KR102337765B1 - 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템 - Google Patents

로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하고, 각각의 순환식 이송 레일 간을 연결하는 연결 트래버서가 구비된다. 이로 인해 본 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템은 각각의 이송 레일 상에서 다수의 캐리어가 유기적으로 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템 {Multi rotation type vertical transport system for robot}
본 발명은 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하되, 각각의 순환식 이송 레일 간을 연결하는 연결 트래버서가 구비되어, 각각의 이송 레일 상에서 다수의 캐리어가 유기적으로 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 건물 내에서 수직으로 화물을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 카를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다.
이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 카가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.
이에, 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용하는 종래의 구동방식과 다른 구동방식을 이용하여 하나의 순환식 이송 레일에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 순환 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 구조의 수직반송 시스템의 개발이 요구되며, 나아가서는 둘 이상의 순환식 이송 레일이 서로 연결되어 각각의 이송 레일 간에 캐리어가 유기적으로 순환 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 더욱 향상 시킬 수 있는 구조의 수직반송 시스템의 개발이 요구된다.
대한민국 등록특허 제10-1731260호 (2017.04.24)
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하되, 각각의 순환식 이송 레일 간을 연결하는 연결 트래버서가 구비되어, 각각의 이송 레일 상에서 다수의 캐리어가 유기적으로 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 이송 레일 상에서 연결 이송 랙이 이탈하여 이송 레일 상에 이격 공간이 형성될 때 형성된 이격 공간에 배치되는 제1 및 제2 서브 랙이 구비되어, 연결 이송 랙이 각 이송 레일의 경로에서 이탈하더라도 제1 또는 제2 서브 랙에 의해 각 이송 레일의 경로가 끊어지지 않도록 함으로써 각 이송 레일에서 캐리어의 순환 이동의 효율 저하를 최소화할 수 있는 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 이송 레일이 배치되는 승강장 별로 발생되는 호출 신호를 카운트하고 카운트된 호출 신호의 수에 따라 각 이송 레일 상에서 운행되는 캐리어 수를 조절하여, 각 이송 레일 간의 캐리어 수를 유기적으로 조절함으로써 운행 효율을 향상시킬 수 있는 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템은, 두 개의 수직 구간과 수직 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간이 형성되는 둘 이상의 순환식 이송 레일과, 이송 레일 간을 연결하는 연결 트래버서와, 이송 레일 및 연결 트래버서를 따라 순환 이동하는 하나 이상의 캐리어, 그리고 캐리어가 어느 하나의 이송 레일인 제1 이송 레일에서 다른 하나의 이송 레일인 제2 이송 레일로 이동하도록 연결 트래버서를 제어하는 제어반을 포함한다.
이때, 수직 구간은 랙 레일을 포함하고, 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 랙 레일을 따라 이동할 수 있다.
또한, 상단 수평 구간은 랙 레일의 상측을 서로 연결하는 상단 수평 레일과, 상단 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 어느 하나의 랙 레일에서 다른 하나의 랙 레일로 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고, 하단 수평 구간은 랙 레일의 하측을 서로 연결하는 하단 수평 레일과, 하단 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 다른 하나의 랙 레일에서 어느 하나의 랙 레일로 이송하는 하단 이송 랙을 포함할 수 있다.
또한, 연결 트래버서는 제1 이송 레일의 랙 레일과 제2 이송 레일의 랙 레일을 연결하는 연결 수평 레일과, 연결 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 제1 이송 레일의 랙 레일에서 제2 이송 레일의 랙 레일로 이송하거나, 또는 제2 이송 레일의 랙 레일에서 제1 이송 레일의 랙 레일로 이송하는 연결 이송 랙을 포함할 수 있다.
또한, 제1 및 제2 이송 레일은 하나의 랙 레일이 상단 랙 레일과, 수직 방향으로 이격 공간이 형성되도록 상단 랙 레일과 이격 배치되는 하단 랙 레일로 분할 형성되고, 연결 수평 레일은 제1 이송 레일에 형성된 이격 공간인 제1 이격 공간과 제2 이송 레일에 형성된 이격 공간인 제2 이격 공간을 가로지르도록 형성되며, 연결 이송 랙은 제1 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 제1 이격 공간에 선택 배치되거나, 또는 제2 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 제2 이격 공간에 선택 배치될 수 있다.
또한, 연결 트래버서는 연결 이송 랙이 제1 이격 공간에서 이탈하면, 제1 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 제1 이격 공간에 배치되는 제1 서브 랙과, 연결 이송 랙이 제2 이격 공간에서 이탈하면, 제2 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 제2 이격 공간에 배치되는 제2 서브 랙을 더 포함할 수 있다.
또한, 연결 수평 레일은 양 끝단에 제1 서브 랙 또는 제2 서브 랙이 임시 배치되는 제1 및 제2 임시 배치 구간이 형성될 수 있다.
또한, 제어반은 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하는 서브 랙 제어부를 포함하고, 서브 랙 제어부는 연결 이송 랙이 제1 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙은 제1 임시 배치 구간에 배치되고 제2 서브 랙은 제2 이격 공간에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하고, 연결 이송 랙이 제2 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙은 제1 이격 공간에 배치되고 제2 서브 랙은 제2 임시 배치 구간에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어할 수 있다.
또한, 이송 레일 별로 운행되는 캐리어의 운행 층을 달리할 수 있다.
또한, 제어반은 이송 레일이 배치되는 승강장 별로 발생된 호출 신호를 카운트하는 카운트부와, 카운트된 호출 신호의 수에 기초하여 캐리어가 운행되는 이송 레일을 결정하는 이송 레일 결정부, 그리고 이송 레일 결정부에서 결정된 결정 정보에 따라 캐리어가 다른 이송 레일로 이동하도록 연결 트래버서를 제어하는 연결 트래버서 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 이송 레일 결정부는 이송 레일이 배치되는 승강장 별 단위 시간당 호출 신호 수의 비에 따라 이송 레일 별로 운행되는 캐리어의 대수를 결정할 수 있다.
또한, 이송 레일 결정부는 이송 레일 별로 운행되는 캐리어의 대수 차가 기준 값을 초과하지 않도록 할 수 있다.
본 발명에 의하면, 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하되, 각각의 순환식 이송 레일 간을 연결하는 연결 트래버서가 구비되어, 각각의 이송 레일 상에서 다수의 캐리어가 유기적으로 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 이송 레일 상에서 연결 이송 랙이 이탈하여 이송 레일 상에 이격 공간이 형성될 때 형성된 이격 공간에 배치되는 제1 및 제2 서브 랙이 구비되어, 연결 이송 랙이 각 이송 레일의 경로에서 이탈하더라도 제1 또는 제2 서브 랙에 의해 각 이송 레일의 경로가 끊어지지 않도록 함으로써 각 이송 레일에서 캐리어의 순환 이동의 효율 저하를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 이송 레일이 배치되는 승강장 별로 발생되는 호출 신호를 카운트하고 카운트된 호출 신호의 수에 따라 각 이송 레일 상에서 운행되는 캐리어 수를 조절하여, 각 이송 레일 간의 캐리어 수를 유기적으로 조절함으로써 운행 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어가 수직 구간을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 트래버서를 더욱 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템에서 각 이송 레일 별 운행 캐리어 수를 조절하는 과정을 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 멀티 순환식 수직반송 시스템(이하, '수직반송 시스템'이라 한다)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어(200)가 수직 구간(110, 120)을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간(130,140)을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 트래버서(300)를 더욱 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다. 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반(400)을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직반송 시스템은, 두 개의 수직 구간(110,120)과 수직 구간(110,120) 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간(130,140)이 형성되는 둘 이상의 순환식 이송 레일(100-1,100-2)과, 이송 레일(100-1,100-2) 간을 연결하는 연결 트래버서(300)와, 이송 레일(100-1,100-2) 및 연결 트래버서(300)를 따라 순환 이동하는 하나 이상의 캐리어(200), 그리고 캐리어(200)가 어느 하나의 이송 레일인 제1 이송 레일(100-1)에서 다른 하나의 이송 레일인 제2 이송 레일(100-2)로 이동하도록 연결 트래버서(300)를 제어하는 제어반(400)을 포함한다.
즉, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 순환 이동 경로를 개별적으로 형성하는 둘 이상의 이송 레일(100-1,100-2)이 연결 트래버서(300)에 의해 연결되고, 다수의 캐리어(200)가 각 이송 레일(100-1,100-2) 상에서 순환 운행되되, 필요에 따라 연결 트래버서(300)에 의해 다른 이송 레일로 이동되어 운행될 수 있다. 그리고 여기서 각 캐리어(200)에는 로봇(R)이 탑승 가능하나, 본 실시예에서 캐리어(200)의 탑승 대상을 로봇(R)으로 한정하는 것은 아니다.
이때, 각 이송 레일(100-1,100-2)과 캐리어(200)를 더욱 상세하게 살펴보면, 두 개의 수직 구간, 즉 제1 및 제2 수직 구간(110,120)은 제1 및 제2 랙 레일(111,121)을 포함하고, 캐리어(200)에는 피니언 기어(210)가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 랙 레일(111,121)을 따라 이동할 수 있다. 또한, 상단 수평 구간(130)은 제1 랙 레일(111)의 상측과 제2 랙 레일(121)의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일(131)과, 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하며 캐리어(200)를 제1 랙 레일(111)에서 제2 랙 레일(121)로 이송하는 상단 이송 랙(132)을 포함하고, 하단 수평 구간(140)은 제1 랙 레일(111)의 하측과 제2 랙 레일(121)의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일(141)과, 하단 수평 레일(141)을 따라 이동하며 캐리어(200)를 제2 랙 레일(121)에서 제1 랙 레일(111)로 이송하는 하단 이송 랙(142)을 포함할 수 있다. 여기서 상단 수평 레일(131)과 하단 수평 레일(141)의 캐리어(200) 이송 방향은 이송 레일(100)에서 캐리어(200)의 순환 이동 방향에 따라 변경 가능하며, 도면에 도시된 제1 랙 레일(111)과 제2 랙 레일(121)의 위치 또한 변경 가능하다.
즉, 상단 이송 랙(132)은 제1 랙 레일(111)의 상측에서 제1 랙 레일(111)과 연결하도록 하고, 캐리어(200)가 제1 랙 레일(111)로부터 이동하여 상단 이송 랙(132) 상에 배치되면 상단 이송 랙(132)이 제2 랙 레일(121)의 상측에서 제2 랙 레일(121)과 연결되는 위치로 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하여 캐리어(200)가 상단 이송 랙(132)으로부터 제2 랙 레일(121)로 이동 가능하도록 한다. 그리고 하단 이송 랙(142)은 상술한 상단 이송 랙(132)의 이송 방법과 동일한 방법으로 캐리어(200)가 제2 랙 레일(121)의 하측에서 제1 랙 레일(111)의 하측으로 이동하도록 한다.
한편, 연결 트래버서(300)는 제1 이송 레일(100-1)의 랙 레일(110')과 제2 이송 레일(100-2)의 랙 레일(120')을 연결하는 연결 수평 레일(310)과, 연결 수평 레일(310)을 따라 이동하며 캐리어(200)을 제1 이송 레일(100-1)의 랙 레일(110')에서 제2 이송 레일(100-2)의 랙 레일(120')로 이송하거나, 또는 제2 이송 레일(100-2)의 랙 레일(120')에서 제1 이송 레일(100-1)의 랙 레일(110')로 이송하는 연결 이송 랙(320)을 포함할 수 있다.
즉, 연결 이송 랙(320)은 캐리어(200)가 연결 이송 랙(320) 상에 위치하였을 때 제1 이송 레일(100-1)에서 제2 이송 레일(100-2)로 또는 제2 이송 레일(100-2)에서 제1 이송 레일로(100-1) 이동함으로써 캐리어(200)를 다른 이송 레일(100)로 이동시킨다.
이때, 제1 및 제2 이송 레일(100-1,100-2)은 하나의 랙 레일(110',120')이 상단 랙 레일(111a,121a)과, 수직 방향으로 이격 공간이 형성되도록 상단 랙 레일(111a,121a)과 이격 배치되는 하단 랙 레일(111b,121b)로 분할 형성되고, 연결 수평 레일(310)은 제1 이송 레일(100)에 형성된 이격 공간인 제1 이격 공간과 제2 이송 레일(100)에 형성된 이격 공간인 제2 이격 공간을 가로지르도록 형성되며, 연결 이송 랙(320)은 제1 이송 레일(100-1)의 상단 및 하단 랙 레일(111a,111b)을 연결하도록 제1 이격 공간에 선택 배치되거나, 또는 제2 이송 레일(100-2)의 상단 및 하단 랙 레일(121a,121b)을 연결하도록 제2 이격 공간에 선택 배치될 수 있다.
즉, 각 이송 레일(100-1,100-2)에서 연결 트래버서(300)가 연결되는 각각의 랙 레일(111, 121)은 중단부에 연결 이송 랙(320)이 배치될 만큼의 이격 공간이 형성되고, 연결 이송 랙(320)은 연결 수평 레일(310)을 따라 이동하며 각 이송 레일(100-1,100-2)에서 연결 트래버서(300)가 연결되는 각각의 랙 레일(111, 121)과 함께 직선의 경로를 형성한다.
이로써, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 각각의 이송 레일(100-1,100-2) 상에서 다수의 캐리어(200)가 유기적으로 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
그리고 본 실시예에 따른 연결 트래버서(300)는 연결 이송 랙(320)이 제1 또는 제2 이격 공간에서 이탈하더라도 각 이송 레일(100-1,100-2)의 경로가 끊어지지 않도록 하기 위해, 연결 이송 랙(320)이 제1 이격 공간에서 이탈하면, 제1 이송 레일(100-1)의 상단 및 하단 랙 레일(111a,111b)을 연결하도록 제1 이격 공간에 배치되는 제1 서브 랙(330)과, 연결 이송 랙(320)이 제2 이격 공간에서 이탈하면, 제2 이송 레일(100-2)의 상단 및 하단 랙 레일(121a,121b)을 연결하도록 제2 이격 공간에 배치되는 제2 서브 랙(340)을 더 포함할 수 있다. 이때, 연결 수평 레일(310)은 양 끝단에 제1 서브 랙(330) 또는 제2 서브 랙(340)이 임시 배치되는 제1 및 제2 임시 배치 구간(311,312)이 형성될 수 있다.
또한, 제어반(400)은 제1 및 제2 서브 랙(330,340)을 동작 제어하는 서브 랙 제어부(440)를 포함하고, 서브 랙 제어부(440)는 연결 이송 랙(320)이 제1 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙(330)은 제1 임시 배치 구간(311)에 배치되고 제2 서브 랙(340)은 제2 이격 공간에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙(330,340)을 동작 제어하고, 연결 이송 랙(320)이 제2 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙(330)은 제1 이격 공간에 배치되고 제2 서브 랙(340)은 제2 임시 배치 구간(312)에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙(330,340)을 동작 제어할 수 있다.
즉, 연결 이송 랙(320)이 제1 이송 레일(100-1)의 경로를 연결하여 제2 이송 레일(100-2)의 경로가 연속되지 못할 때에는 제2 서브 랙(340)이 연결 이송 랙(320)을 대신하여 제2 이송 레일(100-2)의 경로가 연속되도록 하고 연결 이송 랙(320)이 제2 이송 레일(100-2)의 경로를 연결하여 제1 이송 레일(100-1)의 경로가 연속되지 못할 때에는 제1 서브 랙(330)이 연결 이송 랙(320)을 대신하여 제1 이송 레일(100-1)의 경로가 연속되도록 하며, 연결 이송 랙(320)이 제1 이송 레일(100-1)의 경로를 연결할 때에는 제1 서브 랙(330)은 제1 임시 배치 구간(311)에 배치되고 연결 이송 랙(320)이 제2 이송 레일(100-2)의 경로를 연결할 때에는 제2 서브 랙(340)은 제2 임시 배치 구간(312)에 배치됨으로써 제1 및 제2 서브 랙(330,340)이 연결 이송 랙(320)에 간섭되지 않도록 한다. 때문에 본 실시예에 따른 수직 반송 시스템은 연결 이송 랙(320)이 각 이송 레일(100-1,100-2)의 경로에서 이탈하더라도 제1 또는 제2 서브 랙(330,340)에 의해 각 이송 레일(100-1,100-2)의 경로가 끊어지지 않도록 함으로써 각 이송 레일(100-1,100-2)에서 캐리어(200)의 순환 이동의 효율 저하를 최소화할 수 있다.
한편, 본 실시예에 다른 수직반송 시스템은 운행의 효율을 향상시키기 위해 이송 레일 별로 운행되는 캐리어(200)의 운행 층을 달리할 수 있다.
이때, 제어반(400)은 각 이송 레일(100-1,100-2)이 배치되는 승강장 별로 발생된 호출 신호를 카운트하는 카운트부(410)와, 카운트된 호출 신호의 수에 기초하여 캐리어(200)가 운행되는 이송 레일(100-1,100-2)을 결정하는 이송 레일 결정부(420), 그리고 이송 레일 결정부(420)에서 결정된 결정 정보에 따라 캐리어(200)가 다른 이송 레일(100)로 이동하도록 연결 트래버서(300)의 연결 이송 랙(320)을 제어하는 연결 트래버서 제어부(430)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 이송 레일 결정부(420)는 이송 레일(100-1,100-2)이 배치되는 승강장 별 단위 시간당 호출 신호 수의 비에 따라 이송 레일(100-1,100-2) 별로 운행되는 캐리어(200)의 대수를 결정할 수 있다. 즉, 제1 이송 레일(100-1)와 제2 이송 레일(100-2)에 배치되는 각 승강장에서 단위 시간당 발생된 호출 신호의 비가 6:4일 경우, 제1 및 제2 이송 레일(100-1,100-2)에서 운행되는 캐리어(200)의 대수 비율도 6:4가 되도록 조절할 수 있다. 이때, 이송 레일 결정부(420)는 이송 레일(100) 별로 운행되는 캐리어(200)의 대수 차가 기준 값을 초과하지 않도록 할 수 있다. 이는 특정 이송 레일(100)에 너무 많은 캐리어(200)가 몰림으로써 캐리어(200) 간의 안전거리가 확보되지 못하는 것을 방지하기 위함이다.
이로써 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 각 이송 레일(100-1, 100-2) 간의 캐리어(200) 수를 유기적으로 조절함으로써 운행 효율을 향상시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직반송 시스템에서 각 이송 레일(100-1,100-2) 별 운행 캐리어(200) 수를 조절하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 수직반송 시스템에서 각 이송 레일(100-1,100-2) 별 운행 캐리어(200) 수가 조절되는 과정을 살펴보면, 우선 카운트부(410)가 이송 레일(100) 별 호출 신호를 카운트한다(s20).
그리고 이송 레일 결정부(420)는 단위 시간 당 이송 레일(100) 별 호출 신호 수의 비율을 산출하고(s20), 산출된 비율에 따라 각 이송 레일(100) 별 운행 캐리어 수를 결정한다(s30).
운행 캐리어 수가 결정되면, 이송 레일 결정부(420)는 결정된 캐리어(200) 수가 현재의 수에서 변화가 있는지 혹은 동일한지 여부를 판단한다(s40). 만약, 결정된 캐리어(200) 수가 현재의 수와 동일한 경우(s40-Y), 추가 적인 캐리어(200) 이동이 요구되지 않으므로 캐리어(200) 수 조절 과정을 종료한다.
반면, 결정된 캐리어 수가 현재와 다를 경우(s40-N), 이송 레일 결정부(420)는 각 이송 레일(100) 간의 캐리어(200) 대수 차가 기준 값을 초과하는지 판단한다(s50). 만약, 기준 값을 초과하면(s50-Y), 이송 레일 결정부(420)는 캐리어(200) 대수 차를 기준 값으로 조정하여 이송 레일(100) 별 운행 캐리어 수를 재결정한다(s60).
반편, 기준 값을 초과하지 않거나(s50-N), 또는 운행 캐리어 수가 재결정되면, 이송 레일 결정부(420)는 결정된 이송 레일(100) 별 운행 캐리어(200) 수에 맞추어 이송될 캐리어(200)를 선택하여 이송 결정 정보를 생성하되, 호출 신호가 할당되지 않은 캐리어(200)에서 이송될 캐리어를 선택하여 해당 캐리어(200)의 이송 결정 정보를 생성하고(s70), 연결 트래버서 제어부(430)가 결정 정보에 따라 선택된 캐리어(200)를 다른 이송 레일(100)로 이송시킴으로써 이송 레일(100) 별 캐리어(200) 수 조절 과정을 종료한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 이송 레일
110: 제1 수직 구간 111: 제1 랙 레일
111a: 제1 상단 랙 레일 111b: 제1 하단 랙 레일
120: 제2 수직 구간 121: 제2 랙 레일
121a: 제2 상단 랙 레일 121b: 제2 하단 랙 레일
130: 상단 수평 구간 131: 상단 수평 레일
132: 상단 이송 랙 140: 하단 수평 구간
141: 하단 수평 레일 142: 하단 이송 랙
200: 캐리어 210: 피니언 기어
300: 연결 트래버서 310: 연결 수평 레일
311: 제1 임시 배치 구간 312: 제2 임시 배치 구간
320: 연결 이송 랙 330: 제1 서브 랙
340: 제2 서브 랙 400: 제어반
410: 카운트부 420: 이송 레일 결정부
430: 연결 트래버서 제어부 440: 서브 랙 제어부

Claims (12)

  1. 두 개의 수직 구간과 상기 수직 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간이 형성되는 둘 이상의 순환식 이송 레일;
    둘 이상의 상기 순환식 이송 레일 간을 연결하는 연결 트래버서;
    상기 이송 레일 및 상기 연결 트래버서를 따라 순환 이동하는 하나 이상의 캐리어; 및
    상기 캐리어가 어느 하나의 상기 순환식 이송 레일에서 다른 하나의 상기 순환식 이송 레일로 이동하도록 상기 연결 트래버서를 제어하는 제어반을 포함하고,
    상기 순환식 이송 레일 별로 운행되는 상기 캐리어의 운행 층을 달리하며,
    상기 제어반은
    상기 운행 층에서 발생된 호출 신호를 상기 순환식 이송 레일 별로 카운트하는 카운트부;
    상기 순환식 이송 레일 별로 카운트된 상기 호출 신호 수에 기초하여 각각의 캐리어가 운행되는 상기 순환식 이송 레일을 결정하는 이송 레일 결정부; 및
    상기 이송 레일 결정부에서 결정된 결정 정보에 따라 상기 캐리어가 다른 순환식 이송 레일로 이동하도록 상기 연결 트래버서를 제어하는 연결 트래버서 제어부를 포함하고,
    상기 이송 레일 결정부는, 상기 순환식 이송 레일 별로 단위 시간 당 카운트된 상기 호출 신호 수 비율을 산출하고, 산출한 비율에 따라 순환식 이송 레일 별 운행 캐리어 대수 비율을 결정하며, 결정한 순환식 이송 레일 별 운행 캐리어 대수 비율에 따라 각각의 캐리어가 운행되는 순환식 이송 레일을 결정하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 수직 구간은 랙 레일을 포함하고,
    상기 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 상기 랙 레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 상단 수평 구간은
    상기 랙 레일의 상측을 서로 연결하는 상단 수평 레일; 및
    상기 상단 수평 레일을 따라 이동하며 상기 캐리어를 어느 하나의 상기 랙 레일에서 다른 하나의 상기 랙 레일로 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고,
    상기 하단 수평 구간은
    상기 랙 레일의 하측을 서로 연결하는 하단 수평 레일; 및
    상기 하단 수평 레일을 따라 이동하며 상기 캐리어를 다른 하나의 상기 랙 레일에서 어느 하나의 상기 랙 레일로 이송하는 하단 이송 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 연결 트래버서는
    상기 제1 이송 레일의 상기 랙 레일과 상기 제2 이송 레일의 상기 랙 레일을 연결하는 연결 수평 레일; 및
    상기 연결 수평 레일을 따라 이동하며 상기 캐리어를 상기 제1 이송 레일의 상기 랙 레일에서 상기 제2 이송 레일의 상기 랙 레일로 이송하거나, 또는 상기 제2 이송 레일의 상기 랙 레일에서 상기 제1 이송 레일의 상기 랙 레일로 이송하는 연결 이송 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 이송 레일은 하나의 상기 랙 레일이 상단 랙 레일과, 수직 방향으로 이격 공간이 형성되도록 상기 상단 랙 레일과 이격 배치되는 하단 랙 레일로 분할 형성되고,
    상기 연결 수평 레일은 상기 제1 이송 레일에 형성된 상기 이격 공간인 제1 이격 공간과 상기 제2 이송 레일에 형성된 상기 이격 공간인 제2 이격 공간을 가로지르도록 형성되며,
    상기 연결 이송 랙은 상기 제1 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 상기 제1 이격 공간에 선택 배치되거나, 또는 상기 제2 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 상기 제2 이격 공간에 선택 배치되는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 연결 트래버서는
    상기 연결 이송 랙이 상기 제1 이격 공간에서 이탈하면, 상기 제1 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 상기 제1 이격 공간에 배치되는 제1 서브 랙; 및
    상기 연결 이송 랙이 상기 제2 이격 공간에서 이탈하면, 상기 제2 이송 레일의 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 상기 제2 이격 공간에 배치되는 제2 서브 랙을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 연결 수평 레일은 양 끝단에 상기 제1 서브 랙 또는 상기 제2 서브 랙이 임시 배치되는 제1 및 제2 임시 배치 구간이 형성되는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어반은 상기 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하는 서브 랙 제어부를 포함하고,
    상기 서브 랙 제어부는
    상기 연결 이송 랙이 상기 제1 이격 공간으로 향하면, 상기 제1 서브 랙은 상기 제1 임시 배치 구간에 배치되고 상기 제2 서브 랙은 상기 제2 이격 공간에 배치되도록 상기 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하고,
    상기 연결 이송 랙이 상기 제2 이격 공간으로 향하면, 상기 제1 서브 랙은 상기 제1 이격 공간에 배치되고 상기 제2 서브 랙은 상기 제2 임시 배치 구간에 배치되도록 상기 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 이송 레일 결정부는 상기 이송 레일 별로 운행되는 상기 캐리어의 대수 차가 기준 값을 초과하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 멀티 순환식 수직반송 시스템.
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