JP2015145058A - ネジ締め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバビット先端とネジ頭の溝との嵌合不良やネジ吸着不良を原因とするネジ締め不良の防止を図ることのできるネジ締め装置を得ること。【解決手段】ドライバビット３５６ｂを回転させるサーボモータ３５１ｂと、ドライバビット３５６ｂを励磁する電磁コイル３５８ｂとを含むドライバ機構３５ｂと、ドライバ機構３５ｂを上下動させるドライバ位置決め機構３１と、ドライバ機構３５ｂとドライバ位置決め機構３１との間に介在して、ドライバ機構３５ｂを下向きに付勢する設定付勢力とドライバ機構３５ｂに対するネジからの反力との差に基づいてドライバ位置決め機構３１に対しドライバ機構３５ｂを上下動させるバッファ機構３３ｂと、ドライバ機構３５ｂに対してバッファ機構３３が設定距離以上上方向に移動したとき異常信号を出力する光電センサ３３８ｂと、ドライバ機構３５ｂ及びドライバ位置決め機構３１を制御する制御システムとを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、雄ネジをワークのネジ穴部に自動的に締め付けることに適したネジ締め装置に関する。

一般に、組立ラインにおいて使用するネジ締め装置は、チャッキングにより保持したネジをドライバビットでネジ締めするシステムが代表的である。このようなネジ締め装置は、ネジをチャック爪により保持しているため、ネジ締め位置としてチャック爪の昇降及び拡縮を阻害しない空間を確保できない狭い部分へのネジ締めには使用できない。

そのため細部へのネジ締めを行う場合は、ドライバビットを収納可能でネジの上面を吸着可能な吸着孔を有するスリーブを用いてエアによりネジを吸着させる方法や、永久磁石からなるドライバビットや磁性体からなるドライバビットを励磁させることで磁力によりネジを吸着させる方法が一般的である。

これらの方法では、ネジ吸着時にドライバビットの先端（ビット）とネジ頭の溝との嵌合が必要になる場合がある。このとき嵌合や吸着力が不十分であった場合、ネジ吸着不良やネジの傾きによるネジ締め不良などが発生する恐れがある。

これらの不良を改善した、特許文献１における組立ライン用ネジ締めシステムでは、容器に収容された磁性材料からなるネジを、エア圧により垂直上方へ僅かに浮上させ、永久磁石又は励磁制御により磁化するようにした素材からなるドライバビットの回転と磁力による吸着力及び押付けとの協働で、ネジ供給ユニットから供給され浮上したネジ頭の溝に、ドライバビットの先端を嵌合させ保持する構成であった。

特開２００１−０３８５４６号公報

しかし、特許文献１ではネジ吸着時にドライバビット先端とネジ頭の引っ掛かりにより、ドライバビットの回転とともにネジも回転してしまう空回りを防ぐことができない。また、ドライバビットに永久磁石を使用する場合には、一度ドライバとネジを離して吸着動作をやり直すリトライ動作をすることができず、ドライバビットの先端とネジ頭の溝との嵌合不良や吸着不良を発生させる恐れがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドライバビット先端とネジ頭の溝との嵌合不良やネジ吸着不良を原因とするネジ締め不良の防止を図ることのできるネジ締め装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ネジ吸着開始位置からドライバビットを回転させながら下降し、ドライバビットのビットを、下方に配置したネジのネジ溝に嵌合させ、励磁したドライバビットの電磁力によりネジを保持するネジ締めを行うネジ締め装置において、磁性体で形成されたドライバビットと、ドライバビットを回転させるモータと、ドライバビットを励磁する電磁コイルとを含むドライバ機構と、ドライバ機構を上下動させるドライバ位置決め機構と、ドライバ機構とドライバ位置決め機構との間に介在して、ドライバ機構を下向きに付勢する設定付勢力とドライバ機構に対するネジからの反力との差に基づいてドライバ位置決め機構に対しドライバ機構を上下動させるバッファ機構と、ドライバ位置決め機構に対してバッファ機構によりドライバ機構が設定距離以上上方向に移動したとき異常信号を出力する検出部と、ドライバ機構及びドライバ位置決め機構を制御する制御手段とを備え、制御手段は、ネジ吸着開始位置から、電磁コイルを励磁してドライバビットにネジを吸着保持させる吸着位置まで、ドライバビットを回転させながら下降し、ドライバビットを吸着位置まで下降させたとき、検出部が異常信号を出力しない場合は、ドライバビットにネジを吸着させ、検出部が異常信号を出力する場合は、ネジ締めを再実行するようドライバ機構及びドライバ位置決め機構を制御することを特徴とする。

本発明によれば、ドライバ位置決め機構の上下動機能とドライバ機構の角度制御機能を連係させ、バッファ機構とドライバ機構を下降させながら、バッファ機構による押付けとともにドライバビットを特定角度回転させるため、ドライバビット先端をネジ頭の溝に嵌合させることができ、さらにドライバビット先端がネジ頭の溝に嵌合したことを光電センサで確認してからドライバビットを電磁コイルで励磁することにより吸着を行っているため、嵌合不良や吸着不良を解消することができるという効果を奏する。

また、ビットのネジ頭への押付けはバッファ機構によるものだけであり、ドライバビットも特定角度しか回転しないため、ネジ頭への負担を減らすことができ、ドライバビットとネジの変形や破損を防ぐことができる。

図１は、実施の形態にかかるネジ締め装置の実施の形態の構成を示す正面図である。 図２は、ネジフィーダ及びネジ搬送ユニットの上面図である。 図３は、ネジフィーダ及びネジ搬送ユニットの部分上面図である。 図４は、ドライバユニットの右側面図である。 図５は、ドライバユニットの左側面図である。 図６は、ドライバユニットの部分側面図である。 図７は、光電センサの構成を示す図である。 図８は、ネジ締め装置の構成及び制御系を示す図である。 図９は、ネジ供給からネジ締めまでの動作のフローチャートである。 図１０は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝とが未嵌合のときのドライバビットとネジ頭との位置関係を示した図である。 図１１は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が未嵌合のときのバッファの状態を示す図である。 図１２は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝とが嵌合しているときのドライバビットとネジ頭との位置関係を示した図である。 図１３は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が嵌合時のバッファの状態を示す図である。

以下に、本発明にかかるネジ締め装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
以下に、添付図面を参照し、本発明の実施の形態に係るネジ締め装置の構成について説明し、続いて動作について説明を行う。図１は、実施の形態にかかるネジ締め装置の実施の形態の構成を示す正面図である。図２は、ネジフィーダ及びネジ搬送ユニットの上面図である。図３は、ネジフィーダ及びネジ搬送ユニットの部分上面図である。図４は、ドライバユニットの右側面図である。図５は、ドライバユニットの左側面図である。図６は、ドライバユニットの部分側面図であり、図４中のＢ部を拡大して示している。図７は、光電センサの構成を示す図である。図８は、ネジ締め装置の構成及び制御系を示す図である。図９は、ネジ供給からネジ締めまでの動作の詳細を説明するためのフローチャートである。図１０は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝とが未嵌合のときのドライバビットとネジ頭との位置関係を示した図である。図１１は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が未嵌合のときのバッファの状態を示す図である。図１２は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝とが嵌合しているときのドライバビットとネジ頭との位置関係を示した図である。図１３は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が嵌合時のバッファの状態を示す図である。

本実施の形態では、電磁開閉器に端子台ネジを取り付ける場合に最適なネジ締め装置を例としている。

図１は、実施の形態にかかるネジ締め装置の実施の形態の構成を示す正面図である。ネジ締め装置は、ネジフィーダ１とネジ搬送ユニット２とによって供給されたネジを、ドライバユニット３が吸着保持し、ネジ搬送ユニット２の退避後ドライバユニット３がワーク搬送ユニット４により搬送されたワークＷのネジ穴部分にネジ締めを行う装置である。

ボールフィーダ１１、ストレートフィーダ１２は、投入されたネジをネジ搬送ユニット２へ供給する。搬送ユニット位置決め機構２１は、サーボモータ２１１、エンコーダ２１２、カップリング２１３、ボールネジ２１４を含む。ネジ搬送ブロック２２は、搬送ユニット位置決め機構２１により図の左右方向に位置決め動作可能となっている。搬送ユニット位置決め機構２１は支柱２３に取付けられている。

ドライバ位置決め機構３１は、サーボモータ３１１、エンコーダ３１２を含む。後述のバッファ機構３３ａ，３３ｂは、ばね３３３ａ，３３３ｂ、ばね取付ブロック３３４ａ，３３４ｂを含む。ドライバ機構３５ａ，３５ｂは、サーボモータ３５１ａ，３５１ｂ、エンコーダ３５２ａ，３５２ｂ、カップリング３５３ａ，３５３ｂ、ユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂ、軸受け３５５ａ，３５５ｂ、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂ、トルクセンサ３５７ａ，３５７ｂ、電磁コイル３５８ａ，３５８ｂを備える。ドライバ機構３５ａは、プレート３４ａ（第２移動部）に取り付けられている。ドライバ機構３５ｂは、プレート３４ｂ（第２移動部）に取り付けられている。ドライバ機構３５ａ、３５ｂはドライバ位置決め機構３１及びバッファ機構３３ａ，３３ｂにより図の上下方向に動作可能となっている。支柱３６には、ドライバ位置決め機構３１が取付けられている。ワーク搬送コンベア４１は、図１の紙面手前から奥方向に向かってワークＷを送り、ネジ締めを行う位置（ネジ締め位置）へ搬送する。

図２は、ネジフィーダ及びネジ搬送ユニットの上面図である。図３は、ネジフィーダ及びネジ搬送ユニットの部分上面図であり、図２中のＡ部を拡大して示している。図２中で薄墨を付して示す部分はドライバユニット３である。ネジフィーダ１は、ボールフィーダ１１とストレートフィーダ１２と瀬切１３とを有して構成されている。ボールフィーダ１１は、投入されたネジ６１を整列させストレートフィーダ１２へ送り出す。ストレートフィーダ１２は、ボールフィーダ１１より送られてきたネジ６１をネジ搬送ユニット２へと直進させる。瀬切１３はエアシリンダ１３１により図２の左右方向に動作可能であり、ストレートフィーダ１２から順々に送り出されるネジを堰き止めることで、ネジを一本ずつネジ搬送ユニット２へと送り出す。なお、本実施の形態においては、ネジ６１はプラスネジであり、ネジ頭の溝は十字穴であるとする。

ネジ搬送ユニット２は、搬送ユニット位置決め機構２１とネジ搬送ブロック２２と支柱２３とを有して構成されている。搬送ユニット位置決め機構２１はサーボモータ２１１とエンコーダ２１２とカップリング２１３とボールネジ２１４とボールナット２１５とガイドレール２１６とを有して構成されている。

サーボモータ２１１は出力軸を持つ電動モータであり、出力軸の回転位置を検出するエンコーダ２１２が取付けられている。サーボモータ２１１の出力軸はカップリング２１３を介してボールネジ２１４に連結されている。ボールネジ２１４には、ボールネジ２１４の螺旋溝に螺合し、ボールネジ２１４の回転に伴って軸線方向に動作可能なボールナット２１５が取付けられている。ボールナット２１５は、ボールネジ２１４と平行に設置されたガイドレール２１６に摺動自在に案内されている。

ネジ搬送ブロック２２は、頭を上にしてネジ頭の頭部と頚部とを支持しネジを一本ずつ収容可能な溝を２箇所有している。ネジ搬送ブロック２２は、ボールナット２１５に取付けられており、上記搬送ユニット位置決め機構２１により、図の左右方向に動作可能である。ネジ搬送ブロック２２は、ネジフィーダ１からのネジ収容位置やドライバユニット３へのネジ受渡位置をティーチングすることで、位置決め可能となっている。

ネジ搬送ブロック２２は、図３のようにストレートフィーダ１２の直線上にネジ搬送ブロック２２の溝がくる位置であるネジ収容位置にてストレートフィーダ１２から送り出されるネジを溝に収容する。ネジがネジ搬送ブロック２２の溝に収容された状態で、瀬切１３が不図示のエアシリンダにより図３での左方向へ動作しストレートフィーダ１２から順々に送り出されるネジを堰きとめることで、ネジ搬送ブロック２２の溝一ヶ所にネジを一本収容することを可能にしている。なお、ネジ搬送ブロック２２はネジ収容溝を二箇所有しており、ネジを一本収容後、ネジ搬送ブロック２２はサーボ駆動により二箇所目のネジ収容位置に移動し、同様に二本目のネジを収容する。

図４は、ドライバユニットの右側面図である。図５は、ドライバユニットの左側面図である。図４、図５中で薄墨を付して示す部分は、バッファ機構３３ａ，３３ｂによらず、ドライバ位置決め機構３１によってのみ動作する部分である。ドライバユニット３は、ドライバ位置決め機構３１とプレート３２（第１移動部）とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂと支柱３６とを有して構成されている。ドライバ位置決め機構３１は、サーボモータ３１１とエンコーダ３１２とカップリング３１３とボールネジ３１４とボールナット３１５とガイドレール３１６とを有して構成されている。

サーボモータ３１１は、出力軸を持つ電動モータであり、出力軸の回転位置を検出するエンコーダ３１２が取付けられている。サーボモータ３１１の出力軸はカップリング３１３を介してボールネジ３１４に連結されている。ボールネジ３１４には、ボールネジ３１４の螺旋溝に螺合し、ボールネジ３１４の回転に伴って軸線方向に動作可能なボールナット３１５が取付けられている。ボールナット３１５は、サーボモータ３１１及びボールネジ３１４を支持する支柱にボールネジ３１４と平行に設置されたガイドレール３１６に摺動自在に案内されている。

プレート３２は、ボールナット３１５に取付けられており、ドライバ位置決め機構３１により、図４、図５の上下方向に位置決め動作可能となっている。すなわち、プレート３２は、上下動する第１移動部としてドライバ位置決め機構３１の一部分をなしている。プレート３２にはバッファ機構３３ａ，３３ｂを介してプレート３４ａ，３４ｂが取付けられている。すなわち、プレート３４，３４ｂは、第１移動部に対して上下方向にスライド可能な第２移動部としてバッファ機構３３の一部分をなしている。

バッファ機構３３ａは、ガイドレール３３１ａとガイドブロック３３２ａとばね３３３ａとばね取付ブロック３３４ａとエアシリンダ３３５ａとストップピン３３６ａと調整ネジ３３７ａと光電センサ３３８ａと遮光プレート３３９ａとを有して構成されている。バッファ機構３３ｂは、ガイドレール３３１ｂとガイドブロック３３２ｂとばね３３３ｂとばね取付ブロック３３４ｂとエアシリンダ３３５ｂとストップピン３３６ｂと調整ネジ３３７ｂと光電センサ３３８ｂと遮光プレート３３９ｂとを有して構成されている。

ドライバ機構３５ａは、サーボモータ３５１ａとエンコーダ３５２ａとカップリング３５３ａとユニバーサルジョイント３５４ａと軸受け３５５ａとドライバビット３５６ａとトルクセンサ３５７ａと電磁コイル３５８ａとチャック３５９ａとを有して構成されており、プレート３４ａに取付けられている。ドライバ機構３５ｂは、サーボモータ３５１ｂとエンコーダ３５２ｂとカップリング３５３ｂとユニバーサルジョイント３５４ｂと軸受け３５５ｂとドライバビット３５６ｂとトルクセンサ３５７ｂと電磁コイル３５８ｂとチャック３５９ｂとを有して構成されており、プレート３４ｂに取付けられている。

サーボモータ３５１ａ，３５１ｂは出力軸を持つ電動モータであり、出力軸の回転位置を検出するエンコーダ３５２ａ，３５２ｂが取付けられており、角度制御が可能な構成となっている。サーボモータ３５１ａ，３５１ｂは、トルクセンサ３５７ａ，３５７ｂに接続されている。トルクセンサ３５７ａ，３５７ｂは、プレート３４ａ，３４ｂに接続されており、サーボモータ３５１ａ，３５１ｂの回転によるプレート３４ａ，３４ｂとの間の歪み応力をトルクとして感知する。

サーボモータ３５１ａ，３５１ｂの出力軸は、カップリング３５３ａ，３５３ｂを介してユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂに連結される。ユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂの下端にはチャック３５９ａ，３５９ｂが設置されており、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂは、チャック３５９ａ，３５９ｂに固定されることによってユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂに連結されている。ユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂは、サーボモータ３５１ａ，３５１ｂの出力軸とドライバビット３５６ａ，３５６ｂの軸とが一致していない場合でも、サーボモータ３５１ａ，３５１ｂの回転力をドライバビット３５６ａ，３５６ｂへと伝達できる構成である。これにより、サーボモータ３５１ａ，３５１ｂの出力軸の間隔よりも狭い間隔でドライバビット３５６ａ，３５６ｂを配置できるようになっている。ユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂの下部は、プレート３４ａ，３４ｂに固定されている軸受け３５５ａ，３５５ｂに支持されている。軸受け３５５ａ，３５５ｂは、ユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂの下部を周囲から覆う円環形状であり、ユニバーサルジョイント３５４ａ，３５４ｂの下部及びドライバビット３５６ａ，３５６ｂは水平方向にのみ回転可能となっている。

ドライバビット３５６ａ，３５６ｂは、チャック３５９ａ，３５９ｂに着脱可能に取り付けられている。プレート３４ａ，３４ｂには電磁コイル３５８ａ，３５８ｂが取付けられている。電磁コイル３５８ａ，３５８ｂはドライバビット３５６ａ，３５６ｂを覆っているため、電磁コイル３５８ａ，３５８ｂを励磁することで、磁性体からなるドライバビット３５６ａ，３５６ｂに電磁力を発生させ、磁性体からなるネジ６１の吸着を可能とする。

図６は、ドライバユニットの部分側面図であり、図４中のＢ部を拡大して示している。図６中で薄墨を付して示す部分は、バッファ機構３３ｂによらず、ドライバ位置決め機構３１によってのみ動作する部分である。図６を参照してバッファ機構３３ｂについて説明する。プレート３２にはガイドレール３３１ｂが取付けられており、ガイドレール３３１ｂにはガイドブロック３３２ｂが取付けられている。ガイドブロック３３２ｂは、ガイドレール３３１ｂに摺動自在に案内されており、ガイドブロック３３２ｂにはプレート３４ｂが取付けられている。これによりプレート３４ｂは、プレート３２に対し、ガイドレール３３１ｂとガイドブロック３３２ｂを介して図６の上下方向にスライド可能となっている。

プレート３２にはストップピン３３６ｂが取り付けられている。また、プレート３４ｂには調整ネジ３３７ｂが取付けられている。ストップピン３３６ｂと調整ネジ３３７ｂとは、プレート３４ｂのプレート３２に対する上下方向のスライドの下端ストッパーの役割を持っており、鉛直線上に設置されている。プレート３４ｂがプレート３２に対し下方向にスライドしていくと、ストップピン３３６ｂに調整ネジ３３７ｂが接触する点があり、それ以降プレート３４ｂがプレート３２に対し下方向にスライドすることはできない構成となっている。

プレート３４ｂは、プレート３２に対して摺動自在であるが、プレート３４ｂにはドライバ機構３５ｂが取付けられているため、外力が働いていなければプレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂの自重によりプレート３４ｂはストップピン３３６ｂと調整ネジ３３７ｂとが接触する位置であるスライド下端の位置で停止している。

しかしドライバ機構３５ｂに対して、プレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂの自重より大きな上方向の外力が働くと、プレート３４ｂはプレート３２に対して上方向にスライドする。このように、ある方向（ここでは下方向）から一定以上の力がかかったとき、スライドすることで部品などの変形や破損を防ぐようにした機構がバッファ機構３３ｂである。すなわち、バッファ機構３３ｂは、ドライバ機構３５ｂを下向きに付勢する設定付勢力とドライバ機構３５ｂに対するネジ６１からの反力との差に基づいてドライバ位置決め機構３１に対しドライバ機構３５ｂを上下動させる。

さらに本実施の形態では、プレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂの自重をキャンセルするためのばね３３３ｂと、プレート３４ｂをプレート３２に対し下方向に押し付けるための付勢装置としてのエアシリンダ３３５ｂとを、バッファ機構３３ｂの構成要素として追加している。

ばね３３３ｂは、プレート３２及びプレート３４ｂにそれぞれ取付けられているばね取付ブロック３３４ｂに取付けられており、プレート３４ｂはばね３３３ｂによって上方向に引っ張られている。ばね３３３ｂは、プレート３４ｂとドライバ機構３５ｂの自重に対して十分に耐えうるばね定数を持っており、ばね３３３ｂへの荷重がプレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂの自重のみのとき、プレート３４ｂはばね３３３ｂに吊られた状態となる。

エアシリンダ３３５ｂは、シリンダチューブ内がピストンロッドと一体のピストンによって二気室に仕切られた一般的な構造であるが、可動部の動作に係る摺動抵抗が極めて小さくなるように設計された低摩擦のエアシリンダであり、ピストンロッドが下向きになるようにプレート３２ｂに取付けられている。ピストンロッドの先端はプレート３４ｂに取付けられており、エアシリンダ３３５ｂは、ピストンロッドが前進すると、プレート３４ｂをプレート３２ｂに対して下向きに押し付けるように動作する。

エアシリンダ３３５ｂは、不図示の電空レギュレータによりエアが供給されており、圧力を自在に変化させることが可能な構成となっている。プレート３４ｂがプレート３２に対してスライド下端の位置関係にあるとき、ばね３３３ｂによるプレート３４ｂを上向きに引っ張る力と、プレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂの自重による下向きの力と、エアシリンダ３３５ｂによるプレート３４ｂを下向きに押し付ける力との合力である設定付勢力が、プレート３４ｂを僅かに下向きに押し付ける力となるようにエアシリンダ３３５ｂの圧力を設定している。

ばね３３３ｂによる上方向への引っ張りの力及びエアシリンダ３３５ｂによる下方向への押し付けの力及び自重による下方向への力以外の外力がプレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂにかかっていないとき、プレート３４ｂはスライド下端の位置で停止している。しかし、プレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂに上記合力以上の上向きの外力が働くと、プレート３４ｂはプレート３２に対して上方向にスライドする。図５中の矢印Ｄはこのときのプレート３４ｂの上方向へのスライド量を示しており、これをバッファ量と称する。このように、ドライバ機構３５ｂは、ドライバビット３５６ｂがネジ６１に接触して設定付勢力以上の上向きの外力がドライバビット３５６ｂに作用した際にはドライバ位置決め機構３１から離間して、ドライバビット３５６ｂがネジ６１に下方向に加える力を設定付勢力以下に維持する。

光電センサ３３８ｂはプレート３２に取付けられており、受光か遮光かを検知している。遮光プレート３３９ｂはプレート３４ｂに取付けられており、光電センサ３３８ｂを遮光するためのものである。光電センサ３３８ｂと遮光プレート３３９ｂとにより、プレート３２とプレート３４ｂとが特定のバッファ量となるような位置関係を検知することができる。本実施の形態では、ネジ吸着時のドライバビット３５６ｂの先端とネジ頭の溝とが嵌合した位置、及びネジ締め正常完了時の位置を検知することが可能な構成としている。

図７は、光電センサの構成を示す図であり、図７（ａ）は上面図、図７（ｂ）は側面図である。図７は、光電センサ３３８ｂが遮光プレート３３９ｂにより遮光されている状態を示している。図７中の矢印Ｅは光電センサ３３８ｂの光軸であり、矢印Ｅのように投光されている光線を遮光プレート３３９ｂにより遮光している状態を表している。

ネジ吸着時のドライバビット３５６ｂの先端とネジ頭の溝とが嵌合した位置、及びネジ締め正常完了時の位置で、ちょうど光電センサ３３８ｂを遮光プレート３３９ｂが遮光するように、光電センサ３３８ｂ及び遮光プレート３３９ｂの取付け位置の調整並びにドライバ位置決め機構３１のティーチングを行っている。なお、特定のバッファ量以上となった後は、光電センサ３３８ｂが受光状態のままとなるため、光電センサ３３８ｂは、バッファ機構３３ｂによりドライバ機構３５ｂがドライバ位置決め機構３１から設定距離以上離れた状態を検知できる。

ここでは、バッファ機構３３ｂ、プレート３４ｂ及びドライバ機構３５ｂの動作について説明したが、バッファ機構３３ａ、プレート３４ａ及びドライバ機構３５ａの動作も同様である。

図８は、ネジ締め装置の構成及び制御系を示す図である。制御手段としての制御システム５はプログラマブルロジックコントローラ５１、搬送位置決めサーボコントローラ５２、ドライバ位置決めサーボコントローラ５３、ドライバ回転サーボコントローラ５４で構成されている。

搬送位置決めサーボコントローラ５２は、エンコーダ２１２からサーボモータ２１１の出力軸の回転位置の情報を取得している。ドライバ位置決めサーボコントローラ５３は、エンコーダ３１２からサーボモータ３１１の出力軸の回転位置の情報を取得している。ドライバ回転サーボコントローラ５４は、エンコーダ３５２ａ，３５２ｂからサーボモータ３５１ａ，３５１ｂの出力軸の回転位置の情報を取得している。搬送位置決めサーボコントローラ５２、ドライバ位置決めサーボコントローラ５３及びドライバ回転サーボコントローラ５４は、取得したサーボモータの回転位置情報をプログラマブルロジックコントローラ５１に出力している。

プログラマブルロジックコントローラ５１は、サーボモータ２１１を駆動させるための指令を搬送位置決めサーボコントローラ５２へ出力している。また、プログラマブルロジックコントローラ５１は、サーボモータ３１１を駆動させるための指令をドライバ位置決めサーボコントローラ５３へ出力している。さらに、プログラマブルロジックコントローラ５１は、サーボモータ３５１ａ，３５１ｂを駆動させるための指令をドライバ回転サーボコントローラ５４へ出力している。各サーボモータ２１１，３１１，３５１ａ，３５１ｂを駆動させるための指令とは、位置制御や角度制御に必要なものである。

光電センサ３３８ａ，３３８ｂは、検出した受光及び遮光の情報を表す信号を常にプログラマブルロジックコントローラ５１へと出力している。プログラマブルロジックコントローラ５１は、光電センサ３３８ａ，３３８ｂから信号を取り込み、プレート３２とプレート３４ａ，３４ｂとが特定のバッファ量となるような位置関係にいるかどうかの判断に使用している。

トルクセンサ３５７ａ，３５７ｂは、検出したドライバビット３５６ａ，３５６ｂの回転トルクをプログラマブルロジックコントローラ５１へと出力する。プログラマブルロジックコントローラ５１は、トルクセンサ３５７ａ，３５７ｂからドライバビット３５６ａ，３５６ｂの回転トルクを取り込み、ネジ締め制御に使用する。

プログラマブルロジックコントローラ５１は、電磁コイル３５８ａ，３５８ｂに電流を供給するための信号を出力する。信号が出力されると、電磁コイル３５８ａ，３５８ｂに電流が供給され、磁性体からなるドライバビット３５６ａ，３５６ｂが磁化される。磁化されたドライバビット３５６ａ，３５６ｂは、磁力によりネジ６１の吸着が可能となる。

以上が、本実施の形態のネジ締め装置の構成である。

続いて動作の説明を行う。図９はネジ供給からネジ締めまでの動作のフローチャートである。図中、Ｓ１〜Ｓ１５は動作のステップＮｏ．を表しており、以下の説明文中のものと対応している。

ネジフィーダ１は、ボールフィーダ１１に投入されたネジを整列しストレートフィーダ１２に送り、ストレートフィーダ１２はネジ搬送ユニット２へとネジを送り出す。ネジ搬送ユニット２のネジ搬送ブロック２２が搬送ユニット位置決め機構２１によりネジ収容位置に位置決めされていると、瀬切１３がエアシリンダにより図３の右方向に動作し、ストレートフィーダ１２の送り出しにより一本のネジがネジ搬送ブロック２２のネジ収容用の溝へと収容される。ネジが収容されると、瀬切１３がエアシリンダにより図３の左側に動作し、ストレートフィーダ１２により送り出されるネジを堰きとめる。この一連の動作をネジ収容動作と称する。

ネジ搬送ブロック２２にはネジ収容用の溝が二箇所あるため、搬送ユニット位置決め機構２１は、ネジ搬送ブロック２２への二本目のネジ収容位置へと位置決めを行う。位置決めが完了すると、ネジフィーダ１及びネジ搬送ユニット２は上記ネジ収容動作を行い、二本目のネジをネジ搬送ブロック２２へと収容する（Ｓ１）。

ネジ搬送ユニット２は、ネジフィーダ１による搬送ブロックへのネジ収容が完了すると、ネジ搬送ブロック２２が搬送ユニット位置決め機構２１により、ドライバユニット３がネジ吸着可能な位置であるネジ受渡位置へと位置決めを行う（Ｓ２）。

ネジが収容されたネジ搬送ブロック２２が搬送ユニット位置決め機構２１によりネジ受渡位置へと位置決めされ、ネジがドライバユニット３のドライバビット３５６ａ，３５６ｂの真下となりネジ吸着可能な位置になると、ドライバ位置決め機構３１によりプレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとを下降し、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端がネジ頭に僅かに接触しない位置であるネジ吸着開始位置へと位置決めを行う（Ｓ３）。ネジ吸着開始位置は、励磁させたドライバビット３５６ａ，３５６ｂがネジ６１を吸着保持する吸着位置よりも上方の位置である。

ドライバ位置決め機構３１により、プレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとがネジ吸着開始位置へと位置決めされると、ドライバ位置決め機構３１の上下動機能とドライバ機構３５ａ，３５ｂの角度制御機能を連係させ、プレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとを下降させながら、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂを特定角度正転させる（Ｓ４）。本実施の形態においては、ネジ６１がプラスネジであるため特定角度は９０度であるが、ネジ６１がマイナスネジ（ネジ頭の溝がすり割り）であれば特定角度は１８０度となり、ネジ６１が六角ネジ（ネジ頭の溝が六角穴）であれば特定角度は６０度となる。また、ドライバ位置決め機構３１による下降は、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端がネジ頭の溝の最深部に接触する位置よりも僅かに下方の位置までであり、換言するとネジ頭の溝の深さよりも僅かに大きい量の分だけ下降させることになる。

ドライバ位置決め機構３１によりプレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとをネジ吸着開始位置から下降させると、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端がネジ頭に接触する。ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端とネジ頭の溝が嵌合しないままドライバ位置決め機構３１がドライバ機構３５ａ，３５ｂ及びバッファ機構３３ａ，３３ｂを下降させ続けると、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端に上方向の力が発生し、バッファ機構３３ａ，３３ｂによりプレート３４ａ，３４ｂがプレート３２に対して相対的に上昇を始める。

したがって、ネジ頭にはバッファ機構３３ａ，３３ｂによるドライバビット３５６ａ，３５６ｂの押し付け力が発生し、バッファ機構３３ａ，３３ｂによる押し付けとともにドライバビット３５６ａ，３５６ｂを９０度回転させることにより、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂ先端とネジ頭の溝とを嵌合させる。このときプログラマブルロジックコントローラ５１は光電センサ３３８ａ、３３８ｂの状態を監視しており、光電センサ３３８ａ，３３８ｂの光軸を遮光プレート３３９ａ，３３９ｂが遮光すると、嵌合完了とし次の動作へと移行する。このように、本実施の形態では、光電センサ３３８ａ，３３８ｂが遮光状態を検出しているときに出力する検出信号は正常信号であり、受光状態を検出しているときに出力する検出信号は異常信号となる。

図１０は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝との位置関係を示した図であり、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が未嵌合時のビットとネジの位置関係を示している。図１１は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が未嵌合のときのバッファの状態を示す図であり、図４中のＣ部を拡大して示している。図１１中で薄墨を付して示す部分は、バッファ機構３３ｂによらず、ドライバ位置決め機構３１によってのみ動作する部分である。ドライバビット３５６ｂの先端とネジ頭の溝とが嵌合していない状態では、プレート３４ｂがバッファ機構３３ｂによりプレート３２に対して上昇し、光電センサ３３８ｂの光軸も遮光プレート３３９ｂにより遮光されていない。したがって、光電センサ３３８ｂは、受光状態にあることを示す検出信号（異常信号）を出力する。

図１２は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝との位置関係を示した図であり、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が嵌合時のビットとネジの位置関係を示している。図１３は、ドライバビットの先端とネジ頭の溝が嵌合時のバッファの状態を示す図であり、図４中のＣ部を拡大して示している。図１３中で薄墨を付して示す部分は、バッファ機構３３ｂによらず、ドライバ位置決め機構３１によってのみ動作する部分である。ドライバビット３５６ｂの先端とネジ頭の溝とが嵌合している状態では、プレート３４ｂがバッファ機構３３ｂにより上昇しておらず、光電センサ３３８ｂの光軸もプレート３３９ｂにより遮光されている。したがって、光電センサ３３８ｂは、受光状態にあることを示す検出信号（異常信号）を出力しない。これにより、制御システム５は、ドライバビット３５６ｂの先端とネジ頭の溝との完全な嵌合を確認している。

なお、本実施の形態では、ドライバ機構３５ａ，３５ｂの両方を共通のドライバ位置決め機構３１で上下動させるため、光電センサ３３８ａ，３３８ｂの両方が遮光状態を示す検出信号を出力している場合に嵌合完了とする。

９０度正転後、プログラマブルロジックコントローラ５１は光電センサ３３８ａ，３３８ｂの光軸が遮光プレート３３９ａ，３３９ｂにより遮光されているか確認を行い（Ｓ５）、遮光されていない場合ドライバ機構３５ａ，３５ｂはドライバビット３５６ａ，３５６ｂを９０度逆転させる（Ｓ６）。９０度逆転後、光電センサ３３８ａ，３３８ｂの光軸が遮光プレート３３９ａ，３３９ｂにより遮光されているか再度確認を行い（Ｓ７）、遮光されていない場合、ドライバ位置決め機構３１がネジ吸着開始位置へと位置決めを行い（Ｓ３）、再度ドライバ位置決め機構３１の上下動機能とドライバ機構３５ａ，３５ｂの角度制御機能とを連係させ、プレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとを下降させながら、バッファ機構３３ａ，３３ｂによる押し付けとともにドライバビット３５６ａ，３５６ｂを９０度正転させるリトライ動作を行う（Ｓ４）。

本実施の形態では、ネジ６１のネジ頭の溝が十字溝であり、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂがプラスドライバであるため、基本的にはドライバビット３５６ａ，３５６ｂを９０度回転させることにより、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂはネジ６１のネジ頭の溝に嵌合する。しかし、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂを回転させた際にネジ６１も一緒に回転してしまうと、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂを９０度回転させてもドライバビット３５６ａ，３５６ｂがネジ６１のネジ頭の溝に嵌合しない可能性がある。このような場合でも、リトライ動作を行うことにより、確実にドライバビット３５６ａ，３５６ｂをネジ６１のネジ頭の溝に嵌合させることができる。

このとき、バッファ機構３３ａ，３３ｂによるドライバビット３５６ａ，３５６ｂ先端のネジ頭への押し付け力は、エアシリンダ３３５ａ，３３５ｂへエアを供給している電空レギュレータにより僅かな力に調整でき、ドライバ機構３５ａ，３５ｂによる回転も必要最低限であるため、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂとネジの変形や破損を防ぐことができる。

光電センサ３３８ａ，３３８ｂの光軸を遮光プレート３３９ａ，３３９ｂが遮光することによるドライバビット３５６ａ，３５６ｂとネジ頭の溝との嵌合を確認すると、プログラマブルロジックコントローラ５１は電磁コイル３５８ａ，３５８ｂに電流を供給させる信号を出力する。電磁コイル３５８ａ，３５８ｂが励磁され、磁性体からなるドライバビット３５６ａ，３５６ｂは電磁力を発生し磁性体からなるネジ６１の吸着を行う（Ｓ８）。ドライバビット３５６ａ，３５６ｂとネジ頭の溝との完全な嵌合を確認してから電磁力による吸着を行っているため、ネジ６１を強く真っすぐ吸着することができる。

ネジ吸着後、ドライバ位置決め機構３１は、吸着したネジ６１を含めたドライバユニット３を、搬送ユニット位置決め機構２１が動作しても干渉しない位置まで位置決めを行う（Ｓ９）。ドライバ位置決め機構３１によるドライバユニット３の位置決め完了後、搬送ユニット位置決め機構２１はネジ搬送ブロック２２をネジ収容位置へと位置決めを行う（Ｓ１０）。

搬送ユニット位置決め機構２１によるネジ搬送ブロック２２の位置決めが完了すると、ドライバ位置決め機構３１はワーク搬送コンベア４１により搬送されたワークＷにネジ締め開始可能な位置であるネジ締め開始位置へとドライバ機構３５ａ，３５ｂの位置決めを行う（Ｓ１１）。ネジ締め開始位置は、ネジ締め位置の上方となる位置である。ドライバ位置決め機構３１によるドライバ機構３５ａ，３５ｂの位置決めが完了した後、ドライバ位置決め機構３１の上下動機能とドライバ機構３５ａ，３５ｂの角度制御機能を連係させ、プレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとを下降させながら、バッファ機構３３ａ，３３ｂによる押し付けとともにドライバビット３５６ａ，３５６ｂを正転させネジ締めを行う（Ｓ１２）。

プログラマブルロジックコントローラ５１はトルクセンサ３５７ａ，３５７ｂのトルク検知信号によりネジ締め完了とし、ネジ締め完了時に光電センサ３３８ａ，３３８ｂの光軸が遮光プレート３３９ａ，３３９ｂにより遮光されているか確認する（Ｓ１３）。遮光されていれば正常な高さでネジ締めが完了したとし次の動作へと移行し、遮光されていなければ正常な高さでネジ締めが完了していないとしネジ締め不良と判断する（Ｓ１４）。ネジ締め不良と判断した場合は、例えば、エラー表示などを行った上で、ネジ締め装置を停止させる。

ネジ締めが正常に完了すると、ドライバ位置決め機構３１が再び搬送ユニット位置決め機構２１が動作してもドライバユニット３と干渉しない位置まで位置決めを行う（Ｓ１５）。

以上を１サイクルとし、ネジ締め装置は、ネジの搬送、吸着、ネジ締めを繰り返す。

以上のように、ドライバ位置決め機構３１の上下動機能とドライバ機構３５ａ，３５ｂの角度制御機能を連係させ、プレート３２とバッファ機構３３ａ，３３ｂとプレート３４ａ，３４ｂとドライバ機構３５ａ，３５ｂとを下降させながら、バッファ機構３３ａ，３３ｂによる押し付けとともにドライバビット３５６ａ，３５６ｂを９０度回転させるため、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂ先端をネジ頭の溝に嵌合させることができ、さらにドライバビット３５６ａ，３５６ｂ先端がネジ頭の溝に嵌合したことを、光電センサ３３８ａ，３３８ｂの光軸を遮光プレート３３９ａ，３３９ｂが遮光することにより確認してからドライバビット３５６ａ，３５６ｂを電磁コイル３５８ａ，３５８ｂで励磁させて吸着を行っているため、嵌合不良や吸着不良を解消することができる。

また、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂのネジ頭への押し付け力は、バッファ機構３３ａ，３３ｂのエアシリンダ３３５ａ，３３５ｂの圧力を電空レギュレータにより自在に変更可能であり、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂも特定角度しか回転しないため、ネジ頭への負担を減らすことができ、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂとネジの変形や破損を防ぐことができる。

ネジ吸着時のドライバビット３５６ａ，３５６ｂとネジ頭の変形や破損が抑えられ、されにネジを真っすぐに吸着することができるので、ネジ締め開始時のネジの姿勢も真っすぐに保たれることによりネジ締め不良の少ないネジ締め装置とすることができる。

また、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂは特定角度しか回転しないため一連の動作が短く、さらに、動作後に嵌合が確認できなかった場合は直ちにリトライ動作に入るため、タクト短縮が望める。

また、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂは交換が自在な構造をしており、電磁コイル３５８ａ，３５８ｂで励磁することでネジの吸着を行っているため、市販されている磁性体からなるドライバビットを使用でき、確実に吸着するために磁力を変更することも可能であるため、様々な種類のネジ締めに対応が可能である。

また、本実施の形態では、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂ先端とネジ頭の溝とを嵌合させるためのドライバビット３５６ａ，３５６ｂの回転角度を９０度としたが、ドライバ機構３５ａ，３５ｂはサーボモータ３５１ａ，３５１ｂを用いているため、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの回転角度は自由に変更することができ、バッファ機構３３ａ，３３ｂによる押し付け力もエアシリンダ３３５ａ，３３５ｂの圧力を電空レギュレータにより自在に変更可能であるため、ネジ６１の種類を変更しても最適な回転角度や押し付け力への変更が容易である。

さらに、ドライバ機構３５ａ，３５ｂのエンコーダ３５２ａ，３５２ｂより、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端の角度を把握することができるので、ビジョンセンサ等のネジ頭の溝の角度を判別する手段と組み合わせることにより、事前にドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端の角度をネジ頭の溝に合わせ、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂを回転させること無く下降させ、ドライバビット３５６ａ，３５６ｂの先端とネジ頭の溝を嵌合させるよう、制御することも可能である。

上記の実施の形態では、ドライバ機構３５ａ，３５ｂ及び光電センサ３３８ａ，３３８ｂを備え、ドライバ機構３３ａ，３３ｂの各々のドライバビット３５６ａ，３５６ｂがネジ頭の溝に嵌合したことを、光電センサ３３８ａ，３３８ｂで個別に検出する構成を例としたが、ドライバ機構及び光電センサを一つずつ備える構成としても良いし、３以上備える構成としても良い。

このように、実施の形態に係るネジ締め装置は、細部へのネジ締めを自動で行う場合に、ドライバビット先端とネジ頭の溝を確実に嵌合しネジを吸着保持することにより、ドライバビット先端とネジ頭の溝との嵌合不良やネジ吸着不良を原因とするネジ締め不良の防止を図ることができる。

以上のように、本発明にかかるネジ締め装置は、ネジの吸着不良や嵌合不良を解消できる点で有用であり、特に、組立ラインにおいて電磁開閉器に端子台ネジを取り付けるなどの用途に用いるのに適している。

１ ネジフィーダ、２ 搬送ユニット、３ ドライバユニット、４ ワーク搬送ユニット、５ 制御システム、１１ ボールフィーダ、１２ ストレートフィーダ、１３ 瀬切、２１ 搬送ユニット位置決め機構、２２ ネジ搬送ブロック、２３，３６ 支柱、３１ ドライバ位置決め機構、３２，３４ａ，３４ｂ プレート、３３ａ，３３ｂ バッファ機構、３５ａ，３５ｂ ドライバ機構、４１ ワーク搬送コンベア、５１ プログラマブルロジックコントローラ、５２ 搬送位置決めサーボコントローラ、５３ ドライバ位置決めサーボコントローラ、５４ ドライバ回転サーボコントローラ、６１ ネジ、１３１，３３５ａ，３３５ｂ エアシリンダ、２１１，３１１，３５１ａ，３５１ｂ サーボモータ、２１２，３１２，３５２ａ，３５２ｂ エンコーダ、２１３，３１３，３５３ａ，３５３ｂ カップリング、２１４，３１４ ボールネジ、２１５，３１５ ボールナット、２１６，３１６，３３１ａ，３３１ｂ ガイドレール、３３２ａ，３３２ｂ ガイドブロック、３３３ａ，３３３ｂ ばね、３３４ａ，３３４ｂ ばね取付ブロック、３３６ａ，３３６ｂ ストップピン、３３７ａ，３３７ｂ 調整ネジ、３３８ａ，３３８ｂ 光電センサ、３３９ａ，３３９ｂ 遮光プレート、３５４ａ，３５４ｂ ユニバーサルジョイント、３５５ａ，３５５ｂ 軸受け、３５６ａ，３５６ｂ ドライバビット、３５７ａ，３５７ｂ トルクセンサ、３５８ａ，３５８ｂ 電磁コイル、３５９ａ，３５９ｂ チャック。

Claims (4)

1. ネジ吸着開始位置からドライバビットを回転させながら下降し、ドライバビットのビットを、下方に配置したネジのネジ溝に嵌合させ、励磁したドライバビットの電磁力によりネジを保持するネジ締めを行うネジ締め装置において、
   磁性体で形成されたドライバビットと、該ドライバビットを回転させるモータと、前記ドライバビットを励磁する電磁コイルとを含むドライバ機構と、
   前記ドライバ機構を上下動させるドライバ位置決め機構と、
   前記ドライバ機構と前記ドライバ位置決め機構との間に介在して、前記ドライバ機構を下向きに付勢する設定付勢力と前記ドライバ機構に対する前記ネジからの反力との差に基づいて前記ドライバ位置決め機構に対し前記ドライバ機構を上下動させるバッファ機構と、
   前記ドライバ位置決め機構に対して前記バッファ機構により前記ドライバ機構が設定距離以上上方向に移動したとき異常信号を出力する検出部と、
   前記ドライバ機構及び前記ドライバ位置決め機構を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、
   前記ネジ吸着開始位置から、前記電磁コイルを励磁して前記ドライバビットに前記ネジを吸着保持させる吸着位置まで、前記ドライバビットを回転させながら下降し、
   前記ドライバビットを前記吸着位置まで下降させたとき、
   前記検出部が異常信号を出力しない場合は、前記ドライバビットに前記ネジを吸着させ、
   前記検出部が異常信号を出力する場合は、前記ネジ締めを再実行する
   よう前記ドライバ機構及び前記ドライバ位置決め機構を制御することを特徴とするネジ締め装置。
2. 前記ドライバ位置決め機構は、上下動する第１移動部を有し、
   前記バッファ機構は、
   前記第１移動部に対して前記第２移動部を上下方向に移動させることが可能であり、該移動の可動域の下端で前記第１移動部に当接する第２移動部と、
   前記第２移動部を、前記第１移動部に吊り下げるバネと、
   前記第２移動部を下向きに付勢して該第２移動部を前記第１移動部に当接させる付勢装置とを備え、
   前記設定付勢力は、前記バネが前記第２移動部を上向きに引っ張る力と、前記第２移動部及び前記ドライバ機構の自重による下向きの力と、前記付勢装置が前記第２移動部を下向きに付勢する力との合力であることを特徴とする請求項１に記載のネジ締め装置。
3. 前記ネジを、前記吸着位置まで搬送するネジ搬送ユニットを有することを特徴とする請求項１又は２に記載のネジ締め装置。
4. 前記ドライバビットに吸着保持したネジをワークに締め付けるネジ締め位置へ前記ワークを搬送するワーク供給ユニットを備え、
   前記制御手段は、
   前記ネジを前記ドライバビットに吸着保持させた後に、前記ネジを吸着保持した前記ドライバビットを前記ネジ締め位置の上方のネジ締め開始位置に配置し、
   前記ネジ締め開始位置から前記ネジ締め位置まで前記ドライバビットを回転させながら下降してネジ締めを行うように前記ドライバ機構及び前記ドライバ位置決め機構を制御するとともに、
   前記ドライバビットを前記ネジ締め位置まで下降させたとき、前記検出部が前記異常信号を出力するか否かに基づいて、ネジ締めが正常に完了したか否かを判断することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のネジ締め装置。

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