된 중공일 수 있다. 로드(439)는 로드 가이드부(441)를 관통할 수 있다.
로드(439)에는 스토퍼(438)가 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)의 외둘레에서 반경 외측 방향으로 확장되어 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드 가이드부(441)의 내부에 위치할 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)가 하강하면 로드 가이드부(441)의 하단에 걸릴 수 있다. 따라서 로드(439)의 하강을 멈출 수 있다.
로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)에 복수개 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다.
로드 가이드(441)는 복수개의 로드 군과 대응되게 복수개의 로드 가이드의 군을 포함할 수 있다.
하나의 로드 가이드 군은 4개의 로드 가이드를 포함할 수 있고, 4개의 로드 가이드는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)를 상하 가이드하는 한 쌍의 이너 가이드부와, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)를 상하 가이드하는 한 쌍의 아우터 가이드부를 포함할 수 있다.
탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 상측에 위치할 수 있다. 탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 내부 공간(442)을 상측에서 커버할 수 있다. 피규어 베이스(180)(도 2 참조)는 탑 커버(450)에 분리 가능하게 체결될 수 있다.
탑 커버(450)는 커버 본체(451) 및 가장자리부(452)를 포함할 수 있다. 커버 본체(451)는 원판 형상일 수 있고, 가장자리부(452)는 원형 고리 형상일 수 있다.
커버 본체(451)는 피규어 베이스(180)의 하측에 위치할 수 있다. 가장자리부는 커버 본체(451)의 가장자리에 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 커버 본체(451)에 대해 상측으로 단턱지게 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 피규어 베이스(180)의 외둘레 하부를 감쌀 수 있다.
탑 커버(450)에는 로드(439)가 통과하는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 커버 본체(451)에는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다.
커버 관통공(453)은 로드 가이드부(441)의 상측에 위치할 수 있고, 피규어 베이스(180)의 저면에 형성된 로드 통과홀(181A)(181B)의 하측에 위치할 수 있다. 따라서, 로드(439)는 커버 관통공(453) 및 로드 통과홀(181A)(181B)을 순차적으로 통과하여 동력 전달부(190)(194)를 상측으로 가압할 수 있다.
커버 관통공(453)은 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다. 커버 관통공(453)은 탑 커버(450)에 복수개 형성될 수 있고, 커버 관통공(453)은 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다.
커버 관통공(453)는 복수개의 로드 군과 대응되게 복수개의 커버 관통공의 군을 포함할 수 있다.
하나의 커버 관통공의 군은 4개의 커버 관통공를 포함할 수 있고, 4개의 커버 관통공는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)가 관통되는 한 쌍의 이너 커버 관통공과, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)가 관통되는 한 쌍의 아우터 커버 관통공을 포함할 수 있다.
베이스 모듈(300)의 구동모듈(400)은 피규어 모듈(10)에 연결되어 피규어 모듈(10)을 작동시킬 수 있다.
베이스 모듈(300)의 하우징(510)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 하우징(510)은 구동모듈(400)과 메인 피시비(700, 도 21 참조) 및 스피커 어셈블리(800, 도 21 참조)를 보호하게 구성될 수 있다. 하우징(510)은 구동모듈(400)과 메인 피시비(700) 및 스피커 어셈블리(800) 각각이 서로 독립된 별도의 공간(S1)(S2)(S3)에 수용되게 형성될 수 있고, 구동모듈(400)과 메인 피시비(700) 및 스피커 어셈블리(800)을 보호할 수 있다.
도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 음향모듈 및 구동모듈의 내부가 도시된 단면도이고, 도 22는 도 21와 직교한 방향의 단면도이다.
하우징(510)에는 메인 피시비(700)가 수용되는 제1공간(S1)이 형성될 수 있다. 하우징(510)에는 구동모듈(400)이 수용되는 제2공간(S2)이 형성될 수 있다. 하우징(510)에는 스피커 어셈블리(800)가 수용될 수 있는 울림공간(S3)이 형성될 수 있다.
하우징(510)에는 울림공간(S3)이 내부에 형성되고 내부에 스피커 어셈블리가 수용되는 별도의 울림통이 설치될 수 있다.
베이스 모듈(300)는 부품수가 최소화되면서 최대한 컴팩트하게 구성되는 것이 바람직하고, 음향모듈(500)은 하우징(510) 자체가 울림 공간(S3)을 형성하는 것이 바람직하고, 하우징(510)에 별도의 울림통이 장착되지 않는 것이 바람직하다.
음향 모듈(500)은 적어도 하나의 패시브 라디에이터(840)(850)를 더 포함할 수 있고, 이러한 패시브 라디에이터는 스피커 어셈블리(800)와 이격되게 배치될 수 있다. 패시브 라디에이터(840)(850)는 울림공간(S3)에 수용되게 배치될 수 있다. 패시브 라디에이터(840)(850)는 울림공간(S3) 내 에어의 진동에 의해 떨릴 수 있는 진동판의 일예일 수 있다. 패시브 라디에이터(840)(850)는 스피커 공진대역 범위 아래의 주파수를 증폭시킬 수 있다.
음향 모듈(500)은 서브 피시비(860)를 더 포함할 수 있다. 서브 피시비(860)는 스피커 어셈블리(800)와 이격되게 배치될 수 있다. 서브 피시비(860)는 기판과, 기판에 설치된 와이파이 모듈 등의 통신소자를 포함할 수 있다.
음향모듈(500)은 메인 피시비(700)와 구동모듈(400)이 전선(710)으로 연결될 수 있다. 전선(710)은 하우징(510) 내부에서 제1공간(S1)에 위치하는 메인 피시비(700)와, 제2공간(S2)에 위치하는 구동모듈(400)을 연결할 수 있다. 이를 위해, 제1공간(S1)과 제2공간(S2)은 제1공간(S1)과 제2공간(S2)을 잇는 관통공으로 연결될 수 있다.
울림공간(S3)은 스피커 어셈블리(800)에서 발생된 진동에 의해 그 내측의 공기가 진동되는 공간일 수 있다.
제1공간(S1)과 제2공간(S2) 및 관통공은 울림공간(S3)과 구획되게 형성되는 것이 바람직하고, 이 경우 전선(710)은 에어의 진동에 의해 흔들리거나 떨리는 것이 최소화될 수 있다.
구동모듈(400)이 수직축을 중심으로 회전될 경우, 구동모듈(400)에 연결된 피규어 모듈(100)은 구동모듈(400)과 함께 회전될 수 있고, 액션 로봇은 구동모듈(400)을 정,역 회전시키는 회전기구(900)을 더 포함할 수 있다.
회전기구(900)는 구동모듈(400)에 구비되는 것이 가능하다. 회전기구(900)는 모터(910)과, 구동기어(920)을 포함할 수 있고, 하우징(510)에는 구동기어(920)가 치합되는 고정기어(930)가 배치될 수 있다.
모터(910)는 구동모듈(400) 내부에 수용되게 배치될 수 있다. 모터(910)는 구동모듈(400)의 외부로 돌출되는 회전축을 포함할 수 있다. 구동모튤(400) 특히, 구동 베이스(410)에는 모터(910)의 회전축이 관통되는 회전축 관통공이 형성될 수 있다.
구동기어(920)와 고정기어(930)는 구동모듈(400)의 내부에 위치하지 않고, 구동모듈(400) 외부에 위치할 수 있다. 구동기어(920)와 고정기어(930)는 제2공간(S2)에 위치되게 수용될 수 있다.
하우징(510)은 제1하우징(610)과, 제2하우징(620)과, 제3하우징(630)을 포함하는 것이 가능하다.
제1하우징(610)에는 메인 피시비(700)가 수용되는 제1공간(S1)이 형성될 수 있다.
제2하우징(620)에는 구동모듈(400)이 수용되는 제2공간(S2)이 형성될 수 있다.
제3하우징(630)은 제1하우징(610)과 제2하우징(620)의 사이를 둘러쌀 수 있다.
음향모듈(500)은 제1하우징(610)의 외면(612)과, 제2하우징(620)의 외면(622)과, 제3하우징(630)의 내면(631)에 의해 울림 공간(S3)을 형성할 수 있다.
제1하우징(610)의 내면(611)는 제1공간(S1)을 형성할 수 있고, 제1하우징(610)의 외면(612)은 울림 공간(S3)을 형성할 수 있다.
제2하우징(620)의 내면(621)은 제2공간(S2)를 형성할 수 있고, 제2하우징(620)의 외면(622) 중 적어도 일부는 울림 공간(S3)을 형성할 수 있다.
제3하우징(630)의 내면(631) 중 적어도 일부는 울림 공간(S3)을 형성할 수 고, 제3하우징(630)의 외면(632)는 음향모듈(500)의 외면을 형성할 수 있고, 음향 모듈(500)의 외관을 형성할 수 있다.
제1하우징(610)은 제3하우징(630)의 내측 상부에 수용되는 이너 로어 하우징일 수 있다.
제2하우징(620)은 제3하우징(630)의 내측 하부에 수용되는 이너 어퍼 하우징일 수 있다.
제3하우징(620)은 제1하우징(610), 제2하우징(620)의 외측에서, 제1하우징(610), 제2하우징(620) 및 울림공간(S3)을 둘러싸는 아우터 하우징일 수 있다.
스피커 어셈블리(800)는 울림 공간(S3)에 수용되게 배치될 수 있고, 제1하우징(610)과, 제2하우징(620) 및 제3하우징(630)에 의해 보호될 수 있다. 스피커 어셈블리(800)에서 발생된 음의 진동은 울림 공간(S3)에서 퍼질 수 있고, 패시브 라디에이터(840)(850)로 전달될 수 있다.
음향모듈(500)은 제3하우징(630)의 하부에 배치된 음향모듈 베이스(640)를 더 포함할 수 있다.
제1하우징(610)은 음향모듈 베이스(640)와 이격된 피시비 하우징부(613)를 포함할 수 있다. 제1공간(S1)은 피시비 하우징부(613)와, 음향모듈 베이스(640)의 사이에 형성될 수 있다. 메인 피시비(700)는 음향모듈 베이스(640)와 피시비 하우징부(613) 사이에 수용될 수 있다.
제2하우징(620)의 하부에는 고정기어(930)와, 구동기어(920)가 수용되는 기어 수용부(626))가 형성될 수 있다. 기어 수용부(626)은 제2하우징(620)의 하부에 돌출되게 형성될 수 있다. 기어 수용부(626)의 내부에는 고정기어(930)와, 구동기어(920)가 수용될 수 있는 기어 공간이 하측으로 함몰된 형상으로 형성될 수 있다.
구동기어(920)는 모터(910)에 연결됨과 아울러 고정기어(930)에 치합되어 고정기어(930)의 외둘레를 따라 회전될 수 있다. 구동기어(920)는 모터(910) 및 구동모듈(400)이 고정기어(930)의 중심축을 기준으로 회전되게 할 수 있다.
구동기어(920)는 구동 베이스(410)의 외부에서 모터(910)에 연결될 수 있고, 구동 베이스(410)의 외부에서 고정기어(930)에 치합될 수 있다. 구동기어(920)는 기어 수용부(416)의 내측에서 고정기어(930)의 외둘레 따라 회전될 수 있다.
고정기어(930)는 하우징(510)에 위치 고정되게 장착될 수 있다.
모터(910)의 구동시, 구동기어(920)는 고정기어(930)의 외둘레를 따라 공전할 수 있다.
스피커 어셈블리(800)는 제3하우징(630)의 내면(631)를 향할 수 있다.
제3하우징(630)은 스피커 어셈블리(800)를 향하는 영역에 스피커 어셈블리(800)를 향하여 개방된 적어도 하나의 음향홀(511, 도 2 참조)이 형성될 수 있다.
음향모듈(500)을 구성하는 한 쌍의 패시브 라디에이터(840)(850)는 스피커 어셈블리(800)와 함께 동일한 공간에 수용되 수 있고, 한 쌍의 패시브 라디에이터(840)(850)는 울림 공간(S3)에 수용될 수 있다.
패시브 라디레이터(840)(850)는 제3하우징(630)의 내면(631)를 향할 수 있다.
제3하우징(630)은 패시브 라디에이터(840)(850)를 향하는 영역에 패시브 라디에이터(840)(850)를 향하여 개방된 적어도 하나의 음향홀(511', 도 22 참조)이 형성될 수 잇다.
제3하우징(630)은 내부가 빈 중공 사각 통 형상일 수 있고, 제3하우징(630)은 내면(631)은 제3하우징(630)에 복수개 제공될 수 있다.
스피커 어셈블리(800) 및 패시브 라디에이터(840)(850)는 제3하우징(630)의 복수개 내면 중 서로 상이한 면을 향하게 배치될 수 있다.
예를 들면, 제3하우징(630)은 전판과, 후판과, 좌측판과, 우측판을 포함할 수 있고, 스피커 어셈블리(800)는 전판의 내면을 향할 수 있고, 패시브 라디에이터(840)(850)는 좌측판의 내면 또는 우측판의 내면을 향할 수 있다.
한 쌍의 패시브 라디에이터(840)(850) 후술하는 제1중공 바디(615)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.
한 쌍의 패시브 라디에이터(840)(850)은 제1중공 바디(615)의 좌측에 위치하는 제1 패시브 라디에이터(840)과, 제1중공 바디(615)의 우측에 위치하는 제2 패시브 라디에이터(850)을 포함할 수 잇다.
제1 패시브 라디에이터(840)는 제3하우징(630)의 좌측판과 제1중공 바디(615)의 사이에 위치되게 울림 공간(S3)에 수용될 수 있다.
제2 패시브 라디에이터(850)은 제3하우징(630)의 우측판과 제1중공 바디(615)의 사이에 위치되게 울림 공간(S3)에 수용될 수 있다.
서브 피시비(860)는 메인 피시비(700) 위에 메인 피시비(700)와 이격되게 배치될 수 있다.
음향모듈(500)은 서브 피시비(860)가 결합되는 서브 피시비 마운터(862)를 더 포함할 수 있다. 서브 피시비 마운터(862)는 제1하우징(610)과 제2하우징(620)과 제3하우징(630) 중 적어도 하나에 체결될 수 있고, 일예로 제1하우징(610)에 체결될 수 있다.
제1하우징(610)에는 서브 피시비(860)를 보호하기 위한 베리어(614)가 형성될 수 있다.
베리어(614)는 제1하우징(610)에 일체로 형성될 수 있고, 서브 피시비 마운터(862)와 제2하우징(620)의 사이로 연장될 수 있다. 베리어(614)는 피시비 하우징부(613)의 일측에서 상측 방향으로 돌출되게 연장될 수 있다.
베리어(614)는 서브 피시비(860)가 향할 수 있다.
서브 피시비(860)는 베리어(614)와 서브 피시비 마운터(862) 사이에 위치될 수 있고, 서브 피시비(860)는 베리어(614) 및 서브 피시비 마운터에 의해 보호될 수 있다.
제1하우징(610)과 제2하우징(620) 중 어느 하나에는 제1하우징(610)과 제2하우징(620) 중 다른 하나를 향해 돌출되어 제1하우징(610)과 제2하우징(620) 중 다른 하나에 접촉되는 제1중공 바디(615)가 형성될 수 있다.
메인 피시비(700)와 구동모듈(400)을 연결하는 전선(710)은 제1중공 바디(615)를 관통할 수 있다. 제1중공 바디(615)의 내부에는 전선(710)이 관통되고 제1공간(S1) 및 제2공간(S2) 각각과 연통되는 관통공이 형성될 수 있다. 관통공은 제3공간(S3)과 구획될 수 있다.
전선(710)은 제1중공 바디(615)의 내부에서 제1중공 바디(615)에 의해 보호될 수 있고, 제1중공 바디(615)는 그 내부의 관통공을 제1중공 바디(615) 외부의 울림 공간(S3)과 차단할 수 있다.
제1하우징(610)과 제2하우징(620) 중 다른 하나에는 제1중공 바디(615)의 내부와 연통되는 개구부(625)가 형성될 수 있다. 개구부(625)의 내부 단면적은 제1중공 바디(615)의 내부 단면적 보다 작을 수 있다. 제1중공 바디(615)는 개구부(625)의 주변에 접촉될 수 있다.
전선(710)은 제1중공 바디(615)와 개구부(625)을 관통할 수 있다.
제1중공 바디(615)는 내부가 빈 중공 원통 형상일 수 있고, 제1하우징(610)과 제2하우징(620) 중 적어도 하나에 돌출되게 형성되는 것이 가능하다.
하우징(510)은 제1하우징(610)의 상부에 로어 중공 바디가 형성되고, 제2하우징(620)의 하부에 로어 중공 바디와 일치되는 어퍼 중공 바디가 형성되며, 로어 중공 바디의 내부와 어퍼 중공 바디의 내부는 연통되는 것도 가능하다.
제1중공 바디(615)는 제1하우징(610) 및 제2하우징(620)에서 일체로 돌출되지 않고, 별도의 부품으로 제조된 후, 제1하우징(610) 및 제2하우징(620)의 사이에 배치되게 제1하우징(610) 및 제2하우징(620) 중 적어도 하나에 결합되는 것도 가능하다. 이 경우, 제1하우징(610)과 제2하우징(620)의 각각에는 제1중공 바디(615)의 내부와 연통되는 개구부가 형성될 수 될 수 있다.
한편, 구동모듈(400)의 구동 베이스(410)에 수용된 기판(413)은 리프터(430)를 구성하는 모터(431)를 제어할 수 있고, 회전기구(900)을 구성하는 모터(910)을 제어하는 것도 가능하다.
도 23은 도 21에 도시된 A부 확대 단면도이다.
구동 베이스(410)에는 제1중공 바디(615)의 내부를 향하고 전선(710)이 통과하는 제2중공 바디(415)가 형성될 수 있다.
전선(710)은 제2중공 바디(415)를 관통할 수 있고, 기판(413)에 연결될 수 있다. 제2중공 바디(415)는 구동 베이스(410)의 하부에서 하측 방향으로 돌출되게 형성될 수 있고, 개구부(625)의 내측 및 제1중공 바디(615)의 내측을 향하여 돌출될 수 있다.
회전기구(900)를 구성하는 고정기어(930)은 제2하우징(620)에 장착될 수 있고, 구동기어(920)와 치합될 수 있다.
고정기어(930)는 제2하우징(620)의 하부에 스크류 등의 체결부재로 체결될 수 있다. 고정기어(930)에는 체결부재가 체결되는 체결공(931)이 형성될 수 있다.
고정기어(930)는 기어 수용부(626)의 하판 위에 올려질 수 있고, 체결부재로 기어 수용부(626)에 체결될 수 있다.
고정기어(930)은 전체적으로 링 형상으로 형성될 수 있고, 그 외둘레가 구동기어(920)와 치합될 수 있다.
구동기어(920)는 고정기어(920)의 옆에 위치될 수 있고, 고정기어(920)와 함께 기어 수용부(626) 내부에 수용될 수 있다.
음향 모듈(500)은 구동모듈(400) 특히, 구동 베이스(410)가 회전 가능하게 지지되는 베어링(628)를 더 포함할 수 있다. 베어링(628)는 고정 기어(930)와 제2하우징(620) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다.
베어링(628)는 고정기어(930)의 내둘레에 배치될 수 있다. 베어링(628)은 제2하우징(620)의 개구부(625)의 주변 위에 위치되게 배치될 수 있다.
베어링(628)는 구동모듈(400)를 회전 가능하게 지지하는 구동 모듈 서포터일 수 있다. 베어링(628)의 일예는 볼베어링 등의 구름베어링일 수 있고, 베어링(628)은 제2하우징(620) 또는 고정 기어(930)에 고정된 외륜과, 제2중공바디(415)에 접촉되어 제2중공바디(415)와 함께 회전되는 내륜과, 외륜과 내륜 사이에 수용된 볼 등의 구름부재를 포함할 수 있다.
구동모듈(400)은 베어링(628) 위에 올려지는 안착 바디(418)를 포함할 수 있다. 안착 바디(418)는 구동 베이스(410)의 하부에 형성될 수 있다. 안착 바디(418)은 제2중공 바디(415)의 외둘레에 돌출되게 형성될 수 있고, 안착 바디(418)의 하면은 베어링(628)의 내륜 위에 안착될 수 있다.
구동 베이스(410)의 제2중공 바디(415)는 베어링(628)를 중심으로 회전되는 회전축일 수 있고, 구동모듈(400)의 회전 중심축일 수 있다.
제2중공 바디(415)의 외둘레는 베어링(628)의 내둘레를 향할 수 있고, 베어링(628)의 내둘레면에 접촉될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 베이스 모듈과;
    상기 베이스 모듈에 배치된 피규어 모듈을 포함하고,
    상기 베이스 모듈은
    음향모듈과;
    상기 음향모듈에 배치되고 상기 피규어 모듈에 연결되어 상기 피규어 모듈을 작동시키는 구동모듈을 포함하고,
    상기 음향모듈은
    스피커 어셈블리와;
    메인 피시비와;
    상기 메인 피시비가 수용되는 제1공간이 형성된 제1하우징과;
    상기 구동모듈이 수용되는 제2공간이 형성된 제2하우징과;
    상기 제1하우징과 제2하우징의 사이를 둘러싸는 제3하우징을 포함하고,
    상기 제1하우징의 외면과, 제2하우징의 외면과, 제3하우징의 내면에 의해 울림 공간을 형성하고,
    상기 스피커 어셈블리는 상기 울림 공간에 수용된
    액션 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 음향모듈은 상기 제3하우징의 하부에 배치된 음향모듈 베이스를 더 포함하고,
    상기 제1하우징은 상기 음향모듈 베이스와 이격된 피시비 하우징부를 포함하며,
    상기 제1공간은 상기 음향모듈 베이스와 피시비 하우징부 사이에 형성된 액션 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 스피커 어셈블리는 상기 제3하우징의 내면 일부를 향하고,
    상기 제3하우징은 상기 스피커 어셈블리를 향하는 영역에 음향홀이 형성된 액션 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 피시비와 상기 구동모듈을 연결하는 전선을 더 포함하고,
    상기 제1하우징과 제2하우징 중 어느 하나는 상기 제1공간 및 제2공간 각각과 연통됨과 아울러 상기 제3공간과 구획된 관통공이 형성된 제1중공 바디를 포함하며,
    상기 전선은 상기 관통공을 관통하는
    액션 로봇
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1중공 바디는 상기 제1하우징과 제2하우징 중 어느 하나에서 상기 제1하우징과 제2하우징 중 다른 하나를 향해 돌출되어 상기 제1하우징과 제2하우징 중 다른 하나에 접촉되는
    액션 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1하우징과 제2하우징 중 다른 하나에는 상기 중공 바디의 내부와 연통되는 개구부가 형성되며,
    상기 전선은 상기 제1중공 바디의 관통과과 개구부를 관통하는 액선 로봇.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 개구부의 내부 단면적은 상기 제1중공 바디의 내부 단면적 보다 작은 액션 로봇.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 구동모듈은 기판이 수용된 구동 베이스를 포함하고,
    상기 구동 베이스에는 상기 제1중공 바디의 내부를 향하는 제2중공 바디가 형성되며,
    상기 전선은 상기 제2중공 바디를 관통하는 액션 로봇.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 음향 공간에 수용된 적어도 하나의 패시브 라디에이터를 더 포함하는 액션 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 패시브 라디에이터는 상기 제1중공 바디와 이격된 액션 로봇.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 패시브 라디에이터는 상기 수용공간에 한 쌍 수용되고, 한 쌍의 패시브 라디에이터는 상기 제1중공 바디를 사이에 두고 서로 이격되게 배치된 액션 로봇.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제3하우징은 상기 패시브 라디에이터를 향하는 영역에 음향홀이 형성된 액션 로봇.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2하우징에는 상기 구동기어가 치합된 고정기어가 장착되고,
    상기 구동모듈은
    모터와;
    기판이 수용된 구동 베이스와;
    상기 구동 베이스의 외부에서 상기 모터에 연결되고 상기 고정기어에 치합되어 상기 고정기어의 외둘레를 따라 공전하는 구동기어를 포함하는
    액션 로봇.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제2하우징의 하부에는 상기 종동기어와, 구동기어가 수용되는 기어 수용부가 형성된 액션 로봇.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 종동 기어와 제1하우징 중 적어도 하나에 배치되고 상기 구동 베이스가 회전 가능하게 지지되는 베어링을 더 포함하는 액션 로봇.
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