KR102334777B1 - 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템 - Google Patents

예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것으로, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 하고, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 한다. 이로 인해 본 로봇용 순환식 수직반송 시스템은 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 캐리어의 운행이 지속될 수 있는 효과 가 있다.

Description

예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템 {Rotation type vertical transport system having reserve operation section for robot}
본 발명은 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것으로, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 함으로써 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 캐리어의 운행이 지속될 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 건물 내에서 수직으로 화물을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 카를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다.
이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 카가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.
이에, 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용하는 종래의 구동방식과 다른 구동방식을 이용하여 하나의 순환식 이송 레일에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 순환 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 순환식 수직반송 시스템이 제안될 수 있다.
하지만, 순환식 수직반송 시스템의 경우, 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하면, 문제를 해결할 때까지 모든 캐리어의 운행을 중단해야 한다는 문제점이 존재한다.
대한민국 등록특허 제10-1731260호 (2017.04.24)
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 함으로써 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 운행이 지속될 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 메인운행 구간 또는 캐리어에서 이상 상태가 감지되지 않은 평시 상태에서 예비운행 구간을 따라 하나의 캐리어가 상하 방향을 따라 추가 운영되도록 함으로써, 단위 시간당 물동량을 추가 향상시킬 수 있는 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템은, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 수직 방향으로 경로가 형성되는 하나 이상의 예비운행 구간, 그리고 각각의 메인운행 구간과 예비운행 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일과, 이송 레일을 따라 운행되는 하나 이상의 캐리어, 그리고 메인운행 구간과 수평 구간으로 이루어지는 순환 경로를 따라 순환 운행되도록 캐리어를 운행 제어하는 제어반을 포함한다.
이때, 제어반은 순환 경로를 결정하는 경로 결정부와, 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 캐리어를 운행 제어하는 캐리어 운행부를 포함할 수 있다.
또한, 제어반은 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부를 더 포함하고, 경로 결정부는 구간 상태 판단부의 판단에 기초하여 이상 상태의 메인운행 구간이 발생하면, 발생된 이상 상태의 메인운행 구간을 대체하여 예비운행 구간이 순환 경로를 이루도록 할 수 있다.
또한, 제어반은 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부를 더 포함하고, 캐리어 운행부는 캐리어 상태 판단부의 판단에 기초하여 이상 상태의 캐리어가 발생하면, 발생된 이상 상태의 캐리어가 순환 경로에서 이탈하여 예비운행 구간에 주차되도록 캐리어를 운행 제어할 수 있다.
또한, 이상 상태의 캐리어가 메인운행 구간 상에서 이동이 불가한 상태이면, 경로 결정부는 이동이 불가한 캐리어가 위치한 메인운행 구간을 대체하여 예비운행 구간이 순환 경로를 이루도록 하고, 캐리어 운행부는 이동이 불가한 캐리어를 제외한 다른 캐리어들이 이동이 불가한 캐리어가 위치한 메인운행 구간을 벗어나 새로운 순환 경로를 따라 운행되도록 캐리어를 운행 제어할 수 있다.
또한, 제어반은 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부와, 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부, 그리고 구간 상태 판단부 및 캐리어 상태 판단부의 판단에 기초하여 메인운행 구간 및 캐리어가 이상 상태로 판단되지 않으면 메인운행 구간 또는 캐리어가 이상 상태로 판단될 때까지 예비운행 구간에서 어느 하나의 캐리어가 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 캐리어를 추가운영 제어하는 추가운영 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 메인운행 구간 및 예비운행 구간은 랙 레일로 형성되고, 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 랙 레일을 따라 이동할 수 있다.
또한, 상단 수평 구간은 각각의 랙 레일의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일과, 상단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 랙 레일 간에서 캐리어를 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고, 하단 수평 구간은 각각의 랙 레일의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일과, 하단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 랙 레일 간에서 캐리어를 이송하는 하단 이송 랙을 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 함으로써 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 운행이 지속될 수 있는 효과가 있다.
또한, 메인운행 구간 또는 캐리어에서 이상 상태가 감지되지 않은 평시 상태에서 예비운행 구간을 따라 하나의 캐리어가 상하 방향을 따라 추가 운영되도록 함으로써, 단위 시간당 물동량을 추가 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어가 메인운행 구간 및 예비운행 구간을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인운행 구간 상에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동이 불가한 캐리어가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 추가운영 제어부에 의해 예비운행 구간에서 캐리어가 추가 운영되는 것을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간에서 캐리어가 추가운영되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템(이하, '수직반송 시스템'이라 한다)를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어(200)이 메인운행 구간(110) 및 예비운행 구간(120)을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간(130,140)을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직반송 시스템은, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간(110)과, 수직 방향으로 경로가 형성되는 하나 이상의 예비 운행 구간(120), 그리고 각각의 메인운행 구간(110)과 예비운행 구간(120) 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간(130,140)이 형성되는 순환식 이송 레일과(100), 이송 레일(100)을 따라 이동하는 하나 이상의 캐리어(200)를 포함한다. 여기서 각 캐리어(200)에는 로봇(R)이 탑승 가능하나, 본 실시예에서 캐리어(200)의 탑승 대상을 로봇(R)으로 한정하는 것은 아니다.
이때, 캐리어(200)는 이송 레일(100) 상에서 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 구동되는데, 구체적으로 도 2에 도시된 바와 같이 메인운행 구간(110) 및 예비운행 구간(120)은 각각 랙 레일(111,121)로 형성되고 캐리어(200)에는 피니언 기어(210)가 구비되어 피니언 기어(210)의 구동에 의해 랙 레일(111,121)을 따라 이동할 수 있다.
또한, 상단 수평 구간(130)은 각 랙 레일(111,121) 간의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일(131)과, 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하며 각 랙 레일(111,121) 간에서 캐리어(200)를 이송하는 상단 이송 랙(132)을 포함하고, 하단 수평 구간(140)은 각 랙 레일(111,121) 간의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일(141)과, 하단 수평 레일(141)을 따라 이동하며 각 랙 레일(111,121) 간에서 캐리어(200)를 이송하는 하단 이송 랙(142)을 포함할 수 있다.
즉, 상단 및 하단 이송 랙(132,142)은 어느 하나의 메인운행 구간(110) 상단 또는 하단에서 캐리어를 다른 메인운행 구간(110)이나 예비운행 구간(120)의 상단 또는 하단으로 이송시키거나, 또는 예비운행 구간(120)의 상단 또는 하단에서 어느 하나의 메인운행 구간(110)의 상단이나 하단 캐리어(200)을 이송시킨다.
즉, 상단 이송 랙(132)은 어느 하나의 랙 레일(111,121)의 상측에서 어느 하나의 랙 레일(111,121)과 연결하도록 하고, 캐리어(200)가 어느 하나의 랙 레일(111,121)로부터 이동하여 상단 이송 랙(132) 상에 배치되면 상단 이송 랙(132)이 다른 하나의 랙 레일(111,121)의 상측에서 다른 하나의 랙 레일(111,121)과 연결되는 위치로 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하고 캐리어(200)가 상단 이송 랙(132)으로부터 다른 하나의 랙 레일(111,121)로 이동 가능하도록 한다. 그리고 하단 이송 랙(142)은 상술한 상단 이송 랙(132)의 이송 방법과 동일한 방법으로 캐리어(200)가 어느 하나의 랙 레일(111,121)의 하측에서 다른 하나의 랙 레일(111,121)의 하측으로 이동하도록 한다. 여기서 캐리어(200)의 순환 이동 방향은 필요에 따라 변경 가능하며, 도면에 도시된 메인운행 구간(110)과 예비운행 구간(120) 간의 배치 변경 역시 가능하다.
이로써, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 랙 앤 피니언 구동방식을 통해 이송 레일(100) 상을 다수대의 캐리어(200)가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반(300)을 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인운행 구간(110) 상에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어(200)에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다. 그리고 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동이 불가한 캐리어(200)이 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 7을 참조하면 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 상술한 이송 레일(100) 및 캐리어(200) 외에도 상기 메인운행 구간(110)과 상기 수평 구간(130,140)으로 이루어지는 순환 경로를 따라 순환 운행되도록 상기 캐리어(200)을 운행 제어하는 제어반(300)을 더 포함한다.
구체적으로, 제어반(300)은 순환 경로를 결정하는 경로 결정부(310)와, 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 캐리어(200)을 운행 제어하는 캐리어 운행부(320)와, 메인운행 구간(110)의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부(330), 그리고 캐리어(200)의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부(340)을 포함할 수 있다.
이때, 경로 결정부(310)은 구간 상태 판단부(330)의 판단에 기초하여 이상 상태의 메인운행 구간(110)이 발생하면, 발생된 이상 상태의 메인운행 구간(110)을 대체하여 예비운행 구간(120)이 순환 경로를 이루도록 할 수 있다. 도 5a, b에 도시된 바를 예로 하여 설명하면, 구간 상태 판단부(330)이 이상 상태의 메인운행 구간(110-2)을 감지하면, 경로 결정부(310)은 도 5b에 도시된 바와 같이 이상 상태의 메인운행 구간(110-2)을 순환 경로에서 제외하고 이상 상태의 메인운행 구간(110-2)을 대신하여 예비운행 구간(120)이 다른 메인운행 구간(110-1)과 함께 순환 경로를 형성하도록 할 수 있다. 이때, 캐리어 운행부(320)은 새로운 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 캐리어(200)을 운행 제어할 수 있다.
그리고 캐리어 운행부(320)은 캐리어 상태 판단부(340)의 판단에 기초하여 이상 상태의 캐리어(200)이 발생하면, 발생된 이상 상태의 캐리어(200)이 순환 경로에서 이탈하여 예비운행 구간(120)에 주차되도록 캐리어(200)을 운행 제어할 수 있다. 도 6a,b에 도시된 바를 예로 하여 설명하면, 캐리어 상태 판단부(340)이 이상 상태의 캐리어(200-1)를 감지하면, 캐리어 운행부(320)은 도 6b에 도시된 바와 같이 이상 상태의 캐리어(200)이 예비운행 구간(120)에 주차되도록 캐리어(200)을 운행 제어할 수 있다. 그리고 예비운행 구간(120)에 주차된 캐리어(200-1)는 수리 후 이상 상태에서 벗어나면 다시 순환 경로를 따라 운행되도록 할 수 있다.
만약, 이상 상태의 캐리어(200)이 메인운행 구간(110) 상에서 이동이 불가한 상태이면, 도 7b에 도시된 바와 같이, 경로 결정부(310)은 이동이 불가한 캐리어(200-1)가 위치한 메인운행 구간(110-1)을 대체하여 예비운행 구간(120)이 순환 경로를 이루도록 하고, 캐리어 운행부(320)은 이동이 불가한 캐리어(200-1)를 제외한 다른 캐리어(200)들이 이동이 불가능한 상태의 캐리어(200-1)가 위치한 메인운행 구간(110-1)에서 벗어나 새로운 순환 경로를 따라 운행되도록 캐리어를 운행 제어할 수 있다
이로 인해, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 이송 레일(100)의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어(200)에 이상이 발생하여도 운행이 지속될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 추가운영 제어부(350)에 의해 예비운행 구간(120)에서 캐리어(200)이 추가 운영되는 것을 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간(120)에서 캐리어(200)이 추가운영되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8 내지 도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 제어반(300)은 상술한 경로 결정부(310), 캐리어 운행부(320), 구간 상태 판단부(330) 및 캐리어 상태 판단부(340) 외에도, 구간 상태 판단부(330) 및 캐리어 상태 판단부(340)의 판단에 기초하여 메인운행 구간(110) 및 캐리어(200)이 이상 상태로 판단되지 않으면 메인운행 구간(110) 또는 캐리어(200)이 이상 상태로 판단될 때까지 예비운행 구간(120)에서 어느 하나의 캐리어(200)이 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 캐리어(200)을 추가운영 제어하는 추가운영 제어부(350)을 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 추가운영 제어부(350)은 구간 상태 판단부(330)에 의해 이상 상태의 구간이 감지되지 않고 캐리어 운행부(320)에 의해 이상 상태의 캐리어가 감지되지 않는 평시에, 도 9에 도시된 바와 같이 어느 하나의 캐리어(200-3)가 예비운행 구간(120)을 따라 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 캐리어(200)을 추가운영 제어할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템에서 특별한 이상이 발생하지 않으면 예비운행 구간(120)을 통해 하나의 캐리어(200)이 독립적인 상하방향 운행 경로를 형성하여 운영된다. 여기서 메인운행 구간(110)과 수평 구간(130,140)이 형성하는 순환 경로에서는 캐리어(200)이 일방향으로 순환 이동하지만, 추가 운영되는 캐리어(200)은 상측 방향 및 하측 방향으로 양방향 운행된다. 그리고 이로 인해 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 단위 시간당 물동량을 추가 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 이송 레일
110: 메인운행 구간 111: 랙 레일
120: 예비운행 구간 121: 랙 레일
130: 상단 수평 구간 131: 상단 수평 레일
132: 상단 이송 랙 140: 하단 수평 구간
141: 하단 수평 레일 142: 하단 이송 랙
200: 캐리어 210: 피니언 기어
300: 제어반 310: 경로 결정부
320: 캐리어 운행부 330: 구간 상태 판단부
340: 캐리어 상태 판단부 350: 추가운영 제어부

Claims (8)

  1. 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 수직 방향으로 경로가 형성되는 하나 이상의 예비운행 구간, 그리고 각각의 상기 메인운행 구간과 상기 예비운행 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일;
    상기 이송 레일을 따라 운행되는 하나 이상의 캐리어; 및
    상기 메인운행 구간과 상기 수평 구간으로 이루어지는 순환 경로를 따라 순환 운행되도록 상기 캐리어를 운행 제어하는 제어반을 포함하고,
    상기 제어반은
    상기 순환 경로를 결정하는 경로 결정부;
    상기 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 상기 캐리어를 운행 제어하는 캐리어 운행부;
    상기 제어반은 상기 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부;
    상기 제어반은 상기 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부; 및
    상기 예비운행 구간에서 어느 하나의 상기 캐리어가 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 상기 캐리어를 추가운영 제어하는 추가운영 제어부를 포함하고,
    상기 구간 상태 판단부가 적어도 하나의 메인운행 구간을 이상 상태인 것으로 판단하면, 상기 경로 결정부는 이상 상태인 메인운행 구간을 대체하여 상기 예비운행 구간이 상기 순환 경로를 이루도록 하며,
    상기 캐리어 상태 판단부가 적어도 하나의 캐리어를 이상 상태인 것으로 판단 시 이상 상태의 상기 캐리어가 이동 가능한 상태이면, 상기 캐리어 운행부는 이동 가능한 이상 상태의 상기 캐리어가 상기 순환 경로에서 이탈하여 상기 예비운행 구간에 주차되도록 상기 캐리어를 운행 제어하며,
    상기 캐리어 상태 판단부가 적어도 하나의 캐리어를 이상 상태인 것으로 판단 시 이상 상태의 상기 캐리어가 이동 불가능한 상태이면, 상기 경로 결정부는 이동이 불가능한 상기 캐리어가 위치한 메인운행 구간을 대체하여 상기 예비운행 구간이 상기 순환 경로를 이루도록 하고, 상기 캐리어 운행부는 이동 불가능한 이상 상태의 상기 캐리어를 제외한 나머지 캐리어들이 새로운 상기 순환 경로를 따라 운행되도록 상기 캐리어를 운행 제어하며,
    상기 구간 상태 판단부가 모든 메인운행 구간을 정상 상태로 판단하고 상기 캐리어 상태 판단부가 모든 캐리어를 정상 상태로 판단하면, 상기 추가운영 제어부는 상기 예비운행 구간에서 어느 하나의 상기 캐리어가 상하 방향을 따라 왕복 운영되도록 상기 캐리어를 추가운영 제어하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인운행 구간 및 상기 예비운행 구간은 랙 레일로 형성되고,
    상기 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 상기 랙 레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 예비 운행 구간이 구비되는 순환식 수직반송 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상단 수평 구간은
    각각의 상기 랙 레일의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일; 및
    상기 상단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 상기 랙 레일 간에서 상기 캐리어를 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고,
    하단 수평 구간은
    각각의 상기 랙 레일의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일; 및
    상기 하단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 상기 랙 레일 간에서 상기 캐리어를 이송하는 하단 이송 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 예비 운행 구간이 구비되는 순환식 수직반송 시스템.
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