JP7356651B1

JP7356651B1 - マルチカーエレベータの運行管理装置

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Publication number: JP7356651B1
Application number: JP2022056155A
Authority: JP
Inventors: 行宏宮川
Original assignee: Fujitec Co Ltd
Current assignee: Fujitec Co Ltd
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2023-10-05
Anticipated expiration: 2042-03-30
Also published as: JP2023148243A

Abstract

【課題】エレベータのサービス階に含まれないスペースにかごを退避させなくても、全てのかごが全てのサービス階に停止可能なマルチカーマルチカーエレベータの運行管理装置を提供する。【解決手段】複数の昇降路を複数のかごが同時に移動可能なマルチカーエレベータの運行を管理するマルチカーエレベータの運行管理装置であって、複数のかご移動制御部及び前記複数の昇降駆動装置を群管理する群管理部を備え、複数の昇降駆動装置は複数のかごよりも少なくとも１つ多く設けられ、一のかごと一の昇降駆動装置とは結合又は離脱可能に構成され、群管理部は複数のかごと複数の昇降駆動装置とが結合及び離脱した組み合わせに基づいて、複数のかごのそれぞれの行先階に関する情報を含む経路データを作成すると共に複数のかご移動制御部と複数の昇降駆動装置に送信し、複数のかご移動制御部と複数の昇降駆動装置は経路データに基づいて複数のかごを移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の昇降路内で複数台のかごが全ての階床に移動可能なエレベータの運行を管理するマルチカーエレベータの運行管理装置に関する。

特許文献１では、昇降路の端部にエレベータのサービス階床に含まれないかごの退避スペースを設けたマルチカー式エレベータの群管理制御システムが知られている。

特許第６０１１７３３号公報

特許文献１では、エレベータのサービス階床に含まれない退避スペースを設けなければ上かごは最下階に停止することができないし、下かごは最上階に停止することができないという問題がある。

そこで、本発明は、エレベータのサービス階に含まれないスペースにかごを退避させなくても、全てのかごが全てのサービス階に停止可能なマルチカーエレベータの運行管理装置を提供することを目的とする。

本発明のマルチカーエレベータの運行管理装置は、複数の昇降路と、複数のかごと、複数のかごと対をなし、横移動を制御する複数のかご移動制御部と、複数の昇降路のそれぞれで昇降可能な複数の昇降駆動装置と、複数の昇降駆動装置と対をし、昇降移動を制御する複数の昇降移動制御部と、を備え、複数の昇降路を複数のかごが同時に移動可能なエレベータの運行を管理するエレベータの運行管理装置であって、複数のかご移動制御部及び複数の昇降駆動装置を群管理する群管理部を備え、複数の昇降駆動装置は複数のかごよりも少なくとも１つ多く設けられ、一のかごと一の昇降駆動装置とは結合又は離脱可能に構成され、群管理部は複数のかごと複数の昇降駆動装置とが結合及び離脱した組み合わせに基づいて、複数のかごのそれぞれの行先階に関する情報を含む経路データを作成すると共に複数のかご移動制御部と複数の昇降駆動装置に送信し、複数のかご移動制御部と複数の昇降駆動装置は経路データに基づいて複数のかごを移動させる。

かかる構成によれば、群管理部が作成した経路データに基づいて、複数のかご移動制御部と複数の昇降駆動装置が移動することで、複数のかごはそれぞれの行先階に移動することが可能になる。よって、群管理部が複数のかごと複数の昇降駆動装置とが結合及び離脱状態を管理することで衝突を防止しつつ、複数のかごを同時に移動することができる。

また、群管理部は、経路データに一のかごの昇降路間の横移動が含まれる場合において、一のかごと結合状態にある昇降駆動装置と、移動先となるかごと結合を有しない状態にある昇降駆動装置とが隣接すると共に同一高さで停止したと判断した場合、一のかごのかご移動制御部に経路データに基づいて横移動させることもできる。

かかる構成によれば、かごが横移動することが可能な状態になってから、かごは横移動を開始することが可能になる。

また、同一高さはかごの行先階の高さとすることもできる。

かかる構成によれば、かごの行先階の階床で停止して横移動をすることが可能になる。

本発明によれば、エレベータのサービス階に含まれないスペースにかごを退避させなくても、全てのかごが全てのサービス階に停止可能なマルチカーエレベータの運行管理装置を得ることができる。

本発明の一実施形態に係るマルチカーエレベータの運行管理装置が設けられるマルチカーエレベータの概略図である。同エレベータの運行管理装置の群管理部の経路データ作成処理を示すフロー図である。同エレベータの運行管理装置の群管理部の経路データ判断処理を示すフロー図である。同エレベータの運行管理装置の移動制御部の処理を示すフロー図である。図４に示す待機状態のフロー図である。同エレベータの各昇降駆動装置の最上階及び最下階への停止または不停止を示す図である。同エレベータの運行管理装置の構成を示す第一ブロック図である。同エレベータの運行管理装置の構成を示す第二ブロック図である。同エレベータの運行管理装置の構成を示す第三ブロック図である。

以下、本発明に係るマルチカーエレベータの運行管理装置８を有するエレベータＥの一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１は、前記エレベータＥの基本構成を示している。このエレベータＥは、隣り合うように配置される複数（図１では２つ）の昇降路Ａ，Ｂと、複数の昇降路Ａ，Ｂを縦移動（上下移動）する又は昇降路Ａ，Ｂ間を横移動する複数（図１では３つ）のかごＫ１，Ｋ２，Ｋ３と、かごの運行を管理するマルチカーエレベータの運行管理装置８（図７参照）と、を備える。マルチカーエレベータの運行管理装置８は、すべてのかごＫ１～Ｋ３の移動についての制御をする移動制御部８１と、複数のかごＫ１～Ｋ３を群管理する群管理部８２と、を備える（図７参照）。群管理部８２は、記憶部８２０と、制御部８２１と、を備えている。記憶部８２０は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリで構成される部分であり、記憶部８２０には、群管理の制御処理に必要な情報が保存される。制御部８２１は、ＣＰＵなどの処理装置で構成される部分であり、経路データ作成部８２２、判断部８２３の機能を有する。本実施形態で移動制御部８１及び群管理部８２は、かごに結合して移動する昇降駆動装置２～６を制御する。かごＫ１，Ｋ２，Ｋ３は、前方に乗り降りするための開閉可能な単数又は複数の扉を備える。図１において、図の左右方向を左右方向（又は横方向）とし、図の上下方向を上下方向（又は縦方向）とし、紙面の貫通方向を前後方向として以下において説明する。尚、かごの個数は、複数の昇降路の数に対して少なくとも１つ多い個数とすることが好ましい。また、昇降駆動装置の個数は、複数のかごの数に対して少なくとも１つ多い個数とすることが好ましい。図１では、２つの昇降路Ａ，Ｂが近接した状態で隣り合うように配置されているが、昇降路Ａ，Ｂ間に所定の距離を空けて昇降路Ａ，Ｂを隣り合うように配置してもよい。

各昇降路Ａ又はＢには、上下方向に延びる左右一対のガイドレール１，１と、ガイドレール１，１に案内されて昇降可能な複数（図１では５つ）の第１～第５昇降駆動装置２～６と、を備えている。これら第１～第５昇降駆動装置２～６の昇降は、移動制御部８１により制御される。

各昇降駆動装置２～６は、かごＫ１に結合又は離脱可能に構成されるとともに、図示していない駆動部を備えていて、駆動部を駆動させることによって、結合されたかごＫ１をガイドレール１，１に沿って昇降させるように構成している。他の実施形態として、各昇降駆動装置２～６は、かごＫ１に結合又は離脱可能に構成されるとともに、図示していない吊りロープに連結され、該吊りロープを巻き上げる巻上機（図示せず）の駆動により、結合されたかごＫ１をガイドレール１，１に沿って昇降できるように構成してもよい。また、かごＫ１がかごＫ１を横移動させるための横移動用駆動部を有し、横移動用駆動部を駆動させることによって、特定の階又は任意の階で隣り合う昇降路間を移動できるように形成された移動通路をかごＫ１が移動できるように構成する。

各かごＫ１の後面には、昇降駆動装置２，３，４，５，６の前面に備える凹部２Ａ，３Ａ，４Ａ，５Ａ，６Ａのそれぞれに横方向から係合する係合部７を備えている。凹部２Ａ，３Ａ，４Ａ，５Ａ，６Ａに係合部７が係合した状態で係合部７が横方向（左右方向）に移動することができるように、横移動手段を備えている。この横移動手段は、固定側となる昇降駆動装置２，３，４，５，６側にリニアガイド（リニアモータの一次側）を設けるとともに、可動側となる係合部７側にリニアモータの二次側を設けている。そして、リニアモータを駆動することにより、係合部７がリニアガイドに沿って横方向に移動することで、一方の昇降路Ａから隣り合う他方の昇降路ＢへかごＫ１が移動できるように構成しているが、係合部７に駆動用車輪を設けて、駆動用車輪をモータにより駆動することにより係合部７が凹部に沿って横方向に移動することで、一方の昇降路Ａから隣り合う他方の昇降路ＢへかごＫ１が移動できるように構成してもよい。

図１では、左側の昇降路Ａに３つの第１～第３昇降駆動装置２，３，４を備え、右側の昇降路Ｂに２つの第４～第５昇降駆動装置５，６を備えている。図１では、最下方に位置しているかごＫ１が一方（左側）の昇降路Ａ（図７参照）から隣り合う他方（右側）の昇降路Ｂへ移動している途中の状態を示し、他方（右側）の昇降路Ｂへの移動が完了する（図８参照）と、右側の昇降路Ｂを上昇して左側の昇降路ＡのかごＫ２を追い越してかごＫ２の上方に位置している昇降駆動装置４に移動する（図９参照）ように構成されている。このように、他のかごが上方に位置している場合であっても、該他のかごを追い越して一のかごが他のかごよりも上方に移動することができるので、他のかごの位置にかかわらず、一のかごが全てのサービス階に移動できる。

図７、図８、図９のブロック図では、群管理部８２と移動制御部８１（かご移動制御部８１１、昇降移動制御部８１２）と信号伝送可能に接続される。また、各昇降移動制御部８１２はそれぞれの昇降駆動装置２～６と各かご移動制御部８１１はかごＫ１～Ｋ３と信号伝送可能に接続される。

図７において、昇降駆動装置２とかごＫ１を結ぶ二重線は、昇降駆動装置２の前面に備える凹部２ＡとかごＫ１の後面の係合部７が係合している状態を表している。同様に、昇降駆動装置３とかごＫ２を結ぶ二重線は、昇降駆動装置３の前面に備える凹部３ＡとかごＫ２の後面の係合部７が係合している状態を表している。また、昇降駆動装置６とかごＫ３を結ぶ二重線は、昇降駆動装置６の前面に備える凹部６ＡとかごＫ３の後面の係合部７が係合している状態を表している。

図８において、昇降駆動装置３とかごＫ２を結ぶ二重線は、昇降駆動装置３の前面に備える凹部３ＡとかごＫ２の後面の係合部７が係合している状態を表している。同様に、昇降駆動装置５とかごＫ１を結ぶ二重線は、昇降駆動装置５の前面に備える凹部５ＡとかごＫ１の後面の係合部７が係合している状態を表している。また、昇降駆動装置６とかごＫ３を結ぶ二重線は、昇降駆動装置６の前面に備える凹部６ＡとかごＫ３の後面の係合部７が係合している状態を表している。

図９において、昇降駆動装置３とかごＫ２を結ぶ二重線は、昇降駆動装置３の前面に備える凹部３ＡとかごＫ２の後面の係合部７が係合している状態を表している。同様に、昇降駆動装置４とかごＫ１を結ぶ二重線は、昇降駆動装置４の前面に備える凹部４ＡとかごＫ１の後面の係合部７が係合している状態を表している。また、昇降駆動装置６とかごＫ３を結ぶ二重線は、昇降駆動装置６の前面に備える凹部６ＡとかごＫ３の後面の係合部７が係合している状態を表している。

図７では、かごＫ１は昇降駆動装置２と結合して昇降する。図８では、かごＫ１は昇降駆動装置５と結合して昇降する。図９では、かごＫ１は昇降駆動装置３と結合して昇降する。ここで、図７と図８は、かごＫ１が昇降路Ａの昇降駆動装置２から昇降路Ｂの昇降駆動装置５へ横移動したことを表している。また、図８と図９は、かごＫ１が昇降路Ｂの昇降駆動装置５から昇降路Ａの昇降駆動装置４へ横移動したことを表している。例えば、昇降路Ａにおいて、かごＫ１が３階に停止、かごＫ１より上方の５階にかごＫ２が停止している。その後、かごＫ１は昇降路Ａの３階で昇降路Ｂに横移動して昇降路Ｂを上方に走行する。そして、かごＫ１は昇降路Ｂの７階で昇降路Ａに横移動することで、昇降路ＡのかごＫ２を追い越すことが可能になる。ここで、かごＫ１が横移動した３階または７階はかごＫ１の行先階であってもよい。この結果、かごＫ１が昇降路Ａの昇降駆動装置２と結合して昇降することで最下階をサービス可能とし、かごＫ１が昇降路Ａの昇降駆動装置４と結合して昇降することで最上階をサービス可能とすることができる。

移動制御部８１は、かごＫ１～Ｋ３及び昇降駆動装置２～６の移動についての制御をする。本実施形態の移動制御部８１は、かごＫ１～Ｋ３に結合した昇降駆動装置２～６及び横移動手段を制御して、駆動させることでかごＫ１～Ｋ３を移動させる。具体的に、移動制御部８１は、かごＫ１～Ｋ３の移動を制御するかご移動制御部８１１と、昇降駆動装置２～６の移動を制御する昇降移動制御部８１２と、を備える。また、移動制御部８１は、群管理部８２が作成した経路データに基づいてかごＫ１～Ｋ３及び昇降駆動装置２～６を移動させる。本実施形態の移動制御部８１は、１つのかごＫ１～Ｋ３に対して１つのかご移動制御部８１１が設けられ、各かご移動制御部８１１は対応するかごＫ１～Ｋ３の移動を制御し、１つの昇降駆動装置２～６に対して１つの昇降移動制御部８１２が設けられ、各昇降移動制御部８１２は対応する昇降駆動装置２～６の移動を制御する。本実施形態の昇降移動制御部８１２は、群管理部８２からの指令に基づいて昇降駆動装置２～６を移動させる制御を実行する。

図４に示すように、移動制御部８１は、群管理部８２がかごＫ１～Ｋ３の移動を許可した場合にかごＫ１～Ｋ３を経路データに基づいて移動させる移動工程Ｓ３と、群管理部８２がかごＫ１～Ｋ３の移動を禁止した場合にかごＫ１～Ｋ３を待機させる待機状態Ｓ４と、を実行する。本実施形態の移動工程Ｓ３及び待機状態Ｓ４は、かご移動制御部８１１及び昇降移動制御部８１２によって実行される。

経路データは、各かごＫ１～Ｋ３の移動経路と所要時間とに関するデータであり、具体的には、各かごＫ１～Ｋ３の移動開始から所定時間後の各かごＫ１～Ｋ３の位置を表すデータである。本実施形態の経路データは、各かごＫ１～Ｋ３の移動に関するタイムテーブルとしてのデータである。本実施形態の経路データは、各かごＫ１～Ｋ３が移動をする場合には、各かごＫ１～Ｋ３が移動を開始してから移動を完了するまでの、所定時間毎（例えば１秒毎）の各かごＫ１～Ｋ３の位置を表したタイムテーブルとしてのデータである。即ち、経路データは、所定時間後に各かごＫ１～Ｋ３が、どの昇降路のどの場所（例えば高さ）に位置しているのかを示すデータである。また、各かごＫ１～Ｋ３が停止する場合の経路データは、各かごＫ１～Ｋ３が停止する位置に各かごＫ１～Ｋ３が次の移動を開始するまでとどまるというタイムテーブルを示すデータである。

図２に示すように、経路データ作成工程Ｓ１は、かご呼び又は乗場呼びに対応して現在位置から目的位置まで移動するための経路データを作成する工程である。本実施形態の経路データ作成工程Ｓ１は、現在位置から目的位置までの移動について、横移動の必要の有無を判断し、横移動が不要であると判断した場合には、縦移動のみの移動経路に関する経路データを作成する。経路データ作成工程Ｓ１は、かご呼び又は乗場呼びに対応するために横移動が必要か否かを判断する移動判断工程Ｓ１１と、移動判断工程Ｓ１１の判断に基づいて移動経路を決定し、経路データを作成する経路決定工程Ｓ１２と、を含む。

移動判断工程Ｓ１１は、一のかご（例えばかごＫ１）のかご呼び又は乗場呼びに対応した目的位置（行先階）に縦移動のみで到着できるか否かを判断する工程である。本実施形態の移動判断工程Ｓ１１では、他のかご（例えばかごＫ２，Ｋ３）との干渉を回避するために横移動が必要か否かを判断する。具体的に、移動判断工程Ｓ１１では、他のかごＫ２，Ｋ３の経路データを取得し、縦移動のみで目的位置まで移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３と干渉するか否かを判断し、干渉しない場合には縦移動のみで移動可能であると判断（移動判断工程Ｓ１１においてＹＥＳ）、干渉する場合には縦移動のみでは移動不能であると判断（移動判断工程Ｓ１１においてＮＯ）する。また、移動判断工程Ｓ１１では、かご呼び又は乗場呼びに対応した目的位置が最上階の場合、一のかごＫ１が結合している昇降駆動装置が最上階には不停止である場合は、他のかごＫ２，Ｋ３との干渉の有無にかかわらず、縦移動のみでは移動不可能であると判断（移動判断工程Ｓ１１においてＮＯ）する。また、移動判断工程Ｓ１１では、かご呼び又は乗場呼びに対応した目的位置が最下階の場合、一のかごＫ１が結合している昇降駆動装置が最下階には不停止である場合は、他のかごＫ２，Ｋ３との干渉の有無にかかわらず、縦移動のみでは移動不可能であると判断（移動判断工程Ｓ１１においてＮＯ）する。

図６に示すように、昇降路Ａの昇降駆動装置２は最上階には不停止、最下階には停止である。また、昇降路Ａの昇降駆動装置３は最上階及び最下階ともに不停止である。また、昇降路Ａの昇降駆動装置４は最上階には停止、最下階には不停止である。一方、昇降路Ｂの昇降駆動装置５は最上階には不停止、最下階には停止である。また、昇降路Ｂの昇降駆動装置６は最上階には停止、最下階には不停止である。

経路決定工程Ｓ１２は、移動判断工程Ｓ１１の判断に基づいて移動経路を決定し、移動経路に基づいた移動に必要な時間を導出して経路データを作成する工程である。本実施形態の経路決定工程Ｓ１２では、移動判断工程Ｓ１１での判断に応じて縦経路決定工程Ｓ１２１又は縦横経路決定工程Ｓ１２２のいずれかを実行する。具体的に、経路決定工程Ｓ１２では、移動判断工程Ｓ１１で縦移動のみで移動可能であると判断された場合（移動判断工程Ｓ１１においてＹＥＳ）には縦経路決定工程Ｓ１２１を実行し、移動判断工程Ｓ１１で縦移動のみでは移動不能であると判断された場合（移動判断工程Ｓ１１においてＮＯ）には縦横経路決定工程Ｓ１２２を実行する。

縦経路決定工程Ｓ１２１は、一のかごＫ１が現在位置から目的位置まで縦移動のみで移動する移動経路に関する経路データを作成する工程である。即ち、縦経路決定工程Ｓ１２１では、一のかごＫ１が同じ昇降路内を移動して現在位置から目的位置まで移動する移動経路に関する経路データを作成する。

縦横経路決定工程Ｓ１２２は、一のかごＫ１が現在位置から目的位置まで縦移動及び横移動によって移動する移動経路に関する経路データを作成する工程である。即ち、縦横経路決定工程Ｓ１２２では、一のかごＫ１が複数の昇降路内での縦移動及び複数の昇降路間を横移動して現在位置から目的位置まで移動する移動経路に関する経路データを作成する。また、縦横経路決定工程Ｓ１２２では、他のかごＫ２，Ｋ３との干渉を回避する移動経路に関する経路データを作成する。具体的に、縦横経路決定工程Ｓ１２２では、他のかごＫ２，Ｋ３の経路データを参照して、移動先にある他のかごＫ２，Ｋ３を回避するように移動経路を決定する。また、縦横経路決定工程Ｓ１２２では、かご呼び又は乗場呼びに対応した目的位置が、一のかごＫ１が現在位置している昇降路と異なる昇降路である場合には、目的位置として設定される昇降路に到着するような移動経路に関する経路データを作成する。

本実施形態の縦横経路決定工程Ｓ１２２では、現在位置から目的位置までの移動に必要な所要時間が最も短い移動経路に関する経路データを作成する。具体的に縦横経路決定工程Ｓ１２２では、目的位置までの移動において、横移動が最も少なく、かつ、他のかごＫ２，Ｋ３との干渉を回避できる移動経路に関する経路データを作成する。

以上のように、経路決定工程Ｓ１２では、一のかごＫ１が現在位置から目的位置まで縦移動のみで到着可能な場合には縦移動のみの移動経路に関する経路データを作成し、横移動が必要な場合には、他のかごＫ２，Ｋ３との干渉を回避でき、かつ、横移動の回数が最も少なくなる移動経路に関する経路データを作成するので、現在位置から目的位置までの移動に必要な所要時間が最も短い移動経路に関する経路データを作成できる。

受信工程Ｓ２は、群管理部８２が経路決定工程Ｓ１２において作成した経路データに基づいて、移動制御部８１は、許可情報又は禁止情報を受信する工程である。

受信工程Ｓ２は、経路データに基づく移動の可否についての情報を群管理部８２から受信する工程である。本実施形態の受信工程Ｓ２では、群管理部８２から送信される許可情報又は禁止情報を受信する。具体的に、受信工程Ｓ２では、群管理部８２から送信される、経路データに基づく移動を許可する情報に関する許可情報を受信したか否かを確認する許可情報受信確認工程Ｓ２１と、経路データに基づく移動を禁止する情報に関する禁止情報を受信したか否かを確認する禁止情報受信確認工程Ｓ２２と、を許可情報又は禁止情報のいずれかを受信したことが確認されるまで繰り返し実行する。また、本実施形態の移動制御部８１は、受信工程Ｓ２で許可情報を受信したことを確認した場合（許可情報受信確認工程Ｓ２１においてＹＥＳ）に移動工程Ｓ３に移行し、受信工程Ｓ２で禁止情報を受信したことを確認した場合（禁止情報受信確認工程Ｓ２２においてＹＥＳ）に待機状態Ｓ４に移行する。

待機状態Ｓ４は、禁止情報を受信した場合に、許可情報を受信するまで一のかごＫ１を停止させて待機させる状態である。具体的には、図５に示すように、待機状態Ｓ４では、一のかごＫ１を停止させる停止工程Ｓ４１と、群管理部８２から許可情報を受信したか否かを確認する待機受信確認工程Ｓ４２と、を実行する。待機受信確認工程Ｓ４２において、許可情報の受信が確認できない場合（待機受信確認工程Ｓ４２においてＮＯ）には、待機受信確認工程Ｓ４２を繰り返し実行する。また、本実施形態の移動制御部８１は、待機受信確認工程Ｓ４２で許可情報を受信したことが確認できた場合（待機受信確認工程Ｓ４２においてＹＥＳ）に、待機状態Ｓ４を終了して移動工程Ｓ３に移行する。

移動工程Ｓ３は、許可情報を受信した場合に、許可情報を受信した経路データに基づいて一のかごＫ１を移動させる工程である。具体的に、移動工程Ｓ３では、経路データに基づいて一のかごＫ１が移動するように、昇降駆動装置２～６及び一のかごＫ１の横移動用駆動部を制御する。経路データに沿った移動が完了すると、一のかごＫ１が到着した位置で次の移動まで停止して、移動工程Ｓ３は終了する。

群管理部８２は、複数のかごＫ１～Ｋ３の移動について群管理をする。群管理部８２は、エレベータ全体の輸送効率やエネルギー効率を考慮して、乗場呼びに対して割り当てるかごを選択する制御をする。本実施形態の群管理部８２の制御部８２１は、かごＫ１～Ｋ３同士が衝突しないように各かごＫ１～Ｋ３の移動を群管理する。具体的に、群管理部８２は、経路データ作成部８２２において作成した経路データについて、該経路データに基づいてかごＫ１～Ｋ３が移動した場合にかごＫ１～Ｋ３同士が衝突する可能性があるか否かを判断部８２３で判断する。本実施形態の群管理部８２は、かごＫ１～Ｋ３同士の衝突の可能性がある場合に経路データに基づくかごＫ１～Ｋ３の移動を禁止し、かごＫ１～Ｋ３同士の衝突の可能性がない場合に経路データに基づくかごＫ１～Ｋ３の移動を許可する。このような群管理部８２は、移動制御部８１から各昇降駆動装置とかごＫ１～Ｋ３との結合の組み合わせに関する情報を受信し、かごＫ１～Ｋ３の現在位置を把握する。

図３に示すように、群管理部８２の判断部８２３は、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動することの可否について判断するための工程を実行し、移動制御部８１に対して、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動することを許可する情報に関する許可情報又は一のかごＫ１が経路データに基づいて移動することを禁止する情報に関する禁止情報を送信する。具体的に、群管理部８２の判断部８２３は、経路データ作成部８２２から経路データを受信工程Ｓ５と、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に、他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入するか否かを判断する経路判断工程Ｓ６と、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に、他のかごＫ２，Ｋ３を衝突するおそれがあるか否かを判断する衝突判断工程Ｓ７と、を実行し、経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７の判断結果に基づいて、許可情報を送信する許可情報送信工程Ｓ１０又は禁止情報を送信する禁止情報送信工程Ｓ８のいずれかを実行する。また、本実施形態の群管理部８２の判断部８２３は、禁止情報送信工程Ｓ８を実行した場合に、前回の禁止情報を送信した時点から所定時間経過後に経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７を繰り返し実行する反復処理工程Ｓ９を実行する。

経路判断工程Ｓ６は、一のかごＫ１についての経路データに含まれる移動経路が、他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路と重複するか否かを判断する工程である。具体的に、経路判断工程Ｓ６では、他のかごＫ２，Ｋ３の経路データを参照して他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路を抽出し、一のかごＫ１の移動経路に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路と重複する部分があるか否かを判断する。例えば、他のかごＫ２，Ｋ３が他のかごＫ２，Ｋ３の経路データに基づいて移動している途中の場合には、一のかごＫ１の移動経路が他のかごＫ２，Ｋ３の移動開始地点から目的地点までの間の部分を含んでいるか否かを判断する。また、他のかごＫ２，Ｋ３が停止している場合には、一のかごＫ１の移動経路が他のかごＫ２，Ｋ３の停止している地点を含んでいるか否かを判断する。経路判断工程Ｓ６では、一のかごＫ１の移動経路に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路と重複する部分がある場合には、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入すると判断する（経路判断工程Ｓ６においてＹＥＳ）。また、経路判断工程Ｓ６では、一のかごＫ１の移動経路に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路と重複する部分がない場合には、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入しないと判断する（経路判断工程Ｓ６においてＮＯ）。

衝突判断工程Ｓ７は、一のかごＫ１の移動経路と他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路が重複する場合に、一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３が衝突するおそれがあるか否かを判断する工程である。なお、衝突するおそれがある状態とは、経路データに基づいて移動したときに、一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３が衝突又は異常に接近する（例えば、一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３の距離が、通常時の減速度で減速したときに停止できる位置までの距離未満となる）場合を指す。衝突判断工程Ｓ７では、他のかごＫ２，Ｋ３の経路データと一のかごＫ１の経路データを比較し、一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３が同じ時刻に、昇降路内の同じ位置又は異常に接近した位置にいるか否かを判断する。具体的に、衝突判断工程Ｓ７では、一のかごＫ１の経路データに関するタイムテーブルと、他のかごＫ２，Ｋ３の経路データに関するタイムテーブルとを比較することで、一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３の距離を導出し、衝突のおそれがあるか否かを判断する。衝突判断工程Ｓ７では、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に、他のかごＫ２，Ｋ３と衝突又は異常に接近すると判断した場合には、衝突のおそれがあると判断する（衝突判断工程Ｓ７においてＹＥＳ）。また、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に、他のかごＫ２，Ｋ３と衝突又は異常に接近しないと判断した場合には、衝突のおそれがないと判断する（衝突判断工程Ｓ７においてＮＯ）。

このように、経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７では、一のかごＫ１が他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路内に進入する場合であっても、一のかごＫ１及び他のかごＫ２，Ｋ３の経路データ（タイムテーブル）を参照して衝突のおそれがあるかどうかを判断するので、一のかごＫ１が他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路内に進入する場合であっても一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３の衝突を防止できる。

許可情報送信工程Ｓ１０は、経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７において、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３と衝突するおそれがないと判断された場合に、移動制御部８１に対して許可情報を送信する工程である。具体的に、許可情報送信工程Ｓ１０は、経路判断工程Ｓ６において、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入しないと判断された場合（経路判断工程Ｓ６においてＮＯ）に、移動制御部８１に対して許可情報を送信する工程である。また、許可情報送信工程Ｓ１０は、経路判断工程Ｓ６において、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入すると判断され（経路判断工程Ｓ６においてＹＥＳ）、かつ、衝突判断工程Ｓ７において衝突のおそれがないと判断された（衝突判断工程Ｓ７においてＮＯ）場合に、移動制御部８１に対して許可情報を送信する工程である。許可情報送信工程Ｓ１０が完了すると、経路データを受信した群管理部８２の判断部８２３における一連の処理は完了する。

禁止情報送信工程Ｓ８は、経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７において、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３と衝突するおそれがあると判断された場合に、移動制御部８１に対して禁止情報を送信する工程である。具体的に、禁止情報送信工程Ｓ８は、経路判断工程Ｓ６において、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入すると判断され（経路判断工程Ｓ６においてＹＥＳ）、かつ、衝突判断工程Ｓ７において衝突のおそれがあると判断された（衝突判断工程Ｓ７においてＹＥＳ）場合に、移動制御部８１に対して禁止情報を送信する工程である。

反復処理工程Ｓ９は、前回の禁止情報を送信した時点から所定時間経過後に経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７を繰り返し実行する処理をする工程である。反復処理工程Ｓ９では、例えば、禁止情報の送信から１秒経過後に、同じ経路データについての経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７を実行するための処理をする。本実施形態の反復処理工程Ｓ９は、群管理部８２の判断部８２３が許可情報を送信するまで経路判断工程Ｓ６及び衝突判断工程Ｓ７を繰り返し実行させる。

以上のような構成のマルチカーエレベータの運行管理装置８によれば、群管理部８２が一のかごＫ１が経路データ通りに移動した場合に、他のかごＫ２、Ｋ３に衝突するおそれがあるか否かを判断するので、かごＫ１～Ｋ３の同士の衝突を防止できる。

また、他のかごＫ２、Ｋ３の経路データに基づいて衝突の可能性を判断するので、他のかごＫ２，Ｋ３が動いていたとしても衝突のおそれを確実に判断できる。

さらに、群管理部８２が、他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入し、かつ、他のかごＫ２、Ｋ３と衝突するおそれがない、と判断した場合に、一のかごＫ１が他のかごＫ２、Ｋ３の移動経路に進入する場合であっても、移動制御部８１は、一のかごＫ１を経路データに基づいて移動させる。よって、一のかごＫ１が他のかごＫ２、Ｋ３の移動経路に進入しない場合には、その先の判断をすることなく一のかごＫ１を移動させることができるので、群管理部８２の処理に関する負荷を抑制しつつかご同士の衝突を防止できる。

また、群管理部８２は、一のかごＫ１が経路データに基づいて移動しても他のかごＫ２、Ｋ３と衝突するおそれがないと判断した場合に許可情報を移動制御部８１に対して送信し、移動制御部８１は、許可情報を受けた場合に一のかごＫ１を経路データに基づいて移動させるので、一のかごＫ１が他のかごＫ２，Ｋ３と衝突することを確実に抑制できる。

このように、かごＫ１～Ｋ３と昇降駆動装置２～６とがそれぞれ結合又は離脱可能に構成し、かごＫ１～Ｋ３の衝突を回避しつつ全てのサービス階に停止することを可能としている。

以上、本発明の実施形態について一例を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加えることができる。

例えば、複数の昇降路と、昇降路間を横移動可能なかごＫ１～Ｋ３を有するエレベータＥを管理する場合を例に挙げて説明したが、このような構成に限らない。例えば、１本の昇降路内を複数台のかごＫ１～Ｋ３が上下移動するエレベータＥを管理するようにすることもできる。

また、群管理部８２の判断部８２３は、許可情報又は禁止情報を送信する場合について説明したが、このような構成に限らず、許可情報及び禁止情報のいずれか一方のみを送信することもできる。例えば、群管理部８２の判断部８２３は許可情報のみを送信するように構成する場合には、移動制御部８１は、許可情報を受信しない場合には、経路データに基づく一のかごＫ１の移動を禁止されたとみなして、待機状態Ｓ４に移行することができる。また、群管理部８２の判断部８２３は禁止情報のみを送信するように構成する場合には、移動制御部８１は、禁止情報を受信しない場合には、経路データに基づいて一のかごＫ１を移動させるように構成することができる。いずれにしても、移動制御部８１は、群管理部８２の判断部８２３が一のかごＫ１を経路通りに移動した場合に他のかごＫ２，Ｋ３に衝突するおそれがないと判断した場合に、一のかごＫ１を経路データに基づいて移動させる。

さらに、群管理部８２の判断部８２３は、一のかごＫ１が経路データ通りに移動した場合に、他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入するか否かを判断し、他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入すると判断した場合には、一のかごＫ１と他のかごＫ２，Ｋ３が同時刻に所定距離以上接近する場合に衝突のおそれがあると判断する場合について説明したが、このような構成に限らない。例えば、一のかごＫ１が経路データ通りに移動した場合に、他のかごＫ２，Ｋ３の移動経路に進入する場合に衝突のおそれがあると判断することもできる。

また、移動制御部８１は、所要時間が最短となる移動経路を含む経路データを作成する場合について説明したが、このような場合に限らず、例えば、２本の昇降路のうち、どちらかを優先して使用するような移動経路を含む経路データを作成することもできる。

１…ガイドレール、２～６…昇降駆動装置、７…係合部、８…マルチカーエレベータの運行管理装置、８１…移動制御部、８２…群管理部、Ａ・Ｂ…昇降路、Ｅ…エレベータ、Ｋ１～Ｋ３…かご

Claims

複数の昇降路と、
複数のかごと、
前記複数のかごと対をなし、横移動を制御する複数のかご移動制御部と、
前記複数の昇降路のそれぞれで昇降可能な複数の昇降駆動装置と、
前記複数の昇降駆動装置と対をなし、昇降移動を制御する複数の昇降移動制御部と、を備え、
前記複数の昇降路を前記複数のかごが同時に移動可能なマルチカーエレベータの運行を管理するマルチカーエレベータの運行管理装置であって、
前記複数のかご移動制御部及び前記複数の昇降駆動装置を群管理する群管理部を備え、
前記複数の昇降駆動装置は前記複数のかごよりも少なくとも１つ多く設けられ、一の前記かごと一の前記昇降駆動装置とは結合又は離脱可能に構成され、
前記群管理部は前記複数のかごと前記複数の昇降駆動装置とが結合及び離脱した組み合わせに基づいて、前記複数のかごのそれぞれの行先階に関する情報を含む経路データを作成すると共に前記複数のかご移動制御部と前記複数の昇降駆動装置に送信し、
前記複数のかご移動制御部と前記複数の昇降駆動装置は前記経路データに基づいて前記複数のかごを移動させ、
前記群管理部は、前記経路データを作成する経路データ作成部と、判断部と、を備え、
前記経路データ作成部は、他のかごの前記経路データを取得して、一のかごについての前記経路データを作成し、
前記判断部は、前記一のかごが前記経路データに基づいて移動した場合に、前記他のかごと衝突するおそれがあるか否かを判断し、
前記かご移動制御部及び前記昇降移動制御部は、前記一のかごが前記他のかごと衝突するおそれがないと前記判断部が判断した場合に前記一のかごを前記経路データに基づいて移動させるマルチカーエレベータの運行管理装置。
前記経路データは、前記複数のかごのそれぞれの移動経路と所要時間に関するデータであり、
前記判断部は、前記一のかごの前記経路データにかかる移動経路と前記他のかごの前記経路データにかかる移動経路が重複するか否かを判断し、両移動経路が重複する場合に、前記一のかごと前記他のかごが衝突するおそれがあるか否かを判断し、
前記かご移動制御部及び前記昇降移動制御部は、
前記判断部が前記経路データにかかる移動経路が重複しないと判断した場合、又は、
前記経路データにかかる移動経路が重複すると判断し、かつ、前記一のかごと前記他のかごが衝突するおそれがないと判断した場合に、前記一のかごを前記経路データに基づいて移動させる、請求項１に記載のマルチカーエレベータの運行管理装置。
前記経路データは、前記かごが移動を開始してから移動を完了するまでの所定時間毎の前記かごの位置を表したタイムテーブルであり、
前記判断部は、前記一のかごの前記経路データに関するタイムテーブルと前記他のかごの前記経路データに関するタイムテーブルとを比較することで、前記一のかごと前記他のかごの距離を導出し、前記一のかごと前記他のかごが衝突するおそれがあるか否かを判断する、請求項１又は２に記載のマルチカーエレベータの運行管理装置。