JP5511840B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る障害物検知装置10Aの構成を示すブロック図である。図1によれば、実施の形態1に係る障害物検知装置10Aは、複数の超音波センサ1〜nと、これら超音波センサ1〜nを制御する制御装置10とにより構成される。
このため、制御装置10は、バースト波出射部101と、反射波検知部102と、バースト波出射停止部103と、残響信号消失検知部104と、反射波消失検知部105と、障害物判定部106と、を含み構成される。
バースト波出射停止部103は、反射波検知部102でバースト波を検知した後の一定時間後にバースト波出射部101を制御してバースト波の出射を停止する。
障害物判定部106は、残響信号消失検知部104で検知され測定される時間と、反射波消失検知部105で検知され測定される時間との時間差を算出して障害物の有無と障害物との距離を判定する。
以下、図2のタイミング図を参照しながら、図1に示す実施の形態1に係る障害物検知装置10Aの動作について詳細に説明する。
ここで出射されたバースト波に対する障害物からの反射波は1以上の超音波センサ2〜nで検知され、このときの全波整流波形が図2(d)に示されている。
これを受けた障害物判定部106では、残響信号消失検知部104で得られるタイミングと、反射波消失検知部105で得られるタイミングとの時間差tw1を測定し、この時間差tw1から障害物の有無と距離を判定する。なお、障害物判定部106が得られる時間差から障害物の有無と距離を判定する方法は周知であるため、ここでの説明は省略する。
図3は、この発明の実施の形態2に係る障害物検知装置10Bの構成を示すブロック図である。
図3において、図1に示す実施の形態1との差異は、制御装置10に、障害物判定部B107が付加されたことにある。障害物判定部B107は、障害物判定部A106で障害物の検知を行ってから、内蔵する超音波センサ選択機能により、超音波センサ1〜nのうちのひとつ(例えば、超音波センサ2)を送受信兼用のモードで駆動し、障害物が存在する方向および前記障害物までの距離を測定する機能を有する。他の構成は、実施の形態1と同様である。
図4は、この発明の実施の形態3に係る障害物検知装置10Cの構成を示すブロック図である。
以下に説明する実施の形態3に係る障害物検知装置10Cは、障害物に向けて超音波を出射する送信専用の第1の超音波センサ11と、出射した超音波に対する障害物からの反射波を検知する1以上の受信専用の第2の超音波センサ12〜1nと、制御装置20とにより構成される。
また、制御装置20は、受信専用の超音波センサ12〜1nによる受信信号を増幅して半波整流し、予め設定された複数の閾値Vth1〜Vthnで波形整形する波形整形部である、閾値設定器203と、レシーバ204(レシーバ#1〜#n)と、波形整形器205と、を有する。
また、制御装置20は、送信専用の超音波センサ11の出力信号の波形整形出力から立ち下がりパルスのタイミングを検知すると共に、受信専用の超音波センサ12〜1nの出力信号の波形整形出力の論理和による立ち下がりパルスのタイミングを検知し、検知された立ち上がりと立ち下がりのタイミングの時間差を計測する計側部である、立ち下がりパルス検知回路209と、論理和回路210と、時間計測部211とを有する。
そして、受信専用の超音波センサ12〜1nによる受信信号をそれぞれレシーバ204で増幅して半波整流(検波)する。続いて、波形整形器205でレシーバ204出力を、閾値設定器203により設定された各閾値Vth1、Vth2、Vthnにより波形整形し、立ち上がりパルス検知回路206、および立ち下がりパルス検知回路209へ出力する。
これを受けて時間計測部211は、立ち上がりパルス検知回路206により検出された超音波センサ12〜1nの出力信号の立ち上がりと、立ち下がりパルス検知回路209により検出された立ち下がりの発生タイミングの時間差(tw1)を計測して障害物判定部212へ供給する。障害物判定部212では、この時間差(tw1)から障害物の有無と距離とを判定する。
このため、常時障害物の検知が可能になり、したがって、高速で移動する障害物、あるいは自車両が高速走行する場合に応答が遅れたり、障害物を見逃すことが無くなる。
図5、図6は、この発明の実施の形態4に係る障害物検知装置10Dの構成を示すブロック図である。
図5において、図4に示す実施の形態3との構成上の差異は、図4に示す超音波センサ11〜1nと制御装置20との間に、制御装置20により制御され、超音波センサ11〜1nを順次切替えるセンサ切替えスイッチ30が挿入されたことにある。また、超音波センサ11〜1nは、実施の形態3のように、送信あるいは受信専用の第1第2の超音波センサとしてではなく、いずれも送受信兼用の超音波センサとして用いられることにある。他の構成は実施の形態3と同様である。なお、制御装置20は、センサ切替えスイッチ30と共に、例えば、マイクロプロセッサを制御中枢とするECU(電子制御ユニット)の中に実装されても良い。
すなわち、制御装置20は、障害物判定部212で障害物を検知すると、センサ切替えスイッチ30を図6に示す接続に切替え、超音波センサ11〜1nを順次選択して通常の障害物検知動作を行う。
図7は、この発明の実施の形態4に係る障害物検知装置10Dの動作を示すタイミング図であり、(a)駆動パルス、(b)反射波(全波整流波形で表示)、(c)計測時間のそれぞれを示す。
すなわち、図5に示す構成により、一旦、障害物判定部212で障害物の有無と障害物までの距離を判定後、センサ切替えスイッチ30により、送受信用として超音波センサ11が選択される。このことにより、図6に示す構成に移行し、このとき制御装置20では、駆動パルス発生器201が、図7(a)に示すバースト波の発生区間相当のパルス列信号を生成し、駆動アンプ202経由で超音波センサ11を駆動する。そして、超音波センサ11より受波された図7(b)に示す反射波(受信信号)をレシーバ204で増幅し半波整流(検波)する。
ところで、超音波センサには残響特性があることから、送信用の超音波センサに連続して駆動パルスを印加することなく、駆動パルス間に、出射される超音波の残響時間に同期して1以上のパルスを間欠注入してバースト波を出射することで、消費電力および電源容量の削減をはかり、さらにはコンデンサの容量を小さく出来る。
ここで、残響時間とは、RT60(Reverberation Time 60)法として規定されている信号のエネルギーが、出射を停止してから60dB(1/100000)減衰するまでの時間をいう。
すなわち、送信用の超音波センサ1は、その構成が図8に示されるように、超音波センサ11と、大容量コンデンサCと、差動増幅器13と、駆動パルス発生器14と、昇圧回路15と、レシーバとしての電圧増幅回路16、17、およびバンドパスフィルタ18とにより構成される。
図9を参照すると、図2に動作タイミングを示した実施の形態1、2同様、制御装置10は、図9(a)で示す連続した駆動パルスにより超音波センサのうちの特定の超音波センサを駆動して図9(b)に示す超音波を出射する。そして、受信用の超音波センサの一つが障害物からの反射波(図9(c))を検知したタイミングで特定の超音波センサによる超音波の出射を停止させ、超音波の出射を停止したタイミングから受信用の超音波センサで反射波を検知できなくなったタイミング(tw1)で障害物の検知と障害物までの距離を測定する。
このことにより、消費電力、および電源容量の削減、さらには図8に示した大容量コンデンサCの容量を小さくすることができる。
したがって、コスト、プリント基板の実装面積、センサケースの容積の削減に貢献する障害物検知装置を提供することができる。
例えば、制御装置10が、超音波センサのうち特定の超音波センサを駆動して超音波を出射し、受信用の超音波センサの一つが障害物からの反射波を検知したタイミングで特定の超音波センサによる超音波の出射を停止させ、超音波の出射を停止したタイミングから受信用の超音波センサで反射波を検知できなくなったタイミングで障害物の検知と障害物までの距離を測定するデータ処理は、1または複数のプログラムによりコンピュータ上で実現してもよく、また、その少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。
Claims (4)
- 超音波を射出するとともに前記超音波の反射波を検知する複数の超音波センサと、
前記超音波センサのうちの一つを選択して駆動パルスを供給するバースト波射出部と、
前記駆動パルスを供給されていない前記超音波センサのうちの一つが前記反射波の立ち上がりを検知したタイミングで前記駆動パルスを停止させるバースト波射出停止部と、
前記超音波の残響信号が消失したタイミングと前記反射波の立ち下がりのタイミングとの時間差から、障害物の有無を検知するとともに前記障害物までの距離を測定する第1の障害物判定部と、
を備えたことを特徴とする障害物検知装置。 - 前記第1の障害物判定部が前記障害物を検知した場合、前記駆動パルスを供給されていない前記超音波センサのうちの一つを選択して送受信兼用のモードで駆動し、前記送受信兼用のモードで駆動した超音波センサが射出した超音波および該超音波の反射波を用いて前記障害物が存在する方向および前記障害物までの距離を計測する第2の障害物判定部を備えたことを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記バースト波射出部は、前記超音波センサを駆動する第1の駆動パルスと第2の駆動パルスとの間に、前記超音波センサから出射される超音波の残響時間に同期して1以上の駆動パルスを間欠挿入してバースト波を出射することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは、車両のフロント側またはリア側の水平方向および垂直方向に複数配置されていることを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
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