JP2000025632A - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2000025632A JP2000025632A JP10197614A JP19761498A JP2000025632A JP 2000025632 A JP2000025632 A JP 2000025632A JP 10197614 A JP10197614 A JP 10197614A JP 19761498 A JP19761498 A JP 19761498A JP 2000025632 A JP2000025632 A JP 2000025632A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- steering
- current
- electric motor
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車速の違いにかかわらず、ステアリング操作フ
ィーリングが変化しないパワーステアリング装置を実現
する。 【解決手段】アシスト状態で、舵角の変化率ｄθ／ｄｔ
が所定値以下かどうか、電流センサから検出される電流
Ｉが無負荷電流値Ｉ0から無負荷電流値Ｉ0に電流のしき
い値ΔＩを加えた範囲内にあるかどうかを判定し、アシ
スト状態をストップ状態若しくはスタンバイ状態に切り
替える。前記電流のしきい値ΔＩを車両の速度に応じて
変化する値として記憶している。
ィーリングが変化しないパワーステアリング装置を実現
する。 【解決手段】アシスト状態で、舵角の変化率ｄθ／ｄｔ
が所定値以下かどうか、電流センサから検出される電流
Ｉが無負荷電流値Ｉ0から無負荷電流値Ｉ0に電流のしき
い値ΔＩを加えた範囲内にあるかどうかを判定し、アシ
スト状態をストップ状態若しくはスタンバイ状態に切り
替える。前記電流のしきい値ΔＩを車両の速度に応じて
変化する値として記憶している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータ駆動ポ
ンプの発生油圧によりステアリング機構に操舵補助力を
与えるパワーステアリング装置に関するものである。
ンプの発生油圧によりステアリング機構に操舵補助力を
与えるパワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステアリング機構に結合されたパワーシ
リンダにオイルポンプからの作動油を供給することによ
り、ステアリングホイールの操舵を補助するパワーステ
アリング装置が使用されている。オイルポンプは電動モ
ータによって駆動され、その回転数に応じた操舵補助力
がパワーシリンダから発生する。ステアリングが切り込
まれていない状態では操舵補助力を要しないから、ステ
アリングが操舵中点近傍にある直進操舵状態（非操舵
時）においては、電動モータを停止させ、操舵に連動す
る何らかの条件の変化が検出されたことに応答して電動
モータを起動している。
リンダにオイルポンプからの作動油を供給することによ
り、ステアリングホイールの操舵を補助するパワーステ
アリング装置が使用されている。オイルポンプは電動モ
ータによって駆動され、その回転数に応じた操舵補助力
がパワーシリンダから発生する。ステアリングが切り込
まれていない状態では操舵補助力を要しないから、ステ
アリングが操舵中点近傍にある直進操舵状態（非操舵
時）においては、電動モータを停止させ、操舵に連動す
る何らかの条件の変化が検出されたことに応答して電動
モータを起動している。
【０００３】また、電力を節約し、油圧の立ち上がりを
スムーズにするため、非操舵時においても、電動モータ
を低電圧で駆動するスタンバイ駆動が行われることも多
くなっている。
スムーズにするため、非操舵時においても、電動モータ
を低電圧で駆動するスタンバイ駆動が行われることも多
くなっている。
【０００４】前記電動モータの制御においては、操舵時
から非操舵に切り変わるタイミングの検出方法が種々考
えられる。
から非操舵に切り変わるタイミングの検出方法が種々考
えられる。
【０００５】例えば、電動モータに流れる電流がステア
リングトルクに応じて変化することに着目し、当該電流
を検知して、当該検知電流の絶対値あるいは無負荷時の
電流値からの相対変化量がしきい値を下回ったことで、
電動モータを停止又は最小回転数にするという制御が提
案されている（特開平５−６９８４４号公報参照）。
リングトルクに応じて変化することに着目し、当該電流
を検知して、当該検知電流の絶対値あるいは無負荷時の
電流値からの相対変化量がしきい値を下回ったことで、
電動モータを停止又は最小回転数にするという制御が提
案されている（特開平５−６９８４４号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の制御
方法では、舵角位置に対する電動モータ電流曲線は、図
６に示すように、車速によって変化するため、一定の電
流のしきい値ΔＩに基づく判定では、車速の違いによ
り、モータ停止状態又はスタンバイ状態に入る舵角位置
に違いが出てきて、ステアリング操作のフィーリングに
変化が出てしまう。
方法では、舵角位置に対する電動モータ電流曲線は、図
６に示すように、車速によって変化するため、一定の電
流のしきい値ΔＩに基づく判定では、車速の違いによ
り、モータ停止状態又はスタンバイ状態に入る舵角位置
に違いが出てきて、ステアリング操作のフィーリングに
変化が出てしまう。
【０００７】そこで、本発明は、車速の違いにかかわら
ず、ステアリング操作フィーリングが変化しないパワー
ステアリング装置を実現することを目的とする。
ず、ステアリング操作フィーリングが変化しないパワー
ステアリング装置を実現することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】(1)本発明のパワーステ
アリング装置は、電動モータに操舵時に第１の電圧Ｖ1
を印加する第１状態（アシスト状態）と、非操舵時に電
動モータに電圧を印加しないかもしくは前記第１の電圧
よりも低い第２の電圧Ｖ2を印加する第２状態（ストッ
プ状態もしくはスタンバイ状態）とを切り換えることの
できる制御手段とを有し、前記制御手段は、(a) 第１状
態で、舵角の変化率dθ/dtが所定値以下であるかどう
か、(b) 第１状態で、電流センサから検出される電流Ｉ
が、無負荷電流値Ｉ 0から無負荷電流値Ｉ0に電流のしき
い値ΔＩを加えた範囲内にあるか、もしくは電流のしき
い値ΔＩ以下であるかどうかを判定する手段と、前記電
流のしきい値ΔＩを車両の速度に応じて変化する値とし
て求める手段とを備え、前記(a) の条件が満たされるこ
とと、前記(b) の条件が満たされることの双方に基づい
て、第１状態を第２状態に切り換えるものである（請求
項１）。
アリング装置は、電動モータに操舵時に第１の電圧Ｖ1
を印加する第１状態（アシスト状態）と、非操舵時に電
動モータに電圧を印加しないかもしくは前記第１の電圧
よりも低い第２の電圧Ｖ2を印加する第２状態（ストッ
プ状態もしくはスタンバイ状態）とを切り換えることの
できる制御手段とを有し、前記制御手段は、(a) 第１状
態で、舵角の変化率dθ/dtが所定値以下であるかどう
か、(b) 第１状態で、電流センサから検出される電流Ｉ
が、無負荷電流値Ｉ 0から無負荷電流値Ｉ0に電流のしき
い値ΔＩを加えた範囲内にあるか、もしくは電流のしき
い値ΔＩ以下であるかどうかを判定する手段と、前記電
流のしきい値ΔＩを車両の速度に応じて変化する値とし
て求める手段とを備え、前記(a) の条件が満たされるこ
とと、前記(b) の条件が満たされることの双方に基づい
て、第１状態を第２状態に切り換えるものである（請求
項１）。
【０００９】この発明のパワーステアリング装置によれ
ば、保舵状態（舵角の変化率dθ/dt≦所定値）であるこ
とを前提にして、電流センサから検出される電流Ｉが Ｉ0＜Ｉ＜Ｉ0＋ΔＩ もしくは ０≦Ｉ＜ΔＩ を満たしているかどうかを判定し、満たしていれば、ア
シスト状態からストップ状態もしくはスタンバイ状態に
切り換える。ここでＩ0は、無負荷電流であり、ストッ
プ状態であればＩ0＝０、スタンバイ状態であれば作動
油の温度等によって決まる値をとる。このとき、前記電
流のしきい値ΔＩを車両の速度に応じて変化する値とし
て求めるので、前記電流のしきい値ΔＩは、車速に応じ
て変化する値となる。
ば、保舵状態（舵角の変化率dθ/dt≦所定値）であるこ
とを前提にして、電流センサから検出される電流Ｉが Ｉ0＜Ｉ＜Ｉ0＋ΔＩ もしくは ０≦Ｉ＜ΔＩ を満たしているかどうかを判定し、満たしていれば、ア
シスト状態からストップ状態もしくはスタンバイ状態に
切り換える。ここでＩ0は、無負荷電流であり、ストッ
プ状態であればＩ0＝０、スタンバイ状態であれば作動
油の温度等によって決まる値をとる。このとき、前記電
流のしきい値ΔＩを車両の速度に応じて変化する値とし
て求めるので、前記電流のしきい値ΔＩは、車速に応じ
て変化する値となる。
【００１０】図１は、電流のしきい値ΔＩと車速との関
係を示したグラフである。車速が小さいほど電流のしき
い値ΔＩが低くなり、車速が大きいほど電流のしきい値
ΔＩは高くなっているので、図６に示したグラフと合わ
せてみると、アシスト状態からストップ状態もしくはス
タンバイ状態に切り換えるハンドルの舵角位置は、一定
に近づくのが判る。したがって、車速の違いにかかわら
ず、ステアリング操作フィーリングを一定にすることが
できる。
係を示したグラフである。車速が小さいほど電流のしき
い値ΔＩが低くなり、車速が大きいほど電流のしきい値
ΔＩは高くなっているので、図６に示したグラフと合わ
せてみると、アシスト状態からストップ状態もしくはス
タンバイ状態に切り換えるハンドルの舵角位置は、一定
に近づくのが判る。したがって、車速の違いにかかわら
ず、ステアリング操作フィーリングを一定にすることが
できる。
【００１１】(2)請求項２記載の本発明のパワーステア
リング装置によれば、制御手段は、(a) 第１状態で、舵
角の変化率dθ/dtが所定値以下であるかどうか、(b) 第
１状態で、電流センサから検出される電流Ｉが、無負荷
電流値Ｉ0から無負荷電流値Ｉ0に電流のしきい値ΔＩを
加えた範囲内にあるか、もしくは電流のしきい値ΔＩ以
下であるかどうか、(c) 第１状態で、舵角θが中点から
左右しきい値±Δθの範囲内にあるかどうかを判定する
手段と、前記舵角のしきい値Δθを車両の速度に応じて
変化する値として求める手段とを備え、前記(a) の条件
が満たされることと、前記(b) の条件が満たされること
と、前記(c) の条件が満たされることの全部に基づい
て、第１状態を第２状態に切り換えるものである。 こ
の発明のパワーステアリング装置によれば、保舵状態
（舵角の変化率dθ/dt≦所定値）であることを前提にし
て、電流センサから検出される電流Ｉが Ｉ0≦Ｉ≦Ｉ0＋ΔＩ もしくは ０≦Ｉ＜ΔＩ を満たしているかどうか、及び舵角θが舵角中点から左
右しきい値±Δθの範囲内にあるかどうか θ0−Δθ＜θ＜θ0＋Δθ （θ0は舵角中点を表す） を判定し、全部満たしていれば、アシスト状態からスト
ップ状態もしくはスタンバイ状態に切り換える。
リング装置によれば、制御手段は、(a) 第１状態で、舵
角の変化率dθ/dtが所定値以下であるかどうか、(b) 第
１状態で、電流センサから検出される電流Ｉが、無負荷
電流値Ｉ0から無負荷電流値Ｉ0に電流のしきい値ΔＩを
加えた範囲内にあるか、もしくは電流のしきい値ΔＩ以
下であるかどうか、(c) 第１状態で、舵角θが中点から
左右しきい値±Δθの範囲内にあるかどうかを判定する
手段と、前記舵角のしきい値Δθを車両の速度に応じて
変化する値として求める手段とを備え、前記(a) の条件
が満たされることと、前記(b) の条件が満たされること
と、前記(c) の条件が満たされることの全部に基づい
て、第１状態を第２状態に切り換えるものである。 こ
の発明のパワーステアリング装置によれば、保舵状態
（舵角の変化率dθ/dt≦所定値）であることを前提にし
て、電流センサから検出される電流Ｉが Ｉ0≦Ｉ≦Ｉ0＋ΔＩ もしくは ０≦Ｉ＜ΔＩ を満たしているかどうか、及び舵角θが舵角中点から左
右しきい値±Δθの範囲内にあるかどうか θ0−Δθ＜θ＜θ0＋Δθ （θ0は舵角中点を表す） を判定し、全部満たしていれば、アシスト状態からスト
ップ状態もしくはスタンバイ状態に切り換える。
【００１２】図２(a),(b) は、この判定条件を示すグラ
フであり、前記式で特定される範囲を横線Ａ−Ａで示
し、前記式で特定される範囲を縦線Ｂ−Ｂで示す。
フであり、前記式で特定される範囲を横線Ａ−Ａで示
し、前記式で特定される範囲を縦線Ｂ−Ｂで示す。
【００１３】この発明では、前記舵角のしきい値Δθを
車両の速度に応じて変化する値として求めるので、前記
縦線Ｂ−Ｂで制限される範囲は、車速に応じて変化する
値となる。
車両の速度に応じて変化する値として求めるので、前記
縦線Ｂ−Ｂで制限される範囲は、車速に応じて変化する
値となる。
【００１４】図３は、舵角のしきい値Δθと車速との関
係を示したグラフである。車速が小さいほど舵角のしき
い値Δθが高くなり、ある一定の車速よりも小さくなる
と、舵角のしきい値Δθは、急激に増加する。舵角のし
きい値Δθが急増すると、舵角がどの位置にあっても前
記式は満たされるので、前記式は実質的には条件と
して働かないことになる。一方、車速が大きくなれば舵
角のしきい値Δθは徐々に減少していく。これにより車
速が速くなるほど、ストップ状態もしくはスタンバイ状
態となる舵角の範囲は狭くなることが判る。 このよう
に舵角のしきい値Δθと車速との関係を設定したのは、
停車時に、舵角の位置にかかわらず、操舵していない場
合には、アシスト状態からストップ状態又はスタンバイ
状態に切り換えるためである。また、ある程度以上の速
度で走行していると、舵角が中点付近にあれば、ほぼ直
進走行中で、非操舵状態と判断できるからである。
係を示したグラフである。車速が小さいほど舵角のしき
い値Δθが高くなり、ある一定の車速よりも小さくなる
と、舵角のしきい値Δθは、急激に増加する。舵角のし
きい値Δθが急増すると、舵角がどの位置にあっても前
記式は満たされるので、前記式は実質的には条件と
して働かないことになる。一方、車速が大きくなれば舵
角のしきい値Δθは徐々に減少していく。これにより車
速が速くなるほど、ストップ状態もしくはスタンバイ状
態となる舵角の範囲は狭くなることが判る。 このよう
に舵角のしきい値Δθと車速との関係を設定したのは、
停車時に、舵角の位置にかかわらず、操舵していない場
合には、アシスト状態からストップ状態又はスタンバイ
状態に切り換えるためである。また、ある程度以上の速
度で走行していると、舵角が中点付近にあれば、ほぼ直
進走行中で、非操舵状態と判断できるからである。
【００１５】(3)請求項３記載のパワーステアリング装
置によれば、前記制御手段は、前記電流のしきい値ΔＩ
を車両の速度に応じて変化する値として求める手段をさ
らに備えている。
置によれば、前記制御手段は、前記電流のしきい値ΔＩ
を車両の速度に応じて変化する値として求める手段をさ
らに備えている。
【００１６】このパワーステアリング装置によれば、前
記舵角のしきい値Δθを車両の速度に応じて変化する値
として求めるとともに、電流のしきい値ΔＩを車両の速
度に応じて変化する値として求める。したがって、図２
(a) (b) を参照すれば、前記式で特定される範囲Ａ−
Ａと、前記式で特定される範囲Ｂ−Ｂが、ともに車速
に応じて変動することになり、請求項１記載のパワース
テアリング装置の作用と、請求項２記載のパワーステア
リング装置の作用を合わせた結果になる。
記舵角のしきい値Δθを車両の速度に応じて変化する値
として求めるとともに、電流のしきい値ΔＩを車両の速
度に応じて変化する値として求める。したがって、図２
(a) (b) を参照すれば、前記式で特定される範囲Ａ−
Ａと、前記式で特定される範囲Ｂ−Ｂが、ともに車速
に応じて変動することになり、請求項１記載のパワース
テアリング装置の作用と、請求項２記載のパワーステア
リング装置の作用を合わせた結果になる。
【００１７】(4)以上の制御手段は、第１状態を第２状
態に切り換える場合に、当該切り換えの条件が一定時間
にわたって継続していることを条件とするタイマー手段
をさらに有することが好ましい（請求項４）。
態に切り換える場合に、当該切り換えの条件が一定時間
にわたって継続していることを条件とするタイマー手段
をさらに有することが好ましい（請求項４）。
【００１８】この構成であれば、不整地走行などにおい
て、当該切り換えが不用意に行われるのを防止すること
ができる。
て、当該切り換えが不用意に行われるのを防止すること
ができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。
付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】図４は、パワーステアリング装置の基本的
な構成を示すブロック図である。
な構成を示すブロック図である。
【００２１】ステアリング機構１は、ドライバによって
操作されるステアリングホイール２と、このステアリン
グホイール２に連結されたステアリング軸３と、ステア
リング軸３の先端部に設けられたピニオンギア４と、こ
のピニオンギア４にかみ合うラックギア部５ａを有し、
車両の左右方向に延びたラック軸５を有している。
操作されるステアリングホイール２と、このステアリン
グホイール２に連結されたステアリング軸３と、ステア
リング軸３の先端部に設けられたピニオンギア４と、こ
のピニオンギア４にかみ合うラックギア部５ａを有し、
車両の左右方向に延びたラック軸５を有している。
【００２２】ラック軸５の両端にはタイロッド６がそれ
ぞれ結合されており、このタイロッド６は、それぞれ、
操舵輪であるフロント左右輪ＦＬ，ＦＲを支持するナッ
クルアーム７に結合されている。ナックルアーム７は、
キングピン８を中心として回転自在である。
ぞれ結合されており、このタイロッド６は、それぞれ、
操舵輪であるフロント左右輪ＦＬ，ＦＲを支持するナッ
クルアーム７に結合されている。ナックルアーム７は、
キングピン８を中心として回転自在である。
【００２３】以上の構成において、ステアリングホイー
ル２の操作によりステアリング軸３が回転すると、この
回転がピニオンギア４及びラック軸５によって車両の左
右方向に沿う直線運動に変換され、これによって、フロ
ント左右輪ＦＬ，ＦＲの操舵が行われる。
ル２の操作によりステアリング軸３が回転すると、この
回転がピニオンギア４及びラック軸５によって車両の左
右方向に沿う直線運動に変換され、これによって、フロ
ント左右輪ＦＬ，ＦＲの操舵が行われる。
【００２４】ステアリング軸３の途中には、ステアリン
グホイール２に加えられた操舵トルクの方向及び大きさ
に応じてねじれを生じるトーションバー９と、このトー
ションバー９のねじれの方向及び大きさに応じて開度が
変化する油圧制御弁２３が設けられている。この油圧制
御弁２３は、ステアリング機構１に操舵補助力を与える
パワーシリンダ２０に接続されている。パワーシリンダ
２０は、ラック軸５に一体的に設けられたピストン２１
と、このピストン２１によって区画された一対のシリン
ダ室２０ａ，２０ｂとを有しており、シリンダ室２０
ａ，２０ｂは、それぞれオイル供給／帰還路２２ａ，２
２ｂを介して油圧制御弁２３に接続されている。
グホイール２に加えられた操舵トルクの方向及び大きさ
に応じてねじれを生じるトーションバー９と、このトー
ションバー９のねじれの方向及び大きさに応じて開度が
変化する油圧制御弁２３が設けられている。この油圧制
御弁２３は、ステアリング機構１に操舵補助力を与える
パワーシリンダ２０に接続されている。パワーシリンダ
２０は、ラック軸５に一体的に設けられたピストン２１
と、このピストン２１によって区画された一対のシリン
ダ室２０ａ，２０ｂとを有しており、シリンダ室２０
ａ，２０ｂは、それぞれオイル供給／帰還路２２ａ，２
２ｂを介して油圧制御弁２３に接続されている。
【００２５】油圧制御弁２３は、さらに、リザーバタン
ク２５及びオイルポンプ２６を通るオイル循環路２４に
も入っている。オイルポンプ２６は、電動モータ２７に
よって駆動され、リザーバタンク２５に溜められている
作動油を汲み出して油圧制御弁２３に供給する。余剰の
作動油は、油圧制御弁２３からオイル循環路２４を通っ
てリザーバタンク２５に戻される。
ク２５及びオイルポンプ２６を通るオイル循環路２４に
も入っている。オイルポンプ２６は、電動モータ２７に
よって駆動され、リザーバタンク２５に溜められている
作動油を汲み出して油圧制御弁２３に供給する。余剰の
作動油は、油圧制御弁２３からオイル循環路２４を通っ
てリザーバタンク２５に戻される。
【００２６】油圧制御弁２３は、トーションバー９に一
方向のねじれが加わった場合には、オイル供給／帰還路
２２ａ，２２ｂのうち一方を介してパワーシリンダ２０
のシリンダ室２０ａ，２０ｂのうち一方に作動油を供給
する。また、トーションバー９に他方方向のねじれが加
わった場合には、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂの
うち他方を介してパワーシリンダ２０のシリンダ室２０
ａ，２０ｂのうち他方に作動油を供給する。トーション
バー９にねじれがほとんど加わっていない場合には、油
圧制御弁２３は、いわば平衡状態になり、作動油はパワ
ーシリンダ２０に供給されることなく、オイル循環路２
４を循環する。
方向のねじれが加わった場合には、オイル供給／帰還路
２２ａ，２２ｂのうち一方を介してパワーシリンダ２０
のシリンダ室２０ａ，２０ｂのうち一方に作動油を供給
する。また、トーションバー９に他方方向のねじれが加
わった場合には、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂの
うち他方を介してパワーシリンダ２０のシリンダ室２０
ａ，２０ｂのうち他方に作動油を供給する。トーション
バー９にねじれがほとんど加わっていない場合には、油
圧制御弁２３は、いわば平衡状態になり、作動油はパワ
ーシリンダ２０に供給されることなく、オイル循環路２
４を循環する。
【００２７】パワーシリンダ２０のいずれかのシリンダ
室に作動油が供給されると、ピストン２１が車幅方向に
沿って移動する。これにより、ラック軸５に操舵補助力
が作用することになる（パワーアシスト）。なお、油圧
制御弁に関連する動作については、特開昭59-118577号
公報などを参照。操舵補助力の大きさは、オイルポンプ
２６を作動させる電動モータ２７への印加電圧を制御す
ることによって調整する。
室に作動油が供給されると、ピストン２１が車幅方向に
沿って移動する。これにより、ラック軸５に操舵補助力
が作用することになる（パワーアシスト）。なお、油圧
制御弁に関連する動作については、特開昭59-118577号
公報などを参照。操舵補助力の大きさは、オイルポンプ
２６を作動させる電動モータ２７への印加電圧を制御す
ることによって調整する。
【００２８】電動モータ２７は、電子制御ユニット３０
によって回転制御される。電子制御ユニット３０は、Ｃ
ＰＵ３１、ＣＰＵ３１のワークエリアなどを提供するＲ
ＡＭ３２、及びＣＰＵ３１の動作プログラム、車速の関
数としての電流のしきい値ΔＩ、車速の関数としての舵
角のしきい値Δθなどを記憶したＲＯＭ３３と、これら
を相互接続するバス３４と、入出力部３５と、この入出
力部３５に接続され、電動モータ２７に流れる電流を検
出する電流センサ１４と、電動モータ２７を駆動する駆
動回路１７とを有している。
によって回転制御される。電子制御ユニット３０は、Ｃ
ＰＵ３１、ＣＰＵ３１のワークエリアなどを提供するＲ
ＡＭ３２、及びＣＰＵ３１の動作プログラム、車速の関
数としての電流のしきい値ΔＩ、車速の関数としての舵
角のしきい値Δθなどを記憶したＲＯＭ３３と、これら
を相互接続するバス３４と、入出力部３５と、この入出
力部３５に接続され、電動モータ２７に流れる電流を検
出する電流センサ１４と、電動モータ２７を駆動する駆
動回路１７とを有している。
【００２９】また、電子制御ユニット３０には、舵角セ
ンサ１５と、車速センサ１６とが接続されている。
ンサ１５と、車速センサ１６とが接続されている。
【００３０】車速センサ１６は、例えば車輪の回転数を
検出する車輪速センサなどが使用されるが、車両にＡＢ
Ｓ（アンチロックブレーキシステム）が搭載されていれ
ば、ＡＢＳユニットの車速センサから車速信号を取り込
むようにしてもよい。
検出する車輪速センサなどが使用されるが、車両にＡＢ
Ｓ（アンチロックブレーキシステム）が搭載されていれ
ば、ＡＢＳユニットの車速センサから車速信号を取り込
むようにしてもよい。
【００３１】舵角センサ１５は、ステアリングホイール
に関連して設けられており、イグニッションキースイッ
チが導通されてエンジンが始動したときのステアリング
ホイール２の舵角を初期値０として、この初期値からの
相対舵角を検出する。
に関連して設けられており、イグニッションキースイッ
チが導通されてエンジンが始動したときのステアリング
ホイール２の舵角を初期値０として、この初期値からの
相対舵角を検出する。
【００３２】本発明の実施形態においては、非操舵時に
おいて電動モータ２７を駆動しないストップアンドゴー
制御を採用する。しかし、ステアリング操作の引っかか
り感をなくし、電動モータ２７の起動をスムーズにする
ため、非操舵時においても、電動モータ２７を低電圧で
駆動するスタンバイ制御を行っている場合にも、本発明
の適用が可能であることはいうまでもない。
おいて電動モータ２７を駆動しないストップアンドゴー
制御を採用する。しかし、ステアリング操作の引っかか
り感をなくし、電動モータ２７の起動をスムーズにする
ため、非操舵時においても、電動モータ２７を低電圧で
駆動するスタンバイ制御を行っている場合にも、本発明
の適用が可能であることはいうまでもない。
【００３３】電子制御ユニット３０は、操舵時、電動モ
ータ２７にパワーアシストに十分な電圧Ｖ1 を印加して
おり、後述する条件下で電動モータ２７を停止する。
ータ２７にパワーアシストに十分な電圧Ｖ1 を印加して
おり、後述する条件下で電動モータ２７を停止する。
【００３４】電動モータの状態を切り換える条件をフロ
ーチャート（図５）を用いて説明する。
ーチャート（図５）を用いて説明する。
【００３５】イグニションスイッチオンなどにより、電
子制御ユニット３０が立ち上げられると、ＣＰＵ３１
は、舵角センサ１５から出力される舵角データに基づい
て、舵角θ及びその変化率dθ/dtを求める（ステップＳ
１）。
子制御ユニット３０が立ち上げられると、ＣＰＵ３１
は、舵角センサ１５から出力される舵角データに基づい
て、舵角θ及びその変化率dθ/dtを求める（ステップＳ
１）。
【００３６】そして、電動モータ２７が駆動中であるか
どうかを判断する（ステップＳ２）。
どうかを判断する（ステップＳ２）。
【００３７】駆動中でなければ、舵角の変化率dθ/dtの
絶対値としきい値ａ（例えばa=5degree/sec）との比較
に基づいて電動モータを起動するかどうかを判断する
（ステップＳ３，Ｓ４）。なお、電動モータの起動条件
は、舵角の変化率判定に限られるものでなく、他の公知
条件を当てはめることもできる。
絶対値としきい値ａ（例えばa=5degree/sec）との比較
に基づいて電動モータを起動するかどうかを判断する
（ステップＳ３，Ｓ４）。なお、電動モータの起動条件
は、舵角の変化率判定に限られるものでなく、他の公知
条件を当てはめることもできる。
【００３８】電動モータが駆動中であれば、ＣＰＵ３１
は、舵角の変化率dθ/dtの絶対値が所定のしきい値ｂ以
下であるかどうかを判断する（ステップＳ５）。このし
きい値ｂは、前記しきい値ａと同程度の値であり、好ま
しくは、ｂ＞ａにとられる（例えばb=8degree/sec）。
ｂ＞ａとするのは、操舵が開始されたときは操舵補助力
を速やかに発生させ、操舵完了時には操舵補助を速やか
に停止させるためである。
は、舵角の変化率dθ/dtの絶対値が所定のしきい値ｂ以
下であるかどうかを判断する（ステップＳ５）。このし
きい値ｂは、前記しきい値ａと同程度の値であり、好ま
しくは、ｂ＞ａにとられる（例えばb=8degree/sec）。
ｂ＞ａとするのは、操舵が開始されたときは操舵補助力
を速やかに発生させ、操舵完了時には操舵補助を速やか
に停止させるためである。
【００３９】舵角の変化率dθ/dtの絶対値がしきい値ｂ
以下であれば、ステップＳ６に移行し、電流センサ１４
の出力から電流値Ｉを読み出し（ステップＳ６）、この
読み出された電流値Ｉが、電流のしきい値ΔＩ以内にあ
るかどうかを判定する（ステップＳ７）。
以下であれば、ステップＳ６に移行し、電流センサ１４
の出力から電流値Ｉを読み出し（ステップＳ６）、この
読み出された電流値Ｉが、電流のしきい値ΔＩ以内にあ
るかどうかを判定する（ステップＳ７）。
【００４０】Ｉ＜ΔＩ この電流のしきい値ΔＩは、操舵補助を不要とする電動
モータ電流の範囲を確定するものである。本発明の実施
形態においては、電流のしきい値ΔＩは、車速センサ１
６の出力から読み出された車速の関数となっているとこ
ろに特徴があり、当該関数値がＲＯＭ３３に格納されて
いる。
モータ電流の範囲を確定するものである。本発明の実施
形態においては、電流のしきい値ΔＩは、車速センサ１
６の出力から読み出された車速の関数となっているとこ
ろに特徴があり、当該関数値がＲＯＭ３３に格納されて
いる。
【００４１】なお、スタンバイ制御を行っている場合
は、無負荷電流値Ｉ0を求め、電流値Ｉが、 Ｉ0＜Ｉ＜Ｉ0＋ΔＩ を満たしているかどうかで判断する。なお無負荷電流値
Ｉ0の値は作動油の温度等によって異なるので、例え
ば、サンプリングした電流値Ｉのうち最頻出電流値もし
くは最小値を求めることによって知ることができる。
は、無負荷電流値Ｉ0を求め、電流値Ｉが、 Ｉ0＜Ｉ＜Ｉ0＋ΔＩ を満たしているかどうかで判断する。なお無負荷電流値
Ｉ0の値は作動油の温度等によって異なるので、例え
ば、サンプリングした電流値Ｉのうち最頻出電流値もし
くは最小値を求めることによって知ることができる。
【００４２】電流値Ｉが、電流のしきい値ΔＩに入って
いれば（ステップＳ７のＹＥＳ）、舵角θの絶対値が舵
角のしきい値Δθ以内に入っているかどうかを調べる
（ステップＳ８）。この舵角のしきい値Δθも、操舵補
助を不要とする舵角範囲を確定するものである。なお、
舵角中点の検出は、舵角センサ１５から出力される舵角
データをサンプリングし、最頻出舵角を求めることによ
り可能となる。
いれば（ステップＳ７のＹＥＳ）、舵角θの絶対値が舵
角のしきい値Δθ以内に入っているかどうかを調べる
（ステップＳ８）。この舵角のしきい値Δθも、操舵補
助を不要とする舵角範囲を確定するものである。なお、
舵角中点の検出は、舵角センサ１５から出力される舵角
データをサンプリングし、最頻出舵角を求めることによ
り可能となる。
【００４３】本発明の実施形態においては、舵角のしき
い値Δθは、車速センサ１６の出力から読み出された車
速の関数となっていて、当該関数値がＲＯＭ３３に格納
されている。
い値Δθは、車速センサ１６の出力から読み出された車
速の関数となっていて、当該関数値がＲＯＭ３３に格納
されている。
【００４４】舵角θの絶対値が、舵角のしきい値Δθ以
内に入っていれば（ステップＳ８のＹＥＳ）、以上に説
明したステップＳ５，Ｓ７，Ｓ８を満たす状態が一定時
間（例えば１〜３秒）継続したかどうかを判断する（ス
テップＳ９）。この判断の結果が肯定ならば、ステアリ
ングホイールの操舵がないと判断できるから、ＣＰＵ３
１は、電動モータ２７を停止させる（ステップＳ１
０）。前記ステップＳ５，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９の判断のい
ずれかで、否定があれば、処理は元に戻る。
内に入っていれば（ステップＳ８のＹＥＳ）、以上に説
明したステップＳ５，Ｓ７，Ｓ８を満たす状態が一定時
間（例えば１〜３秒）継続したかどうかを判断する（ス
テップＳ９）。この判断の結果が肯定ならば、ステアリ
ングホイールの操舵がないと判断できるから、ＣＰＵ３
１は、電動モータ２７を停止させる（ステップＳ１
０）。前記ステップＳ５，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９の判断のい
ずれかで、否定があれば、処理は元に戻る。
【００４５】以上の本発明の実施の形態では、電流のし
きい値ΔＩ、舵角のしきい値Δθがともに車速の関数と
して、ＲＯＭ３３に記憶されているものであった。しか
し、本発明の実施形態としては、これに限らず、電流の
しきい値ΔＩ、舵角のしきい値Δθの少なくとも１つが
車速の関数として記憶されているものであってもよい。
さらに、電流のしきい値ΔＩ、舵角のしきい値Δθを車
速に基づいて演算により求めることとしてもよい。
きい値ΔＩ、舵角のしきい値Δθがともに車速の関数と
して、ＲＯＭ３３に記憶されているものであった。しか
し、本発明の実施形態としては、これに限らず、電流の
しきい値ΔＩ、舵角のしきい値Δθの少なくとも１つが
車速の関数として記憶されているものであってもよい。
さらに、電流のしきい値ΔＩ、舵角のしきい値Δθを車
速に基づいて演算により求めることとしてもよい。
【００４６】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の本発明のパ
ワーステアリング装置によれば、車速に応じてアシスト
状態からストップ状態もしくはスタンバイ状態に切り換
える電動モータ電流のしきい値を選ぶことができるの
で、車速の大小にかかわらず、アシスト状態からストッ
プ状態もしくはスタンバイ状態に切り換えるハンドルの
舵角位置を一定に近づけることができる。したがって、
車速の違いにかかわらず、ステアリング操作フィーリン
グを一定にすることができる。
ワーステアリング装置によれば、車速に応じてアシスト
状態からストップ状態もしくはスタンバイ状態に切り換
える電動モータ電流のしきい値を選ぶことができるの
で、車速の大小にかかわらず、アシスト状態からストッ
プ状態もしくはスタンバイ状態に切り換えるハンドルの
舵角位置を一定に近づけることができる。したがって、
車速の違いにかかわらず、ステアリング操作フィーリン
グを一定にすることができる。
【００４７】また、請求項２記載の本発明のパワーステ
アリング装置によれば、車速に応じてアシスト状態から
ストップ状態もしくはスタンバイ状態に切り換えるハン
ドルの舵角位置のしきい値を選ぶことができるので、車
速の違いにかかわらず、ステアリング操作フィーリング
を一定にすることができる。
アリング装置によれば、車速に応じてアシスト状態から
ストップ状態もしくはスタンバイ状態に切り換えるハン
ドルの舵角位置のしきい値を選ぶことができるので、車
速の違いにかかわらず、ステアリング操作フィーリング
を一定にすることができる。
【００４８】また、請求項３記載の本発明のパワーステ
アリング装置によれば、請求項１記載のパワーステアリ
ング装置の効果と、請求項２記載のパワーステアリング
装置の効果とを両方得ることができる。
アリング装置によれば、請求項１記載のパワーステアリ
ング装置の効果と、請求項２記載のパワーステアリング
装置の効果とを両方得ることができる。
【００４９】請求項４記載の本発明のパワーステアリン
グ装置によれば、アシスト状態からストップ状態もしく
はスタンバイ状態への切り換えが安定して行える。
グ装置によれば、アシスト状態からストップ状態もしく
はスタンバイ状態への切り換えが安定して行える。
【図１】電流のしきい値ΔＩと車速との関係を示したグ
ラフである。
ラフである。
【図２】舵角θの左右しきい値±Δθの範囲、及び電動
モータ電流の電流のしきい値ΔＩの範囲を示すグラフで
ある。(a) は、Ｉ0＜Ｉ＜Ｉ0＋ΔＩの場合を示し、(b)
は ０≦Ｉ＜ΔＩの場合を示す。
モータ電流の電流のしきい値ΔＩの範囲を示すグラフで
ある。(a) は、Ｉ0＜Ｉ＜Ｉ0＋ΔＩの場合を示し、(b)
は ０≦Ｉ＜ΔＩの場合を示す。
【図３】舵角のしきい値Δθと車速との関係を示したグ
ラフである。
ラフである。
【図４】パワーステアリング装置の基本的な構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】アシスト状態から電動モータ停止状態に切り換
える条件を説明するためのフローチャートである。
える条件を説明するためのフローチャートである。
【図６】舵角位置に対する電動モータ電流曲線を示すグ
ラフであり、車速がパラメータとなっている。
ラフであり、車速がパラメータとなっている。
１４ 電流センサ １５ 舵角センサ １６ 車速センサ ２７ 電動モータ ３０ 電子制御ユニット ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＡＭ ３３ ＲＯＭ
Claims (4)
- 【請求項１】電動モータにより駆動されるポンプの発生
油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリン
グ装置において、 車両の速度を検出する車速センサと、電動モータに流れ
る電流を検出する電流センサと、 前記電動モータに操舵時に第１の電圧Ｖ1を印加する第
１状態と、非操舵時に電動モータに電圧を印加しない
か、もしくは前記第１の電圧よりも低い第２の電圧Ｖ2
を印加する第２状態とを切り換えることのできる制御手
段とを有し、 前記制御手段は、(a) 第１状態で、舵角の変化率dθ/dt
が所定値以下であるかどうか、(b) 第１状態で、電流セ
ンサから検出される電流Ｉが、無負荷電流値Ｉ 0から無
負荷電流値Ｉ0に電流のしきい値ΔＩを加えた範囲内に
あるか、もしくは電流のしきい値ΔＩ以下であるかどう
かを判定する手段と、前記電流のしきい値ΔＩを車両の
速度に応じて変化する値として求める手段とを備え、 前記(a) の条件が満たされることと、前記(b) の条件が
満たされることの双方に基づいて、第１状態を第２状態
に切り換えることを特徴とするパワーステアリング装
置。 - 【請求項２】電動モータにより駆動されるポンプの発生
油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリン
グ装置において、 車両の速度を検出する車速センサと、電動モータに流れ
る電流を検出する電流センサと、 前記電動モータに操舵時に第１の電圧Ｖ1を印加する第
１状態と、非操舵時に電動モータに電圧を印加しない
か、もしくは前記第１の電圧よりも低い第２の電圧Ｖ2
を印加する第２状態とを切り換えることのできる制御手
段とを有し、 前記制御手段は、(a) 第１状態で、舵角の変化率dθ/dt
が所定値以下であるかどうか、(b) 第１状態で、電流セ
ンサから検出される電流Ｉが、無負荷電流値Ｉ 0から無
負荷電流値Ｉ0に電流のしきい値ΔＩを加えた範囲内に
あるか、もしくは電流のしきい値ΔＩ以下であるかどう
か、(c) 第１状態で、舵角θが中点から左右しきい値±
Δθの範囲内にあるかどうかを判定する手段と、前記舵
角のしきい値Δθを車両の速度に応じて変化する値とし
て求める手段とを備え、 前記(a) の条件が満たされることと、前記(b) の条件が
満たされることと、前記(c) の条件が満たされることの
全部に基づいて、第１状態を第２状態に切り換えること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 【請求項３】前記制御手段は、前記電流のしきい値ΔＩ
を車両の速度に応じて変化する値として求める手段をさ
らに備えていることを特徴とする請求項２記載のパワー
ステアリング装置。 - 【請求項４】前記制御手段は、第１状態を第２状態に切
り換える場合に、当該切り換えの条件が一定時間にわた
って継続していることを条件とするタイマー手段をさら
に有する請求項１，２又は３記載のパワーステアリング
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19761498A JP3668614B2 (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | パワーステアリング装置 |
| ES99113228T ES2196680T3 (es) | 1998-07-13 | 1999-07-08 | Aparato de direccion asistida. |
| DE69908865T DE69908865T2 (de) | 1998-07-13 | 1999-07-08 | Servolenkung |
| EP99113228A EP0972695B1 (en) | 1998-07-13 | 1999-07-08 | Power steering apparatus |
| US09/350,985 US6064166A (en) | 1998-07-13 | 1999-07-12 | Power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19761498A JP3668614B2 (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000025632A true JP2000025632A (ja) | 2000-01-25 |
| JP3668614B2 JP3668614B2 (ja) | 2005-07-06 |
Family
ID=16377411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19761498A Expired - Fee Related JP3668614B2 (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6064166A (ja) |
| EP (1) | EP0972695B1 (ja) |
| JP (1) | JP3668614B2 (ja) |
| DE (1) | DE69908865T2 (ja) |
| ES (1) | ES2196680T3 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3673377B2 (ja) * | 1997-09-26 | 2005-07-20 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
| JP3621335B2 (ja) | 2000-09-05 | 2005-02-16 | アルプス電気株式会社 | 回転角速度検出装置及び回転角速度検出方法、並びにこの装置を使用した自動車 |
| DE10325848A1 (de) * | 2003-06-06 | 2005-01-05 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Pumpenantriebsmotors einer Servolenkvorrichtung |
| US6941207B2 (en) * | 2003-10-10 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angular velocity detecting device |
| JP4368742B2 (ja) * | 2004-06-08 | 2009-11-18 | 株式会社日立製作所 | パワーステアリング装置 |
| EP1752358A1 (de) * | 2005-08-10 | 2007-02-14 | Ford Global Technologies, LLC | Elektro-hydraulische Servolenkung und Verfahren zur Steuerung ihrer Pumpendrehzahl |
| JP4796869B2 (ja) * | 2006-03-03 | 2011-10-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
| JP4984598B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2012-07-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| FR2935670B1 (fr) * | 2008-09-11 | 2011-08-05 | Jtekt Hpi | Procede de strategie de reduction de la consommation d'energie d'un vehicule automobile. |
| US9637255B2 (en) * | 2012-12-26 | 2017-05-02 | The Raymond Corporation | Palletized load wrapping and transporting vehicle and method |
| CN104724165B (zh) * | 2013-12-20 | 2017-01-25 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆转向装置及其控制方法、汽车 |
| JP7256062B2 (ja) * | 2019-04-15 | 2023-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
| CN112238892B (zh) * | 2019-07-19 | 2021-12-10 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种基于eps和ehps的转向系统及其控制方法 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5722967A (en) * | 1980-07-16 | 1982-02-06 | Tokai T R W Kk | Power steering system |
| JPS57198169A (en) * | 1981-05-29 | 1982-12-04 | Tokai T R W Kk | Motor-driven oil pressure power steering unit |
| US4518055A (en) * | 1982-04-08 | 1985-05-21 | Nissan Motor Company, Limited | Pump-drive device of power-assisted steering system |
| JPS59118577A (ja) | 1982-12-27 | 1984-07-09 | Koyo Jidoki Kk | パワーステアリング装置の回転制御弁のスプール弁 |
| JPS59149870A (ja) * | 1983-02-14 | 1984-08-27 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置 |
| DE3920862A1 (de) * | 1989-06-26 | 1991-01-03 | Teves Gmbh Alfred | Hilfskraftlenkung fuer kraftfahrzeuge |
| JPH0829716B2 (ja) | 1991-09-17 | 1996-03-27 | 本田技研工業株式会社 | パワーステアリングシステム制御装置 |
| DE4241785B4 (de) * | 1992-12-11 | 2009-03-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Hydraulische Hilfskraftlenkanlage |
| DE4335390B4 (de) * | 1993-10-16 | 2007-04-12 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg | Servolenkvorrichtung |
| JP3479730B2 (ja) * | 1994-10-20 | 2003-12-15 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3506810B2 (ja) * | 1995-06-19 | 2004-03-15 | ユニシア ジェーケーシー ステアリングシステム株式会社 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
| JP3547558B2 (ja) * | 1995-10-25 | 2004-07-28 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
-
1998
- 1998-07-13 JP JP19761498A patent/JP3668614B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-07-08 DE DE69908865T patent/DE69908865T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-08 ES ES99113228T patent/ES2196680T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-08 EP EP99113228A patent/EP0972695B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-12 US US09/350,985 patent/US6064166A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69908865T2 (de) | 2004-05-06 |
| EP0972695A3 (en) | 2001-06-27 |
| EP0972695B1 (en) | 2003-06-18 |
| EP0972695A2 (en) | 2000-01-19 |
| DE69908865D1 (de) | 2003-07-24 |
| JP3668614B2 (ja) | 2005-07-06 |
| US6064166A (en) | 2000-05-16 |
| ES2196680T3 (es) | 2003-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6216814B1 (en) | Power steering apparatus | |
| JP3582839B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3546062B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3648392B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2000025632A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| WO1999010218A1 (fr) | Dispositif de direction assistee | |
| US6227328B1 (en) | Power steering apparatus | |
| US6250418B1 (en) | Power steering apparatus | |
| EP0987163B1 (en) | Power steering apparatus | |
| JP3641160B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3671136B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3589810B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2000159137A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| EP1900604B9 (en) | Power steering system | |
| JP2001163239A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2002220064A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2002120741A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH11334631A (ja) | パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041201 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050106 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050302 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050322 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050411 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080415 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090415 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090415 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100415 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100415 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110415 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120415 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130415 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140415 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |