JP5518108B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

この発明は、電動パワーステアリング装置に関し、更に詳しくは、ドライバの操舵力をアシストするモータとこのモータを制御する制御装置とを一体化した電動パワーステアリング装置に関するものである。

従来の電動パワーステアリング装置は、主にドライバの操舵力をアシストするためのモータと、このモータを制御する制御装置と、モータの出力を減速してステアリングシャフトに伝達する減速機構との連結装置と、ドライバの操舵力等を検出するセンサ類と、により構成されている。そして電動パワーステアリング装置の小型化の１つの対策として、モータと制御装置とを一体化した制御装置一体型電動パワーステアリング装置が既に存在している。

更に、近年あらゆる車両に電動パワーステアリング装置が搭載されるようになっているが、電動パワーステアリング装置の故障によりアシスト機能が停止すると、ドライバがハンドルを回転させることが不可能に近く、車両走行自体が困難となっている。そこで、故障の内容によっては、できる限りアシストを継続する要求が高まっている。その対策の１つとして、モータ、又はモータの固定子巻線を複数設けると共に、それ等を制御するための駆動回路も複数個備えるようにした電動パワーステアリング装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−３０４０５号公報

特許文献１に示された従来の電動パワーステアリング装置は、モータ自体は１個であるが、２組の３相固定子巻線と、これ等の固定子巻線の夫々に対応した駆動回路であるインバータを２組有し、且つ、モータの出力軸の軸線の延びる方向にモータと制御装置とを並置して一体化した構成が示されている。この従来の電動パワーステアリング装置に於いて、インバータ回路を構成する主要部品であるパワーモジュールは、その平面の延びる方向がモータの軸方向に対して略平行に配置（以下、この配置を、縦置きと称する）されている。そのために電動パワーステアリング装置の軸長が長くなるばかりでなく、ヒートシンクも縦置きされ、放熱性が悪いという課題があった。

又、前述の従来の電動パワーステアリング装置は、パワーモジュールが縦置きされ、モータの固定子巻線とパワーモジュールとの接続が、モータより遠い位置に存在するパワーモジュールの上面端で行なわれるように構成されており、組立てが複雑になるという課題があった。

この発明は、従来の電動パワーステアリング装置に於ける前述のような課題を解決するためになされたもので、軸長がより短く、放熱性のよい電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

この発明による電動パワーステアリング装置は、
独立した複数個の固定子巻線を備えたモータと、前記複数個の固定子巻線を個別に駆動する複数個の駆動回路を備えた制御装置とを備え、前記制御装置により駆動される前記モータのトルクに基づいてドライバの操舵力をアシストするようにした電動パワーステアリング装置であって、
前記複数個の駆動回路は、対応する前記固定子巻線への供給電力を制御するスイッチング素子からなる複数個のパワー素子を夫々備え、
前記複数個のパワー素子は、複数個のパワーモジュールに収納されており、
前記各パワーモジュールは、少なくともその外形の外縁部に設けられた複数の接続端子と内縁部に設けられた複数の制御端子を有し、その主面が夫々ヒートシンクに対して対称的に装着されており、
前記制御装置は、前記ヒートシンクと、前記パワーモジュールと、前記パワーモジュールに収納された前記スイッチング素子を駆動する制御量を演算するマイクロコンピュータを搭載した制御基板と、前記パワーモジュールと前記制御基板を電気的に接続する中継部材とを有し、
前記ヒートシンクと前記パワーモジュールと前記中継部材と前記制御基板は、前記モータの軸線方向に並置され、且つそれ等の主面が前記モータの軸線方向に対して垂直となるように配置され、
前記複数個の固定子巻線の巻線端は、前記複数個の駆動回路のパワーモジュールに対応して複数の固定子巻線端グループに分離されて前記モータの周辺部で前記モータの軸線方向に延出すると共に、前記パワーモジュールの外縁部に設けられた前記接続端子と接続され、
前記制御基板からの制御信号を伝達する信号ラインは、前記パワーモジュールの前記内縁部に設けられた前記制御端子に接続されている、ことを特徴とするものである。
この発明に於いてパワーモジュールの主面とは、パワーモジュールの外表面のうち最も大なる表面積を備えて略平面的に広がる表面を意味し、所謂、側面以外の表面若しくは裏面がこれに相当する。
又、この発明に於いてヒートシンクとパワーモジュールと中継部材と制御基板の主面とは、それらの外表面のうち最も大なる表面積を備えて略平面的に広がる表面を意味し、所謂、側面以外の表面若しくは裏面がこれに相当する。

この発明の電動パワーステアリング装置によれば、軸長が短く、又、放熱がヒートシンクから他の部品へ広範囲に伝わり高放熱性を備えることができる。

この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置を示す一部断面図である。 この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於ける、中継部材の平面図である。 図２のＡ−Ａ線に沿って矢印方向から視た断面図である。 この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の回路構成図である。 この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於ける、パワーモジュールの配置を示す制御装置内部の平面図である。 この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於ける、パワーモジュールの回路図である。 この発明の実施の形態２よる電動パワーステアリング装置の断面図である。

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置を、図に基づいて説明する。図１は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置を示す一部断面図である。図１に於いて、電動パワーステアリング装置１は、主にドライバの操舵力をアシストするためのモータ２と、後述するパワーモジュールを冷却するためのヒートシンク５と、モータ２を制御する制御装置６と、モータ２の出力を減速してステアリング軸（図示せず）に伝達するギア部８とから構成されている。モータ２と制御装置６とヒートシンク５とギア部８とは、モータ２の軸心の延びる方向（以下、軸線方向と称する）に順次並置されて一体化されている。

モータ２は、３相デルタ結線された第１の固定子巻線２ａ及び３相デルタ結線された第２の固定子巻線２ｂが巻回された積層鉄心からなる固定子２１と、固定子２１の中央空間内に挿入された回転子２２と、回転子２２の中心部に配設された出力軸２４と、固定子２１と回転子２２と出力軸２４とを内部に収納するヨーク２３と、から構成されている。第１の固定子巻線２ａと第２の固定子巻線２ｂは、互いに独立した２個の固定子巻線を形成している。第１の固定子巻線２ａと後述する第１のインバータ回路５１１ａは、モータ２の第１の制御系統を構成し、第２の固定子巻線２ｂと後述する第２のインバータ回路５１１ｂは、モータ２の第２の制御系統を構成する。

制御装置６は、マイクロコンピュータ（以下ＣＰＵと称する）３１を搭載した制御基板３と、ヒートシンク５に当接した独立した２個のパワーモジュールである第１のパワーモジュール５１ａ及び第２のパワーモジュール５１ｂと、ヒートシンク５と制御基板３との間に介在しこれ等を所定の間隔を介して対向させる中継部材４と、制御基板５と第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂと中継部材４とを内部に収納するハウジング７と、から構成されている。

前述の第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂは、後述するように略扇形に形成されており、その主面を構成する表面及び裏面は、モータ２の軸線方向に対して垂直に配置されている。第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各主面の面積は、外縁部の側面と、内縁部の側面と、外縁部と内縁部とを結ぶ側縁部の側面との、何れの側面の面積よりも大きく形成されている。

第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端２５ａ、２５ｂは、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂへ向かってモータ２の軸線方向に延出している。そして、これ等の巻線端２５ａ、２５ｂは、制御基板３を貫通して中継部材４をガイドとして利用しながら、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの巻線接続端子５２ａ、５２ｂに、夫々接続されている。又、中継部材４をガイドとして使用することにより、巻線の振動対策にも寄与する。

尚、第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端２５ａ、２５ｂは、制御基板３を貫通せずに制御基板３の周縁部を経由して中継部材４をガイドとして第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各接続端子５２ａ、５２ｂに接続するようにしても良い。又、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの接続端子５２ａ、５２ｂと、第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの各巻線端２５ａ、２５ｂを接続する位置は、図１に示す中継部材４と第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５２ｂとの間のみならず、制御基板３と中継部材４との間、或いは第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂと制御基板３との間の空間であっても良く、それ等の空間の位置まで各接続端子５２ａ、５２ｂと各巻線端２５ａ、２５ｂを延出することでそれ等の接続を実現することができ、電動パワーステアリング装置の組立て性を考慮してそれ等の接続位置を任意に選択することができる。

制御装置６に於けるＣＰＵ３１は、モータ２へ供給する電流に見合う制御量を演算し、その演算結果に基づいた制御信号を出力する。ＣＰＵ３１から出力された制御信号は、第１の制御端子５３ａ及び第２の制御端子５３ｂを介して第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂへ夫々伝達される。又、後述するように、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂから各接続端子５３ａ、５３ｂを介してＣＰＵ３１へモータ２の端子電圧、電流等が伝達され、ＣＰＵ３１に於いてそれ等をモニタするように構成されている。

ヒートシンク５は、モータに対してモータの軸線方向に配置されると共に、モータの軸線方向に対して垂直方向に延びる平面を備えている。ヒートシンク５の軸線方向の一端面（図１の上側の端面）側に、ハンドル又はタイヤにモータ２からのアシストトルクを伝達するギア部８が密着して固定され、軸線方向の他端面（図１の下側の端面）側の平面に、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの主面が密着して固定されている。ここで、パワーモジュール５１ａ、５１ｂの主面とは、パワーモジュールの外表面のうち最も大なる表面積を備えて略平面的に広がる表面を意味し、所謂、側面以外の表面若しくは裏面がこれに相当する。

第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの動作により発生する熱は、ヒートシンク５を介して放熱されると共に、ヒートシンク５を介してギア部８へも伝達されて放熱される。そのため、ヒートシンク５は、放熱性のよい材料、例えばアルミニユーム製とするのが望ましい。ヒートシンク５の中央部には、ベアリング８１が固定されている。このベアリング８１は、モータ２の出力軸２４を回動自在に支持すると共に出力軸２４の軸心の位置決めの役目を担っている。

中継部材４には、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂをヒートシンク５に密着させるための第１の突起４１ａ、及び第２の突起４１ｂが、夫々第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂに対応して設けられている。これ等の第１及び第２の突起４１ａ、４１ｂは、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂをヒートシンク５側に押圧することで、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂをヒートシンク５に密着させる。

次に、中継部材４について説明する。図２は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於ける、中継部材の平面図、図３は、図３は、図２のＡ−Ａ線に沿って矢印方向から視た断面図である。図１乃至図３に於いて、中継部材４は、図２によく示されているように略円形をなし、全体が絶縁性樹脂により構成されている。

前述の第１及び第２の突起４１ａ、４１ｂは、夫々３個ずつ設けられ、第１の突起４１ａは、中継部材４の中心に対して図２の左側に相互に間隔を介して縦に配列して設けられ、第２の突起４１ｂは、中継部材４の中心に対して図２の右側に相互に間隔を介して縦に整列して設けられている。中継部材４の軸線方向の両端面には、夫々軸線方向に突出する複数個の脚部４２が設けられている。これ等の脚部４２のうち、中継部材４に於ける制御基板３側の端面に設けられた４個の脚部４２には、更に軸線方向に延びる円筒部４２１が形成されており、これ等の円筒部４２１が制御基板３に設けられた穴に挿入され、制御基板３の位置決めと支持を行なう。

中継部材４には、第１のパワーモジュール５１ａに接続される複数の第１の導電体４８ａと、第２のパワーモジュール５１ｂに接続される複数の第２の導電体４８ｂとが埋設されている。中継部材４に埋設された複数の第１の導電体４８ａの一部分は、中継部材４の切欠部から露出して第１のパワーモジュール５１ａに接続される複数の第１の導体端子４６ａとなる。同様に、中継部材４に埋設された複数の第２の導電体４８ｂの一部分は、中継部材４の切欠部から一部分が露出して第２のパワーモジュール５１ｂに接続される複数の第２の導体端子４６ｂとなる。中継部材４に埋設された複数の第１の導体４８ａと複数の第２の導電体４８ｂは、夫々、バッテリ等の電源に接続される電源ラインと車両のグランドレベルに接続されるグランドラインとなる。

中継部材４の中央部に設けられた中心穴４０１は、モータ２の出力軸２４により貫通され、その中心穴４０１の周囲にはガイド部４３が形成されている。このガイド部４３には軸心方向に貫通する第１及び第２の小穴４９ａ、４９ｂが複数個ずつ設けられている。これ等の小穴４９ａ、４９ｂには、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂからの導体ピンが挿入される。又、巻線端２５ａ、２５ｂが貫通する複数の矩形穴４５ａ、４５ｂを夫々備えたガイド部としての第１及び第２の衝立状ガイド４４ａ、４４ｂが中継部材４の両端縁部に夫々配置されている。前述の矩形状の穴４５ａ、４５ｂは、３個ずつ設けられており、これ等の矩形穴４５ａ、４５ｂに巻線端２５ａ、２５ｂを夫々貫通させることにより、巻線端２５ａ、２５ｂに対するガイドと位置決めが行なわれるように構成されている。

更に、中継部材４の一部には、車両からの電気配線、例えばセンサ信号、電源、グランドラインを導く複数個の導体ピン４７が軸線方向に突出するように設けられている。

図１に示すように、制御装置６は、モータ２の軸線方向に、モータ２とギア部８との間に配置され、制御装置６の中央にはモータ２の出力軸２４が貫通している。このように構成された電動パワーステアリング装置１の組立て順は、先ず、中継部材４と第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂを重ね、更にその上に制御基板３を積み重ねて制御装置６を組付け、この制御装置６をモータ２の軸心方向に組合せて後、ハウジング７、及びヒートシンク５を組付け、最後にギア部８を一体化する順序となる。

或いは、別の組立て順序として、先ず、モータ２の上に制御基板３と、中継部材４と、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂを順次積み重ね、次に、ハウジング７と、ヒートシンク５とを装着し、最後に、ギア部８を組付けるようにすることも可能である。更には、ハウジング７が複数に分割されている場合、ヒートシンク５の上部に（図１ではヒートシンクの下部）第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂを搭載し、次に、中継部材４と、制御基板３とを組み上げてモータ２と接続した後、ハウジング７と、ギア部８とを組付けるようにしてもよい。

次に、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置を、電気回路的な視野で説明する。図４は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の回路構成図である。図４に於いて、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置１は、ドライバの操舵力をアシストする駆動力を発生するモータ２と、第１の駆動回路としての第１のインバータ回路５１１ａと、第２の駆動回路としての第２のインバータ回路５１１ｂと、制御基板３に搭載されたＣＰＵ３１と、車両に搭載されたバッテリ１２と、バッテリ１２から第１のインバータ回路５１１ａへの電源供給を制御する電界効果型トランジスタ（以下、ＦＥＴと称する）により構成された第１のリレー５４ａと、バッテリ４から第２のインバータ回路５１１ｂへの電源供給を制御するＦＥＴにより構成された第２のリレー５４ｂと、ドライバの操舵トルクや車速等を検出するセンサ類１１とを備えている。２５ａ、２５ｂは、図１に於いて述べた第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端である。

第１のインバータ回路５１１ａは、第１のパワーモジュール５１ａに内蔵されており、ＦＥＴからなる６個のパワー素子としてのスイッチング素子Ｔ１ａ、Ｔ２ａ、Ｔ３ａ、Ｔ４ａ、Ｔ５ａ、Ｔ６ａと、３個のシャント抵抗Ｒｕａ、Ｒｖａ、Ｒｗａと、１個の平滑コンデンサＣ１ａとにより構成されている。６個のスイッチング素子のうち、スイッチング素子Ｔ１ａ、Ｔ３ａ、Ｔ５ａは、三相ブリッジ回路のＵ相上アーム、Ｖ相上アーム、Ｗ相上アームに夫々挿入され、スイッチング素子Ｔ２ａ、Ｔ４ａ、Ｔ６ａは、三相ブリッジ回路のＵ相下アーム、Ｖ相下アーム、Ｗ相下アームに夫々挿入されている。

後述のモータ電流検出のために設けられたシャント抵抗Ｒｕａ、Ｒｖａ、Ｒｗａは、スイッチング素子Ｔ２ａ、Ｔ４ａ、Ｔ６ａと車両のグランドレベルとの間に夫々接続されている。スイッチング素子Ｔ１ａ、Ｔ３ａ、Ｔ５ａの共通接続部と車両のグランドレベルとの間に接続された平滑コンデンサＣ１ａは、第１のインバータ回路５１１ａに供給される電源電圧を平滑化するために設けられている。

スイッチング素子Ｔ１ａとスイッチング素子Ｔ２ａとの直列接続部であるＵ相交流端子は、モータ２の第１の固定子巻線２ａのＵ相端子に接続され、スイッチング素子Ｔ３ａとスイッチング素子Ｔ４ａとの直列接続部であるＶ相交流端子は、第１の固定子巻線２ａのＶ相端子に接続され、スイッチング素子Ｔ５ａとスイッチング素子Ｔ６ａとの直列接続部であるＷ相交流端子は、第１の固定子巻線２ａのＷ相端子に接続されている。

スイッチング素子Ｔ１ａ、Ｔ３ａ、Ｔ５ａにより夫々構成された三相ブリッジ回路の各相の上アームの一端は、相互に共通接続されて第１のインバータ回路５１１ａの正極側直流端子を構成し、第１のリレー５４ａを介してバッテリ１２の正極側端子に接続される。一方、スイッチング素子Ｔ２ａ、Ｔ４ａ、Ｔ６ａにより夫々構成された三相ブリッジ回路の各相の下アームの一端は、第１のインバータ回路５１１ａの負極側直流端子を構成し、夫々シャント抵抗Ｒｕａ、Ｒｖａ、Ｒｗａを介して車両のグランドレベルに接続されている。

第２のインバータ回路５１１ｂは、第２のパワーモジュール５１ｂに内蔵されており、ＦＥＴから成る６個のパワー素子としてのスイッチング素子Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂ、Ｔ３ｂ、Ｔ４ｂ、Ｔ５ｂ、Ｔ６ｂと、３個のシャント抵抗Ｒｕｂ、Ｒｖｂ、Ｒｗｂと、１個の平滑コンデンサＣ１ｂとにより構成されている。６個のスイッチング素子のうち、スイッチング素子Ｔ１ｂ、Ｔ３ｂ、Ｔ５ｂは、三相ブリッジ回路のＵ相上アーム、Ｖ相上アーム、Ｗ相上アームに夫々挿入され、スイッチング素子Ｔ２ｂ、Ｔ４ｂ、Ｔ６ｂは、三相ブリッジ回路のＵ相下アーム、Ｖ相下アーム、Ｗ相下アームに夫々挿入されている。

モータ電流検出のために設けられたシャント抵抗Ｒｕｂ、Ｒｖｂ、Ｒｗｂは、スイッチング素子Ｔ２ｂ、Ｔ４ｂ、Ｔ６ｂと車両のグランドレベルとの間に夫々接続されている。スイッチング素子Ｔ１ｂ、Ｔ３ｂ、Ｔ５ｂの共通接続部と車両のグランドレベルとの間に接続された平滑コンデンサＣ１ｂは、第２のインバータ回路５１１ｂに供給される電源電圧を平滑化するために設けられている。

スイッチング素子Ｔ１ｂとスイッチング素子Ｔ２ｂとの直列接続部であるＵ相交流端子は、モータ２の第２の固定子巻線２ｂのＵ相端子に接続され、スイッチング素子Ｔ３ｂとスイッチング素子Ｔ４ｂとの直列接続部であるＶ相交流端子は、第２の固定子巻線２ｂのＶ相端子に接続され、スイッチング素子Ｔ５ｂとスイッチング素子Ｔ６ｂとの直列接続部であるＷ相交流端子は、第２の固定子巻線２ｂのＷ相端子に接続されている。

スイッチング素子Ｔ１ｂ、Ｔ３ｂ、Ｔ５ｂにより夫々構成された三相ブリッジ回路の各相の上アームの一端は、相互に共通接続されて第２のインバータ回路５１１ｂの正極側直流端子を構成し、第２のリレー５４ｂを介してバッテリ１２の正極側端子に接続される。一方、スイッチング素子Ｔ２ｂ、Ｔ４ｂ、Ｔ６ｂにより夫々構成された三相ブリッジ回路の各相の下アームの一端は、第２のインバータ回路５１１ｂの負極側直流端子を構成し、夫々シャント抵抗Ｒｕｂ、Ｒｖｂ、Ｒｗｂを介して車両のグランドレベルに接続されている。

制御基板３に搭載されたＣＰＵ３１は、車両に搭載されたセンサ類１１からの情報によりモータ２を駆動する目標電流値に相当する制御量を演算し、その演算した制御量を、ライン３２を介して第１及び第２のインバータ回路５１１ａ、５１１ｂの各スイッチング素子のゲートに与え、これ等のスイッチング素子をＰＷＭ制御する。

モータ２は、第１のインバータ回路５１１ａ、及び第２のインバータ回路５１１ｂによりＰＷＭ制御された三相交流電力により駆動され、所望のアシストトルクを発生して前述のギア部８を介してステアリング軸（図示せず）に加える。ＣＰＵ３１により演算された目標電流制御量は、第１のインバータ回路５１１ａと第２のインバータ回路５１１ｂに振り分けられ、第１の固定子巻線２ａと第２の固定子巻線２ｂとで電流量を分担する。この分担割合は任意に設定可能である。

第１のインバータ回路５１１ａのＵ相交流端子、Ｖ相交流端子、及びＷ相交流端子から取り出された第１の固定子巻線２ａのＵ相端子電圧Ｍｕａ、Ｖ相端子電圧Ｍｖａ、Ｗ相端子電圧Ｍｗａは、夫々、信号ライン３３を介してＣＰＵ３１へ入力される。又、第１のインバータ回路５１１ａの各シャント抵抗Ｒｕａ、Ｒｖａ、Ｒｗａと各スイッチング素子Ｔ２ａ、Ｔ４ａ、Ｔ６ａとの接続部から取り出された、第１の固定子巻線２ａに流れるＵ相モータ電流Ｉｕａ、Ｖ相モータ電流Ｉｖａ、Ｗ相モータ電流Ｉｗａは、信号ライン３３を介してＣＰＵ３１へ入力される。

同様に、第２のインバータ回路５１１ｂのＵ相交流端子、Ｖ相交流端子、及びＷ相交流端子から取り出された第２の固定子巻線２ｂのＵ相端子電圧Ｍｕｂ、Ｖ相端子電圧Ｍｖｂ、Ｗ相端子電圧Ｍｗｂは、夫々、信号ライン３３を介してＣＰＵ３１へ入力される。又、第２のインバータ回路５１１ｂの各シャント抵抗Ｒｕｂ、Ｒｖｂ、Ｒｗｂと各スイッチング素子Ｔ２ｂ、Ｔ４ｂ、Ｔ６ｂとの接続部から取り出された、第２の固定子巻線２ｂに流れるＵ相モータ電流Ｉｕｂ、Ｖ相モータ電流Ｉｖｂ、Ｗ相モータ電流Ｉｗｂは、信号ライン３３を介してＣＰＵ３１へ入力される。

以上のように構成されたこの発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於いて、ＣＰＵ３１からの出力に基づいて、例えば所定の分担量に基づいて、第１の固定子巻線２ａと第２の固定子巻線２ｂの電流量を制御し、所望のアシストトルクをモータ２に発生させる。即ち、ＣＰＵ３１は、前述したようにセンサ類１１から入力されるドライバによる操舵トルクと車速等の情報に基づいて、モータ２の目標電流制御量を算出し、その算出した目標電流制御量に対する前述の分担量に対応したゲート信号を、信号ライン３２を介して第１のインバータ回路５１１ａの各スイッチング素子のゲートに与え、これ等のスイッチング素子をＰＷＭ制御する。同様に、前述の算出した目標電流制御量に対する前述の分担量に対応したゲート信号を、信号ライン３２を介して第２のインバータ回路５１１ｂの各スイッチング素子のゲートに与え、これ等のスイッチング素子をＰＷＭ制御する。

モータ２は、第１のインバータ回路５１１ａによりＰＷＭ制御された三相交流電力により付勢される第１の固定子巻線２ａと、第２のインバータ回路５１１ｂによりＰＷＭ制御された三相交流電力により付勢される第２の固定子巻線２ｂとにより駆動され、運転者の操舵トルクと車速に対応したアシストトルクを発生してステアリング軸（図示せず）に加える。

尚、ＣＰＵ３１からの指令により第１及び第２のリレー５４ａ、５４ｂの開閉を制御し、第１のインバータ回路５１１ａ、又は第２のインバータ回路５１１ｂのうちの何れか一方のみを選択してモータ２を駆動するようにし、他方の系統を休止状態とすることも可能である。

次に、発熱の大きなパワー素子である前述のスイッチング素子を内蔵した第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂ等の配置について説明する。図５は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於ける、パワーモジュールの配置を示す制御装置内部の平面図であって、ヒートシンク５の前述の他端面（図１の下側の端面）側の平面に、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂが密着して固定されている状態を示している。

図５に於いて、ヒートシンク５には、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの他に、前述の第１及び第２のリレー５４ａ、５４ｂが搭載されている。第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂと、第１及び第２のリレー５４ａ、５４ｂは、大電流を流すことにより発熱量が大きく、放熱効果を大きくしないと大電流を流すことはできない。制御装置６全体は、モータ２の図１に於ける上部に配置され、制御装置６を構成する各部品がモータ２に一体に固定されており、更に、略円形をなしたヒートシンク５は、制御装置６のハウジング７に固定されている。

第１のパワーモジュール５１ａと第２のパワーモジュール５１ｂは、ヒートシンク５の表面のほぼ全面に、中心を挟んで両側に均等に配置されている。そして、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂは、ヒートシンク５との接触面積を大きくするためにヒートシンク５の外形形状に沿うように略扇形をなしている。

第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの外縁部５１２ａ、５１２ｂは、前述の巻線接続端子５２ａ、５２ｂを引き出すために円弧が一部分切り欠かれた直線状に形成されているが、この直線部から両側に延びる外縁部は円弧状に形成され、又、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの内縁部５１３ａ、５１３ｂは、出力軸２４を貫通させるヒートシンク５の中心穴５０１に沿った円弧状をなし、１２個ずつの制御端子５７ａ、５７ｂが引き出されている。

又、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの外縁部５１２ａ、５１２ｂと内縁部５１３ａ、５１３ｂとを夫々結ぶ側面部５１４ａ、５１４ｂは、ヒートシンク５の中心部から放射状に延びる直線に沿って直線状に形成されている。第１のパワーモジュール５１ａの２個の電源ライン接続端子５６ａと、前述のシャント抵抗Ｒｕａ、Ｒｖａ、Ｒｗａに夫々接続される３個の抵抗接続端子５５ｕａ、５５ｖａ、５５ｗａは、パワーモジュール５１ａの側面部５１４ａから引き出されている。第２のパワーモジュール５１ｂの２個の電源ライン接続端子５６ｂと、前述のシャント抵抗Ｒｕｂ、Ｒｖｂ、Ｒｗｂに夫々接続される３個の抵抗接続端子５５ｕｂ、５５ｖｂ、５５ｗｂは、パワーモジュール５１ｂの側面部５１４ｂから引き出されている。

第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各２個の電源ライン接続端子５６ａ、５６ｂのうちの一方は、中継部材４に埋設された電源ラインとなる一部の導電体４６ａ、４６ｂに夫々接続され、他方は、平滑コンデンサＣ１ａ、Ｃ１ｂを介して中継部材４に埋設されたグランドラインとなる一部の導電体４６ａ、４６ｂに夫々接続される。

電子リレーとしての第１及び第２のリレー５４ａ、５４ｂは、樹脂モールド部材により略扇形にモールドされ、夫々略扇形に形成された第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの間に配置され、ヒートシンク５の他端面（図１の下側の端面）側の平面に密着して固定されている。第１のリレー５４ａの直線状に形成された両側の側面部５４１ａには、中継部材４に埋設された電源ラインとなる導電体４６ａの一つに接続される入力側端子６１ａと、第１のパワーモジュール５１ａの電源ライン接続端子５６ａの一つに接続される出力側端子６２ａとが夫々引き出され、内縁部には制御端子６３ａが引き出されている。第２のリレー５４ｂの直線状に形成された両側の側面部５４１ｂには、中継部材４に埋設された電源ラインとなる導電体４６ｂの一つに接続される入力側端子６１ｂと、第２のパワーモジュール５１ｂの電源ライン接続端子５６ｂの一つに接続される出力側端子６２ｂとが夫々引き出され、内縁部には制御端子６３ｂが引き出されている。

ヒートシンク５の周縁部には、ネジ穴を備えた鍔部５８が複数個分散して配置されている。これ等の鍔部５８の一部は、ヒートシンク５をギア部８へ固定するための鍔部であり、その他は、モータ２と制御装置６とを固定するための鍔部である。

以上述べたように、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの外形は、冷却面積を有効にとるために、略扇形に形成され、更に接続端子等も１箇所にまとめて配置するのではなく、分散配置されている。特に電流容量の大きさで分離し、小電流が流れる制御端子５７ａ、５７ｂは、まとめて内縁部５１３ａ、５１３ｂに配置されている。

次に、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂ内のパワー素子としてのスイッチング素子について説明する。図２乃至図４では、第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端２５ａ、２５ｂに夫々接続される各相の上アーム及び下アームに夫々接続されたＦＥＴからなる６個ずつのスイッチング素子Ｔ１ａ〜Ｔ６ａ、Ｔ１ｂ〜Ｔ６ｂを、夫々１つのパッケージに内蔵して第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂを形成した場合について説明したが、パワーモジュールに内蔵する回路は、以下述べるように種々の形態が考えられる。

図６は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に於ける、パワーモジュールの回路図である。図６に於いて、（ａ）は、各相毎の上下１対のアームのＦＥＴからなる２個のスイッチング素子Ｔ１、Ｔ２のみを１個のパワーモジュールに内蔵させた場合を示している。（ｂ）は、ＦＥＴから成る３個のスイッチング素子Ｔ１、Ｔ２、及びＴ３を内蔵して１個のパワーモジュールとしたものであり、１個のスイッチング素子Ｔ３は、モータ２の巻線端２５ａ、２５ｂと、上下一対のアームのスイッチング素子Ｔ１、Ｔ２の接続点との間に挿入されている。このスイッチング素子Ｔ３は、モータ２の巻線端２５ａ、２５ｂと上下アームの各スイッチング素子Ｔ１、Ｔ２との接続をオン、オフ制御できるものであり、いわばモータリレーの役目を担っている。

（ｃ）は、上下１対のＦＥＴからなるスイッチング素子Ｔ１、Ｔ２と電流検出用のシャント抵抗Ｒを内蔵して１個のパワーモジュールに形成したものある。（ｄ）は、上下２対のＦＥＴからなるスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４を内蔵して１個のパワーモジュールとしたものである。この（ｄ）に示すタイプのパワーモジュールは、特にＨブリッジを構成することが可能で、ブラシ付きモータの制御に適している。

このように、複数のパワー素子であるスイッチング素子を、モータのタイプ、機能等を考慮して内蔵することにより、種々のパワーモジュールの形態を取ることが可能である。尚、図６の（ａ）〜（ｄ）に於ける〇印は、パワーモジュールから導出される端子を示している。

又、前述したように、電子リレーとしての第１及び第２のリレー５４ａ、５４ｂについてもパワーモジュ−ル化は可能であり、モータ用と同等のＦＥＴを複数個並列接続したり、２個のチップを同一基板上に搭載し、外見上は１個の部品とすることもできる。このように複数のパワー素子を搭載したものがパワーモジュールである。

実施の形態２．
前述の実施の形態１は、モータの出力方向即ちモータのフロント側に制御装置を搭載した場合を示し、更に詳しく述べれば、モータのフロント側に、制御装置とヒートシンクとギア部とを、その順番にて順次モータの軸線方向に並置してこれ等を一体化した電動パワーステアリング装置を示したが、以下述べるこの発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置は、モータの反出力方向、即ちモータのリア側に制御装置を搭載したものであり、更に詳しく述べれば、モータのリア側にヒートシンクと制御装置とをその順番にて順次モータの軸線方向に並置してこれ等を一体に固定すると共に、モータのフロント側にモータの軸線方向にギア部を並置してこれ等を一体に固定するようにしたものである。

図７は、この発明の実施の形態２よる電動パワーステアリング装置の断面図である。図７に於いて、制御装置６は、モータ２の反出力方向、即ちモータ２の反フロント側であるリア側に、モータ２の軸線方向に配置されて搭載されている。より具体的に述べれば、電動パワーステアリング装置１は、モータ２と、ヒートシンク５と、制御装置６と、ギア部８とから構成されており、モータ２の軸線方向に、制御装置６、ヒートシンク５、モータ２、及びギア部８が、その順序に並置されて一体化されている。

制御装置６は、モータ２のリア側に固定されたヒートシンク５の反モータ側端面に密着して固定された第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂと、中継部材４と、制御基板３の順に積み重ねて組付けられている。中継部材４には実施の形態１と同様に第１及び第２の突起４１ａ、４１ｂが形成されている。第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂは、これ等の第１及び第２の突起４１ａ、４１ｂによりヒートシンク５に押圧されている。第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各巻線接続端子５２ａ、５２ｂは、夫々ヒートシンク５を貫通したモータ２の第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端２５ａ、２５ｂに接続される。

モータ２のフロントブラケット９は、出力軸２４を回転自在に支持するベアリング８２を固定するのみならず、ギア部８とモータ２のヨーク２３とを組付け可能な構造を備えている。

実施の形態１との大きな相違点は、モータ２の第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端２５ａ、２５ｂの導出方向が実施の形態１の場合と異なるので、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂ、及び中継部材４と、巻線端２５ａ、２５ｂとの接続方法が異なる点である。

即ち、実施の形態１では、モータ２の巻線端２５ａ、２５ｂは、制御基板３と中継部材４の衝立状ガイド４４ａ、４４ｂを経由して、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各巻線接続端子５２ａ、５２ｂに接続され、又は、中継部材４内の導体を介して第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各巻線接続端子５２ａ、５２ｂに接続されていた。しかし、実施の形態２の構成では、モータ２の巻線端２５ａ、２５ｂは、直接、第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各巻線接続端子５２ａ、５２ｂに接続することができる。尚、実施の形態２では、ヒートシンク５に貫通穴を設け、この貫通穴に各巻線端２５ａ、２５ｂを通すことが必要である。ヒートシンク５の貫通穴が各巻線端２５ａ、２５ｂのガイドの役目をなし、貫通穴と巻線間の非導電性ブッシュを介入させヒートシンク５との絶縁性を確保すると共に、巻線の振動対策とすることもできる。

ヒートシンク５は、モータ２のヨーク２３と当接しており、ヒートシンク５の熱はヨーク２３へも伝熱される。逆にモータ２の発熱の方が大きい場合は、モータ２側の熱をヒートシンク５へ伝達することも可能である。

尚、実施の形態１と同様に、第１及び第２の固定子巻線２ａ、２ｂの巻線端２５ａ、２５ｂは、ヒートシンク５を貫通して第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの近傍を通り、中継部材４を利用して第１及び第２のパワーモジュール５１ａ、５１ｂの各巻線接続端子５２ａ、５２ｂに接続するようにしてもよい。

以上説明したように、この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置によれば、モータのフロント側に制御装置を配置した実施の形態１の場合と同様な部品構成を用いて制御装置をモータのリア側に配置することにより、実施の形態１の場合と同一基本構造の基で設計でき、また、一部の部品は共用できるという効果を奏する。更に、ヒートシンクと、中継部材と、制御基板とにモータの出力軸を貫通させるための穴を設ける必要がなく、各部品の面積を有効に利用できる効果がある。

実施の形態３．
前述の実施の形態１及び実施の形態２では、第１及び第２の固定子巻線を夫々含む独立した２系統について、夫々、ＦＥＴからなる大電流が流れるパワー素子としてのスイッチング素子を第１及び第２のパワーモジュールに内蔵し、これ等の第１及び第２のパワーモジュールを系統別にヒートシンクに均等に分割して対応する固定子巻線の巻線端の近傍に配置すると共に、それ等の近傍に各パワーモジュールに対応するシャント抵抗を配置するようにしていた。これ等の実施の形態の場合、電気的接続の観点からは、電気的接続自体を短くすることができるという長所がある。

しかしながら、２つの制御系統のうちの１つの制御系統が故障、又は、各制御系統の使用頻度、使用電流が均等ではない場合については、パワー素子を夫々制御系統別に分割するのではなく、夫々の制御系統の巻線端に、他の制御系統のパワー素子を混在させて配置させる方が、熱放散の観点からは有利な場合がある。

この発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置は、パワー素子を夫々の制御系統別ではなく、夫々の制御系統の巻線端に、他の制御系統のパワー素子を混在させて分割して配置する、所謂、混在配置させるようにしたものである。

ここで、前述の混在配置の例について、図４を用いて具体的に説明する。先ず、第１のインバータ回路５１１ａの上下アームのスイッチング素子Ｔ１ａとＴ２ａ、Ｔ３ａとＴ４ａ、Ｔ５ａとＴ６ａは、夫々１対として構成し、又、第２のインバータ回路５１１ｂの上下アームのスイッチング素子Ｔ１ｂとＴ２ｂ、Ｔ３ｂとＴ４ｂ、Ｔ５ｂとＴ６ｂは、夫々１対として構成し、これ等の対毎にパワーモジュールを構成する。

そして、第１のインバータ回路５１１ａのスイッチング素子Ｔ１ａとＴ２ａ、及びＴ３ａとＴ４ａの各対と、第２のインバータ回路５１１ｂのスイッチング素子Ｔ１ｂとＴ２ｂの対と、から成る６個のスイッチング素子を近隣に配置し、これ等のスイッチング素子が配置されている近傍に、モータ２の第１の固定子巻線２ａのＵ相とＶ相の巻線端２５ａと、第２の固定子巻線２ｂのＵ相の巻線点２５ｂとを混在させて延出して配置する。

更に、第２のインバータ回路５１１ｂのスイッチング素子Ｔ３ｂとＴ４ｂ、及びＴ５ｂとＴ６ｂの各対と、第１のインバータ回路５１１ａのスイッチング素子Ｔ５ａとＴ６ａの対と、から成る６個のスイッチング素子を近隣に配置し、これ等のスイッチング素子が配置されている近傍に、モータ２の第２の固定子巻線２ｂのＶ相とＷ相の巻線端２５ｂと、第１の固定子巻線２ａのＷ相の巻線点２５ａとを混在させて延出して配置する。

尚、混在配置は、この具体例に限られるものではない。その他の構成は、実施の形態１又は実施の形態２と同様である。

前述した混在配置の場合には、パワーモジュールの数は、制御系統毎の２個ではなく、前述の混在配置毎の２個のパワーモジュールとすることは可能であるが、３個以上に分割した方が実装上自由度が高くなる。例えば、前述したように２個のスイッチング素子の対毎にパワーモジュール化してもよく、或いは、第１のインバータ回路５１１ａのスイッチング素子Ｔ１ａとＴ２ａの対とＴ３ａとＴ４ａの対とで１個のパワーモジュールとし、第２のインバータ回路５１１ｂのスイッチング素子Ｔ１ｂとＴ２ｂの対で１個のパワーモジュールとし、第２のインバータ回路５１１ｂのスイッチング素子Ｔ３ｂとＴ４ｂの対とＴ５ｂとＴ６ｂの対とで１個のパワーモジュールとし、更に、第１のインバータ回路５１１ａのスイッチング素子Ｔ５ａとＴ６ａの対で１個のパワーモジュールとしてもよい。後者の場合、４個のパワーモジュールとなるが、前述の混在配置を容易に行うことができる。

このように、この発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置によれば、別の制御系統のスイッチング素子等のパワー素子を混在させて配置することにより、両制御系統の制御量に差異がある場合、発熱の分散をよりよく、均等化することができる。

尚、この発明は、その発明の範囲内に於いて、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ 電動パワーステアリング装置 ２ モータ
２ａ 第１の固定子巻線 ２ｂ 第２の固定子巻線
２１ 固定子 ２２ 回転子
２５ａ 第１の巻線端 ２５ｂ 第２の巻線端
３ 制御基板 ３１ ＣＰＵ
４ 中継部材 １１ センサ類
４１ａ 第１の突起 ４１ｂ 第２の突起
４２ 脚部 ４２１ 脚部の円筒部
４３ ガイド部 ４４ａ 第１の衝立状ガイド
４４ｂ 第２の衝立状ガイド ４５ａ 第１の矩形穴
４５ｂ 第２の矩形穴 ４６ａ 第１の導体端子
４６ｂ 第２の導体端子 ４７ 導体ピン
４８ａ 第１の導体 ４８ｂ 第２の導体
４９ａ 第１の小穴 ４９ｂ 第２の小穴
５ ヒートシンク ５１ａ 第１のパワーモジュール
５１ｂ 第２のパワーモジュール ５１２ａ、５１２ｂ 外縁部
５１３ａ、５１３ｂ 内縁部 ５１４ａ、５１４ｂ 側面部
５０１ 中心穴 ５６ａ、５６ｂ 電源ライン接続端子
５７ａ、５７ｂ 制御端子 ５８ 鍔部
５２ａ、５２ｂ 巻線接続端子
５５ｕａ、５５ｖａ、５５ｗａ、５５ｕｂ、５５ｖｂ、５５ｗｂ 抵抗接続端子
６ 制御装置 ７ ハウジング
６１ａ、６１ｂ 入力側端子 ６２ａ、６２ｂ 出力側端子
６３ａ、６３ｂ 制御端子 ８ ギア部
８１、８２ ベアリング
Ｔ１ａ、Ｔ２ａ、Ｔ３ａ、Ｔ４ａ、Ｔ５ａ、Ｔ６ａ、Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂ、Ｔ３ｂ、Ｔ４ｂ、Ｔ５ｂ、Ｔ６ｂ、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４ スイッチング素子
Ｒｕａ、Ｒｖａ、Ｒｗａ、Ｒｕｂ、Ｒｖｂ、Ｒｗｂ、Ｒ シャント抵抗
Ｃ１ａ、Ｃ１ｂ 平滑コンデンサ １２ バッテリ

Claims (12)

1. 独立した複数個の固定子巻線を備えたモータと、前記複数個の固定子巻線を個別に駆動する複数個の駆動回路を備えた制御装置とを備え、前記制御装置により駆動される前記モータのトルクに基づいてドライバの操舵力をアシストするようにした電動パワーステアリング装置であって、
   前記複数個の駆動回路は、対応する前記固定子巻線への供給電力を制御するスイッチング素子からなる複数個のパワー素子を夫々備え、
   前記複数個のパワー素子は、複数個のパワーモジュールに収納されており、
   前記各パワーモジュールは、少なくともその外形の外縁部に設けられた複数の接続端子と内縁部に設けられた複数の制御端子を有し、その主面が夫々ヒートシンクに対して対称的に装着されており、
   前記制御装置は、前記ヒートシンクと、前記パワーモジュールと、前記パワーモジュールに収納された前記スイッチング素子を駆動する制御量を演算するマイクロコンピュータを搭載した制御基板と、前記パワーモジュールと前記制御基板を電気的に接続する中継部材とを有し、
   前記ヒートシンクと前記パワーモジュールと前記中継部材と前記制御基板は、前記モータの軸線方向に並置され、且つそれ等の主面が前記モータの軸線方向に対して垂直となるように配置され、
   前記複数個の固定子巻線の巻線端は、前記複数個の駆動回路のパワーモジュールに対応して複数の固定子巻線端グループに分離されて前記モータの周辺部で前記モータの軸線方向に延出すると共に、前記パワーモジュールの外縁部に設けられた前記接続端子と接続され、
   前記制御基板からの制御信号を伝達する信号ラインは、前記パワーモジュールの前記内縁部に設けられた前記制御端子に接続されている、
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 前記中継部材は、少なくとも電源ラインとグランドラインとなる複数個の導電体を保持しており、前記パワーモジュールから延出された電源ライン接続端子及びグランドライン接続端子と前記複数個の導電体とを接続し、また、複数箇所にガイド部を配設し、１つのガイド部は、前記巻線端と前記パワーモジュールの前記外縁部に設けられた接続端子との接続のために設けられ、他方のガイド部は、前記制御基板からの制御信号を伝達する前記信号ラインと前記パワーモジュールの前記内縁部に設けられた制御端子との接続のために設けられている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
3. 前記中継部材は、前記複数個のパワーモジュールを前記ヒートシンク側に押圧する突起を備えている、
   ことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 前記中継部材は、対向する両側の表面に、前記ヒートシンクと前記中継部材との間の間隔及び前記制御基板と前記中継部材との間の間隔を保持する脚部を備えている、
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング装置。
5. 前記制御装置は、前記モータの軸線方向の端部に於いて前記モータのヨークに固定されたハウジングを備え、
   前記複数個のパワーモジュールと前記中継部材と前記制御基板は、前記ハウジング内に収納されている、
   ことを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
6. 前記ヒートシンクは、前記制御装置の前記ハウジングの軸心方向の端部に固定されると共に、前記モータの出力軸を回動自在に支持する軸受を備え、前記制御装置の仕切り壁を構成している、
   ことを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
7. 前記パワーモジュールは、少なくとも２個の前記パワー素子を含む複数個のパワーモジュールからなり、
   前記複数個の駆動回路に於けるパワーモジュールは、前記複数個のパワーモジュールのうちの別々のパワーモジュールにより構成され、
   前記複数個の固定子巻線の巻線端は、前記複数個の駆動回路のパワーモジュールに対応して各固定子巻線毎に分離し延出されている、
   ことを特徴とする請求項１から６のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
8. 前記複数個の固定子巻線は、２個の３相固定子巻線からなり、
   前記複数個の駆動回路は、前記２個の３相固定子巻線を個別に駆動する２個のインバータ回路からなり、
   前記複数個のパワーモジュールは、６個のパワー素子を夫々収納し、前記２個のインバータ回路を個別に構成する２個のパワーモジュールからなり、
   前記２個のパワーモジュールは、前記ヒートシンクに対称的に配置されている、
   ことを特徴とする請求項７に記載の電動パワーステアリング装置。
9. 前記パワーモジュールは、少なくとも２個の前記パワー素子を含む複数個のパワーモジュールからなり、
   前記複数個の固定子巻線の巻線端の一部と、前記複数個の固定子巻線のうちの他の固定子巻線の巻線端の一部とが、互いに混在して構成された巻線端グループを複数個形成し、
   前記複数個の巻線端グループは、その巻線端グループ毎に別の位置に夫々延出され、
   前記複数個のパワーモジュールは、前記各巻線端グループに対応して分離して配置されている、
   ことを特徴とする請求項２から７のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
10. 前記複数個の固定子巻線は、２個の３相固定子巻線からなり、
    前記複数個の駆動回路は、前記２個の３相固定子巻線を個別に駆動する２個のインバータ回路からなり、
    前記複数個のパワーモジュールは、夫々４個のパワー素子を夫々収納した２個のパワーモジュールと、夫々２個のパワー素子を収納した２個のパワーモジュールからなり、
    前記複数個のパワーモジュールは、前記４個のパワー素子を収納した１個のパワーモジュールと前記２個のパワー素子を収納した１個のパワーモジュールとからなる２個のパワーモジュールグループに分離され、
    前記複数個の固定子巻線の巻線端のうちの２個の巻線端と、前記複数個の固定子巻線のうちの他の固定子巻線の巻線端のうちの１個の巻線端とが、互いに混在して構成された巻線端グループを複数個形成し、
    前記分離された各パワーモジュールグループは、前記各巻線端グループに夫々対応して配置されている、
    ことを特徴とする請求項９に記載の電動パワーステアリング装置。
11. 前記モータの出力を減速するギア部を備え、
    前記制御装置は、前記モータの軸線方向に、前記モータと前記ギア部との間に配置されている、
    ことを特徴とする請求項２から１０のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
12. 前記モータの出力を減速するギア部を備え、
    前記モータは、前記モータの軸線方向に、前記制御装置と前記ギア部との間に配置されている、
    ことを特徴とする請求項２から１０のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。

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