JP5656490B2 - フォークリフトおよび重心位置測定装置 - Google Patents

Description

本発明は、運搬する荷物の重心位置、特に鉛直方向の重心位置を求めることが可能なフォークリフトおよび重心位置測定装置に関する。

一般にフォークリフトは、昇降可能な一対のフォーク（爪）が支持されたマストを車体前方に備えており、このフォークに、物流用のコンテナなどの荷物を載せて運搬することによって荷役作業を行っている。

かかる荷役作業において、フォークに載せた荷物の重心が偏心している場合には、走行時に、バランスを失って横転する虞がある。このため、荷物の左右の偏心量を求めて表示するようにしたフォークリフトも提案されている（例えば、特許文献１参照）。

実開平５−６５９９９号公報

しかしながら、上記特許文献１では、車体の中心に対する荷物の左右の偏心状態を求めて表示するのみであって、高さ方向、すなわち、鉛直方向についての荷物の重心位置は全く考慮されていない。

フォークリフトでは、フォークに載せた荷物を高く持ち上げた状態で走行する場合があり、かかる場合に、荷物の鉛直方向の重心位置が上方に偏心しているときには、バランスを失って横転する危険性が高くなる。

また、荷物が積載されるトラックや船舶等の輸送機械の運行においても、荷物の鉛直方向の重心位置が不明であるために、荷物の積載状態によっては、重心がアンバランスとなって、運行中に、輸送機械が傾いたり、積荷が倒壊して安全運行に支障を来たす場合もある。

本発明は、上述のような点に鑑みてなされたものであって、フォークリフトによって運搬される荷物の鉛直方向の重心位置を求めることができるようにすることを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明では、次のように構成している。

（１）本発明のフォークリフトは、前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトであって、前記フォークに設けられて、該フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサと、前記荷重センサの検出出力および前記マストの傾動に伴う前記フォークの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する演算手段とを備え、前記フォークを左右一対備え、各フォークには、前後方向に沿って２個の前記荷重センサがそれぞれ設けられ、少なくとも一方の前記フォークには、該フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサが設けられ、前記演算手段は、前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する。

荷物とは、フォークリフトで運搬する物品、例えば、コンテナなどをいう。

演算手段で演算された荷物の鉛直方向の重心位置は、外部の表示器やプリンタなどで表示や印字するようにしてもよいし、当該フォークリフトに表示器やプリンタを備える構成としてもよい。

本発明のフォークリフトによると、フォークに設けられた荷重センサによって検出される荷物の荷重とフォークの傾斜角度とに基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算するので、荷物の鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。これによって、荷物を当該フォークリフトで運搬する際に、荷物の鉛直方向の偏心状態に応じた安全な走行を行うことが可能となり、横転事故などを防止することができる。また、当該フォークリフトによって荷物を、トラックや船舶等の輸送機械に積載する際に、荷物の重心のバランスを考慮して積載することが可能となり、輸送機械の安全運行を図ることができる。

左右一対の各フォークには、それぞれ２個の荷重センサが設けられるので、合計４個の荷重センサによって荷物を支持してその荷重を検出することができ、これら４個の荷重センサの検出出力および傾斜センサの検出出力に基づいて、荷物の水平方向の重心位置および鉛直方向の重心位置を演算するので、荷物の水平方向および鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。これによって、荷物を当該フォークリフトで運搬する際に、荷物の鉛直方向および水平方向の偏心状態に応じた一層安全な走行を行うことが可能となる。

（２）本発明のフォークリフトの好ましい実施態様では、前記演算手段は、前記荷物が載せられた前記フォークが水平状態および傾斜状態の各状態にあるときの前記荷重センサの検出出力および前記傾斜状態にあるときの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する。

この実施態様によると、荷物が載せられたフォークが水平状態にあるときの荷重センサの検出出力、荷物が載せられたフォークが傾斜状態にあるときの荷重センサの検出出力および傾斜センサの検出出力に基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算することができる。

（３）本発明のフォークリフトの別の実施態様では、前記演算手段によって演算された重心位置のデータを出力する出力手段を備えている。

出力手段は、荷物の重心位置のデータを、表示、音、あるいは、印字の少なくともいずれか一つで出力するのが好ましい。重心位置のデータとしては、重心位置そのものであってもよいし、重心位置のずれ量、すなわち、偏心量などであってもよい。

この実施態様によると、演算手段で演算された荷物の重心位置のデータが、出力手段によって出力されるので、運転者は、荷物の重心位置を容易に把握して安全な走行を行なうことが可能となる。

（４）本発明の重心位置測定装置は、前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトに装備される重心位置測定装置であって、前記フォークに着脱自在に取付けられ、かつ、前記フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサおよび前記フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサを有するフォークアタッチメントと、前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する演算手段とを備えている。

本発明の重心位置測定装置によると、フォークアタッチメントの荷重センサおよび傾斜センサによってそれぞれ検出される荷物の荷重とフォークの傾斜角度とに基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算するので、荷物の鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。また、既存のフォークリフトのフォークに、フォークアタッチメントを取付け、車体に演算手段を搭載することによって、荷物の鉛直方向の重心位置を求めることができ、既存のフォークリフトに重心位置測定機能を持たせることができる。

このように本発明によれば、フォークに設けられた荷重センサによって検出される荷物の荷重とフォークの傾斜角度とに基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算するようにしているので、荷物の鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。これによって、荷物を当該フォークリフトで運搬する際に、荷物の偏心状態に応じた安全な走行を行うことが可能となり、横転事故などを防止することができる。また、当該フォークリフトによって荷物をトラックや船舶等の輸送機械に積載する際に、荷物の重心のバランスを考慮して積載することが可能となり、輸送機械の安全運行を図ることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図である。 図２は、重心位置測定装置の構成を示すブロック図である。 図３は、図１の一対のフォーク部分の概略構成を示す平面図である。 図４は、図１の一対のフォーク部分の概略構成を示す側面図である。 図５は、図１の一対のフォーク部分の概略構成を示す正面図である。 図６は、前後方向の重心位置を示すフォーク部分の概略平面図である。 図７は、左右方向の重心位置を示すフォーク部分の概略平面図である。 図８は、荷物の鉛直方向の重心位置を求める原理を説明するためのフォークが水平状態のときの力の作用を示す図である。 図９は、荷物の鉛直方向の重心位置を求める原理を説明するためのフォークが傾斜した状態のときの力の作用を示す図である。 図１０は、フォークが角度θ傾斜した状態でロードセルによって検出される支持反力と本来検出すべき鉛直方向の支持反力との関係を示す図である。 図１１は、表示部の表示例を示す図である。 図１２は、既存のフォークリフトに重心位置測定装置を装備した状態を示す側面図である。 図１３は、フォークおよびフォークアタッチメントを示す図である。 図１４は、本発明の他の実施形態の重心位置測定装置のブロック図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

この実施形態のフォークリフト１は、前後に車輪２，３が取付けられた車体４を備え、この車体４上には、運転者が着座する座席５が設けられると共に、ハンドル６や操作レバー７等が配置され、それらを取り囲むようにヘッドガード８が設けられている。

車体４の前部には、チルトシリンダ９の伸縮によって前後方向に傾動するマスト１０が立設され、該マスト１０には、荷物を載せるための左右一対のフォーク（爪）１１が支持されている。このフォーク１１は、マスト１０に沿って設けられたリフトシリンダ１２によって上下に昇降される。

かかる構成のフォークリフト１では、荷役作業を行う場合には、フォーク１１を下降させ荷物を載せた後、フォーク１１を水平状態、若しくは、後側に傾斜させた状態にし、車体４を走行させて荷物を所定位置まで搬送する。

この実施形態のフォークリフト１は、一対のフォーク１１に載せられる荷物の水平方向の重心位置および鉛直方向の重心位置を測定する重心位置測定装置を備えている。

図２は、フォークリフト１に備えられている重心位置測定装置の構成を示すブロック図である。

この実施形態の重心位置測定装置２５は、フォーク１１に載せられる荷物の荷重を検出する４個の荷重センサとしてのロードセル１４₁〜１４₄と、フォーク１１の傾斜角度を検出する傾斜センサ１５と、各ロードセル１４₁〜１４₄の検出出力及び傾斜センサ１５の検出出力をそれぞれＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１６と、入出力（Ｉ／Ｏ）回路１９を介して入力される前記Ａ／Ｄ変換器１６からのデジタル出力に基づいて、後述のようにして荷物の水平方向の重心位置及び鉛直方向の重心位置を演算する演算手段１７と、演算結果である重心位置のデータを表示する表示部１８とを備えている。演算手段１７は、例えば、ＣＰＵ２０及びメモリ２１等を備えるマイクロコンピュータによって構成されている。各ロードセンサ１４₁〜１４₄および傾斜センサ１５は、後述のようにフォーク１１に設けられている。重心位置のデータを表示する表示部１８は、運転者が目視できる位置に設置されている。

図３は、図１の一対のフォーク１１部分の概略構成を示す平面図であり、図４は、その側面図、図５は、その正面図であり、各図には、荷物としてのコンテナ１３を併せて示している。なお、各図において、Ｇはコンテナ１３の重心位置を示している。

一対のフォーク１１は、右側の第１フォーク１１_Rと、左側の第２フォーク１１_Lとからなる。各フォーク１１_R，１１_Lは、上述のマスト１０が傾斜していない水平状態において、水平方向に延びる水平部１１_Rh，１１_Lhと、鉛直方向に延びる鉛直部１１_Rv，１１_Lvとを備え、Ｌ字状に構成されている。

各フォーク１１_L，１１_Rの水平部１１_Lh，１１_Rhには、前後方向（図３，図４の左右方向）に間隔をあけてそれぞれ２個の上述のロードセル１４₁〜１４₄が設けられている。具体的には、右側の第１フォーク１１_Rには、第１，第２ロードセル１４₁，１４₂が設けられる一方、左側の第２フォーク１１_Lには、第３，第４ロードセル１４₃，１４₄が設けられる。フォーク１１_R，１１_Lに載せられるコンテナ１３の荷重を、４個の各ロードセル１４₁〜１４₄で支持するように構成されている。

また、第１フォーク１１_Rの屈曲部付近には、フォーク１１_R，１１_Lの傾斜角度を検出する上述の傾斜センサ１５が設けられている。

次に、上述の図２の重心位置測定装置２５の演算手段１７による重心位置の演算処理の手順について説明する。

先ず、コンテナ１３の水平方向の重心位置を求める手順について説明する。水平方向の重心位置は、フォーク１１_L，１１_Rが水平状態で、各ロードセル１４₁〜１４₄で検出されるコンテナ１３の重量に基づいて算出される。

図６は、コンテナ１３の前後方向（図６の左右方向）の重心位置を示す上述の図３に対応する概略平面図である。

この図６に示すように、前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄と後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃との前後方向の間隔をＤ１、前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄でそれぞれ検出される重量の合計をＷ_F 、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃でそれぞれ検出される重量の合計をＷ_B 、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃からコンテナ１３の重心Ｇまでの距離をＸ_G とすると、モーメントの釣り合いから、
Ｘ_G×Ｗ_B ＝（Ｄ１−Ｘ_G）×Ｗ_F
の関係が成立する。

従って、以下の式、
Ｘ_G ＝Ｄ１×Ｗ_F ／（Ｗ_F ＋Ｗ_B ）
によってコンテナ１３の前後方向の重心位置Ｘ_Gを求めることができる。

図７は、コンテナ１３の左右方向（図７の上下方向）の重心位置を示す上述の図３に対応する概略平面図である。

この図７に示すように、左側の第３，第４ロードセル１４₃，１４₄と右側の第１，第２ロードセル１４₁，１４₂の左右方向の間隔をＤ２、左側の第３，第４ロードセル１４₃，１４₄でそれぞれ検出される重量の合計をＷ_L 、右側の第１，第２ロードセル１４₁，１４₂でそれぞれ検出される重量の合計をＷ_R 、右側の第１，第２ロードセル１４₁，１４₂から重心Ｇまでの距離をＹ_Gとすると、モーメントの釣り合いから、
Ｙ_G×Ｗ_R ＝（Ｄ２−Ｙ_G）×Ｗ_L
の関係が成立する。

従って、Ｙ_G ＝Ｄ２×Ｗ_L ／（Ｗ_L ＋Ｗ_R ）が得られる。ここで、コンテナ１３の重量Ｗ_R ＋Ｗ_L ＝Ｗ_B ＋Ｗ_Fであるから、
Ｙ_G ＝Ｄ２×Ｗ_L ／（Ｗ_B ＋Ｗ_F ）
となり、左右方向の重心位置Ｙ_Gを求めることができる。

以上のようにして演算手段１７では、フォーク１１_L，１１_Rが水平状態で、各ロードセル１４₁〜１４₄でそれぞれ検出される重量に基づいて、コンテナ１３の前後方向および左右方向、すなわち、水平方向の重心位置を演算算出する。

次に、コンテナ１３の鉛直方法の重心位置を求める原理を、図８及び図９に基づいて説明する。

図８は、コンテナ１３をフォーク１１_L，１１_Rに載せて水平にしているときの力の作用を示す図である。ｍｇはコンテナ１３の重量を、Ｆ₁は、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃による支持反力を、Ｆ₂は、前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄による支持反力を、Ｘ_Gは、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃とコンテナ１３の重心Ｇとの前後方向（図８の左右方向）の間隔を、Ｄ１は、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃と前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄との前後方向の間隔をそれぞれ示している。支持反力Ｆ₁は、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃でそれぞれ検出される重量の合計に等しく、作用する向きが逆であり、支持反力Ｆ₂は、前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄でそれぞれ検出される重量の合計に等しく、作用する向きが逆である。

図８の力の釣り合いから、次式が成立する。

Ｆ₁＋Ｆ₂＝ｍｇ ……（１）
また、モーメントの釣り合いから、次式が成立する。

ｍｇ×Ｘ_G＝Ｆ₂×Ｄ１ ……（２）
図９は、コンテナ１３をフォーク１１_L，１１_Rに載せて角度θ傾斜させたときの力の作用を示す図である。Ｆ₁’は、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃による鉛直方向の支持反力を、Ｆ₂’は、前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄による垂直方向の支持反力を、Ｘ_G’は、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃とコンテナ１３の重心Ｇとの前後方向の間隔を、Ｘ₁は、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃と、コンテナ１３の重心Ｇを通る鉛直線とコンテナ１３の底面との交点との傾斜した底面に沿う間隔を、Ｘ₂は、前記交点と、コンテナ１３の重心Ｇを通る底面に垂直な線と底面との交点との傾斜した底面に沿う間隔をそれぞれ示している。

フォーク１１_L，１１_Rの傾斜角度θは、コンテナ１３が傾斜によって後方側へずれない程度の角度であり、例えば、数度以内であるのが好ましい。

図９において、モーメントの釣り合いから、
ｍｇ×Ｘ_G’＝Ｆ₂’×Ｄ１ｃｏｓθ ……（３）
ここで、フォーク１１_L，１１_Rの傾斜時には、ロードセル１４₁〜１４₄を取り付けている面が傾斜してしまうので、ロードセル１４₁〜１４₄で検出される重量に等しい支持反力Ｆ₁’’，Ｆ₂’’は、ロードセル１４₁〜１４₄自身の傾斜分だけ誤差を含んだものとなっている。

すなわち、図１０に示されるように、ロードセル１４₁〜１４₄が角度θ傾斜した状態で検出される重量に等しい支持反力Ｆ₁’’，Ｆ₂’’は、本来、検出すべき鉛直方向の支持反力Ｆ₁’，Ｆ₂’に対して、
Ｆ₁’’＝Ｆ₁’ｃｏｓθ
Ｆ₂’’＝Ｆ₂’ｃｏｓθ
となる。

したがって、本来、検出すべき支持反力Ｆ₁’，Ｆ₂’は、ロードセル１４₁〜１４₄で検出される出力Ｆ₁’’，Ｆ₂’’から次式で算出できる。すなわち、ロードセル１４₁〜１４₄で検出される重量の誤差を次式で補正することができる。

Ｆ₁’＝Ｆ₁’’／ｃｏｓθ
Ｆ₂’＝Ｆ₂’’／ｃｏｓθ
また、図９において、フォーク１１_L，１１_Rの傾斜時の幾何学的関係より、以下の式が成り立つ。

Ｘ_G＝Ｘ₁＋Ｘ₂＝（Ｘ_G’／ｃｏｓθ）＋Ｚ_Gｔａｎθ ……（４）
上記（１）〜（４）式からＺ_Gを求めると、
Ｚ_G＝［Ｄ１／｛（Ｆ₁＋Ｆ₂）ｔａｎθ｝］（Ｆ₂−Ｆ₂’ｃｏｓθ）……（５）
上式において、後側の第１，第３ロードセル１４₁，１４₃と前側の第２，第４ロードセル１４₂，１４₄との間の前後方向の間隔Ｄ１は既知であり、傾斜角度θは傾斜センサ１５によって測定可能である。Ｆ₁、Ｆ₂、Ｆ₂’は、ロードセル１４₁〜１４₄の検出出力から得られるので、コンテナ１３の鉛直方向の重心位置、すなわち、重心高さＺ_Gを求めることが可能である。

以上のようにして、上述の演算手段１７では、コンテナ１３の水平方向の重心位置（水平面上における重心位置）及び鉛直方向の重心位置（鉛直面上における重心位置）、すなわち、三次元的な重心位置を演算算出する。

この実施形態では、水平方向における重心位置の車幅の中心からの偏心量を、表示部１８に表示すると共に、鉛直方向における重心位置のコンテナ１３の上下方向の中心からの偏心量を表示するようにしている。

例えば、図１１に示すように、表示部１８では、複数のＬＥＤ等からなる表示灯によって重心位置を点灯表示するようにしている。すなわち、重心位置が中心付近の許容範囲内にあるときには、中心の矩形の表示灯１８ａが点灯し、重心位置が許容範囲を外れて左右方向に偏心しているときには、左右の対応する矢印状の表示灯１８ｂ，１８ｃが点灯し、重心位置が許容範囲を外れて上下方向に偏心しているときには、上下の対応する矢印状の表示灯１８ｄ，１８ｅが点灯する。

なお、コンテナ１３の重心位置が、上方に偏心しているときには、その偏心量に応じて、フオーク１１の昇降高さを制限するようにしてもよい。また、偏心量が所定値を越えるときには、警告音などで報知するようにしてもよい。

表示部１８は、表示灯に限らず、液晶表示部で構成してもよい。また、表示灯による点灯表示に代えて、偏心量を数値やバーグラフで表示したり、重心位置を図形やグラフ等で表示するようにしてもよい。また、演算手段１７をＩ／Ｏ回路１９を介してプリンタに接続し、重心位置のデータを印字出力できるようにしてもよい。あるいは、演算手段１７とパソコンとを接続できるようにして重心位置のデータをパソコンで集計管理できるようにしてもよい。

演算手段１７では、上述のように、重心位置に限らず、コンテナ１３の重量を算出できるので、重心位置のデータに加えてコンテナ１３の重量データを表示や印字できるようにしてもよい。

このようにコンテナ１３の水平方向の重心位置および鉛直方向の重心位置が、表示部１８に表示されるので、運転者は、水平及び垂直方向の偏心状態を確認することができる。これによって、運転者は、コンテナ１３をフォークリフト１で運搬する際に、偏心状態に応じた安全な走行を行うことが可能となり、横転事故などを防止することができる。また、フォークリフト１でトラックや船舶等の輸送機械にコンテナ１３を、積載する際に、重心のバランスを考慮して積載することによって、輸送機械の安全運行を図ることができる。

ロードセルには、傾斜センサを有し、傾斜による誤差を補正する機能を備えたものがあるので、かかるロードセルを使用して傾斜センサ１５を省略してもよい。

（実施形態２）
上述の実施形態では、フォークリフト１は、コンテナ１３の重心位置を測定する重心位置測定装置２５を備えていたけれども、本発明の他の実施形態として、コンテナ１３の重心位置を測定する機能を備えていない既存のフォークリフトに、コンテナ１３の重心を測定する重心位置測定装置を装備するようにしてもよい。

図１２は、既存のフォークリフト１ａに、重心位置測定装置のロードセル等を装備した状態を示す側面図である。この実施形態では、既存のフォークリフト１ａの左右一対のフォーク１１_Rａ，１１_Lａを、図１３に示されるロードセンサ１４₁〜１４₄及び傾斜センサ１５が設けられ、かつ、一端が差込口として開放された鞘状のフォークアタッチメント２２_R，２２_Lにそれぞれ差し込んで装着する。更に、これらフォークアタッチメント２２_R，２２_Lの各ロードセンサ１４₁〜１４₄及び傾斜センサ１５と接続された図示しない上述の演算手段１７等および表示部１８をフォークリフト１ａの車体４の適宜箇所に搭載する。

フオークアタッチメント２２_R，２２_Lは、既存のフォークリフト１ａのフォーク１１_Rａ，１１_Lａにそれぞれ差し込んで抜け止めピン及びネジ等によって取付けられる。

このようにして、既存のフォークリフト１ａに対して、荷物の重心位置を測定する機能を持たせることが可能となる。

その他の構成は、上述の実施形態と同様である。

（実施形態３）
上述の実施形態では、演算手段１７で算出されたコンテナ１３の水平方向および鉛直方向の重心位置を、表示部１８に表示したり、プリンタで印字出力するようにしたけれども、本発明の他の実施形態として、上述の図２に対応する図１４に示すように、演算手段１７で算出された重心位置のデータを、無線によって非接触でＲＦＩＤタグ２４に書込むＲＦＩＤライタ２３を設ける一方、ＲＦＩＤタグ２４を、コンテナ１３に取付けるようにしてもよい。

かかる構成によって、フォークリフト１では、コンテナ１３の重心位置を上述のようにして算出した後、ＲＦＩＤライタ２３によって、該コンテナ１３に取り付けられたＲＦＩＤタグ２４に重心位置のデータを書込む。

このようにコンテナ１３のＲＦＩＤタグ２４には、その重心位置のデータが書込まれているので、トラックや船舶等の輸送機械に積載する際に、ＲＦＩＤリーダによってコンテナ１３の重心位置のデータを読出し、重心が安定するように積載するといったことが可能となり、輸送機械の安全運行が可能となる。

本発明の他の実施形態として、コンテナ１３にバーコードで重心位置に関するデータを添付するようにし、バーコードリーダで読み取れるようにしてもよい。

（その他の実施形態）
上述の各実施形態では、荷物としてコンテナ１３に適用して説明したけれども、コンテナに限らず、フォークリフトによって運搬される各種の物品に適用できるものであり、荷物には、運搬される物品及び該物品を載せるパレットを含んでもよい。

本発明は、フォークリフトとして有用である。

１，１ａ フォークリフト
９ チルトシリンダ
１０ マスト
１１，１１_R，１１_L，１１_Rａ，１１_Lａ フォーク
１３ コンテナ（荷物）
１４₁〜１４₄ ロードセル
１５ 傾斜センサ
１７ 演算手段
１８ 表示部
２２_R，２２_L フォークアタッチメント
２３ ＲＦＩＤライタ
２４ ＲＦＩＤタグ

Claims (4)

1. 前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトであって、
   前記フォークに設けられて、該フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサと、
   前記荷重センサの検出出力および前記マストの傾動に伴う前記フォークの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する演算手段とを備え、
   前記フォークを左右一対備え、各フォークには、前後方向に沿って２個の前記荷重センサがそれぞれ設けられ、少なくとも一方の前記フォークには、該フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサが設けられ、
   前記演算手段は、前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する、
   ことを特徴とするフォークリフト。
2. 前記演算手段は、前記荷物が載せられた前記フォークが水平状態および傾斜状態の各状態にあるときの前記荷重センサの検出出力および前記傾斜状態にあるときの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する、
   請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記演算手段によって演算された重心位置のデータを出力する出力手段を備える、
   請求項１または２に記載のフォークリフト。
4. 前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトに装備される重心位置測定装置であって、
   前記フォークに着脱自在に取付けられ、かつ、前記フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサおよび前記フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサを有するフォークアタッチメントと、
   前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する演算手段とを備える、
   ことを特徴とする重心位置測定装置。

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