JP5834368B2 - ダンパ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ダンパ制御装置に関する。

車両のばね上部材とばね下部材との間に介装されるダンパの減衰力を制御するダンパ制御装置にあっては、たとえば、スカイフック制御を基本として減衰力を制御するものがある。

このスカイフック制御にあたり、ダンパ制御装置は、一般的に、ばね上速度と、ばね上部材とばね下部材との上下方向の相対速度を検知し、ばね上速度と相対速度とが同じ符号である場合に、上記ばね上速度にスカイフック減衰係数を乗じて演算してダンパに出力させるべき減衰力を求め、ダンパにこの求めた減衰力を発生させるよう制御するようになっている。

特開平６−２４７１１７号公報

しかしながら、特開平６−２４７１１７号公報に開示されているダンパ制御装置では、以下の理由によってばね上部材の振動を低減することが難しい。

ここで、スカイフック制御は、基本的には、ばね上部材を仮想のスカイフックダンパによって吊り、このスカイフックダンパが発生するスカイフック減衰力でばね上部材の振動を抑制することを基本思想としており、仮想のスカイフックダンパが発生すべきスカイフック減衰力をばね上部材とばね下部材との間に介装されるダンパに疑似的に発揮させるようになっているので、減衰力を求める上でばね上部材の絶対速度が不可欠である。

したがって、スカイフック制御では、低周波のゆっくりとしたばね上部材の振動に対しては、ばね上速度が非常に低いため、スカイフック減衰力も非常に小さく、ばね上部材の低周波振動を充分に抑制することができない。

そこで、本発明は、上記した問題を解決すべく創案されたものであって、その目的とするところは、車両のばね上部材の低周波振動を抑制することが可能なダンパ制御装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装されるダンパにおける減衰力を制御するダンパ制御装置において、上記ばね上部材のロール速度とピッチング速度の一方または両方を検出可能なばね上速度検出部と、上記ダンパのストローク速度を検出可能なダンパ速度検出部とを備え、上記ストローク速度から上記ダンパの要求減衰力を求め、上記ロール速度と上記ピッチング速度の一方または両方と上記要求減衰力とに基づいて上記ダンパの減衰力目標値を求めて上記ダンパの減衰力を制御することを特徴とする。

このようにダンパ制御装置が構成されているためストローク速度であるダンパ速度から直接にダンパの要求減衰力を求め、ロール速度とピッチング速度と要求減衰力とに基づいてダンパの減衰力目標値を求めてダンパの減衰力を制御するようになっているので、ばね上部材が低周波でゆっくりと振動している場合にあっても、ダンパのストローク速度が速く、且つ、ダンパが発揮できる減衰力の方向がばね上部材のロールやピッチングを抑制する方向であるとばね上部材の低周波振動を充分に制振するだけの減衰力を発揮できる。

したがって、本発明のダンパ制御装置によれば、ばね上部材がゆっくりとした低周波数で振動する場合にあっても、この低周波振動に対してダンパに充分な減衰力を発揮させて、ばね上部材を効果的に制振することができる。

一実施の形態におけるダンパ制御装置の概略構成図である。 一実施の形態におけるダンパ制御装置の制御部のブロック図である。 一実施の形態におけるダンパ制御装置の判断部のブロック図である。 ロール低周波成分（ピッチング低周波成分）に対するゲインのマップを示す図である。 車両の走行速度に対する速度感応ゲインのマップを示す図である。

以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１および図２に示すように、一実施の形態におけるダンパ制御装置１は、この例では、車両の四輪におけるばね上部材Ｂとばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４との間にそれぞれ介装される四つのダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４における減衰力を制御するようになっており、ばね上部材Ｂのロール速度Ｖｒおよびピッチング速度Ｖｐを検出可能なばね上速度検出部であるロール速度演算部４２およびピッチング速度演算部４３と、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク速度を検出可能なダンパ速度検出部とを備え、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク速度、ばね上部材Ｂのロール速度およびピッチング速度に基づいて各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力調整装置３へ与える制御指令を生成する制御部４とを備え、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力を制御するようになっている。

また、この例では、図１に示すように、車両が四つの車輪を備え、ばね上部材Ｂは、四つの懸架ばねＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と四つのばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４によって支持されている。なお、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４は、車体に揺動可能に取り付けられた車輪とリンクを含んでいる。

また、ダンパＤ１は、車両の車体の一部であるばね上部材Ｂとばね下部材Ｗ１との間に介装され、他のダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４も、それぞれ同様にばね上部材Ｂの部位Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４とばね下部材Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４との間に並列に介装されている。

以下、各部材について詳細に説明すると、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は、詳しくは図示しないが、たとえば、シリンダと、シリンダ内に摺動自在に挿入されるピストンと、シリンダ内に移動自在に挿入されてピストンに連結されるピストンロッドと、シリンダ内にピストンで区画した二つの圧力室と、圧力室同士を連通する通路と、通路を通過する流体の流れに抵抗を与える減衰力調整装置３とを備えて構成される流体圧ダンパとされている。そして、この各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は、伸縮作動に応じて圧力室内に充填された流体が通路を通過する際に減衰力調整装置３にて抵抗を与えて当該伸縮作動を抑制する減衰力を発揮し、ばね上部材とばね下部材の相対移動を抑制するようになっている。なお、流体には、作動油のほか、水、水溶液、気体を利用することができる。流体が液体であって、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が片ロッド型ダンパである場合、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は、シリンダ内にピストンロッドが出入りする体積を補償するために気体室やリザーバを備えるが、流体が気体である場合、気体室やリザーバを備えずともよい。

また、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４がリザーバを備えて伸長しても収縮してもシリンダ内からリザーバへ通じる通路を介して流体が排出されるユニフロー型に設定される場合、シリンダからリザーバへ通じる通路の途中に減衰力調整装置３を設けて、流体の流れに抵抗を与えて減衰力を発揮するようにしてもよい。

減衰力調整装置３は、たとえば、上記ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の図示しない通路の流路面積を可変にする減衰弁と、当該弁体を駆動して上記通路の流路面積を調節することができるソレノイドやアクチュエータとで構成されていて、当該ソレノイドやアクチュエータへ与える電流量を調整することで上記通路の流路面積を調整でき、通路を流れる流体に与える抵抗を変化させてダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が発生する減衰力を調整可能となっている。なお、減衰力調整装置３の上記した構成は、一例であって、たとえば、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が電気粘性流体や磁気粘性流体を圧力室内に充填している場合、上記通路に減衰弁の代わりに電圧或いは磁界を作用させることができる装置を組み込み、これを減衰力調整装置３とし、ダンパ制御装置１からの指令によって電圧或いは磁界の大きさを調整して、通路を流れる流体に与える抵抗を変化させることでダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の発生減衰力を可変にしてもよい。

さらに、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は、上記以外にも、電磁力でばね上部材とばね下部材の相対移動を抑制する減衰力を発揮する電磁ダンパとされてもよく、電磁ダンパとしては、たとえば、モータと、モータの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構とを備えて構成されるか、リニアモータとされる。このようにダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が電磁ダンパである場合には、減衰力調整装置３は上記モータ或いはリニアモータに流れる電流を調節するモータ駆動装置とされればよい。

ばね上速度検出部は、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３を備えている。加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３は、車体の上下方向の加速度を検知するものであって、図示しない車体の同一水平面上の同一直線上にない任意の３箇所に設置されている。

そして、この加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３は、検出した車体の上下方向の加速度α_１，α_２，α_３に応じた電圧信号を制御部４に出力し、制御部４は、図２に示すように、ロール速度演算部４２とピッチング速度演算部４３を備えていて、ロール速度演算部４２およびピッチング速度演算部４３は、上記加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３の信号を処理して、ばね上部材Ｂのロール速度Ｖｒおよびピッチング速度Ｖｐを演算できるようになっている。なお、加速度α_１，α_２，α_３の符号の取り方は、上向きを正とし、後述するばね下加速度もダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が発生する減衰力も同様としてある。

具体的には、ロール速度演算部４２は、加速度α_１，α_２，α_３からばね上部材Ｂの重心におけるロール方向の加速度α_ｒ、つまり、ロール方向の角加速度を得て、これを積分してばね上部材Ｂの重心におけるロールレートであるロール速度Ｖｒを算出し、さらに、このロール速度Ｖｒをローパスフィルタ処理して、ロール速度Ｖｒの低周波成分を抽出する。

ピッチング速度演算部４３は、加速度α_１，α_２，α_３からばね上部材Ｂの重心におけるピッチング方向の加速度α_ｐ、つまり、ピッチング方向の角加速度を得て、これを積分してばね上部材Ｂの重心におけるピッチングレートであるピッチング速度Ｖｐを算出し、さらに、このピッチング速度Ｖｐをローパスフィルタ処理して、ピッチング速度Ｖｐの低周波成分を抽出する。

ロール方向の加速度α_ｒおよびピッチング方向の加速度α_ｐは、具体的には、加速度α_１，α_２，α_３と各加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３の設置位置、車体の重心位置から求めることができる。すなわち、車体であるばね上部材Ｂを剛体と見なして、ばね上部材Ｂの同一水平面上の同一直線上にない任意の３箇所の上下方向の加速度α_１，α_２，α_３を得れば、各ばね上部材Ｂの任意の位置におけるロール方向の加速度α_ｒおよびピッチング方向の加速度α_ｐは一義的に決まるのであり、ロール速度Ｖｒおよびピッチング速度Ｖｐを求めることができる。

なお、ロール速度演算部４２およびピッチング速度演算部４３におけるローパスフィルタ処理における遮断周波数は、ばね上共振周波数を含んで且つばね上共振周波数より低い周波数までの低周波成分を抽出することができるように、たとえば、ばね上共振周波数より若干高い３Ｈｚあたりに設定されており、ばね上共振周波数以上であってばね下共振周波数より低い周波数に設定される。また、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３は、検出した車体の上下方向の加速度α_１，α_２，α_３に含まれるばね上共振周波数よりも非常に低い周波数帯のドリフト成分を取り除くために、たとえば、０．１Ｈｚ以下の周波数成分をカットするハイパスフィルタをロール速度演算部４２およびピッチング速度演算部４３に設けるようにしてもよい。

このように、ばね上速度検出部は、本実施の形態の場合、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３、ロール速度演算部４２およびピッチング速度演算部４３を含んで構成されている。

つづいて、ダンパ速度検出部は、図１および図２に示すように、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク変位を検知するストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えている。このストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４で検知したダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク変位は、制御部４に入力され、当該制御部４は、微分器４４を備えていて、これらを微分して各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク速度であるダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４を得るとともに、さらに、制御部４は、微分器４５を備えていて、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４を微分して各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク加速度であるダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４を求める。したがって、ダンパ速度検出部は、この実施の形態では、上記した各ストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と制御部４における微分器４４，４５とで構成されている。なお、ストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と制御部４との間にハイパスフィルタを設けることで、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４を得ることも可能であり、その場合には、ストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とハイパスフィルタとでダンパ速度検出部が構成される。また、各ストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４側にストローク変位を微分処理する装置を設けておき、これらでダンパ速度検出部としてもよい。

判断部２は、図１および図３に示すように、制御部４からダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４とダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４の入力を受けると、各ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が共振しているか否かを判断する。判断部２は、この実施の形態の場合、具体的には図３に示すように、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４を絶対値処理する絶対値処理器２１と、ダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４に所定のゲインを乗算するゲイン乗算器２２と、ゲイン乗算器２２の出力信号を絶対値処理する絶対値処理器２３と、絶対値処理器２１と絶対値処理器２３の出力した信号同士を足し合わせる加算器２４と、加算器２４が出力した信号を濾過するローパスフィルタ２５と、ローパスフィルタ２５の出力した信号が所定の閾値以上であるか否かを判断するレベル判定器２６と、レベル判定器２６が出力した信号を濾過するローパスフィルタ２７とを備え、このローパスフィルタ２７が出力する判断信号を制御部４へ入力するようになっている。なお、ローパスフィルタ２５の遮断周波数は、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振周波数程度に設定されていて、具体的にはたとえば、１０Ｈｚ程度に設定されている。

よって、判断部２は、基本的には、レベル判定器２６までの処理で、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４の絶対値とこれに対応するダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４の絶対値を足し合わせ、これをローパスフィルタ２５で濾過してばね下共振周波帯域を含む信号が所定の閾値を以上であるか否かを判断するようになっている。つまり、判断部２は、ばね下部材Ｗ１が共振しているか否かを判断するに際し、ばね下部材Ｗ１に連結されるダンパＤ１のダンパ速度Ｖｄ_１の絶対値とダンパ加速度ａ_１の絶対値を足してローパスフィルタ２５でローパスフィルタ処理した値が閾値以上であると、ばね下部材Ｗ１が共振していると判断する。レベル判定器２６は、各ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４についてそれぞれ判断を行い、共振していると判断すると「１」を出力し、そうでない場合には「０」を出力する。

なお、ダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４にゲイン乗算器２２でゲインを乗じているのは、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４を微分して得たダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４のピーク値は、ダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４よりも大きくなるので、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４とダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４のピーク値を揃えるために設けられる。この実施の形態の判断部２では、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４のみならずダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４を加味してばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を判断するので、確実にばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を判断することができる。つまり、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４のみでばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を判断する場合、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４がストロークエンド近傍でダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４が小さくなるために、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が共振していても共振していないと判断してしまう場合があるが、このような場合にもダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４が大きな値となるので、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を正確に判断することができるのである。

なお、ローパスフィルタ２５の代わりに、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振周波数帯域の信号のみの透過を許容するバンドパスフィルタを用いることも可能である。また、ローパスフィルタ２７は、レベル判定器２６の出力の急変をそのまま制御部４へ入力せずに、後述する本発明の制御をフェードインフェードアウトさせるために設けられるものである。このローパスフィルタ２７を設けることで、制御のフェードインフェードアウト効果に加えて上記レベル判定器２６の判定結果がハンチングしても制御部４への入力する信号をハンチングさせることがなく、このような場合でも制御部４の制御指令が急変することを回避することができる。

つづいて、制御部４は、図２に示すように、上記したロール速度演算部４２、ピッチング速度演算部４３および微分器４４，４５の他に、ロール速度Ｖｒの低周波成分から各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４へ与える制御指令の急変を防止するための指令急変防止ゲインを求めるゲイン演算部４６、ピッチング速度Ｖｐの低周波成分から各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４へ与える制御指令の急変を防止するための指令急変防止ゲインを求めるゲイン演算部４７、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４に応じて各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４毎の要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を求める減衰力演算部４８、要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４にゲイン演算部４６の出力した指令急変防止ゲインを乗算してロールを抑制するロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求める乗算器４９、要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４にゲイン演算部４７の出力した指令急変防止ゲインを乗算してピッチングを抑制するピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１，Ｆｐ_２，Ｆｐ_３，Ｆｐ_４を求める乗算器５０、ロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４とピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１，Ｆｐ_２，Ｆｐ_３，Ｆｐ_４から各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４毎の減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を求める減衰力目標値演算部５１、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊に車両の走行速度に感応する速度感応ゲインを乗算して減衰力目標値を補正して補正後の減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求めるゲイン乗算部５２、および、補正後の減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊に対応する各ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４毎の上記判断部２の出力を乗じて減衰力調整装置３へ与える制御指令を生成する制御指令生成部５３を備えている。

ゲイン演算部４６は、この実施の形態では、図４に示すマップのように、ロール速度に感応して０から１へ値が変化する指令急変防止ゲインをロール速度Ｖｒの低周波成分から求める。この指令急変防止ゲインは、１から０の範囲で値が変化するようになっており、詳しくは、ロール速度Ｖｒの低周波成分が０近傍である場合に、値が低下するように変化し、ロール速度Ｖｒの低周波成分が０の時に０の値をとるようになっており、それ以外では１を採るようになっている。指令急変防止ゲインは、図４に示すようなマップを用いたマップ演算を行って求めてもよいし、ロール速度Ｖｒの低周波成分をパラメータとしてゲインを演算する式を用いて求めてもよい。

ゲイン演算部４７も同様に、この実施の形態では、図４に示すマップのように、ピッチング速度に感応して０から１へ値が変化する指令急変防止ゲインをピッチング速度Ｖｐの低周波成分から求める。この指令急変防止ゲインは、１から０の範囲で値が変化するようになっており、詳しくは、ピッチング速度Ｖｐの低周波成分が０近傍である場合に、値が低下するように変化し、ピッチング速度Ｖｐの低周波成分が０の時に０の値をとるようになっており、それ以外では１を採るようになっている。指令急変防止ゲインは、図４に示すようなマップを用いたマップ演算を行って求めてもよいし、ピッチング速度Ｖｐの低周波成分をパラメータとしてゲインを演算する式を用いて求めてもよい。なお、このゲイン乗算部４６，４７は、後述する減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊の急変を抑制する抑制手段を構成しているが、これらを省略することもできる。

減衰力演算部４８は、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４から各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４毎の要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を求める。つまり、ダンパ速度Ｖｄ_１から対応するダンパＤ１における要求減衰力Ｆ１を求め、他の要求減衰力Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４についても対応するダンパ速度Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４から求める。また、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の伸縮方向で要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を異ならしめたり、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４が同じであっても各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４毎に異ならしめたりすることもでき、たとえば、予めダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４をパラメータとして要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を求めることができるマップを用意しておき、マップ演算によって求めればよい。また、マップを用いずに、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４に一律にゲインを乗じて要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を求めてもよい。

乗算器４９は、要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４にゲイン演算部４６の出力した指令急変防止ゲインを乗算してロールを抑制するロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求める。つまり、指令急変防止ゲインに要求減衰力Ｆ１を乗じてロール抑制減衰力Ｆｒ_１を求め、他の要求減衰力Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４についても同様に指令急変防止ゲインに要求減衰力Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を乗じて各ロール抑制減衰力Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求めて、これらを減衰力目標値演算部５１へ出力する。このように要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４に指令急変防止ゲインを乗じてロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求めるので、ロール速度Ｖｒの低周波成分の符号が反転する際に、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊が急変してしまうことを回避することができる。

乗算器５０は、乗算器４９と同様に、要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４にゲイン演算部４７の出力した指令急変防止ゲインを乗算してピッチングを抑制するピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１，Ｆｐ_２，Ｆｐ_３，Ｆｐ_４を求める。つまり、指令急変防止ゲインを要求減衰力Ｆ１を乗じてピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１を求め、他の要求減衰力Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４についても同様に要求減衰力Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４に指令急変防止ゲインを乗じて各ピッチング抑制減衰力Ｆｐ_２，Ｆｐ_３，Ｆｐ_４を求めて、これらを減衰力目標値演算部５１へ出力する。このように要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４に指令急変防止ゲインを乗じてピッチング抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求めるので、ロール速度Ｖｒの低周波成分の符号が反転する際に、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊が急変してしまうことを回避することができる。

減衰力目標値演算部５１は、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４毎に減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を求める。具体的にダンパＤ１における減衰力目標値Ｆ１^＊を求めるには、この実施の形態の場合、減衰力目標値演算部５１は、ダンパ速度Ｖｄ_１の符合とロール速度Ｖｒの低周波成分の符号がともに一致するかを判断し、一致している場合、ロール抑制減衰力Ｆｒ_１をそのまま有効とし、一致していない場合、ロール抑制減衰力Ｆｒ_１を０とする。つまり、ダンパ速度Ｖｄ_１の符合とロール速度Ｖｒの低周波成分の符号が一致する場合には、ダンパＤ１がばね上部材Ｂのロールを抑制する方向の減衰力を発揮可能であるので、ロール抑制減衰力Ｆｒ_１をそのまま有効し、反対に、ダンパ速度Ｖｄ_１の符合とロール速度Ｖｒの低周波成分の符号が一致しない場合には、ダンパＤ１がばね上部材Ｂのロールを抑制する方向の減衰力を発揮できないので、ロール抑制減衰力Ｆｒ_１を０とするのである。また、減衰力目標値演算部５１は、ダンパ速度Ｖｄ_１の符合とピッチング速度Ｖｐの低周波成分の符号がともに一致するかを判断し、一致している場合、ピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１をそのまま有効とし、一致していない場合、ピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１を０とする。ピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１についても、ダンパ速度Ｖｄ_１の符合とピッチング速度Ｖｐの低周波成分の符号が一致する場合には、ダンパＤ１がばね上部材Ｂのピッチングを抑制する方向の減衰力を発揮可能であるので、ピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１をそのまま有効し、反対に、ダンパ速度Ｖｄ_１の符合とピッチング速度Ｖｐの低周波成分の符号が一致しない場合には、ダンパＤ１がばね上部材Ｂのピッチングを抑制する方向の減衰力を発揮できないので、ピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１を０とするのである。そして、最後に、上記処理後のロール抑制減衰力Ｆｒ_１とピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１を比較して両者のうち大きい値を選択し、この選択された値を減衰力目標値Ｆ１^＊とする。上記処理を他のダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４についても対応するダンパ速度Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４、ロール速度Ｖｒ、ピッチング速度Ｖｐ、ロール抑制減衰力Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４およびピッチング抑制減衰力Ｆｐ_２，Ｆｐ_３，Ｆｐ_４に基づいて減衰力目標値Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を求める。なお、上記したところでは、ロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４とピッチング抑制減衰力Ｆｐ_１，Ｆｐ_２，Ｆｐ_３，Ｆｐ_４を比較して両者のうち大きい値を選択しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、両者に所定の比を乗じた後でこれらを加算して減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を求めるなどとしてもよい。また、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を得る過程で要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４に指令急変防止ゲインを乗じてロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４とピッチング抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求めるので、ロール速度Ｖｒおよびピッチング速度Ｖｐの低周波成分の符号が反転する際に、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊が急変してしまうことを回避することができる。なお、必要が無ければ、指令急変防止ゲインを得る過程を廃止することも可能である。

ゲイン乗算部５２は、減衰力目標値演算部５１で演算した減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊に、図示しない速度センサで検知した車両の走行速度に応じて変化する速度感応ゲインを乗じて補正する。具体的には、図５に示すように、車両の走行速度をパラメータとして変化する速度感応ゲインを用いて、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を補正する。この速度感応ゲインは、この実施の形態では、０から１までの値をとるようになっており、車両の走行速度が低速時には、０から速度増加に伴って大きくなり、走行速度が中速時には１で一定し、走行速度が高速となると速度増加に対して予め決定される値へ向けて減少するようになっている。走行速度が低いと、悪路走行してもばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が大きく動くことが少ないため、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク速度であるダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４も低いことが予想されるため、高い減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を設定しても各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊通りの減衰力を発揮できず、また、車両の走行速度が高い場合、通常、車両が高い走行速度で悪路を走行することは考えられない。そのため、車速感応ゲインは、走行速度が低い場合と高い場合に、小さな値をとるようになっていて、車両の走行速度に適した減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求めることができるようになっている。

制御指令生成部５３は、補正後の減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊に対応する各ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４毎の上記判断部２の出力を乗じて減衰力調整装置３へ与える制御指令を生成する。判断部２は、上記したように、各ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４毎に各ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が共振しているか否か判断し、共振していると判断する場合には１を出力し、そうでない場合には０を出力する。したがって、制御指令生成部５３は、ダンパＤ１へ与える制御指令を演算する場合、補正後の減衰力目標値Ｆ１^＊＊に判断部２がばね下部材Ｗ１について行った判断結果である値を乗じ、制御指令を生成する。制御指令生成部５３は、他のダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４についても同様に処理して各ダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４へ与える制御指令を求める。

このように制御指令生成部５３が出力した制御指令は、それぞれ対応するダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４における減衰力調整装置３へ送られて、減衰力調整装置３は、この制御指令通りに各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が発生する減衰力を調整する。

ダンパ制御装置１は、上述のように、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３及びストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のそれぞれが検知した加速度等からダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が発生すべき減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求め、当該求めた減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊に対応する制御指令を減衰力調整装置３へ出力するようになっており、ハードウェア資源としては、図示はしないが具体的にはたとえば、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３及びストロークセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が出力する信号を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、上記した制御に必要な処理に使用されるプログラムが格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、上記プログラムに基づいた処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置と、上記ＣＰＵに記憶領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置とを備えて構成されればよく、ＣＰＵが上記プログラムを実行することで上記判断部２および制御部４の各部が実現される。

なお、ダンパ制御装置１は、上記制御とは別に、たとえば、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力をカルノップ則等に基づいてばね上部材Ｂの各部位Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の振動を抑制する周知のスカイフック制御やその他の制御を合わせて行うようにしてもよく、そのような場合、減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊とスカイフック制御等に基づく減衰力目標値のうち高い方を選択したり、双方に所定比を乗じて足し合わせた値を減衰力目標値としたり等としてもよい。

このように本発明におけるダンパ制御装置１は、ストローク速度であるダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４から直接にダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の要求減衰力を求め、ロール速度Ｖｒとピッチング速度Ｖｐと要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４とに基づいてダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求めてダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力を制御するようになっているので、ばね上部材Ｂが低周波でゆっくりと振動している場合にあっても、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストローク速度が速く、且つ、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が発揮できる減衰力の方向がばね上部材Ｂのロールやピッチングを抑制する方向であるとばね上部材Ｂの低周波振動を充分に制振するだけの減衰力を発揮でき、従来のスカイフック制御では難しかったばね上部材Ｂがゆっくりとした低周波数で振動する場合にあっても、この低周波振動に対してダンパに充分な減衰力を発揮させて、ばね上部材を効果的に制振することができる。また、本実施の形態におけるダンパ制御装置１は、判断部２を備えているので、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が共振していてダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が高速で伸縮していて、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４がばね上部材Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を充分に制振可能な程度に減衰力を発揮できることを認識できる。

このように、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が制振に要求される減衰力を発揮することを認識することができるので、ダンパ制御装置１は、ばね上部材Ｂがゆっくりとした低周波数で振動する場合に、この低周波振動に対して的確に各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に充分な減衰力を発揮させて、ばね上部材Ｂを効果的に制振することができ、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が共振していていない場合には、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４がばね上部材Ｂを制振するだけの充分な減衰力を発揮できないので、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に本制御における減衰力を発揮させずにばね上部材Ｂを不十分な減衰力で制振することでかえって乗り心地を悪化させるようなこともない。

なお、この実施の形態の判断部２では、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４のみならずダンパ加速度ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４を加味してばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を判断するので、確実にばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を判断することができ、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４がばね上部材Ｂを制振可能な減衰力を発揮できるか否かの判断が正確に行われ、ばね上部材Ｂの制振をより効果的に行うことができる。さらに、ローパスフィルタ２７を設けることで、制御のフェードインフェードアウト効果に加えてレベル判定器２６の判定結果がハンチングしても減衰力調整装置３へ出力する制御指令の急変を回避でき、安定した制振制御を実現可能である。

また、この実施の形態のダンパ制御装置１にあっては、ばね上速度検出部がばね上部材Ｂのロール速度Ｖｒおよびピッチング速度Ｖｐのうちばね上共振周波数を含み且つばね上共振周波数よりも低い周波数までの低周波成分を検出可能であるので、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が発生する伸側減衰力と圧側減衰力のアンバランス等によって生じるばね上部材Ｂの沈み込みや浮き上がりを検出でき、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に上記沈み込みや浮き上がりを解消するのに充分な減衰力を発揮させて、従来では解消できなかったばね上部材Ｂの沈み込みや浮き上がりを効果的に解消することができる。

また、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を得る過程で要求減衰力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４に指令急変防止ゲインを乗じてロール抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４とピッチング抑制減衰力Ｆｒ_１，Ｆｒ_２，Ｆｒ_３，Ｆｒ_４を求めるので、ロール速度Ｖｒおよびピッチング速度Ｖｐの低周波成分の符号が反転する際に、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊が急変してしまうことを回避することができ、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の発生減衰力の急変を防止して車両における乗り心地をさらに向上することができる。

さらに、ばね上速度検出部がばね上部材Ｂのロール速度Ｖｒに基づいて減衰力を制御するようになっており、ロール速度Ｖｒは、たとえば、車両の左側の部位の上下方向速度から右側の部位の上下方向速度を引き算するような演算過程を経て行われるため、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３が検知する加速度α_１，α_２，α_３に含まれるノイズや傾斜地走行時における定常的なドリフト成分を除去することができ、精度良くばね上部材Ｂの低周波数のロール振動を抑制することができる。

また、ばね上速度検出部がばね上部材Ｂのピッチング速度Ｖｐに基づいて減衰力を制御するようなっており、ピッチング速度Ｖｐは、たとえば、車両の前側の部位の上下方向速度から後側の部位の上下方向速度を引き算するような演算過程を経て行われるため、加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３が検知する加速度α_１，α_２，α_３に含まれるノイズや傾斜地走行時における定常的なドリフト成分を除去することができ、精度良くばね上部材Ｂの低周波数のピッチング振動を抑制することができる。

また、上記したところでは、三つの加速度センサＧ１，Ｇ２，Ｇ３を用いて加速度α_１，α_２，α_３を検知して、ロール速度Ｖｒとピッチング速度Ｖｐとを求めているが、レートセンサを用いてこれらを検出するようにしてもよく、レートセンサを用いてもノイズや傾斜地走行時における定常的なドリフト成分を除去することができるから、精度良くばね上部材Ｂの低周波数のロール振動やピッチング振動を抑制することができる。

なお、上記したところでは、特に、ばね上部材Ｂのロール振動およびピッチング振動を抑制するべく、ばね上部材Ｂのロール速度Ｖｒの低周波成分とピッチング速度Ｖｐの低周波成分を抽出して、これらを抑制する制御を行っているが、フィルタ処理せずにロール速度Ｖｒやピッチング速度Ｖｐによって制御を行ってもよいし、また、特に、ばね上部材Ｂのロール振動のみを抑制したい場合には、ピッチング速度演算部４３、ゲイン乗算器４７および乗算器５０を省略してロール速度Ｖｒのみに基づいて減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求めてもよいし、反対に、ばね上部材Ｂのピッチング振動のみを抑制したい場合には、ロール速度演算部４２、ゲイン乗算器４６および乗算器４９を省略してピッチング速度Ｖｐのみに基づいて減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求めてもよい
さらに、車両の走行速度をパラメータとして変化する速度感応ゲインを用いて、減衰力目標値Ｆ１^＊，Ｆ２^＊，Ｆ３^＊，Ｆ４^＊を補正するようにすることで、車両の走行速度に適した減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求めることができ、より一層効果的に、ばね上部材Ｂの振動を抑制することができる。

なお、上記した判断部２の構成は、一例であって、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の共振を判断できればよいので、ストローク速度であるダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４のばね下共振周波数帯の振動状況から判断してもよいし、ばね下部材Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４の上下方向加速度を検知可能なセンサを設けてセンサの出力からこれを判断するようにしてもよい。

また、上に説明した減衰力目標値Ｆ１^＊＊，Ｆ２^＊＊，Ｆ３^＊＊，Ｆ４^＊＊を求める手法は、一例であって、上記した所に限定されるものではなく、ダンパ速度Ｖｄ_１，Ｖｄ_２，Ｖｄ_３，Ｖｄ_４とばね上部材Ｂの上下方向速度に依存してばね上部材Ｂの上下方向の振動を抑制する最終的な減衰力目標値を求めることができればよい。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

本発明の車両用ダンパは、車両の制振用途に利用することができる。

１ ダンパ制御装置
２ 判断部
３ 減衰力調整装置
４ 制御部
Ｂ ばね上部材
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４ ダンパ
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４ ばね下部材

Claims (9)

1. 車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装されるダンパにおける減衰力を制御するダンパ制御装置において、
   上記ばね上部材のロール速度とピッチング速度の一方または両方を検出可能なばね上速度検出部と、
   上記ダンパのストローク速度を検出可能なダンパ速度検出部とを備え、
   上記ストローク速度から上記ダンパの要求減衰力を求め、上記ロール速度と上記ピッチング速度の一方または両方と上記要求減衰力とに基づいて上記ダンパの減衰力目標値を求めて上記ダンパの減衰力を制御する
   ことを特徴とするダンパ制御装置。
2. 上記ロール速度の符合と上記ピッチング速度の符号の一方または両方と上記ダンパのストローク速度の符合と上記要求減衰力とに基づいて上記ダンパの上記減衰力目標値を求めて上記ダンパの減衰力を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載のダンパ制御装置。
3. 上記ばね下部材が共振していると判断する判断部を備え、
   上記判断部の判断結果と上記減衰力目標値とに基づいて上記ダンパの減衰力を制御する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のダンパ制御装置。
4. 上記ばね上速度検出部は、上記ばね上部材の上記ロール速度と上記ピッチング速度の一方または両方のうち少なくともばね上共振周波数を含み且つ上記ばね上共振周波数よりも低い周波数までの低周波成分を検出可能であって、
   上記ばね下部材が共振していると上記判断部が判断する場合に、上記ロール速度と上記ピッチング速度の一方または両方の低周波成分に基づいて上記減衰力を制御する
   ことを特徴とする請求項３に記載のダンパ制御装置。
5. 上記判断部は、上記ダンパのストローク速度とストローク加速度とに基づいて上記ばね下部材が共振しているか否かを判断する
   ことを特徴とする請求項３に記載のダンパ制御装置。
6. 上記ロール速度と上記ピッチング速度から指令急変防止ゲインを求め、上記ダンパの上記要求減衰力に上記指令急変防止ゲインを乗じて上記減衰力目標値を求める
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のダンパ制御装置。
7. 上記判断部が上記ばね下部材が共振していると判断する場合、上記求めた減衰力目標値から上記ダンパへ与える制御指令を生成し、上記ばね下部材が共振していないと判断する場合、上記減衰力目標値を０として上記ダンパへ与える制御指令を生成する
   ことを特徴とする請求項３に記載のダンパ制御装置。
8. 上記ロール速度と上記ピッチング速度の一方または両方の低周波成分に当該低周波成分の符号反転による上記減衰力目標値の急変を抑制する抑制手段を備えた
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のダンパ制御装置。
9. 上記減衰力目標値に上記車両の速度に応じた速度感応ゲインを乗じて上記減衰力目標値を補正する
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載のダンパ制御装置。

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