JP5786293B2 - 物体把持装置および景品取得ゲーム装置 - Google Patents
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- 可動式のベース部に取り付け可能であり、物体を把持するためのアームを含む、1つまたは複数のアーム部と、
前記1つまたは複数のアーム部に対応する1つまたは複数の駆動機構と、
前記アーム部と前記駆動機構とを連結し、前記アーム部を開く方向に弾性的に付勢して前記アームの自重による把持力を打ち消した均衡状態を保たせ得る弾性体と、
前記アーム部が回動する際のアーム軸の位置を検出するアーム軸位置検出部と、
前記駆動機構の位置を検出する駆動機構位置検出部と、
前記アーム軸の位置および前記駆動機構の位置に基づいて、前記駆動機構の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、予め測定した前記アーム軸の位置に対して均衡する前記駆動機構の位置である均衡位置を用いて前記駆動機構の駆動を制御し、前記弾性体を、前記駆動機構の駆動に応じて変形させ、前記アーム部に、前記弾性体の変形により付加される力で把持力を発生させるものであって、
前記駆動機構の出力の目標位置として、前記均衡位置に予め設定した把持力値を加えた位置を設定し、前記駆動機構の駆動を制御する、
ことを特徴とする物体把持装置。 - 可動式のベース部に取り付け可能であり、物体を把持するためのアームを含む、1つまたは複数のアーム部と、
前記1つまたは複数のアーム部に対応する1つまたは複数の駆動機構と、
前記アーム部と前記駆動機構とを連結する弾性体と、
前記アーム部が回動する際のアーム軸の位置を検出するアーム軸位置検出部と、
前記駆動機構の位置を検出する駆動機構位置検出部と、
前記アーム軸の位置および前記駆動機構の位置に基づいて、前記駆動機構の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、予め測定した前記アーム軸の位置に対して均衡する前記駆動機構の出力軸の位置である均衡位置を用いて前記駆動機構の駆動を制御し、前記弾性体を、前記駆動機構の駆動に応じて変形させ、前記アーム部に、前記弾性体の変形により付加される力で把持力を発生させるものであって、
前記駆動機構の出力軸の目標位置として、前記均衡位置に予め設定した把持力値を加えた位置を設定し、前記駆動機構の駆動を制御する、
ことを特徴とする物体把持装置。 - 可動式のベース部に取り付け可能であり、物体を把持するためのアームを含む、1つまたは複数のアーム部と、
前記1つまたは複数のアーム部に対応する1つまたは複数の駆動機構と、
前記アーム部と前記駆動機構とを連結する弾性体と、
前記アーム部が回動する際のアーム軸の位置を検出するアーム軸位置検出部と、
前記駆動機構の位置を検出する駆動機構位置検出部と、
前記アーム軸の位置および前記駆動機構の位置に基づいて、前記駆動機構の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、予め測定した前記アーム軸の位置に対して均衡する前記駆動機構の出力軸の位置である均衡位置を用いて前記駆動機構の駆動を制御し、前記弾性体を、前記駆動機構の駆動に応じて変形させ、前記アーム部に、前記弾性体の変形により付加される力で把持力を発生させるものであって、
前記駆動機構の出力軸の目標位置として、前記均衡位置に予め設定した把持力値を加えた位置を設定し、前記駆動機構の駆動を制御し、前記アーム部に前記アーム部の自重より弱い力を発生させる、
ことを特徴とする物体把持装置。 - 可動式のベース部に取り付け可能であり、物体を把持するためのアームを含む、1つまたは複数のアーム部と、
前記1つまたは複数のアーム部に対応する1つまたは複数の駆動機構と、
前記アーム部と前記駆動機構とを連結する弾性体と、
前記アーム部が回動する際のアーム軸の位置を検出するアーム軸位置検出部と、
前記駆動機構の位置を検出する駆動機構位置検出部と、
前記アーム軸の位置および前記駆動機構の位置に基づいて、前記駆動機構の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、予め測定した前記アーム軸の位置に対して均衡する前記駆動機構の出力軸の位置である均衡位置を用いて前記駆動機構の駆動を制御し、前記弾性体を、前記駆動機構の駆動に応じて変形させ、前記アーム部に、前記弾性体の変形により付加される力で把持力を発生させるものであって、
前記駆動機構の出力軸の目標位置として、前記均衡位置に予め設定した把持力値を加えた位置を設定し、前記駆動機構の駆動を制御し、前記アーム部に前記アーム部の自重より弱い力から、強い力まで、様々な強さの把持力を発生させ得る、
ことを特徴とする物体把持装置。 - 前記予め設定した把持力値は、前記アーム軸の複数の位置ごとに設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の物体把持装置。
- 前記均衡位置を測定する均衡位置測定部を、さらに備え、
前記均衡位置測定部は、前記アーム部の回動が停止する位置を用いて前記アーム部の可動範囲を決定し、前記アーム部の可動範囲内における前記均衡位置を測定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の物体把持装置。 - 前記均衡位置測定部は、前記アームが異なる種別に交換されるたびに前記均衡位置を測定することを特徴とする請求項6記載の物体把持装置。
- 前記アーム部の可動範囲内における前記均衡位置に基づいて、前記アーム部の可動範囲外における前記均衡位置を推定する均衡位置推定部を、さらに備えることを特徴とする請求項6または7記載の物体把持装置。
- 前記アーム部の回動動作を急変動させた後の前記アーム軸の位置変化の特性を算出し、予め記憶した既知の前記アームの前記位置変化の特性と比較して前記アームの種別を判定するアーム種別判定部を、さらに備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の物体把持装置。
- 前記アームの種別に基づいて、少なくとも前記ベース部の稼働範囲、稼働速度または稼働方式のいずれか一つを変更する稼働制御部を、さらに備えることを特徴とする請求項9記載の物体把持装置。
- 前記アーム部の回動動作を急変動させた後の前記アーム軸の位置変化の特性を算出し、前記アームの重さと重心の偏りを推定する推定部を、さらに備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の物体把持装置。
- 前記アームの重さと重心の偏りに基づいて、少なくとも前記ベース部の稼働範囲、稼働速度または稼働方式のいずれか一つを変更する稼働制御部を、さらに備えることを特徴とする請求項11記載の物体把持装置。
- 請求項1〜12のいずれかに記載の物体把持装置を有する景品取得ゲーム装置。
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