JP5527283B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

本発明は、軌道上を往復走行する複数の走行車を有する走行車システムに関するものである。

従来、走行車システムとして、床に敷設された軌道上を複数の走行車が所定の走行区域を往復走行し、物品を搬送するものが知られている。このような走行車システムにおいて、各走行車の走行区域の境界部分には、走行車同士の衝突を防ぐためのストッパが設けられている。そして、各走行車の走行区域は変更される場合があり、この場合にストッパの移動が行われている（特許文献１参照）。例えば複数のうちの１台の走行車をメンテナンスするときに、メンテナンスされる走行車の走行区域をメンテナンスされない走行車に対応させるために、各走行区域の変更を行っている。また、走行車のメンテナンス後に、元の走行区域に戻している。具体的には、このときに、作業者が、ストッパを所定の場所から撤去する、または、ストッパを所定の場所に設置することにより各走行区域の変更を行っている。

特開２００１−３０１６０９号公報

このような走行車システムにおいて、複数の走行車の走行区域を共有できる走行区域を設けることにより、走行車の作業効率を向上させるというニーズがある。このような場合であっても、走行区域の境界を定めるためのストッパを設置することにより、走行車が所定の走行区域外に出ることを防ぐことができる。しかしながら、このような場合に、従来と同様のストッパを軌道上に設置してしまうと、ストッパにより走行車の走行区域を区切ってしまうことになるため共有の走行区域を設けることはできない。

そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、複数の走行車に対応する複数の走行区域において共有の走行区域がある場合であっても、走行区域の境界を規定するためのストッパを配置した走行車システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一形態にかかる走行車システムは、軌道上を往復走行する複数の走行車を有する走行車システムであって、第一基台と、前記第一基台の下方に突出する第一当接部とを有する第一走行車と、第二基台と、前記第二基台の下方に突出し、かつ、進行方向に交差する幅方向において前記第一当接部の位置と重ならない位置に配置される第二当接部とを有する第二走行車と、前記軌道上のうちの前記第一走行車が走行可能な第一走行区域の境界を規定するためのストッパであって、前記第一当接部の前記幅方向における位置に対応しており、かつ、前記第二走行車の走行を制限しない位置に、配置される第一ストッパと、前記軌道上のうちの前記第二走行車が走行可能な第二走行区域の境界を規定するためのストッパであって、前記第二当接部の前記幅方向における位置に対応しており、かつ、前記第一走行車の走行を制限しない位置に、配置される第二ストッパとを備え、前記第一走行区域と前記第二走行区域とのそれぞれは、互いに重複した共有走行区域を含む。

これによれば、第一当接部と第二当接部とは幅方向に重ならない位置に配置されている。このため、第一当接部を有する第一走行車は、第二ストッパにより走行を制限されることがない。また、同様に第二当接部を有する第二走行車は、第一ストッパにより走行を制限されることがない。これらのことから、第一走行車の走行区域と第二走行車の走行区域との間に、共有の走行区域を設けつつ、第一ストッパにより第一走行車の走行区域の境界を規定することができ、第二ストッパにより第二走行車の走行区域の境界を規定することができる。

また、好ましくは、さらに、前記第一ストッパおよび前記第二ストッパの少なくとも一方の前記幅方向における位置を変更する軌道用変更機構を備える。さらに、好ましくは、前記第一ストッパおよび前記第二ストッパの少なくとも一方は、前記進行方向に対して複数配置される。

これによれば、第一ストッパを進行方向に対して２箇所（またはそれより多く）設けているため、どちらか一方を第一当接部に重ならない位置に移動させることにより、作業者がストッパを撤去または設置することなく、第一走行車の走行区域を変更することができる。第二ストッパについても同様ことが言え、第二走行車の走行区域を変更することが容易にできる。

また、好ましくは、さらに、前記第一当接部および前記第二当接部の少なくとも一方の前記幅方向における位置を変更する走行車用変更機構を備える。

これによれば、例えば、第一当接部の幅方向における位置を変更して、第一ストッパと重ならない位置に移動させることにより、第一走行車の走行区域を変更することができる。このことは第二ストッパについても同様のことが言える。

また、好ましくは、前記第二ストッパは、前記軌道の端部から、前記進行方向における前記第一走行車の長さに対応した距離だけ空けた位置にある。

これによれば、例えば、第一走行車がメンテナンスにより停止した場合に、第一走行車を軌道上の端部に配置させることにする。この場合に、第一走行車は、軌道上の端部から進行方向における第一走行車の長さに対応した距離までの区域（以下、第一メンテナンス区域とする）に存在することになる。このため、軌道上の端部から当該距離の分だけ空けたところに第二ストッパを配置することにより、第一走行車がメンテナンス中であって第一メンテナンス区域に存在する場合に、第二走行車がメンテナンス空間に侵入することを防ぐことができる。このため第一走行車のメンテナンスを行う作業者は、第二走行車の状況を確認することなく、メンテナンスの作業に集中することができる。

また、好ましくは、さらに、下方に突出し、かつ、前記幅方向において前記第一当接部および前記第二当接部の位置と重ならない位置に配置される第三当接部を有する第三走行車と、前記軌道上であって、前記第三当接部の前記幅方向における位置に対応した位置に配置される第三ストッパと備え、前記第三ストッパは、前記第二ストッパから、前記進行方向における前記第二走行車の長さに対応した距離だけ空けた位置にある。

これによれば、第一当接部と第二当接部と第三当接部とは幅方向に重ならない位置に配置されている。このため、第一当接部を有する第一走行車は、第二ストッパおよび第三ストッパにより走行を制限されることがない。また、同様に第二当接部を有する第二走行車は、第一ストッパおよび第三ストッパにより走行を制限されることがない。さらに、同様に第三当接部を有する第三走行車は、第一ストッパおよび第二ストッパにより走行を制限されることがない。これらのことから、第一走行車の走行区域と第二走行車の走行区域と第三走行車の走行区域との間に、共有の走行区域を設けつつ、第一ストッパにより第一走行車の走行区域の境界を規定することができ、第二ストッパにより第二走行車の走行区域の境界を規定することができ、第三ストッパにより第三走行車の走行区域の境界をきていすることができる。

本発明に係る走行車システムによれば、複数の走行区域において共有の走行区域がある場合であっても、走行区域の境界を規定するためのストッパを配置できる。

本発明の実施の形態１における走行車システムの概略斜視図である。 実施の形態１における走行車の詳細斜視図である。 第一走行車のＹ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。 実施の形態１における走行車システムの各走行車の基台と、第一ストッパおよび第二ストッパとの位置関係を表す、Ｙ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。 （ａ）は、実施の形態１に係る走行車システムの通常運転における上面図である。（ｂ）は、実施の形態１に係る走行車システムのメンテナンス時における上面図である。 本発明の実施の形態２における走行車システムの各走行車の基台と、各ストッパとの位置関係を表す、Ｙ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。 （ａ）は、実施の形態２に係る走行車システムの通常運転における上面図である。（ｂ）は、実施の形態２に係る走行車システムの第一走行車のメンテナンス時における上面図である。（ｃ）は、実施の形態２に係る走行車システムの第二走行車のメンテナンス時における上面図である。 （ａ）は、実施の形態２に係る走行車システムの第一走行車および第二走行車のメンテナンス時における上面図である。（ｂ）は、実施の形態２に係る走行車システムの第一走行車および第三走行車のメンテナンス時における上面図である。 （ａ）は、軌道用変更機構を有する第三ストッパおよび第一ストッパの構成を示す概略斜視図である。（ｂ）は、第三ストッパおよび第一ストッパのＸ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。

本発明の実施の形態における走行車システムについて、図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における走行車システム１００の概略斜視図である。図２は、実施の形態１における走行車の詳細斜視図である。

まず図１を用いて、実施の形態１における走行車システム１００の概要を説明する。

図１に示す走行車システム１００は、第一走行車１０ａと、第二走行車１０ｂと、レール３０と、第一ストッパ４１、４２と、第二ストッパ５１、５２とにより構成される。

第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂは、図２に示すように、移載装置であって、多数の棚を配置した倉庫内を移動して、各棚に対するワークの出し入れを行うものである。また、この第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂは、倉庫内を移動する基台１１と、基台１１の４箇所に配置され基台１１をレール３０上に走行させる車輪１２と、基台１１の左右に立設した２基の支柱装置１３と、各支柱装置１３に対して上下動される昇降台１４と、昇降台１４上に設置される移載機１５と、調整装置１６と、調整装置から昇降台１４を吊り下げて支持するための支持フレーム１７とにより構成される。各車輪１２には、図示しないモータが備えられており、モータが駆動されることにより車輪１２が回転し、第一走行車１０ａはレール３０上を走行可能である。第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂは、当該モータが順回転または逆回転を行うことにより、Ｘ方向を正の方向または負の方向に走行できる。つまり、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂは、レール３０上を往復走行する。

レール３０は、Ｘ方向に沿って配置される２本の長尺部材であり、互いに所定の間隔を空けて平行に床面に敷設されている。レール３０は、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂの軌道を規定している。つまり、実施の形態１における走行車システム１００において、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂの進行方向はＸ方向である。

第一ストッパ４１、４２は、レール３０により規定される軌道上であって、進行方向（以下、「Ｘ方向」とする）に交差する方向である幅方向（以下、「Ｙ方向」とする）における位置が第一の位置に配置される。なお、本実施の形態によれば、Ｘ方向とＹ方向とは直交する。第二ストッパ５１、５２は、レール３０により規定される軌道上であって、Ｙ方向における位置が第二の位置に配置される。第一の位置と第二の位置とは、Ｙ方向における位置が異なっており、第１ストッパ４１、４２と第２ストッパ５１、５２とはＹ方向において互いに重ならない位置に配置される。

図３は、第一走行車１０ａのＹ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。図４は、各走行車１０ａ、１０ｂの基台１１ａ、１１ｂと、第一ストッパ４１、４２および第二ストッパ５１、５２との位置関係を表す、Ｙ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。以下、図３および図４を用いて、第一走行車１０ａと第一ストッパ４１、４２との位置関係を説明する。

第一走行車１０ａの基台１１ａは、下方に突出する第一当接部１８ａを有する。第一当接部１８ａは、Ｙ方向における位置が第一の位置に配置される。つまり、第一ストッパ４１、４２は、第一当接部１８ａのＹ方向における位置に対応した位置に配置される。ここで、Ｙ方向における位置が第一の位置とは、レール３０のＹ方向における中心線ＣＬからの幅が第一の幅Ｗ１である２箇所の位置である。つまり、第一ストッパ４１、４２は、Ｘ方向における同一の位置であって、Ｙ方向に対して２箇所ずつに配置される。

第二走行車１０ｂの基台１１ｂにおいても、図３の破線および図４に示すように、下方に突出する第二当接部１８ｂを有する。第二当接部１８ｂは、Ｙ方向における位置が第二の位置に配置される。つまり、第二ストッパ５１、５２は第二当接部１８ｂのＹ方向における位置に対応した位置に配置される。ここで、第二の位置は、レール３０のＹ方向における中心線ＣＬからの幅が第二の幅Ｗ２である位置である。つまり、第二ストッパ５１、５２は、Ｘ方向における同一の位置であって、Ｙ方向に対して２箇所ずつに配置される。これにより、第一当接部１８ａと第二当接部１８ｂとはＹ方向において互いに重ならない位置に配置される。

実施の形態１に係る走行車システム１００では、通常運転時とメンテナンス時とにおいて、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂの走行区域が異なる。以下、図５（ａ）および図５（ｂ）を用いて、通常運転時の各走行車の走行区域と、メンテナンス時の各走行車の走行区域について説明する。なお、図５（ａ）は、実施の形態１に係る走行車システム１００の通常運転における上面図である。図５（ｂ）は、実施の形態１に係る走行車システム１００のメンテナンス時における上面図である。

レール３０によって規定される軌道の一方の端部Ｐ１のＸ方向における位置に、レール３０により区画される走行区域からＸ方向に外れないように第一走行車１０ａの走行区域を制限する通常の第一ストッパ４１が配置される。また、レール３０によって規定される軌道の他方の端部Ｐ２のＸ方向における位置に、レール３０により区画される走行区域からＸ方向に外れないように第二走行車１０ｂの走行区域を制限する通常の第二ストッパ５２が配置される。

そして、軌道の一方の端部Ｐ１から、Ｘ方向における第一走行車１０ａの長さに対応した距離Ｌ１だけ空けた位置Ｐ３に非常用の第二ストッパ５１が配置される。また、軌道の他方の端部Ｐ２から、Ｘ方向における第二走行車１０ｂの長さに対応した距離Ｌ２だけ空けた位置Ｐ４に非常用の第一ストッパ４２が配置される。なお、実施の形態１において、距離Ｌ１と距離Ｌ２とは等しい。

通常運転時においては、走行車システム１００では、第一走行車１０ａは、軌道のＸ方向における一方の端部Ｐ１から第三の距離Ｌ３だけ離れた部分までの間の第一走行区域Ａ１を走行可能な状態となっている。また、第二走行車１０ｂは、レール３０のＸ方向における他方の端部Ｐ２から第四の距離Ｌ４だけ離れた部分までの間の第二走行区域Ａ２を走行可能な状態となっている。第一走行車１０ａと第二走行車１０ｂとは、互いに独立した区域を走行するのではなく、重複した共有走行区域Ａ３を走行する。つまり、第三の距離Ｌ３と第四の距離Ｌ４とを合算した距離は、レール３０の全長距離よりも長くなる。このように、第一走行車１０ａと第二走行車１０ｂとが共有走行区域Ａ３を走行することにより、走行車システムの作業効率を向上させることができる。

なお、第一走行区域Ａ１は、物理的に区画される領域ではなく、第一走行車１０ａを制御する制御部（図示せず）によりソフト的に規定される領域である。つまり、第一走行車１０ａは、第一走行区域Ａ１内を走行するように制御部により、その走行区域を制御される。制御部の第一走行車１０ａに対する走行区域の制御の制御方法は、第一走行車１０ａに位置を認識するためのセンサを搭載して第一走行区域Ａ１内を走行するように制御を行ってもよいし、第一走行車１０ａの車輪の回転数に応じて走行距離を算出することにより第一走行車１０ａの位置を把握して第一走行区域Ａ１内を走行するように制御を行ってもよい。また、第二走行区域Ａ２を走行する第二走行車１０ｂについても第一走行車１０ａと同様の制御が行われる。

次に、走行車のうちの１台がメンテナンスされる場合を、図５（ｂ）を用いて説明する。第一走行車１０ａをメンテナンスする場合に、第一走行車１０ａのＸ方向の端部Ｐ１側の端部が端部Ｐ１とＸ方向において一致するように、第一走行車１０ａは移動される。つまり、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際には、第一走行車１０ａは端部Ｐ１から距離Ｌ１の間の第一メンテナンス区域Ａ１１に配置される。このとき、第二走行車１０ｂの第二走行区域Ａ２は、第一走行車１０ａの作業領域である第一走行区域Ａ１を補うために、通常運転時よりも拡げられて端部Ｐ２から位置Ｐ３までの間の第三走行区域Ａ１２に制御部により設定される。

このように、第一走行車１０ａのメンテナンス時には、第二走行車１０ｂは第三走行区域Ａ１２を走行することになる。このとき、第二走行車１０ｂは、第二ストッパ５１、５２により第三走行区域Ａ１２の範囲の走行を物理的に制限される。つまり、非常用の第二ストッパ５１は、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際に、軌道上の端部である第一メンテナンス区域Ａ１１に配置されることを考慮して、位置Ｐ３に配置されている。このため、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際に、第二走行車１０ｂの物理的な走行区域を第三走行区域Ａ１２に制限することができ、メンテナンス作業者は第二走行車１０ｂの状況を確認することなくメンテナンスの作業に集中することができる。

以上のことは第二走行車１０ｂのメンテナンスの場合においても同様のことが言え、上記の文章の第一と第二とを読み替えることにより説明できるため、ここでは説明を省略する。

（実施の形態２）
実施の形態１の走行車システム１００は、２台の走行車１０ａ、１０ｂを有する走行車システムであったが、実施の形態２の走行車システム２００は、３台の走行車である第一走行車１０ａ、第二走行車１０ｂ、および第三走行車１０ｃを有する走行車システムである。走行車システム２００は、第一走行車１０ａと、第二走行車１０ｂと、第三走行車１０ｃと、レール３０と、第一ストッパ４１〜４３と、第二ストッパ５１、５２と、第三ストッパ６１〜６３とにより構成される。実施の形態２の走行車システム２００は、実施の形態１の走行車システム１００とは走行車の台数が異なることにより、ストッパの数や位置、および各走行車が備える当接部の位置が異なる。この点以外の構成、つまり、レール３０がＸ方向に沿っており、レール３０によって規定される軌道を各走行車が往復走行することや、各走行車の構成は実施の形態１と同一であるため説明を省略する。

図６は、本発明の実施の形態２における走行車システム２００の各走行車１０ａ〜１０ｃの基台１１ａ〜１１ｃと、各ストッパ４１〜４３、５１、５２、６１〜６３との位置関係を表す、Ｙ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。以下、図６を用いて、各走行車１０ａ〜１０ｃと各ストッパ４１〜４３、５１、５２、６１〜６３との位置関係を説明する。

第一ストッパ４１〜４３は、レール３０により規定される軌道上であって、Ｘ方向に交差する方向であるＹ方向における位置が第一の位置に配置される。第二ストッパ５１、５２は、レール３０により規定される軌道上であって、Ｙ方向における位置が第二の位置に配置される。第三ストッパ６１〜６３は、レール３０により規定される軌道上であって、Ｙ方向における位置が第三の位置に配置される。第一の位置と第二の位置と第三の位置とは、Ｙ方向における位置が互いに異なっており、第一ストッパ４１〜４３と第二ストッパ５１、５２と第三ストッパ６１〜６３とはＹ方向において互いに重ならない位置に配置される。

第一走行車１０ａの基台１１ａは、下方に突出する第一当接部１８ａを有する。第一当接部１８ａは、Ｙ方向における位置が第一の位置に配置される。つまり、第一ストッパ４１〜４３は、第一当接部１８ａのＹ方向における位置に対応した位置に配置される。ここで、Ｙ方向における位置が第一の位置とは、レール３０のＹ方向における中心線ＣＬからの幅が第一の幅Ｗ１１である２箇所の位置である。つまり、第一ストッパ４１〜４３は、Ｘ方向における同一の位置であって、Ｙ方向に対して２箇所ずつに配置される。

第二走行車１０ｂの基台１１ｂにおいても、下方に突出する第二当接部１８ｂを有する、第二当接部１８ｂは、Ｙ方向における位置が第二の位置に配置される。つまり、第二ストッパ５１、５２は第二当接部１８ｂのＹ方向における位置に対応した位置に配置される。ここで、第二の位置は、レール３０のＹ方向における中心線ＣＬからの幅が第二の幅Ｗ１２である位置である。つまり、第二ストッパ５１、５２は、Ｘ方向における同一の位置であって、Ｙ方向に対して２箇所ずつに配置される。

第三走行車１０ｃの基台１１ｃにおいても、下方に突出する第三当接部１８ｃを有する、第三当接部１８ｃは、Ｙ方向における位置が第三の位置に配置される。つまり、第三ストッパ６１〜６３は第三当接部１８ｃのＹ方向における位置に対応した位置に配置される。ここで、第三の位置は、レール３０のＹ方向における中心線ＣＬからの幅が第三の幅Ｗ１３である位置である。つまり、第三ストッパ６１〜６３は、Ｘ方向における同一の位置であって、Ｙ方向に対して２箇所ずつに配置される。これにより、第一当接部１８ａと第二当接部１８ｂと第三当接部１８ｃとはＹ方向において互いに重ならない位置に配置される。

実施の形態２に係る走行車システム２００では、通常運転時とメンテナンス時とにおいて、第一走行車１０ａ、第二走行車１０ｂ、および第三走行車１０ｃの走行区域が異なる。以下、図７（ａ）〜図７（ｃ）および図８（ａ）、（ｂ）を用いて、通常運転時の各走行車の走行区域と、メンテナンス時の各走行車の走行区域について説明する。なお、図７（ａ）は、実施の形態２に係る走行車システム２００の通常運転における上面図である。図７（ｂ）は、実施の形態２に係る走行車システム２００の第一走行車１０ａのメンテナンス時における上面図である。図７（ｃ）は、実施の形態２に係る走行車システム２００の第二走行車１０ｂのメンテナンス時における上面図である。図８（ａ）は、実施の形態２に係る走行車システム２００の第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂのメンテナンス時における上面図である。図７（ｃ）は、実施の形態２に係る走行車システム２００の第一走行車１０ａおよび第三走行車１０ｃのメンテナンス時における上面図である。

レール３０によって規定される軌道の一方の端部Ｐ１のＸ方向における位置に、レール３０により区画される走行区域からＸ方向に外れないように第一走行車１０ａの走行区域を制限する通常の第一ストッパ４１が配置される。そして、軌道の一方の端部Ｐ１から、Ｘ方向における第一走行車１０ａの長さに対応した距離Ｌ１だけ空けた位置Ｐ３に非常用の第二ストッパ５１が配置される。さらに、位置Ｐ３からＸ方向における第二走行車１０ｂの長さに対応した距離Ｌ１１だけ空けた位置Ｐ７に非常用の第三ストッパ６１が配置される。

また、軌道の中心付近の所定の位置Ｐ５に非常用の第一ストッパ４２が配置され、非常用の第一ストッパ４２からＸ方向における第二走行車１０ｂの長さに対応した距離Ｌ１３だけ空けた位置Ｐ６に非常用の第三ストッパ６２が配置される。

また、レール３０によって規定される軌道の他方の端部Ｐ２のＸ方向における位置に、レール３０により区画される区域からＸ方向に外れないように第三走行車１０ｃの走行区域を制限する通常の第三ストッパ６３が配置される。そして、軌道の他方の端部Ｐ２から、Ｘ方向における第二走行車１０ｂの長さに対応した距離Ｌ２だけ空けた位置Ｐ４に非常用の第二ストッパ５２が配置される。さらに、位置Ｐ４からＸ方向における第三走行車１０ｃの長さに対応した距離Ｌ１２だけ空けた位置Ｐ８に非常用の第一ストッパ４３が配置される。なお、実施の形態２において、距離Ｌ１と距離Ｌ２とは等しく、距離Ｌ１１と距離Ｌ１２とは等しい。

通常運転時においては、走行車システム２００では、第一走行車１０ａは、軌道のＸ方向における一方の端部Ｐ１から距離Ｌ２１だけ離れた部分までの間の第一走行区域Ａ２１を走行可能な状態となっている。また、第三走行車１０ｃは、レール３０のＸ方向における他方の端部Ｐ２から距離Ｌ２２だけ離れた部分までの間の第三走行区域Ａ２３を走行可能な状態となっている。そして、第二走行車１０ｂは、第一走行車１０ａと重複して走行する共有走行区域Ａ２４と、第三走行車１０ｃと重複して走行する共有走行区域Ａ２５とを含む第二走行区域Ａ２２を走行可能な状態となっている。第二走行区域Ａ２２は、距離Ｌ２３である。このように、第一走行車１０ａと第二走行車１０ｂとは重複した共有走行区域Ａ２４を走行し、第二走行車１０ｂと第三走行車１０ｃとは重複した共有走行区域Ａ２５を走行する。このため、走行車システムの作業効率を向上させることができる。また、距離Ｌ２１と距離Ｌ２２と距離Ｌ２３とを合算した距離は、レール３０の全長よりも長くなる。

なお、実施の形態１と同様に、第一走行区域Ａ２１と、第二走行区域Ａ２２と、第三走行区域Ａ２３とは、物理的に区画される領域ではなく、各走行車１０ａ〜１０ｃを制御する制御部によりソフト的に規定される領域である。この点については実施の形態１と同様のため説明を省略する。

走行車のうちの１台がメンテナンスされる場合を、図７（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。

第一走行車１０ａをメンテナンスする場合には、図７（ｂ）に示すように、第一走行車１０ａのＸ方向の端部Ｐ１側の端部が、端部Ｐ１とＸ方向において一致するように、第一走行車１０ａは移動される。つまり、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際には、第一走行車１０ａは端部Ｐ１から距離Ｌ１の間の第一メンテナンス区域Ａ３１に配置される。このとき、第二走行車１０ｂの第二走行区域Ａ２２は、第一走行車１０ａの作業領域である第一走行区域Ａ２１を補うために、通常運転時よりも拡げられて位置Ｐ３から位置Ｐ４までの間の第二走行区域Ａ３２に制御部により設定される。また、第三走行車１０ｃの第三走行区域Ａ２３は、同様に、第一走行車１０ａの作業領域である第一走行区域Ａ２１を補うために、通常運転時よりも拡げられて端部Ｐ２から位置Ｐ７までの間の第三走行区域Ａ３３に制御部により設定される。

第二走行区域Ａ３２は、位置Ｐ３から位置Ｐ４までの間に設定されているが、これは第二走行車１０ｂの第二当接部１８ｂに対応する第二ストッパ５１、５２の位置に基づいて定められる。つまり、第二走行区域Ａ３２は、第二走行車１０ｂに対して物理的に区画する領域であり、第二走行車１０ｂの走行区域の最大である。なお、第二走行区域Ａ３２は、第二走行車１０ｂに対する物理的な走行区域の最大であるが、走行領域の制御はソフト的に行われる。あくまでも物理的な走行区域は、走行車に異常が発生するなどすることにより、走行車が最大の走行区域より外れた区域に行かないように規定する非常用のものである。なお、第二走行区域Ａ３２は、第二走行車１０ｂの走行区域の最大に設定されなくともよく、第一走行区域Ａ２１を補う領域であればよい。第二走行区域Ａ３２は、ソフト的に規定されて、例えば、位置Ｐ３から位置Ｐ８までの間であってもよいし、位置Ｐ３から位置Ｐ６までの間であってもよい。

また、第三走行区域Ａ３３は、端部Ｐ２から位置Ｐ７までの間に設定されているが、これについても第二走行区域Ａ３２と同様に第三当接部１８ｃに対応する第三ストッパ６３、６１の位置に基づいている。第三ストッパ６１と第三ストッパ６３との間に、Ｙ方向における幅が同じ第三ストッパ６２が配置されており、このままの状態だと第三走行車１０ｃは端部Ｐ２から位置Ｐ７までの第三走行区域Ａ３３を走行できずに、第三ストッパ６２と第三ストッパ６３との間の短い区間しか走行できない。このようなことを避けるために、第三ストッパ６２は、図９に示すように、Ｙ方向に対して移動可能な構成となっている。なお、この構成は、第一ストッパ４２に対しても同様である。図９（ａ）は、軌道用変更機構を有する第三ストッパ６２および第一ストッパ４２の構成を示す概略斜視図である。図９（ｂ）は、第三ストッパ６２および第一ストッパ４２のＸ方向およびＺ方向により規定される面における断面図である。

第三ストッパ６２は、ストッパ本体７０とストッパ用レール７１とにより構成される。ストッパ用レール７１は断面形状がＣ型でありＹ方向に沿って伸びている。ストッパ本体７０の下部に設けられる嵌合部７０ａは、断面形状がＴ型である。嵌合部７０ａは、ストッパ用レール７１に嵌合している。このため、ストッパ本体７０は、ストッパ用レール７１に対してＹ方向に移動することができ、かつ、Ｘ方向に対して移動を妨げる。第三ストッパ６２は、このようにストッパ用レール７１と嵌合部７０ａとによる軌道用変更機構を備えているため、Ｙ方向に対して移動することができ、Ｘ方向に対しては通常のストッパと同様の役割を果たすことができる。このように、第三ストッパ６２は、Ｙ方向に対して移動することにより、第二の幅Ｗ１２と第三の幅Ｗ１３と重ならない第一の幅Ｗ１１の位置に配置される。これにより、第三走行車１０ｃに対して第三走行区域Ａ３３が設定されても第三ストッパ６２がその走行を妨げない位置に位置するため、第三走行車１０ｃは第三走行区域Ａ３３を移動可能となる。また、第二走行車１０ｂに対して第二走行区域Ａ３２が設定されても第三ストッパ６２がその走行を妨げない位置に位置するため、第二走行車１０ｂは第二走行区域Ａ３２を移動可能となる。

このように、第一走行車１０ａのメンテナンス時には、第二走行車１０ｂは通常運転時の第二走行区域Ａ２２よりも長い第二走行区域Ａ３２を走行することになり、第三走行車１０ｃは通常運転時の第三走行区域Ａ２３よりも長い第三走行区域Ａ３３を走行することになる。このとき、第二走行車１０ｂは、第二ストッパ５１により第一メンテナンス区域Ａ３１側に移動することを制限される。つまり、非常用の第二ストッパ５１は、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際に、軌道上の端部である第一メンテナンス区域Ａ１１に配置されることを考慮して、位置Ｐ３に配置されている。このため、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際に、第二走行車１０ｂの物理的な走行区域を少なくとも位置Ｐ３から第一走行車１０ａとは反対側の区域に制限することができ、メンテナンス作業者は第二走行車１０ｂの状況を確認することなくメンテナンスの作業に集中することができる。

以上のことは第三走行車１０ｃのメンテナンスの場合においても同様のことが言え、左右を逆にすることにより説明できるため、ここでは説明を省略する。

第二走行車１０ｂをメンテナンスする場合には、図７（ｃ）に示すように、第二走行車１０ｂが位置Ｐ５と位置Ｐ６との間の第二メンテナンス区域Ａ４２に配置される。つまり、第二走行車１０ｂは、第一ストッパ４２と第三ストッパ６２との間に配置される。このとき、第一走行車１０ａの第一走行区域Ａ２１は、第二走行車１０ｂの第二走行区域Ａ２２を補うために、通常運転時よりも拡げられて端部Ｐ１から位置Ｐ５までの間の第一走行区域Ａ４１に制御部により設定される。また、第三走行車１０ｃの第三走行区域Ａ２３は、同様に、第二走行車１０ｂの作業領域である第二走行区域Ａ２２を補うために、通常運転時よりも拡げられて端部Ｐ２から位置Ｐ６までの間の第三走行区域Ａ４３に制御部により設定される。

このように、第二走行車１０ｂのメンテナンス時には、第一走行車１０ａは通常運転時の第一走行区域Ａ２１よりも長い第一走行区域Ａ４１を走行することになり、第三走行車１０ｃは通常運転時の第三走行区域Ａ２３よりも長い第三走行区域Ａ４３を走行することになる。このとき、第一走行車１０ａは、第一ストッパ４２により第二メンテナンス区域Ａ４２側に移動することを制限される。また、第三走行車１０ｃは、第三ストッパ６２により第二メンテナンス区域Ａ４２側に移動することを制限される。つまり、非常用の第一ストッパ４２は、第二走行車１０ｂがメンテナンスされる際に第二メンテナンス区域Ａ４２に配置されることを考慮して、第二メンテナンス区域Ａ４２の第一走行車１０ａ側の端部である位置Ｐ５に配置されている。また、非常用の第三ストッパ６２は、第二走行車１０ｂがメンテナンスされる際に第二メンテナンス区域Ａ４２に配置されることを考慮して、第二メンテナンス区域Ａ４２の第三走行車１０ｃ側の端部である位置Ｐ６に配置されている。このため、第二走行車１０ｂがメンテナンスされる際に、第一走行車１０ａの物理的な走行区域を少なくとも位置Ｐ５から第一走行車１０ａ側の区域に制限することができ、また、第三走行車１０ｃの物理的な走行区域を少なくとも位置Ｐ６から第三走行車１０ｃ側の区域に制限することができる。このため、メンテナンス作業者は第一走行車１０ａおよび第三走行車１０ｃの状況を確認することなくメンテナンスの作業に集中することができる。

走行車のうちの２台がメンテナンスされる場合を、図８（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。

第一走行車１０ａと第二走行車１０ｂとをメンテナンスする場合には、図８（ａ）に示すように、第一走行車１０ａのＸ方向の端部Ｐ１側の端部が、端部Ｐ１とＸ方向において一致するように、第一走行車１０ａは移動される。つまり、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際には、第一走行車１０ａは端部Ｐ１から距離Ｌ１の間の第一メンテナンス区域Ａ５１に配置される。さらに、第二走行車１０ｂのＸ方向の端部Ｐ１側の端部が、位置Ｐ３とＸ方向において一致するように、第二走行車１０ｂは移動される。つまり、第一走行車１０ａと同時期に第二走行車１０ｂがメンテナンスされる際には、第二走行車１０ｂは位置Ｐ３から距離Ｌ１１の間の第二メンテナンス区域Ａ５２に配置される。このとき、第三走行車１０ｃの第三走行区域Ａ２３は、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂの作業領域である第一走行区域Ａ２１および第二走行区域Ａ２２を補うために、通常運転時よりも拡げられて端部Ｐ２から位置Ｐ７までの間の第三走行区域Ａ５３に制御部により設定される。このとき、図７（ｂ）で説明したように、第三ストッパ６２は、Ｙ方向に対して移動することにより、第三の幅Ｗ１３と重ならない第一の幅Ｗ１１の位置に配置される。

このように、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂのメンテナンス時には、第三走行車１０ｃは通常運転時の第三走行区域Ａ２３よりも長い第三走行区域Ａ５３を走行することになる。このとき、第三走行車１０ｃは、第三ストッパ６１により第二メンテナンス区域Ａ５２側に移動することを制限される。つまり、非常用の第三ストッパ６１は、第一走行車１０ａおよび第三走行車１０ｃがメンテナンスされる際に、軌道上の端部である第一メンテナンス区域Ａ５１および第二メンテナンス区域Ａ５２に配置されることを考慮して、位置Ｐ７に配置されている。このため、第一走行車１０ａおよび第二走行車１０ｂがメンテナンスされる際に、第三走行車１０ｃの物理的な走行区域を少なくとも位置Ｐ７から第三走行車１０ｃ側の区域に制限することができ、メンテナンス作業者は第三走行車１０ｃの状況を確認することなくメンテナンスの作業に集中することができる。

以上のことは第二走行車１０ｂと第三走行車１０ｃとの２台がメンテナンスされる場合においても同様のことが言え、左右を逆にすることにより説明できるため、ここでは説明を省略する。

第一走行車１０ａと第三走行車１０ｃとをメンテナンスする場合には、図８（ｂ）に示すように、第一走行車１０ａのＸ方向の端部Ｐ１側の端部が、端部Ｐ１とＸ方向において一致するように、第一走行車１０ａは移動される。つまり、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際には、第一走行車１０ａは端部Ｐ１から距離Ｌ１の間の第一メンテナンス区域Ａ６１に配置される。また、第三走行車１０ｃのＸ方向の端部Ｐ２側の端部が、端部Ｐ２とＸ方向において一致するように、第三走行車１０ｃは移動される。つまり、第三走行車１０ｃがメンテナンスされる際には、第三走行車１０ｃは端部Ｐ２から距離Ｌ２の間の第三メンテナンス区域Ａ６３に配置される。このとき、第二走行車１０ｂの第二走行区域Ａ２２は、第一走行車１０ａの作業領域である第一走行区域Ａ２１、および、第三走行車１０ｃの作業領域である第三走行区域Ａ２３を補うために、通常運転時よりも拡げられて位置Ｐ３から位置Ｐ４までの間の第二走行区域Ａ６２に制御部により設定される。

このように、第一走行車１０ａおよび第三走行車１０ｃのメンテナンス時には、第二走行車１０ｂは通常運転時の第二走行区域Ａ２２よりも長い第二走行区域Ａ６２を走行することになる。このとき、第二走行車１０ｂは、第二ストッパ５１により第一メンテナンス区域Ａ６１側に移動することを制限され、第二ストッパ５２により第三メンテナンス区域Ａ６３側に移動することを制限される。つまり、第二ストッパ５１は、第一走行車１０ａがメンテナンスされる際に第一メンテナンス区域Ａ６１に配置されることを考慮して、第一メンテナンス区域Ａ６１の第二走行車１０ｂ側の端部である位置Ｐ３に配置されている。また、第二ストッパ５２は、第三走行車１０ｃが第三メンテナンス区域Ａ６３に配置されることを考慮して、第三メンテナンス区域Ａ６３の第二走行車１０ｂ側の端部である位置Ｐ４に配置されている。このため、第一走行車１０ａおよび第三走行車１０ｃがメンテナンスされる際に、第二走行車１０ｂの物理的な走行区域を位置Ｐ３から位置Ｐ４の区域に制限することができる。このため、メンテナンス作業者は第二走行車１０ｂの状況を確認することなくメンテナンスの作業に集中することができる。

上記実施の形態によれば、各ストッパ４１〜４３、５１、５２、６１〜６３は、Ｘ方向における同一の位置に対して、２本のレールのＹ方向の中心線ＣＬを基準とする所定幅に２箇所ずつ配置されているが、各ストッパ４１〜４３、５１、５２、６１〜６３のＹ方向における位置は中心からの幅に限らない。つまり、Ｘ方向における同一の位置にある２箇所のストッパのＹ方向における中心と、２本のレールのＹ方向における中心とは一致しなくともよい。また、各ストッパ４１〜４３、５１、５２、６１〜６３は、Ｘ方向における同一の位置に対して２箇所ずつに限らずに１箇所ずつであってもよく、第一走行車１０ａと、第二走行車１０ｂとに対応するストッパがＹ方向に対して重ならない位置に配置されていればよい。

なお、第一の位置および第二の位置は、Ｙ方向における２本のレール３０の中心線ＣＬから距離Ｌ１だけ離れた位置および距離Ｌ２だけ離れた位置であるとそれぞれを定義している。しかし、第一の位置および第二の位置の基準となる位置は２本のレール３０の中心線ＣＬに限らず、Ｙ方向において所定の位置であればよい。例えば、２本のレール３０の内の一方を第一の位置および第二の位置の基準としてもよく、この場合には、Ｙ方向において第一の位置は２本のレール３０の内の一方から第三の距離だけ離れた位置となり、第二の位置は２本のレール３０の内の一方から第一の位置と重ならない第四の距離だけ離れた位置となる。また、第一の位置および第二の位置は、Ｘ方向における同一の位置に対して２箇所ずつに限らずに１箇所ずつであってもよい。

上記実施の形態によれば、第一ストッパ４２と第三ストッパとが軌道用変更機構を備えているが、ストッパ側に限らず、走行車側の当接部が軌道用変更機構を備えていてもよい。また、軌道用変更機構を有するストッパを図５のような走行車が２台のシステムのＸ方向に対して複数設けて、そのうちの一箇所のみを例えば第一当接部１８ａと重なるように移動させることにより、作業者がストッパを撤去または設置することなく、第一走行車１０ａの走行区域を変更することができる。また、第二走行車１０ｂについても同様のことが言える。

本発明は、複数の走行区域において共有の走行区域がある場合であっても、走行区域の境界を規定するためのストッパを配置できる走行車システム等として利用することができる。

１０ａ 第一走行車
１０ｂ 第二走行車
１０ｃ 第三走行車
１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ 基台
１２ 車輪
１３ 支柱装置
１４ 昇降台
１５ 移載機
１６ 調整装置
１７ 支持フレーム
１８ａ 第一当接部
１８ｂ 第二当接部
１８ｃ 第三当接部
３０ レール
４１、４２、４３ 第一ストッパ
５１、５２ 第二ストッパ
６１、６２、６３ 第三ストッパ
１００、２００ 走行車システム
ＣＬ 中心線
Ａ１、Ａ２１、Ａ４１ 第一走行区域
Ａ２、Ａ２２、Ａ３２、Ａ６２ 第二走行区域
Ａ１２、Ａ２３、Ａ３３、Ａ４３、Ａ５３ 第三走行区域
Ａ１１、Ａ３１、Ａ５１、Ａ６１ 第一メンテナンス区域
Ａ４２、Ａ５２ 第二メンテナンス区域
Ａ６３ 第三メンテナンス区域
Ｌ１〜Ｌ４、Ｌ１１〜Ｌ１３、Ｌ２１〜Ｌ２３ 距離
Ｐ１、Ｐ２ 端部
Ｐ３〜Ｐ８ 位置
Ｗ１、Ｗ１１ 第一の幅
Ｗ２、Ｗ１２ 第二の幅
Ｗ１３ 第三の幅

Claims (6)

1. 軌道上を往復走行する複数の走行車を有する走行車システムであって、
   第一基台と、前記第一基台の下方に突出する第一当接部とを有する第一走行車と、
   第二基台と、前記第二基台の下方に突出し、かつ、進行方向に交差する幅方向において前記第一当接部の位置と重ならない位置に配置される第二当接部とを有する第二走行車と、
   前記軌道上のうちの前記第一走行車が走行可能な第一走行区域の境界を規定するためのストッパであって、前記第一当接部の前記幅方向における位置に対応しており、かつ、前記第二走行車の走行を制限しない位置に、配置される第一ストッパと、
   前記軌道上のうちの前記第二走行車が走行可能な第二走行区域の境界を規定するためのストッパであって、前記第二当接部の前記幅方向における位置に対応しており、かつ、前記第一走行車の走行を制限しない位置に、配置される第二ストッパと
   を備え、
   前記第一走行区域と前記第二走行区域とのそれぞれは、互いに重複した共有走行区域を含む
   走行車システム。
2. さらに、
   前記第一ストッパおよび前記第二ストッパの少なくとも一方の前記幅方向における位置を変更する軌道用変更機構を備える
   請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記第一ストッパおよび前記第二ストッパの少なくとも一方は、前記進行方向に対して複数配置される
   請求項２に記載の走行車システム。
4. さらに、
   前記第一当接部および前記第二当接部の少なくとも一方の前記幅方向における位置を変更する走行車用変更機構を備える
   請求項１から３のいずれかに記載の走行車システム。
5. 前記第二ストッパは、前記軌道の端部から、前記進行方向における前記第一走行車の長さに対応した距離だけ空けた位置にある
   請求項１から４のいずれかに記載の走行車システム。
6. さらに、
   下方に突出し、かつ、前記幅方向において前記第一当接部および前記第二当接部の位置と重ならない位置に配置される第三当接部を有する第三走行車と、
   前記軌道上であって、前記第三当接部の前記幅方向における位置に対応した位置に配置される第三ストッパと
   を備え、
   前記第三ストッパは、前記第二ストッパから、前記進行方向における前記第二走行車の長さに対応した距離だけ空けた位置にある
   請求項１から５のいずれかに記載の走行車システム。

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