JP5733122B2 - 螺子締め装置および螺子浮き判定方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の螺子締め装置10は、ロボット11およびコントローラ12を備えている。この螺子締め装置10は、螺子供給装置13から供給される螺子14を取得し、取得した螺子14を対象となるワーク15に締めつける。
螺子締め装置10は、螺子供給装置13から螺子14を取得するとき、まずビット27を螺子14に係合させる(S1:係合工程)。この係合工程では、図7(A)〜(D)に示すように、ビット27と螺子14とが係合する。なお、図7では、ビット27、吸着パイプ28およびビット位置計測部29の要部を図示しており、ビット27とビット位置計測部29とを破線にて接続することで両者が一体に移動するものであることを模式的に示している。
螺子14を取得すると、螺子締め装置10は、図8(A)に示すように、取得した螺子14をワーク15の上方側まで搬送する(S4:搬送工程)。この図8(A)などに示すような位置が前述した螺子締め装置10が螺子14をワーク15に締めつけるための締めつけ位置に対応する。
ビット27は、螺子取得時において、ビット駆動部35により螺子14に向かって駆動されており、螺子14を押圧した状態で螺子14に係合している。そのため、螺子取得時における螺子14は、ビット27から加えられる力によって載置面67に密に接触した状態、すなわち、載置面67に着座した状態となっている。また、螺子14は、螺子締め完了時においても、螺子取得時と同様にワーク面74に着座した状態になっている。つまり、螺子14を取得する際に、螺子14が載置面67に着座した状態を発生させている。そして、螺子締め装置10は、螺子取得時には載置面67に対するビット27の相対位置である第一ビット位置を計測し、螺子締め完了時にはワーク面74に対するビット27の相対位置である第二ビット位置を計測し、これら第一ビット位置と第二ビット位置とに基づいて螺子浮きを判定している。このとき、第一ビット位置を各螺子14に対して個別に計測しているとともに、第一ビット位置を計測した螺子14をそのままワーク15に締めつけている。このため、螺子浮きを判定するための基準値となる第一ビット位置および第二ビット位置は、螺子14ごと且つワーク15ごとに計測されている。これにより、螺子14の公差およびワーク15の個体差を吸収しつつ、螺子14の特定部位の寸法を基準とすることなく螺子浮きの判定を行うことが可能となる。したがって、螺子14の公差やワーク15の個体差などによって基準値が制限されることが無くなり、螺子浮きの判定の正答率を向上させることができる。
本発明は、上述した一実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
一実施形態では、フランジ部41と物理的に接触する計測端子40によりフランジ部41までの距離を計測しているが、例えばいわゆるレーザ変位計などの光学式センサなどにより非接触でフランジ部41までの距離を計測する構成としてもよい。また、フランジ部41の形状や取り付け位置などは、位置実施形態に例示したものに限定されない。さらに、フランジ部41を設けず、載置面67またはワーク面74との距離を直接的に計測する構成としてもよい。すなわち、本発明におけるビット位置計測部29は、載置面67およびワーク面74に対するビット27の相対位置を直接的または間接的に計測可能あるいは推定可能なものであれば、どのような構成のものを採用してもよい。
Claims (4)
- 螺子供給装置から螺子を取得し、取得した前記螺子を対象となるワークに締めつける螺子締め装置であって、
前記螺子に係合するビットと、
前記ビットを前記螺子に係合する方向へ往復可能に駆動するビット駆動部と、
前記ビット駆動部により駆動される前記ビットの位置を、前記ビットが前記螺子に係合した状態且つ前記ビットにより前記螺子を前記螺子供給装置の当該螺子が載置される載置面に押圧した状態で前記螺子を取得する螺子取得時には前記載置面に対する相対位置として計測し、前記ワークへの前記螺子の締めつけが完了した螺子締め完了時には前記ワークにおける螺子穴が設けられているワーク面に対する相対位置として計測するビット位置計測部と、
前記ビット位置計測部により計測した前記螺子取得時において前記螺子に係合している前記ビットの位置を第一ビット位置として記憶するビット位置記憶部と、
前記ビット位置記憶部に記憶している前記第一ビット位置と、前記ビット位置計測部により計測した前記螺子締め完了時において前記螺子に係合している前記ビットの位置である第二ビット位置とに基づいて、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が予め設定されている許容範囲内で一致する場合に螺子浮きしていないと判定し、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が前記許容範囲内で一致しない場合に螺子浮きしていると判定する螺子浮き判定部と、
を備えることを特徴とする螺子締め装置。 - 前記ビットに対して相対的に移動可能に設けられているとともに、前記螺子取得時に前記載置面に当接しているとともに、前記螺子締め完了時に前記ワーク面に当接している測定子をさらに備え、
前記ビット位置計測部は、前記ビットの位置を、前記測定子に対する前記ビットの相対位置として計測することを特徴とする請求項1記載の螺子締め装置。 - 前記測定子は、前記螺子供給装置から前記螺子を取得する際に当該螺子を吸着する吸着パイプであり、
前記吸着パイプは、前記ビットの外周側に当該ビットに対して相対的に移動可能に設けられ、前記螺子を吸着する側の吸着側端面が前記螺子取得時に前記載置面に当接しており、前記螺子締め完了時に前記吸着側端面が前記ワーク面に当接していることを特徴とする請求項2記載の螺子締め装置。 - 螺子供給装置から螺子を取得し、取得した前記螺子を対象となるワークに締めつけた際の螺子浮きを判定する螺子浮き判定方法であって、
ビットが前記螺子に係合した状態且つ前記ビットにより前記螺子を前記螺子供給装置の当該螺子が載置される載置面に押圧した状態で前記螺子を取得する螺子取得時に、前記ビットの位置を前記螺子供給装置の前記螺子が載置されている載置面に対する相対位置として計測する第一計測工程と、
前記第一計測工程で計測した前記ビットの位置を第一ビット位置として記憶する記憶工程と、
前記第一ビット位置を記憶した前記螺子を前記ワークに搬送する搬送工程と、
前記搬送工程で搬送した前記螺子を前記ワークに締めつける螺子締め工程と、
前記螺子締め工程による前記ワークへの前記螺子の締めつけが完了した螺子締め完了時に、前記螺子に係合している前記ビットの位置を前記ワークの螺子穴が設けられているワーク面に対する相対位置として計測する第二計測工程と、
前記第一ビット位置と前記第二計測工程で計測した前記ビットの位置である第二ビット位置とに基づいて、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が予め設定されている許容範囲内で一致する場合に螺子浮きしていないと判定する一方、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が前記許容範囲内で一致しない場合に螺子浮きしていると判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする螺子浮き判定方法。
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