JP4488841B2 - 仮想ばねシステム - Google Patents
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- Manipulator (AREA)
Description
1a 駆動腕
1b 電動モータ
1c モータ出力軸
1d ピニオン
1e 中間軸
1f 被駆動ギヤ
1g ウオーム
1h 出力軸
1i ウオームギヤ
1m,1n 位置センサ
2 支持軸
3 作動腕
3a 皿
4 プッシュプルロッド
4a 感圧センサ
4b ピロボールジョイント
4c ガイドロッド
4d ピンジョイント
4e スライダ
4f 軸状部
4g 押圧部
4h ワッシャ
4i ダンパ部材
4j ナイロンナット
4k 圧縮スプリング
4l カラー
5 コントローラ
5a マイクロコンピュータ
5b ドライバ
6 ストッパ
7 ドア枠
8 蝶番
9 ドア
10 支持具
C コイン
G 案内板
P 景品
T 台
S スロープ
W 壁面
Claims (5)
- 基部に支持された電動式アクチュエータと、
前記基部に揺動可能に結合された被駆動部材にその電動式アクチュエータの出力部材を連結するとともに、それら被駆動部材と出力部材との間に働く引張力または圧縮力を検出する連結・力検出手段と、
その連結・力検出手段を介して連結された前記被駆動部材に揺動力が加わって、それを前記圧縮力として検出すると、前記被駆動部材を一定の力で引き戻すように前記電動式アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段と、を具え、
前記連結・力検出手段が、
前記被駆動部材及び出力部材の一方に連結された案内部材と、
前記被駆動部材及び出力部材の他方に連結されるとともに前記案内部材と摺動可能に嵌まり合ったスライド部材と、
前記案内部材とスライド部材との間で挟圧されて前記圧縮力を検出する感圧センサと、
前記案内部材とスライド部材との間に前記感圧センサと直列に介挿されて、揺動力が加わった前記被駆動部材が原点位置を規定するストッパに当たったときの跳ね返りを弱めるダンパ部材と
を有してなる、仮想ばねシステム。 - 前記スライド部材は筒状をなし、
前記案内部材は、前記スライド部材の孔内に挿通された軸状部と、その軸状部より大きい押圧部とを持ち、
前記感圧センサは、リング状に形成されてその孔内に前記案内部材の軸状部を挿通され、前記案内部材の押圧部と前記スライド部材との間で挟圧されることを特徴とする、請求項1記載の仮想ばねシステム。 - 前記連結・力検出手段は、前記スライド部材に対し前記感圧センサと反対の側にてそのスライド部材と前記案内部材との間に介挿されてその案内部材を附勢し、前記感圧センサにバイアス力を与える弾性部材を有することを特徴とする、請求項1または2記載の仮想ばねシステム。
- 前記電動式アクチュエータは、電動モータで駆動されて前記出力部材を回動させるウオーム歯車組を有することを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項記載の仮想ばねシステム。
- 前記電動式アクチュエータの出力部材の位置を検出する位置センサを具え、
前記アクチュエータ制御手段は、前記連結・力検出手段が検出した力の大きさと前記位置センサが検出した出力部材の位置とに基づき前記電動式アクチュエータの作動を制御することを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項記載の仮想ばねシステム。
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