JP4000993B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、ステアリング機構に結合されたパワーシリンダにオイルポンプから作動油を供給することによって、ステアリングホイールの操作を補助するパワーステアリング装置が用いられている。オイルポンプは、電動モータによって駆動され、その電動モータの回転速度に応じた流量の作動油を送出する。また、ステアリング軸には、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてねじれを生じるトーションバーと、このトーションバーのねじれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧制御弁とが組み込まれている。油圧制御弁は、オイルポンプとパワーシリンダとの間の油圧系統に介装されていて、この油圧制御弁の開度およびオイルポンプからの作動油の流量に応じた操舵補助力がパワーシリンダから発生される(たとえば、特許文献1参照)。
【0003】
この種のパワーステアリング装置の中には、電動モータのストップ・アンド・ゴー制御を行うものがある。すなわち、ステアリングホイールがほとんど操作されていない状況では操舵補助力を必要としないから、たとえば、ステアリングホイールの操舵角が所定角度未満のときには、電動モータが所定の低回転速度(零を含む。)で駆動されて、オイルポンプから送出される作動油の流量が小さく抑えられる。そして、ステアリングホイールが所定角度以上に操作されると、これに応答して、電動モータの回転速度が所定の高回転速度まで立ち上げられる。このようなストップ(アイドル)・アンド・ゴー制御により、省エネルギー性の向上を図ることができ、また、ステアリングホイールが積極的に操舵されている状況において、そのステアリングホイールの操作に応じた適切な操舵補助力を速やかに発生することができる。
【0004】
【特許文献1】
登録実用新案第2562421号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
たとえば、山道などを走行しているときに、ステアリングホイールを左側または右側に一定角度以上切り込んでから反対方向に切り返すといった操作(切り返し操作)が繰り返された後、ステアリング操作がほとんど行われない状態(車両が直進している状態)がしばらく続き、その後、ステアリングホイールの切り返し操作が再び繰り返されることがある。
【0006】
このようなステアリング操作が行われた場合、従来のストップ・アンド・ゴー制御の下では、ステアリング操作がほとんど行われない状態となって、ステアリングホイールの操舵角が所定角度未満に下がると、これに応答して、直ちに、電動モータの回転速度が低回転速度に下げられる。このため、ステアリングホイールの切り返し操作が再開された直後は、ステアリング操作に対して十分な応答性で操舵補助力を発生させることができなかった。
【0007】
そこで、この発明の目的は、ストップ・アンド・ゴー制御による省エネルギー性を確保しつつ、切り返し操作の多い状況下では良好な応答性で操舵補助力を発生することのできるパワーステアリング装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、操作手段(11)の操作に応じて電動モータ(29)を制御し、この電動モータにより駆動されるポンプ(27)の発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、上記操作手段の一定時間あたりの操作回数を検出する操作回数検出手段(31)と、この操作回数検出手段によって検出される操作回数が予め定める回数以上であるか未満であるかに基づいて、上記電動モータの目標回転速度を予め定める高回転速度(VH)とそれよりも低い低回転速度(VL)とに切り替えて設定する目標回転速度設定手段(32)と、上記電動モータの目標回転速度が上記高回転速度に設定されている状態で、上記操作回数検出手段が上記予め定める回数未満の操作回数を検出した場合に、その検出時点から所定の遅延時間が経過するまでの間、上記目標回転速度設定手段による目標回転速度の低回転速度への切り替えを禁止して、電動モータの目標回転速度を高回転速度に保持し続ける高回転速度保持手段(33)とを含むことを特徴とするパワーステアリング装置である。
【0009】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
上記の構成によれば、電動モータの目標回転速度が高回転速度に設定されると、その後、一定時間あたりの操作回数が予め定める回数未満に下がっても、所定の遅延時間が経過するまでの間は、電動モータの目標回転速度が高回転速度に保持され続ける。
【0010】
たとえば、一定時間あたりの操作回数が予め定める回数以上となるようなステアリング操作(切り返し操作)が繰り返された後、ステアリング操作がほとんど行われない状態が短時間続き、その後、一定時間内あたりの操作回数が予め定める回数以上となるようなステアリング操作が再び行われた場合、一定時間あたりの操作回数が上記予め定める回数以上となるようなステアリング操作が行われている間は、電動モータの目標回転速度が高回転速度に設定される。その後、ステアリング操作がほとんど行われなくなると、一定時間あたりの操作回数が上記予め定める回数未満となるが、所定の遅延時間が経過するまでは、電動モータの目標回転速度が高回転速度に保持され続ける。したがって、一定時間内あたりの操作回数が予め定める回数以上となるようなステアリング操作が再開された時には、電動モータの目標回転速度が高回転速度に保持されているから、ステアリングホイール操作の開始直後から良好な応答性で適切な操舵補助力を発生させることができる。また、一定時間あたりの操作回数が予め定める回数未満になった後、所定の遅延時間が経過するまでの間にステアリング操作がほとんど行われなかった場合には、電動モータの目標回転速度が低回転速度に下げられるので、それ以降は、ストップ・アンド・ゴー制御による省エネルギー性を発揮することができる。
【0011】
つまり、請求項1の発明によれば、ステアリング操作がほとんど行われない状況下では、省エネルギー性を発揮することができ、切り返し操作の多い状況下では、ステアリング操作に対して良好な応答性で操舵補助力を発生することができる。
なお、上記パワーステアリング装置が、上記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段(6)をさらに含む場合、上記操作回数検出手段は、上記操作量検出手段によって検出される操作量が所定量以上に連続的に変化した場合を1回の操作として、上記操作手段の一定時間あたりの操作回数を検出するものであってもよい。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成を示す概念図である。このパワーステアリング装置は、車両のステアリング機構1に関連して設けられ、このステアリング機構1に操舵補助力を与えるためのものである。
【0013】
ステアリング機構1は、運転者によって操作されるステアリングホイール11と、このステアリングホイール11に連結されたステアリング軸12と、ステアリング軸12の先端部に設けられたピニオンギヤ13と、車両の左右方向に延びたラック軸14とを備えている。ラック軸14には、ラックギヤ部14aが形成されていて、このラックギヤ部14aにピニオンギヤ13が噛合している。ラック軸14の両端には、タイロッド15がそれぞれ結合されており、このタイロッド15は、それぞれ、舵取り車輪としての前左輪FLおよび前右輪FRを支持するナックルアーム16に結合されている。ナックルアーム16は、キングピン17まわりに回動自在に設けられている。
【0014】
この構成により、ステアリングホイール11が操作されてステアリング軸12が回転されると、この回転がピニオンギヤ13およびラック軸14によって車両の左右方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム16のキングピン17まわりの回動に変換されて、前左輪FLおよび前右輪FRの転舵が達成される。
ステアリング軸12には、ステアリングホイール11に加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてねじれを生じるトーションバー21と、このトーションバー21のねじれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧制御弁22とが組み込まれている。油圧制御弁22は、ステアリング機構1に操舵補助力を与えるパワーシリンダ23に接続されている。パワーシリンダ23は、ラック軸14に一体的に設けられたピストン231と、ピストン231によって区画された一対のシリンダ室232,233とを有しており、シリンダ室232,233は、それぞれ、オイル供給/帰還路24,25を介して、油圧制御弁22に接続されている。
【0015】
また、油圧制御弁22は、リザーバタンク26およびオイルポンプ27を通るオイル循環路28の途中部に介装されている。オイルポンプ27は、電動モータ29によって駆動され、リザーバタンク26に貯留されている作動油を汲み出して油圧制御弁22に供給する。
ステアリングホイール11が左方向Lへ回転操作されると、トーションバー21にねじれが生じ、オイル供給/帰還路25を介して、油圧制御弁22からパワーシリンダ23のシリンダ室233に作動油が供給される。すると、シリンダ室232,233間に油圧差が生じ、この油圧差によって、パワーシリンダ23のピストン231が左方向へ移動する。これにより、ラック軸14に左方向の操舵補助力が作用することになる。逆に、ステアリングホイール11が右方向Rへ回転操作されたときには、オイル供給/帰還路24を介して、油圧制御弁22からパワーシリンダ23のシリンダ室232に作動油が供給される。そして、シリンダ室232,233間に生じる油圧差によって、パワーシリンダ23のピストン231が右方向へ移動し、ラック軸14に右方向の操舵補助力が作用する。オイルポンプ27から油圧制御弁22に供給された作動油のうち、余剰分の作動油は、油圧制御弁22からオイル循環路28を介してリザーバタンク26に帰還される。また、トーションバー21にねじれがほとんど加わっていない状態では、油圧制御弁22は、いわば平衡状態となり、作動油は、パワーシリンダ23に供給されることなく、オイル循環路28を循環する。
【0016】
電動モータ29の駆動制御は、マイクロコンピュータを含む構成の電子制御ユニット3が駆動回路4をPWM(Pulse Width Modulation)制御することにより達成されるようになっている。たとえば、電動モータ29は、3相DCブラシレスモータで構成されており、駆動回路4は、6個のパワー素子をブリッジ接続した3相インバータ回路で構成されている。
電子制御ユニット3には、操舵角センサ6の出力信号が与えられるようになっている。操舵角センサ6は、たとえば、ステアリング軸12に関連して設けられていて、そのステアリング軸12(ステアリングホイール11)が一定角度回転する度にパルス信号を出力する。
【0017】
電子制御ユニット3は、操舵角センサ6から与えられる信号に基づいて、電動モータ29の目標回転速度を設定し、その目標回転速度に応じたデューティのPWM信号を生成する。このPWM信号が駆動回路4に与えられて、駆動回路4の各パワー素子がオン/オフし、そのパワー素子のオン/オフに応じた駆動電圧が駆動回路4から電動モータ29に供給されることにより、電動モータ29が目標回転速度で駆動される。
【0018】
図2は、電子制御ユニット3の構成を説明するためのブロック図である。電子制御ユニット3は、マイクロコンピュータが実行するプログラム処理により、操舵角センサ6から与えられる信号に基づいて、ステアリングホイール11の一定時間(たとえば、30秒間)あたりの操作回数を検出する操作回数検出部31、この操作回数検出部31が検出する一定時間あたりの操作回数に基づいて、電動モータ29の目標回転速度を所定の高回転速度VH(たとえば、VH=3500rpm)と低回転速度(たとえば、VL=1500rpm)とに切り替えて設定する目標回転速度設定部32、操作回数検出部31が検出する一定時間あたりの操作回数に基づいて、目標回転速度設定部32による目標回転速度の切り替えを禁止する目標回転速度切替禁止部33(高回転速度保持手段)、および、電動モータ29の目標回転速度に応じたPWM信号を生成するPWM信号生成部34の各機能を実現する。
【0019】
操作回数検出部31は、ステアリングホイール11の操舵角が所定量(たとえば、5度)以上に連続的に変化した場合を1回の操作として検出する。たとえば、ステアリングホイール11を舵角中点から右側に20度切り込んでから切り返して舵角中点に戻すといったステアリング操作が行われた場合、このステアリング操作における操作回数は2回と検出される。
目標回転速度設定部32は、操作回数検出部31によって検出された一定時間あたりの操作回数が予め定める回数(たとえば、1回)以上であるか否かを判断する。そして、一定時間あたりの操作回数が予め定める回数未満の場合には、ステアリングホイール11がほとんど操作されておらず、操舵補助力が必要な状況ではないと判断して、電動モータ29の目標回転速度を所定の低回転速度VLに設定する。これにより、オイルポンプ27から送出される作動油の流量が小さく抑えられるので、省エネルギー性の向上を図ることができる。
【0020】
一方、一定時間あたりの操作回数が予め定める回数以上の場合には、電子制御ユニット3は、電動モータ29の目標回転速度を所定の高回転速度VHに設定する。これにより、電動モータ29の回転速度が高回転速度VHに立ち上がった後は、オイルポンプ27から油圧制御弁22に十分な流量の作動油が供給されるので、ステアリングホイール11の操作(油圧制御弁22の開度変化)に対して良好な応答性で適切な操舵補助力を発生させることができる。
【0021】
目標回転速度切替禁止部33は、目標回転速度設定部22によって電動モータ29の目標回転速度が所定の高回転速度VHに設定されている状態で、操作回数検出部31が上記予め定める回数未満の操作回数を検出した場合に、その検出時点から所定の遅延時間ΔTが経過するまでの間、目標回転速度設定手段32による目標回転速度の低回転速度VLへの切り替えを禁止する。これにより、遅延時間ΔTが経過するまでの間は、電動モータ29の目標回転速度が高回転速度VHに保持され続ける。その後、操作回数検出部31によって上記予め定める回数未満の操作回数が検出された時点から遅延時間ΔTが経過するまでの間に、ステアリングホイール11がほとんど操作されなかった場合には、電動モータ29の目標回転速度が高回転速度VHから低回転速度VLに切り替えられる。
【0022】
図3は、ステアリング操作に対する電動モータ29の目標回転速度の設定例を示す図である。時刻T1〜T2の間、一定時間あたりの操作回数が上記予め定める回数以上となるようなステアリング操作(切り返し操作)が行われた後、ステアリング操作がほとんど行われない状態が時刻T3まで続き、その後、時刻T3〜T4の間、一定時間内あたりの操作回数が上記予め定める回数以上となるようなステアリング操作が再び行われた場合を想定する。
【0023】
この場合、時刻T1〜T2の間は、一定時間あたりの操作回数が上記予め定める回数以上となるようなステアリング操作が行われているので、電動モータ29の目標回転速度が高回転速度VHに設定される。その後、時刻T2でステアリング操作が行われなくなると、一定時間あたりの操作回数が上記予め定める回数未満となるが、その時刻T2から遅延時間ΔTが経過するまでは、目標回転速度切替禁止部33によって目標回転速度設定手段32による目標回転速度の低回転速度VLへの切り替えが禁止されて、電動モータ29の目標回転速度が高回転速度VHに保持され続ける。したがって、時刻T3でステアリング操作が再開された時には、電動モータ29の目標回転速度が高回転速度VHに保持されたままで、オイルポンプ27から油圧制御弁22に十分な流量の作動油が供給されているので、ステアリングホイール11の操作に対して良好な応答性で適切な操舵補助力を発生させることができる。また、時刻T4で一定時間あたりの操作回数が再び上記予め定める回数未満になった後、遅延時間ΔTが経過するまでの間にステアリングホイール11がほとんど操作されなかった場合には、電動モータ29の目標回転速度が低回転速度VLに下げられるので、時刻T5以降は、ストップ・アンド・ゴー制御による省エネルギー性を発揮することができる。
【0024】
以上のようにこの実施形態によれば、ステアリング操作がほとんど行われない状況下では、省エネルギー性を発揮することができ、切り返し操作の多い状況下では、ステアリング操作に対して良好な応答性で操舵補助力を発生することができる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することも可能である。たとえば、上記の実施形態では、操舵角センサ6から与えられる信号に基づいて、ステアリングホイール11の操舵角が連続的に所定量以上変化するようなステアリング操作が行われた回数を操作回数として計数するとしたが、操舵角センサ6に代えて、ステアリングホイール11に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサが設けられて、ステアリングホイール11に所定トルク以上の操舵トルクが加えられた回数を操作回数として計数してもよい。
【0025】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成を示す概念図である。
【図2】電子制御ユニットの構成を説明するためのブロック図である。
【図3】ステアリング操作に対する電動モータの目標回転速度の設定例を示す図である。
【符号の説明】
1 ステアリング機構
3 電子制御ユニット
6 操舵角センサ
11 ステアリングホイール
27 オイルポンプ
29 電動モータ
31 操作回数検出部
32 目標回転速度設定部
33 目標回転速度切替禁止部(高回転速度保持手段)
Claims (1)
- 操作手段の操作に応じて電動モータを制御し、この電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、
上記操作手段の一定時間あたりの操作回数を検出する操作回数検出手段と、
この操作回数検出手段によって検出される操作回数が予め定める回数以上であるか未満であるかに基づいて、上記電動モータの目標回転速度を予め定める高回転速度とそれよりも低い低回転速度とに切り替えて設定する目標回転速度設定手段と、
上記電動モータの目標回転速度が上記高回転速度に設定されている状態で、上記操作回数検出手段が上記予め定める回数未満の操作回数を検出した場合に、その検出時点から所定の遅延時間が経過するまでの間、上記目標回転速度設定手段による目標回転速度の低回転速度への切り替えを禁止して、電動モータの目標回転速度を高回転速度に保持し続ける高回転速度保持手段と
を含むことを特徴とするパワーステアリング装置。
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