JP5611238B2 - 相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 - Google Patents
相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5611238B2 JP5611238B2 JP2011547353A JP2011547353A JP5611238B2 JP 5611238 B2 JP5611238 B2 JP 5611238B2 JP 2011547353 A JP2011547353 A JP 2011547353A JP 2011547353 A JP2011547353 A JP 2011547353A JP 5611238 B2 JP5611238 B2 JP 5611238B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic field
- value
- output value
- rotating shaft
- magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/02—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using mechanical means
- G01D5/04—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using mechanical means using levers; using cams; using gearing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
- G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
- G01D2205/20—Detecting rotary movement
- G01D2205/26—Details of encoders or position sensors specially adapted to detect rotation beyond a full turn of 360°, e.g. multi-rotation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
- G01D2205/20—Detecting rotary movement
- G01D2205/28—The target being driven in rotation by additional gears
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
例えば、特許文献1には、以下のように構成された回転角度検出装置が記載されている。すなわち、特許文献1に記載の回転角度検出装置は、2極磁石を有する磁石回転子と、磁石回転子からの磁束の向きを検知するセンサデバイスとを備えた回転角度検出装置であって、センサデバイスは、複数の磁気抵抗効果素子で構成された感磁面を有し、磁束を感磁面と交差させて、感磁面内で直交する磁束密度成分同士の振幅の大きさが等しくなるように、磁石回転子に対してセンサデバイスが設けられている。
また、前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段または前記第2の磁場検出手段がおかれた環境の変化にも応じて前記補正値を決定することが好適である。
また、前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値に基づいて前記補正値を決定することが好適である。
また、前記予め定められた値または前記補正値は、前記第1の回転軸の回転半径方向の磁場成分の振幅と、当該第1の回転軸の円周方向の磁場成分の振幅との振幅比に応じた値であることが好適である。
また、前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段または前記第2の磁場検出手段がおかれた環境の変化にも応じて前記補正値を決定することが好適である。
また、前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値に基づいて前記補正値を決定することが好適である。
また、前記予め定められた値または前記補正値は、前記第1の回転軸の回転半径方向の磁場成分の振幅と、当該第1の回転軸の円周方向の磁場成分の振幅との振幅比に応じた値であることが好適である。
図1は、実施の形態に係る検出装置1を適用した電動パワーステアリング装置100の断面図である。図2−1は、実施の形態に係る検出装置1の斜視図である。図2−2は、電子制御ユニット(ECU)200の概略構成の一例を示す図である。なお、図2−1においては、構成を分かり易くするために後述するフラットケーブルカバー50およびベース60の一部は省略して示している。
ハウジング110は、例えば自動車などの乗り物の本体フレーム(以下、「車体」と称する場合もある。)に固定される部材であり、第1ハウジング111と第2ハウジング112とが、例えばボルトなどにより結合されて構成される。
第1の回転軸120は、例えばステアリングホイールが連結される回転軸であり、軸受113を介して第1ハウジング111に回転可能に支持されている。
また、第2の回転軸130には、例えば圧入などによりウォームホイール150が固定されている。このウォームホイール150は、第2ハウジング112に固定された電動モータ160の出力軸に連結されたウォームギヤ161と噛み合っている。
検出装置1は、第1の回転軸120に取り付けられる第1の磁石10と、ハウジング110に固定される第1の歯車20と、を有している。また、検出装置1は、第2の回転軸130の回転に伴い、第2の回転軸130の軸心を回転中心として公転しつつ第1の歯車20と噛み合って自転する第2の歯車30を有する。また、検出装置1は、第2の回転軸130の回転に伴い、第2の回転軸130の軸心を回転中心として公転しつつ第1の歯車20と噛み合って自転し、第2の歯車30の歯数とは異なる歯数の第3の歯車40を有する。
第1の歯車20は、フラットケーブルカバー50の上部の内周面の全周に設けられた歯車である。フラットケーブルカバー50が、ハウジング110の第2ハウジング112に固定されることで、第1の歯車20は、ハウジング110に固定される。
第2の歯車30の内側には、半円柱状のN極と半円柱状のS極とを有する円柱状の第2の磁石30aが例えばインサート成形により装着されている。また、第3の歯車40の内側には、同じく半円柱状のN極と半円柱状のS極とを有する円柱状の第3の磁石40aが例えばインサート成形により装着されている。
プリント基板70には、図1,2に示すように、第1の回転軸120の半径方向には第1の磁石10の外周面の外側であり、第1の回転軸120の軸方向には第1の磁石10が設けられた領域内となるように相対角度センサ71が装着されている。本実施の形態に係る相対角度センサ71は、磁界によって抵抗値が変化することを利用した磁気センサであるMRセンサ(磁気抵抗素子)であることを例示することができる。そして、この相対角度センサ71が、第1の磁石10の磁場(第1の磁石10から発生される磁界)に基づいて第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度を検出する相対角度検出手段を構成する。相対角度センサ71および相対回転角度の検出手法については後で詳述する。
本実施の形態に係る相対角度センサ71、第1,第2の回転角度センサ72,73は、磁場(磁界)によって抵抗値が変化することを利用したMRセンサ(磁気抵抗素子)である。
MRセンサは、Si若しくはガラス基板と、その上に形成されたNi−Feなどの強磁性金属を主成分とする合金の薄膜で構成されており、その薄膜強磁性金属の抵抗値は、特定方向の磁界の強度に応じて抵抗値が変化する。
図3に示すように、基板の上に矩形状に形成した薄膜強磁性金属に、矩形の長手方向、つまり図中Y方向に電流を流す。一方、磁界Hを、電流方向(Y方向)に対して垂直方向(図中X方向)に印加し、その状態で、磁界の強さを変更する。このときに、薄膜強磁性金属の抵抗値がどのように変化するかを示したのが図4である。
以下では、抵抗値変化量(ΔR)が、近似的に「ΔR∝H2」の式で表すことができる領域外を「飽和感度領域」と称す。そして、飽和感度領域においては、ある磁界強度(以下、「規定磁界強度」と称す。)以上になると3%の抵抗値変化は変わらない。
図5のように、矩形状に形成した薄膜強磁性金属の矩形の長手方向、つまり図中Y方向に電流を流し、磁界の方向として電流方向に対して角度変化θを与える。このとき、磁界の向きに起因する薄膜強磁性金属の抵抗値の変化を知るために、印加する磁界強度は、磁界強度に起因しては抵抗値が変化しない上述した規定磁界強度以上とする。
R=R0−ΔRsin2θ・・・(1)
ここで、R0は、規定磁界強度以上の磁界を電流方向と平行(θ=0度あるいは180度)に印加した場合の抵抗値である。
式(1)により、規定磁界強度以上の磁界の方向は、薄膜強磁性金属の抵抗値を把握することで検出することができる。
図7は、規定磁界強度以上の磁界強度で磁界の方向を検出する原理を利用するMRセンサの一例を示す図である。
図7に示すMRセンサの薄膜強磁性金属は、縦方向が長くなるように形成された第1のエレメントE1と横方向が長くなるように形成された第2のエレメントE2とが直列に配置されている。
R1=R0−ΔRsin2θ・・・(2)
R2=R0−ΔRcos2θ・・・(3)
図7に示すようなエレメント構成のMRセンサの等価回路は図8に示すようになる。
図7,8に示すように、第1のエレメントE1の、第2のエレメントE2と接続されていない方の端部をグランド(Gnd)とし、第2のエレメントE2の、第1のエレメントE1と接続されていない方の端部の出力電圧をVccとした場合に、第1のエレメントE1と第2のエレメントE2との接続部の出力電圧Voutは式(4)で与えられる。
Vout=(R1/(R1+R2))×Vcc…(4)
Vout=Vcc/2+α×cos2θ…(5)
ここで、αは、α=(ΔR/(2(2×R0−ΔR)))×Vccである。
式(5)により、磁界の方向は、Voutを検出することで把握することができる。
図9は、磁石が回転運動するときの磁界方向の変化とMRセンサの出力との関係を示す図である。
図9(a)に示すように、図7に示したMRセンサを、半円柱状のN極と半円柱状のS極からなる円柱状の磁石の中心軸方向の一方の面に対向するように配置する。その際、図9(b)に示す磁石とMRセンサとのギャップLは、MRセンサに規定磁界強度以上の磁界強度が印加される距離とする。
かかる場合、第1のエレメントE1と第2のエレメントE2との接続部の出力電圧Voutの波形は、式(5)に示した「Vout=Vcc/2+α×cos2θ」となり、図9(d)に示すように2周期の波形となる。
図10(a)に示すように、N極とS極が交互に配列された磁石に対して、図7に示したMRセンサを、規定磁界強度以上の磁界強度が印加されるギャップ(磁石とMRセンサとの距離)Lで、かつ磁界の方向変化がMRセンサのセンサ面に寄与するように配置する。
図7に示したエレメント構成の代わりに図11(a)に示すようなエレメント構成にすれば、図11(b)に示すように、一般的に知られているホイートストン・ブリッジ(フルブリッジ)の構成にすることができる。ゆえに、図11(a)に示すエレメント構成のMRセンサを用いることにより検出精度を高めることが可能となる。
図6に示した磁界の向きと薄膜強磁性金属の抵抗値との関係および式(1)「R=R0−ΔRsin2θ」からすると、図5で見た場合に、磁界の向きを電流の方向に対して時計回転方向に回転させても反時計回転方向に回転させても薄膜強磁性金属の抵抗値は同じである。ゆえに、薄膜強磁性金属の抵抗値を把握できても磁石の運動の方向は把握できない。
図14は、MRセンサの他の例を示す図である。図14(a)に示すように、2組のフルブリッジ構成のエレメントを互いに45度傾けて一つの基板上に形成し、図14(b)に示すような等価回路となるエレメント構成にすることも好適である。これにより、一つのMRセンサで、図14(c)に示すように、正確な正弦波、余弦波の出力が可能となる。それゆえ、図14に示すエレメント構成のMRセンサの出力値により、MRセンサに対する磁石の運動方向及び運動量を把握することができる。
先ず、相対角度センサ71として、図14に示すエレメント構成のMRセンサを用いる。相対角度センサ71は、上述したように、第1の磁石10の外周面に対して垂直に配置され、第2の回転軸130の軸方向の位置は、第1の磁石10の領域内である。それゆえ、かかる場合には、第1の回転軸120と共に回転する第1の磁石10の磁場により、相対角度センサ71には、第1の磁石10の位置に応じて、図10(c)に示すような磁場方向の変化となる。
θ=arctan(VoutB/VoutA)…(6)
なお、相対角度センサ71の感磁面とは、相対角度センサ71において磁場を検出することができる面のことである。
さらに、第1の歯車20の歯数と第2の歯車30の歯数との関係、第1の歯車20の歯数と第3の歯車40の歯数との関係を考慮すると共に、第2の歯車30の歯数と第3の歯車40の歯数とが異なる点を考慮すると、図15に示すような、第2の回転軸130の回転角度と、第2,3の歯車30,40の回転角度との関係を示す図を得ることができる。
それゆえ、回転角度演算部220は、上記事項を基に、第2の歯車30の回転角度と第3の歯車40の回転角度との角度差に基づいて第2の回転軸130の回転角度を演算することができる。
すなわち、利用者がステアリングホイールを回転すると、これに伴って第1の回転軸120が回転し、トーションバー140が捩れる。そして、第2の回転軸130が第1の回転軸120より少し遅れて回転する。この遅れは、トーションバー140に連結された第1の回転軸120と第2の回転軸130との回転角度の差となって現れる。
この回転角度の差を、相対角度演算部210が、相対角度センサ71からの出力値および式(6)を用いて演算することにより、検出装置1は、第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度及び捩れ方向、つまりはステアリングホイールに加わるトルクの大きさ及び向きを検出することが可能となる。
そして、回転角度演算部220が、第1,第2の回転角度センサ72,73の出力信号に基づいて演算することにより、検出装置1は、第2の回転軸130の回転角度、つまりはステアリングホイールの回転角度(舵角)を検出することが可能となる。
このように、検出装置1を予めユニット化が可能な構造とすることで組み付け性を向上させることができる。
以下に、かかる点について詳細に説明する。
図16は、相対角度センサ71の感磁面における磁場成分を示す図である。
相対角度センサ71の感磁面内で直交する、第1の回転軸120の回転半径方向の磁場成分を半径方向磁場成分Br、第1の回転軸120の円周方向の磁場成分を円周方向磁場成分Bθとする。これら半径方向磁場成分Brの振幅と円周方向磁場成分Bθの振幅との大きさが等しい場合には、相対角度センサ71からの出力値である、VoutAとVoutBは、それぞれきれいな余弦曲線、正弦曲線を描く(図14(c)参照)。それゆえ、これらの出力値を基に第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θを演算することで、検出装置1は精度高く相対回転角度θを検出することが可能となる。
図17(a)は、着磁ピッチλの2倍分の半径方向磁場成分Brと円周方向磁場成分Bθを示す図であり、それらの振幅が異なる場合を例示した図である。図17(b)は、半径方向磁場成分Brと円周方向磁場成分Bθが図17(a)に示すように変化する場合の、相対角度センサ71からの出力値VoutA、VoutBを示す図である。図17(c)は、図17(b)に示すような出力値VoutA、VoutBが得られた場合の、第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θの演算結果である。
その結果、第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θの演算結果(θ=arctan(VoutB/VoutA))が図17(c)に示すような曲線となり、半径方向磁場成分Brの振幅と円周方向磁場成分Bθの振幅とが等しい場合の出力値VoutA、VoutBを基に演算した結果である直線とは異なってしまう。それゆえ、半径方向磁場成分Brの振幅と円周方向磁場成分Bθの振幅が異なる場合には検出誤差が生じるおそれがある。
より具体的には、検出装置1は、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値に、後述する予め定められた値を加算する、または一方の出力値から予め定められた値を減算することによりこの一方の出力値を補正する補正部300(図2−2参照)を有する。そして、相対角度演算部210は、補正部300から出力された、加算または減算後の一方の出力値と、相対角度センサ71から出力された他方の出力値とに基づいて第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θを演算する。なお、図2−2においては、補正部300が、相対角度センサ71からの出力値VoutAを補正する態様について例示している。
そして、相対角度演算部210が、補正部300からの出力値VoutA´と相対角度センサ71からの出力値VoutBとに基づいて演算した第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θ(θ=arctan(VoutB/VoutA´))が、図18(b)に示した曲線である。図18(b)に示した曲線を見ると、図17(c)に示した曲線と逆位相の歪みが生じているのが分かる。
そして、相対角度演算部210が、補正部300からの出力値VoutA´と相対角度センサ71からの出力値VoutBとに基づいて演算した第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θ(θ=arctan(VoutB/VoutA´))が、図19(b)に示した線である。図19(b)を見ると、演算した相対回転角度θを結ぶ線は、ほぼ直線であることが分かる。
図20は、半径方向磁場成分Brの振幅と円周方向磁場成分Bθの振幅との振幅比Br/Bθと、オフセット係数Kaとの関係を示す図である。
このように決定した場合には、補正部300は、相対角度センサ71からの出力値VoutAを、マイナス方向に振幅Caの20%分オフセットし、オフセットした値を出力することとなる。言い換えれば、補正部300により、相対角度センサ71からの出力値VoutAから、振幅Caの20%が減算され、減算後の値が出力されることとなる。
なお、振幅Caは、上述したように相対角度センサ71の特性で決定され、設計段階で把握することが可能であるので、オフセット値Daの具体的な値も設計段階で求めることができる。
このように決定した場合には、補正部300は、相対角度センサ71からの出力値VoutBを、プラス方向に振幅Cbの20%分オフセットし、オフセットした値を出力することとなる。言い換えれば、補正部300により、相対角度センサ71からの出力値VoutBに、振幅Cbの20%が加算され、加算後の値が出力されることとなる。
振幅Cbも、上述したように相対角度センサ71の特性で決定され、設計段階で把握することが可能であるので、オフセット値Dbの具体的な値も設計段階で求めることができる。
すなわち、検出装置1を乗り物に組み付けた後、その乗り物がユーザに使用される前の段階、好ましくは検出装置1を乗り物に組み付けた後の検査工程における調整段階に決定する。決定するにあたって、先ず、相対角度センサ71の感磁面における半径方向磁場成分Brの振幅および円周方向磁場成分Bθの振幅を計測する。そして、これらの振幅比Br/Bθと、図20に示した関係などから、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値のオフセット係数KaあるいはKbを決定する。そして、オフセット係数KaあるいはKbと、相対角度センサ71の特性で定まる出力値VoutA,VoutBの振幅Cとからオフセットの方向および量を決定する。
あるいは、使用する第1の磁石10および相対角度センサ71の特性、および第1の磁石10と相対角度センサ71との相対配置位置は、設計段階で決定されるので、設計段階において出力値VoutA,VoutBの内、いずれの出力値をオフセットするのか、およびオフセットの方向および量を決定してもよい。
図21においては、補正部300にて相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値を補正(オフセット)した値を用いて演算する場合の検出装置1による相対回転角度θの検出誤差を実線で示した線Aで、補正部300にて補正(オフセット)せずに相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBをそのまま用いて演算する場合の検出装置1による相対回転角度θの検出誤差を破線で示した線Bで示している。
また、補正部300を、相対角度演算部210が配置されたプリント基板に設けてもよい。例えば、ECU200が相対角度演算部210として機能する場合には、ECU200が補正部300として機能してもよい。図2−2においては、ECU200が補正部300としても機能する態様について例示している。かかる場合には、例えば設計段階あるいは検査工程における調整段階において出力値VoutA,VoutBの内、いずれの出力値をオフセットするのか、そのオフセットの方向および量を決定する。そして、ECU200のROM202に、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値に、予め定められた値を加算する、または一方の出力値から予め定められた値を減算することにより、この一方の出力値を補正する演算プログラムを記憶する。そして、乗り物に組み付けた後において、CPU201が、この演算プログラムにより、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値を補正する。その後、相対角度演算部210は、出力された、加算または減算後の一方の出力値と、相対角度センサ71から出力された通りの他方の出力値とに基づいて第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θを演算する。
また、本実施の形態に係る検出装置1によれば、第1の磁石10の磁場如何に関わらず精度高く検出することができるので、第1の磁石10として、形成される磁場にあまりバラツキが生じない高価な磁石を用いなくてもよい。つまりは、第1の磁石10として、安価な磁石を用いても精度高く検出することができるので、装置の低廉化を実現できる。
すなわち、回転体の一例としての第1の回転軸120に第1の磁石10を取り付け、第1の磁場検出手段および第2の磁場検出手段の一例としての相対角度センサ71をハウジング110に取り付ける。そして、相対角度センサ71からの2つの出力値のいずれか一方の出力値をオフセットさせ、オフセットさせた値を第1の回転軸120の回転角度の演算に用いることで、第1の回転軸120の回転角度を精度高く検出することが可能となる。
上述した第1の実施形態に係る検出装置1においては、補正部300が相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値を補正するために定められるオフセットの方向および量が、固定されている態様について述べた。しかしながら、このオフセットの方向および量を、状況に応じて変更してもよい。第2の実施形態に係る検出装置1は、オフセットの方向および量を、状況に応じて変更する点に特徴がある。以下では、第1の実施形態との差異点について述べ、同じ構成要素については同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。
ECU200は、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値を補正する補正部300と、補正部300にて補正した後の一方の出力値と補正部300にて補正を行わない他方の出力値とに基づいて第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度θを演算する相対角度演算部210とを備えている。本実施形態においては、設計段階あるいは検査工程における調整段階において相対角度センサ71からの出力値VoutA,VoutBの内、いずれの出力値をオフセットするのかを決定し、そのオフセットの方向および量を定める補正値を、相対角度センサ71がおかれた環境の変化に応じて変更する。図22においては、補正部300が、相対角度センサ71からの出力値VoutAを補正する態様を例示している。
そして、ECU200は、補正部300が補正するのに用いる補正値を決定する補正値決定部310と、補正値決定部310が補正値を決定するにあたって用いる補正値調整量を決定する補正値調整量決定部320と、を備えている。補正値調整量は、補正部300が補正するのに用いる補正値を、相対角度センサ71がおかれた環境の変化に応じて調整する役割を担っている。
以下では、先ず、設計段階あるいは検査工程における調整段階において出力値VoutAをオフセットすると決定し、そのオフセット係数Kaを決定している場合について説明する。
上述したように、Ka=Da/Cであるので、Da=C×Kaである。つまり、オフセット値Daは、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBの振幅Cとオフセット係数Kaとに応じた値となる。そして、オフセット係数Kaは、設計段階あるいは検査工程における調整段階において定められ、ROM202に記憶されているので、検出装置1が組み込まれた後においては、オフセット値Daは、振幅Cに応じて変化する。
ここで、振幅Cは、上述したように相対角度センサ71の特性で決定されるが、相対角度センサ71の特性上、振幅Cは、相対角度センサ71がおかれた環境の温度が変化するのに応じて変化する。そのため、相対角度センサ71がおかれた環境の温度に応じてオフセット値Daが変化する。
一方で、相対角度センサ71からの出力値VoutA,VoutBは、1/4周期の位相差となる余弦曲線(余弦波)および正弦曲線(正弦波)である。また、両出力値の振幅はほとんど同じ振幅Cである。それゆえ、相対角度センサ71に対して第1の磁石10が相対的に回転したとしても、VoutA2+VoutB2の値は常に一定となり、VoutA2+VoutB2=C2となる。これにより、C=(VoutA2+VoutB2)1/2であり、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBを基に振幅Cを算出することが可能である。つまり、C=(VoutA2+VoutB2)1/2により、相対角度センサ71の温度に応じて変化する振幅Cを算出することが可能である。
以上の事項に鑑み、補正値調整量決定部320は、相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBを基に、補正値調整量の一例としての振幅Cを算出する。そして、補正値決定部310は、補正値調整量決定部320が算出した振幅Cと、予めROM202に記憶されたオフセット係数Kaとを乗算することにより、補正値の一例としてのオフセット値Daを算出する。そして、算出したオフセット値Daを、補正部300に出力する。
以上説明した、第2の実施形態に係る検出装置1によれば、相対角度センサ71がおかれた環境の変化に応じた補正値が決定され、その補正値に基づいて相対角度センサ71からの出力値VoutAおよびVoutBのいずれか一方の出力値が補正され、補正後の一方の出力値に基づいて相対回転角度θを演算するので、より精度高く相対回転角度θを演算することができる。
Claims (16)
- 第1の回転軸と第2の回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、
前記第1の回転軸および前記第2の回転軸のいずれか一方の回転軸に設けられた磁石と、
前記一方の回転軸とは異なる他方の回転軸に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力する第1の磁場検出手段と、
前記他方の回転軸に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力するとともに前記第1の磁場検出手段と同じ磁場に置かれたとしても当該第1の磁場検出手段の出力値とは異なる値を出力する第2の磁場検出手段と、
前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値のいずれか一方の出力値に、前記磁石の磁場における互いに直交する磁場成分の振幅比に応じたオフセット値を減算又は加算する補正手段と、
前記補正手段にて補正された前記一方の出力値と、当該一方の出力値とは異なる他方の出力値とに基づいて前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対角度を演算する演算手段と、
を備え、
前記第1の磁場検出手段および前記第2の磁場検出手段は、MRセンサである
ことを特徴とする相対角度検出装置。 - 前記補正手段は、前記磁場成分の振幅比に応じて予め定められた前記オフセット値を用いて補正することを特徴とする請求項1に記載の相対角度検出装置。
- 前記磁場成分の振幅比に応じた前記オフセット値を決定する決定手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記決定手段が決定した前記オフセット値を用いて前記一方の出力値を補正することを特徴とする請求項1に記載の相対角度検出装置。 - 前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段または前記第2の磁場検出手段がおかれた環境の変化にも応じて前記オフセット値を決定することを特徴とする請求項3に記載の相対角度検出装置。
- 前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値に基づいて前記オフセット値を決定することを特徴とする請求項3または4に記載の相対角度検出装置。
- 前記オフセット値は、前記第1の回転軸の回転半径方向の磁場成分の振幅と、当該第1の回転軸の円周方向の磁場成分の振幅との振幅比に応じた値であることを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の相対角度検出装置。
- 前記第1の磁場検出手段は、互いに45度傾けて形成された2組のフルブリッジ構成のエレメントを有する前記MRセンサにおける当該2組のフルブリッジ構成のエレメントのうちの一方のフルブリッジ構成のエレメントであり、
前記第2の磁場検出手段は、前記2組のフルブリッジ構成のエレメントのうちの他方のフルブリッジ構成のエレメントである
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の相対角度検出装置。 - ハウジングに回転可能に支持された回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置であって、
前記回転体および前記ハウジングのいずれか一方の部材に設けられた磁石と、
前記回転体および前記ハウジングの内、前記一方の部材とは異なる他方の部材に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力する第1の磁場検出手段と、
前記他方の部材に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力するとともに前記第1の磁場検出手段と同じ磁場に置かれたとしても当該第1の磁場検出手段の出力値とは異なる値を出力する第2の磁場検出手段と、
前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値のいずれか一方の出力値に、前記磁石の磁場における互いに直交する磁場成分の振幅比に応じたオフセット値を減算又は加算する補正手段と、
前記補正手段にて補正された前記一方の出力値と、当該一方の出力値とは異なる他方の出力値とに基づいて前記回転体の回転角度を演算する演算手段と、
を備え、
前記第1の磁場検出手段および前記第2の磁場検出手段は、MRセンサである
ことを特徴とする回転角度検出装置。 - 前記補正手段は、前記磁場成分の振幅比に応じて予め定められた前記オフセット値を用いて補正することを特徴とする請求項8に記載の回転角度検出装置。
- 前記磁場成分の振幅比に応じた前記オフセット値を決定する決定手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記決定手段が決定した前記オフセット値を用いて前記一方の出力値を補正することを特徴とする請求項8に記載の回転角度検出装置。 - 前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段または前記第2の磁場検出手段がおかれた環境の変化にも応じて前記オフセット値を決定することを特徴とする請求項10に記載の回転角度検出装置。
- 前記決定手段は、前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値に基づいて前記オフセット値を決定することを特徴とする請求項10または11に記載の回転角度検出装置。
- 前記オフセット値は、前記回転体の回転半径方向の磁場成分の振幅と、当該回転体の円周方向の磁場成分の振幅との振幅比に応じた値であることを特徴とする請求項9から12のいずれか1項に記載の回転角度検出装置。
- 前記第1の磁場検出手段は、互いに45度傾けて形成された2組のフルブリッジ構成のエレメントを有する前記MRセンサにおける当該2組のフルブリッジ構成のエレメントのうちの一方のフルブリッジ構成のエレメントであり、
前記第2の磁場検出手段は、前記2組のフルブリッジ構成のエレメントのうちの他方のフルブリッジ構成のエレメントである
ことを特徴とする請求項8から13のいずれか1項に記載の回転角度検出装置。 - 第1の回転軸および第2の回転軸のいずれか一方の回転軸に設けられた磁石と、
前記一方の回転軸とは異なる他方の回転軸に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力する第1の磁場検出手段と、
前記他方の回転軸に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力するとともに前記第1の磁場検出手段と同じ磁場に置かれたとしても当該第1の磁場検出手段の出力値とは異なる値を出力する第2の磁場検出手段と、
を備え、前記第1の磁場検出手段および前記第2の磁場検出手段は、MRセンサであり、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置における相対角度検出方法であって、
前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値のいずれか一方の出力値に、前記磁石の磁場における互いに直交する磁場成分の振幅比に応じたオフセット値を減算又は加算して補正し、
補正した前記一方の出力値と、当該一方の出力値とは異なる他方の出力値とに基づいて前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対角度を演算することを特徴とする相対角度検出方法。 - ハウジングおよび当該ハウジングに回転可能に支持された回転体のいずれか一方の部材に設けられた磁石と、
前記ハウジングおよび前記回転体の内、前記一方の部材とは異なる他方の部材に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力する第1の磁場検出手段と、
前記他方の部材に設けられ、前記磁石の磁場に応じた値を出力するとともに前記第1の磁場検出手段と同じ磁場に置かれたとしても当該第1の磁場検出手段の出力値とは異なる値を出力する第2の磁場検出手段と、
を備え、前記第1の磁場検出手段および前記第2の磁場検出手段は、MRセンサであり、前記回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置における回転角度検出方法であって、
前記第1の磁場検出手段の出力値および前記第2の磁場検出手段の出力値のいずれか一方の出力値に、前記磁石の磁場における互いに直交する磁場成分の振幅比に応じたオフセット値を減算又は加算して補正し、
補正した前記一方の出力値と、当該一方の出力値とは異なる他方の出力値とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011547353A JP5611238B2 (ja) | 2009-12-28 | 2010-06-30 | 相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009298332 | 2009-12-28 | ||
JP2009298332 | 2009-12-28 | ||
JP2011547353A JP5611238B2 (ja) | 2009-12-28 | 2010-06-30 | 相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 |
PCT/JP2010/061102 WO2011080935A1 (ja) | 2009-12-28 | 2010-06-30 | 相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2011080935A1 JPWO2011080935A1 (ja) | 2013-05-09 |
JP5611238B2 true JP5611238B2 (ja) | 2014-10-22 |
Family
ID=44226358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011547353A Active JP5611238B2 (ja) | 2009-12-28 | 2010-06-30 | 相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8810237B2 (ja) |
JP (1) | JP5611238B2 (ja) |
CN (1) | CN102667412B (ja) |
DE (1) | DE112010005022B4 (ja) |
GB (1) | GB2489350B (ja) |
WO (1) | WO2011080935A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2549237B1 (en) | 2011-07-17 | 2019-06-26 | Bourns, Inc. | High-resolution non-contacting multi-turn sensing systems and methods |
JP5944703B2 (ja) * | 2012-03-14 | 2016-07-05 | 株式会社ケーヒン | 回転角度検出装置 |
JP2015148636A (ja) * | 2013-07-08 | 2015-08-20 | Thk株式会社 | 磁気式エンコーダ及びセンサ装置 |
JP6245052B2 (ja) * | 2014-04-23 | 2017-12-13 | 株式会社デンソー | 回転検出装置 |
JP6484008B2 (ja) * | 2014-11-19 | 2019-03-13 | 日本電産サンキョー株式会社 | エンコーダ及び回転角度位置算出方法 |
CN104534976B (zh) * | 2014-12-10 | 2018-01-23 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 旋转角度检测装置 |
JP6394399B2 (ja) * | 2015-01-09 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 回転角検出装置 |
US11647678B2 (en) | 2016-08-23 | 2023-05-09 | Analog Devices International Unlimited Company | Compact integrated device packages |
JP6350834B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-07-04 | Tdk株式会社 | 角度センサおよび角度センサシステム |
US10697800B2 (en) * | 2016-11-04 | 2020-06-30 | Analog Devices Global | Multi-dimensional measurement using magnetic sensors and related systems, methods, and integrated circuits |
DE102016121671B3 (de) * | 2016-11-11 | 2018-03-01 | Samson Aktiengesellschaft | Positionssensor und Stellgerät mit Positionssensor |
JP6897313B2 (ja) * | 2017-05-23 | 2021-06-30 | 日本精工株式会社 | 回転角度センサの組付け構造体、相対角度検出装置、トルクセンサ、電動パワーステアリング装置及び車両 |
CN107370757B (zh) * | 2017-08-28 | 2020-09-11 | 苏州乐菲昂科技有限公司 | 基于ant协议的物联网系统、角度测量方法及装置 |
JP6530797B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-06-12 | ファナック株式会社 | 回転角度検出装置 |
EP3795076B1 (en) | 2018-01-31 | 2023-07-19 | Analog Devices, Inc. | Electronic devices |
KR102520962B1 (ko) * | 2019-02-15 | 2023-04-12 | 현대모비스 주식회사 | 조향장치용 토크센서 모듈 |
DE102020133041A1 (de) * | 2020-12-10 | 2022-06-15 | Infineon Technologies Ag | Ein magnetoresistives Winkelsensorsystem und ein Fahrzeug umfassend ein magnetoresistives Winkelsensorsystem |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005055297A (ja) * | 2003-08-05 | 2005-03-03 | Hitachi Ltd | 非接触式角度測定装置 |
JP2005062372A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Canon Inc | 位置検出装置、光学装置、撮像システム、位置検出方法およびプログラム |
WO2007055135A1 (ja) * | 2005-11-14 | 2007-05-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 磁気式エンコーダ装置 |
JP2008107235A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | 回転角度検出装置 |
WO2009099054A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Hitachi Metals, Ltd. | 回転角度検出装置、回転機及び回転角度検出方法 |
JP2009222517A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Tokai Rika Co Ltd | 磁気式位置検出装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2515891B2 (ja) * | 1989-09-20 | 1996-07-10 | 株式会社日立製作所 | 角度センサ及びトルクセンサ、そのセンサの出力に応じて制御される電動パワ―ステアリング装置 |
JP2000095122A (ja) | 1998-09-24 | 2000-04-04 | Showa Corp | 電動式パワーステアリング装置におけるウォームホイールの取付け構造 |
US20020124663A1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-09-12 | Yoshitomo Tokumoto | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
JP2003042863A (ja) | 2001-05-23 | 2003-02-13 | Koyo Seiko Co Ltd | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
JP4830209B2 (ja) * | 2001-04-24 | 2011-12-07 | 株式会社ジェイテクト | 最大値・最小値検出方法、最大値・最小値検出装置、その最大値・最小値検出装置を備えたトルク検出装置及び舵取装置 |
JP3855979B2 (ja) * | 2003-08-04 | 2006-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の排気ガスセンサの制御装置 |
US7174795B2 (en) | 2004-02-06 | 2007-02-13 | Delphi Technologies, Inc. | Integrated non-contacting torque and absolute position sensor for steering applications |
JP2007183121A (ja) * | 2006-01-05 | 2007-07-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転角およびトルク検出装置 |
WO2008062778A1 (fr) | 2006-11-21 | 2008-05-29 | Hitachi Metals, Ltd. | Dispositif de détection d'angle de rotation, dispositif de rotation et procédé de détection d'angle de rotation |
WO2008088055A1 (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 変位検出装置 |
-
2010
- 2010-06-30 JP JP2011547353A patent/JP5611238B2/ja active Active
- 2010-06-30 GB GB1210829.6A patent/GB2489350B/en active Active
- 2010-06-30 US US13/512,555 patent/US8810237B2/en active Active
- 2010-06-30 WO PCT/JP2010/061102 patent/WO2011080935A1/ja active Application Filing
- 2010-06-30 CN CN201080057979.6A patent/CN102667412B/zh active Active
- 2010-06-30 DE DE112010005022.8T patent/DE112010005022B4/de active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005055297A (ja) * | 2003-08-05 | 2005-03-03 | Hitachi Ltd | 非接触式角度測定装置 |
JP2005062372A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Canon Inc | 位置検出装置、光学装置、撮像システム、位置検出方法およびプログラム |
WO2007055135A1 (ja) * | 2005-11-14 | 2007-05-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 磁気式エンコーダ装置 |
JP2008107235A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | 回転角度検出装置 |
WO2009099054A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Hitachi Metals, Ltd. | 回転角度検出装置、回転機及び回転角度検出方法 |
JP2009222517A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Tokai Rika Co Ltd | 磁気式位置検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102667412A (zh) | 2012-09-12 |
DE112010005022T5 (de) | 2013-01-03 |
CN102667412B (zh) | 2015-07-08 |
GB2489350B (en) | 2016-10-05 |
US20120256619A1 (en) | 2012-10-11 |
JPWO2011080935A1 (ja) | 2013-05-09 |
GB2489350A (en) | 2012-09-26 |
US8810237B2 (en) | 2014-08-19 |
GB201210829D0 (en) | 2012-08-01 |
DE112010005022B4 (de) | 2014-09-18 |
WO2011080935A1 (ja) | 2011-07-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5611238B2 (ja) | 相対角度検出装置、回転角度検出装置、相対角度検出方法および回転角度検出方法 | |
JP4625027B2 (ja) | 操舵用途のための統合型の非接触式トルク及び絶対位置センサー | |
US8564283B2 (en) | Rotation-angle-detecting apparatus, rotating machine and rotation-angle-detecting method | |
JP5863799B2 (ja) | 磁気多回転絶対位置検出装置 | |
US20090224500A1 (en) | Device for determining an angle of rotation | |
JP2013257231A (ja) | 回転角センサ | |
US9168952B2 (en) | Steering angle sensor for motor vehicles | |
JP5001309B2 (ja) | 検出装置及びパワーステアリング装置 | |
JP6939049B2 (ja) | 相対角度検出装置、トルクセンサ、電動パワーステアリング装置及び車両 | |
JP2007322358A (ja) | 舵角センサ | |
JP5170457B2 (ja) | 角度検出装置 | |
JP2014019264A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP5016625B2 (ja) | 検出装置及びパワーステアリング装置 | |
JP2008111749A (ja) | 回転センサ | |
JP5331505B2 (ja) | 回転角度検出装置及びステアリング装置 | |
JP2011080783A (ja) | 相対角度検出装置、回転角度検出装置及びパワーステアリング装置 | |
JP4532417B2 (ja) | 回転センサ | |
JP2003315092A (ja) | 回転角センサとトルクセンサ | |
JP5331718B2 (ja) | 回転角度検出装置および回転角度検出方法 | |
JP2007187588A (ja) | 回転センサ | |
JP2008232804A (ja) | トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5663390B2 (ja) | 相対角度検出装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP2007271372A (ja) | 回転センサ | |
JP4828090B2 (ja) | 相対回転位置検出装置 | |
JP5071742B2 (ja) | トルク検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130402 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140304 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140812 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5611238 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |