JP5492481B2 - 電子部品搭載装置 - Google Patents
電子部品搭載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5492481B2 JP5492481B2 JP2009165219A JP2009165219A JP5492481B2 JP 5492481 B2 JP5492481 B2 JP 5492481B2 JP 2009165219 A JP2009165219 A JP 2009165219A JP 2009165219 A JP2009165219 A JP 2009165219A JP 5492481 B2 JP5492481 B2 JP 5492481B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electronic component
- axis direction
- mounting
- head
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
また、ヘッドには、互いに対向するライン状の発光部と受光部からなる吸着電子部品の位置検出装置が搭載され、ライン上の光線の遮光幅から電子部品のノズル回りの角度とノズル中心線と電子部品の中心線のズレの検出を部品搬送中に行い、検出された部品角度と位置ズレとに基づいて角度と位置の補正を行ってから電子部品の搭載が行われていた(例えば、特許文献1参照)。
従って、動作制御手段が、ヘッドの移動期間の少なくとも一部を制限期間としてX軸方向の駆動源の加速度を吸着ノズルの撓みが電子部品の搭載精度の範囲内となる許容最大加速度に制限して駆動すると共に、当該制限期間の間に電子部品の位置計測を実行することにより、許容誤差の範囲内で搭載が可能となり、電子部品の検出位置の精度向上を図ることが可能となる。また、X軸方向の駆動源は電子部品に要求される搭載精度を満たす範囲でのみ加速度が制限されるので、当該制限を最小限とし、部品の搭載効率の低下を回避することが可能である。
なお、上記発明において、特にY軸方向の駆動源の加速度については特に制限を設ける必要がなく、ヘッドの移動中は制限のない通常移動加速度の範囲内で駆動制御が行われる。
本発明の実施形態について、図1乃至図12に基づいて説明する。図1は本実施形態たる電子部品搭載装置100の概略構成を示す説明図、図2は電子部品搭載装置100の制御系を示すブロック図である。以下、図示のように、水平面において互いに直交する二方向をそれぞれX軸方向とY軸方向とする。また、これらに直交する鉛直方向をZ軸方向というものとする。
電子部品搭載装置100は、基板Kに各種の電子部品の搭載を行うものであって、図1に示すように、搭載の対象となる電子部品を供給する複数の電子部品フィーダ101と、当該各電子部品フィーダ101をX軸方向に複数並べて保持するフィーダバンク102とからなる部品供給部103と、X軸方向に基板を搬送する基板搬送手段108と、当該基板搬送手段108による基板搬送経路の途中に設けられた基板Kに対する電子部品搭載作業を行うための基板保持部104と、吸着ノズル141を昇降可能に保持して電子部品Tの保持を行うヘッド140と、ヘッド140を部品供給部102と基板保持部104とを含んだ作業エリア内の任意の位置に駆動搬送するヘッド移動機構としてのX−Yガントリ107と、ヘッド140に搭載され、Y軸方向に沿った入射光のX軸方向の幅から吸着ノズル141に対する吸着された電子部品Cの位置及び角度の計測を行う位置計測手段130と、上記各構成を搭載支持するベースフレーム114と上記各構成の動作制御を行う動作制御手段10とを備えている。
基板搬送手段108は、図示しない搬送ベルトを備えており、その搬送ベルトにより基板KをX軸方向に沿って搬送する。
また、前述したように、基板搬送手段108による基板搬送経路の途中には、電子部品を基板Kへ搭載する際の作業位置で基板Kを固定保持するための基板保持部104が設けられている。この基板保持部104は、作業位置まで搬送された基板Kを保持し且つ下方から基板に接する図示しない複数の支持ピンで支持し、上方から電子部品の搭載時の基板Kの撓みを防止する。
これにより、基板Kは安定した状態で保持されて電子部品の搭載作業が行われる。
部品供給部103のフィーダバンク102は、ベースフレーム114のY軸方向一端部に設けられ、X−Y平面に沿って各電子部品フィーダ101を載置する載置板102aと各電子部品フィーダ101の先端部を突き当てる立板102bとから構成されている。かかるフィーダバンク102は、ベースフレーム114に対して着脱可能であり、装着時には定位置に固定される構造となっている。
上記電子部品フィーダ101の先端部には位置決め用の図示しない突起が形成されており、上記フィーダバンク102の立板102bには、突起が挿入される位置決め用穴がX軸方向に並んで形成されている。これにより、各電子部品フィーダ101は、載置板102aの上面において、X軸方向に沿って羅列し且つX軸方向における定位置に装備される。
なお、各電子部品フィーダ101にはラッチ機構が設けられ、ラッチ機構の操作によりフィーダバンク102への着脱が可能となっている。
電子部品の搭載動作時には、ヘッド140は、搭載対象となる電子部品フィーダ101の受け渡し部101aに吸着ノズル141が位置決めされて電子部品の受け渡しが行われる。
X−Yガントリ107は、X軸方向にヘッド140の移動を案内するX軸ガイドレール107aと、このX軸ガイドレール107aと共にヘッド140をY軸方向に案内する二本のY軸ガイドレール107bと、X軸方向に沿ってヘッド140を移動させる駆動源であるX軸モータ109と、X軸ガイドレール107aを介してヘッド140をY軸方向に移動させる駆動源であるY軸モータ110とを備えている。そして、各モータ109、110の駆動により、ヘッド140を二本のY軸ガイドレール107bの間となる領域のほぼ全体に搬送することを可能としている。
なお、各モータ109、110はサーボモータであり、ぞれぞれの回転量が動作制御手段10に認識され、所望の回転量となるように制御されることにより、ヘッド140を介して吸着ノズル141の位置決めを行っている。
また、電子部品搭載作業の必要上、前述した部品供給部103、基板保持部104はいずれもX−Yガントリ107によるヘッド140の搬送可能領域内に配置されている。
図3はX軸方向に沿った視線から見たヘッド140の側面図である。ヘッド140には、その先端部で空気吸引により電子部品Tを保持する吸着ノズル141と、剛体からなる支持フレーム142と、吸着ノズル141に回転動作を付与する回転モータ144(図2参照、図3では図示略)と、支持フレーム142に対してZ軸方向に沿って上下動可能に支持されると共に吸着ノズル141回転可能に支持する移動体145と、ノズル141に対してZ軸方向に沿って上下動動作を付与する駆動源であるZ軸モータ146(図2参照、図3では図示略)とを備えている。
図4は吸着ノズル141の周辺部のみを図示したヘッド140の底面図であって、図4(A)はヘッド140のX軸方向への移動加速度が小さい場合を示し、図4(B)はヘッド140のX軸方向への移動加速度が大きい場合を示している。
また、受光部132で検出される遮蔽領域のX軸方向における所在位置から吸着ノズル141と電子部品CとのX軸方向の中心位置のズレ量を求めることができ、吸着ノズル141を回転モータ144により回転させることによるズレ量の変化から、吸着ノズル141の中心と電子部品Cの平面視における中心とのズレ量を求めることができる。従って、かかるズレ量と前述した電子部品CのZ軸回りの検出角度とを照合して、吸着ノズル141を停止させたときの電子部品CのX軸及びY軸方向の位置ズレを算出することが可能となっている。
なお、発光部131としては、X軸方向に同様の幅を有するレーザ光をY軸方向に沿って射出するレーザ光源でもよい。
位置計測手段130による電子部品Cの位置及び角度検出は、ヘッド140の移動時に実行されるので、動作制御手段10では、ヘッド140の移動動作制御により吸着ノズル141の撓みによる誤差を低減し抑止している。かかる制御内容については後述する。
図2に示すように、動作制御手段10は、主に、X−Yガントリ107のX軸モータ109、Y軸モータ110、ヘッド140において吸着ノズル141の昇降を行うZ軸モータ146、吸着ノズル141の回転を行う回転モータ144、吸着ノズル141への負圧の供給と停止を切り替える切り換え用電磁弁153、基板撮像カメラ152及び位置計測手段130の発光部131と受光部132について、後述する各種の制御プログラムに従って各種の処理及び制御を実行するCPU30と、各種の処理及び制御を実行するためのプログラムが格納されたシステムROM12と、各種のデータを格納することで各種の処理の作業領域となるRAM13と、CPU30と各種の機器との接続を図るI/F(インターフェース)14と、基板に搭載する電子部品のリストや各電子部品の搭載位置及び電子部品の受け取り位置等の搭載の動作制御に要する搭載データ、後述する搭載条件データ、その他の設定情報等が格納される不揮発性の記憶装置17と、各種の設定や操作に要するデータの入力を行うための操作パネル15と、各種設定の内容や必要情報の提示等を行う表示モニタ18とを有している。また、前述した各モータ109,110,144,146はいずれもエンコーダを備えるサーボモータであり、図示しないサーボドライバを介してI/F14と接続されている。
また、記憶装置17には、上記搭載データのほかに、各種の電子部品Cについて搭載条件を定めた搭載条件データが記憶されている。図6はかかる搭載条件データの内容を表形式で示した説明図である。
搭載条件データは、電子部品を吸着ノズル141で吸着してから基板Kに搬送する際のX軸方向の適正な加速度を動作制御手段10が取得するためのデータである。かかる搭載条件データは、各電子部品(図6ではC1,C2,C3,…とする)について要求される搭載精度(許容される搭載位置誤差)N1,N2,N3,…、搭載精度に基づく吸着ノズル141の許容撓み量X1,X2,X3,…、吸着ノズル141に生じる撓み量が搭載精度の範囲内となるX軸方向の許容最大加速度G1,G2,G3,…が記憶されている。
搭載精度Niとは、電子部品Cの構造上の理由、例えば、半田付けが行われる端子の大きさ、端子の個数等により、個々の電子部品について許容される搭載位置誤差の値であり、搭載精度Niがより高く要求される電子部品であるほど、許容最大加速度Giは小さくなる。
そして、許容最大加速度Giは、吸着ノズル141の剛性からその先端部の撓み量が搭載精度Niの範囲となる最大の加速度であり、これは予め算出により得られたもの或いは試験により実測から得られたものを各電子部品ごとに搭載条件データに記録したものである。
なお、上記搭載条件データに定められた搭載精度Ni、許容できる撓み量Xi、許容最大加速度Giは、それぞれ段階的に定められていても良い。
また、上記搭載条件データは、テーブル形式のデータであり、電子部品を特定すると許容最大加速度Giの値が即座に取得可能となっているが、例えば、各電子部品に対応する搭載精度Niのみが記憶され、搭載精度Niと既知の吸着ノズル141の剛性から演算で許容最大加速度Giを算出しても良い。
上記動作制御手段10のCPU30は、システムROM12に記憶された部品配置指示制御プログラムを実行することにより、基板Kに搭載される個々の電子部品Cの搭載精度に応じて適正な各電子部品フィーダ101の取り付け位置をオペレータに示す制御を行う。
即ち、前述したように、各電子部品Cは、要求される搭載精度がそれぞれ異なるので、CPU30は、電子部品フィーダ101の設置を行う際に、吸着ノズル141の撓みにより特に搭載精度の影響を受けるX軸方向について、ヘッド140の移動量が少なくなるようにフィーダバンク102に電子部品フィーダ101を配置するために、その配置を表示モニタ18に表示してオペレータに指示する制御を行う。この場合、表示モニタ18は「教示手段」として機能することとなる。
CPU30は、搭載データから基板Kに搭載される電子部品のリストを読み出し、搭載条件データから各電子部品Cに要求される搭載精度を読み出して(ステップS11)、その精度が高いものから順にフィーダバンク102における電子部品フィーダ101の設置位置を特定する。なお、この時点では搭載データ中には、前述した各電子部品の電子部品フィーダ101の受け渡し部101aの所在位置のデータは作成されておらず、かかる部品配置指示制御により全ての電子部品Cについて電子部品フィーダ101の設置位置の特定が完了してから搭載データに書き込みが行われるようになっている。
そして、基板保持部104に保持された基板Kの各搭載位置P1,P2,P3についてX軸方向の位置が一致するフィーダバンク102上の設置領域Q7,Q11,Q15を特定する。さらに、この設置領域に対して、既に他の電子部品のフィーダ101の設置が確定していないか否かを確認し(ステップS13)、既に他の電子部品のフィーダ101の設置が確定している場合には、隣接する設置領域について、他の電子部品のフィーダ101の設置が確定していないか否かを確認し(ステップS14)、確定していない設置領域が発見されるまで、確認の対象となる設置領域を順次隣に推移させる。
また、ステップS13又は14で未確定の設置領域が見つかった場合には、当該電子部品のフィーダ101の設置領域に確定する(ステップS15)。
そして、全ての電子部品について、フィーダ101の設置領域が確定したか判定し(ステップS16)、まだ未確定の電子部品が存在する場合には、ステップS12に処理を戻し、次に搭載精度が高い電子部品についてステップS12〜S16の処理を繰り返す。
これにより全ての電子部品Cについてフィーダバンク102上の設置領域が確定すると、各電子部品フィーダ101の受け渡し部101aの所在位置が確定するので、それぞれの位置座標を搭載データに記録する処理を行う。また、CPU30は、表示モニタ18に各電子部品Cの電子部品フィーダ101の設置領域を表示して(ステップS17)、その通りに各電子部品フィーダ101を設置するように指示を促す。
CPU30は、電子部品吸着後のヘッド140の搬送動作について二つの制御パターンのいずれか一方を選択して行う。
まず、第一の制御パターンについて説明する。図9は第一の制御パターンの動作説明図である。
電子部品の吸着後、搭載位置までの搬送中に、位置計測手段130による電子部品Cの位置ズレ及び角度の計測を実行する必要があるが、その際、X軸方向の加速度は計測に誤差をもたらすことは前述した通りである。従って、かかる第一の制御パターンでは、ヘッド140の移動開始から搭載位置への到達までの移動期間T0の内、ヘッド140の移動開始からの所定期間をX軸モータ109の駆動を行わない制止期間T1と定め、当該制止期間T1中に位置計測手段130により電子部品の位置ズレ等を計測する制御を実行すると共に、制止期間T1の経過後は、X軸モータ109を通常移動加速度とする制御を行う。
かかる第一の制御パターンでは、位置計測手段130による計測の実行中はX軸モータ109が駆動しないので、吸着ノズル141のX軸方向への撓みを防止し、精度良く電子部品Cの位置ズレ量及び角度を計測することができる。
そして、ヘッド140の移動開始と共に吸着ノズル141に吸着された電子部品Cの位置ズレ及び角度を位置計測手段130により計測する(ステップS22)。
ついで、CPU30は、移動開始から制止期間T1が経過したか判定し(ステップS23)、経過した場合には、X軸モータ109及びY軸モータ110の双方について、加速度の上限を通常移動加速度としてヘッド140の移動を行う(ステップS24)。
そして、ヘッド140が搭載位置Pに到達したか否かを判定する(ステップS25)。このとき、搭載位置Pへのヘッド140の位置決めは、ステップ22で計測した電子部品Cの位置ズレ量及び角度を考慮して実行する。
そして、搭載位置に到達した場合には、ヘッド140を停止させて制御を終了する。ヘッド140の到達後は、電子部品の搭載動作に移行する。
次に、第二の制御パターンについて説明する。図11は第二の制御パターンの動作説明図である。
この第二の制御パターンでは、ヘッド140の移動期間T0を通じて、X軸モータ109を前述した搭載条件データに定められた許容最大加速度Gを上限として駆動させる制御を行う。
なお、この場合も、Y軸モータ110については、移動期間T0を通じて加速度の上限を通常移動加速度として駆動が行われる。
つまり、図示のように、移動期間T0において、ヘッド140は矢印L3の軌跡で搭載位置まで移動を行う。
なお、図11では説明を明確とするためにL3の矢印を直線としているが、この場合も、いずれか一方のモータ109又は110が先に目標移動量の駆動を完了して先に停止する場合が多く、ヘッド140は実際には屈曲した軌跡を描くこととなる。
そして、ヘッド140の移動開始と共に吸着ノズル141に吸着された電子部品Cの位置ズレ及び角度を位置計測手段130により計測する(ステップS33)。
ついで、CPU30は、ヘッド140が搭載位置Pに到達したか否かを判定する(ステップS34)。このときも、搭載位置Pへのヘッド140の位置決めは、ステップ33で計測した電子部品Cの位置ズレ量及び角度を考慮して実行する。
そして、搭載位置に到達した場合には、ヘッド140を停止させて制御を終了する。ヘッド140の到達後は、電子部品の搭載動作に移行する。
動作制御手段10のCPU30は、上述した第一及び第二の制御パターンを選択的に実行する。即ち、CPU30は、搭載データを取得すると、各電子部品について、電子部品フィーダ101の受け渡し部101aから基板Kにおける搭載位置までの移動所要時間を第一及び第二の制御パターンのそれぞれについて算出し、移動所要時間の短くなる制御パターンを選択する。
つまり、CPU30は、搭載を行う各電子部品について個々に第一又は第二の制御パターンのいずれを実行するかを選択し、その選択結果を電子部品のリストに関連づけて搭載データに追記する処理を行う。
これにより、基板Kに対する電子部品の搭載制御の実行の際には、CPU30は、個々の電子部品の搭載動作時に、搭載データからいずれの制御パターンでヘッド140の移動を行うかを読み出して、実行することができる。
電子部品搭載装置100では、その動作制御手段10のCPU30が、ヘッド140の移動中に、X軸モータ109を駆動させない制止期間又はX軸モータ109の加速度を許容最大加速度に制限する制限期間を設けるので、その期間中に電子部品の位置及び角度の計測を行うことにより、吸着ノズル141の撓みの影響を低減して精度良く計測ができ、搭載精度の向上を図ることが可能である。
また、CPU30は、第一又は第二の制御パターンのいずれか所要移動時間の少ないパターンを選択して実行するので、部品の搭載効率の低下をより効果的に回避することが可能となる。
上記電子部品搭載装置100の動作制御手段10は。第一又は第二の制御パターンに従ってヘッド140の搬送制御を実施していたが、これらのパターンに限定されるものではない。図13はヘッドの搬送動作制御の第三の制御パターンの動作説明図である。
この第三の制御パターンでは、電子部品Cの吸着後、ヘッド140の移動開始から搭載位置への到達までの移動期間T0の内、X軸モータ109の加速度を電子部品の搭載精度に応じた許容最大加速度に制限する制限期間T3を定め、当該制限期間T3中に位置計測手段130により電子部品の位置ズレ等を計測する制御を実行すると共に、制限期間T3の経過後は、X軸モータ109を通常移動加速度とする制御を行う。
なお、Y軸モータ110については、移動期間T0を通じて加速度の上限を通常移動加速度として駆動が行われる。
図13において、制限期間T3中は矢印L4の軌跡でヘッド140は移動を行い、制限期間T3の経過後は矢印L5の軌跡で移動を行う。なお、図13では説明を明確とするためにL5の矢印を直線としているが、実際には、L2やL3の場合と同様に屈曲した軌跡を描くこととなる。
かかる第三の制御パターンでは、位置計測手段130による計測の実行中もX軸モータ109は搭載精度を損なわない加速度の範囲で駆動が行われ、且つ、計測後は通常移動加速で駆動が行われるので、吸着ノズル141のX軸方向への撓みを抑制して精度良く電子部品Cの位置ズレ量及び角度を計測し、且つ、ヘッド140の移動時間を効果的に短縮し、搭載動作の迅速過を図ることが可能となる。
また、この第三の制御パターンは、前述した第一又は第二の制御パターンのいずれよりも高速でヘッド140の移動を行うことができるので、より適切なパターンを予め選択する必要がなく、全ての電子部品について当該第三の制御パターンで一貫して電子部品の搭載を行うことができる。
そして、ヘッド140の移動開始と共に吸着ノズル141に吸着された電子部品Cの位置ズレ及び角度を位置計測手段130により計測する(ステップS42)。
ついで、CPU30は、移動開始から制限期間T3が経過したか判定し(ステップS43)、経過した場合には、X軸モータ109及びY軸モータ110の双方について、加速度の上限を通常移動加速度としてヘッド140の移動を行う(ステップS44)。
そして、ヘッド140が搭載位置Pに到達したか否かを判定する(ステップS45)。このとき、搭載位置Pへのヘッド140の位置決めは、ステップ42で計測した電子部品Cの位置ズレ量及び角度を考慮して実行する。
そして、搭載位置に到達した場合には、ヘッド140を停止させて制御を終了する。ヘッド140の到達後は、電子部品の搭載動作に移行する。
なお、図15に示すように、位置計測手段としては二次元配列された受光素子を用いたCCD等のカメラ130Aを使用することも可能である。この場合、CCDカメラ130Aは、その視線をY軸方向に向けてヘッド140の底部に配置し、撮像画像から電子部品Cとを抽出して、吸着ノズル141とのX軸方向の中心位置のズレ量を求め、吸着ノズル14を回転させることで得られるズレ量の変化から、上記位置計測手段130と同様に電子部品の角度及びX軸及びY軸方向の位置ズレを算出することが可能である。また、電子部品の位置及び角度について、ほぼ検出原理を等しくするために、吸着ノズル141の加速度による撓みの影響も同様に生じる。
従って、上述したカメラ130Aを適用することにより、位置計測手段130の場合と同様に使用することが可能となる。
17 記憶装置(許容最大加速度記憶手段)
18 表示モニタ(教示手段)
30 CPU(吸着所要時間取得制御手段、解放所要時間取得制御手段、解放所要時間確認制御手段)
100 電子部品搭載装置
101 電子部品フィーダ
102 フィーダバンク(設置部)
103 部品供給部
104 基板保持部
107 X−Yガントリ(ヘッド移動機構)
109 X軸モータ(X軸方向の駆動源)
110 Y軸モータ(Y軸方向の駆動源)
130 位置計測手段
130A CCDカメラ
141 吸着ノズル
140 ヘッド
C 電子部品
K 基板
Claims (5)
- 電子部品の搭載が行われる基板を保持する基板保持部と、
搭載される複数の電子部品を供給する部品供給部と、
前記基板に搭載する電子部品を吸着する昇降可能な吸着ノズルを備えたヘッドと、
水平面内で互いに直交するX軸方向及びY軸方向のそれぞれの駆動源により前記ヘッドを前記部品供給部と前記基板保持部との間で移動位置決めするヘッド移動機構と、
前記ヘッドに搭載され、前記Y軸方向に沿った入射光のX軸方向の受光幅により前記吸着ノズルに対する吸着電子部品の位置の計測を行う位置計測手段と、
搭載データに基づいて前記基板に対する搭載動作制御を実行する動作制御手段とを備える電子部品搭載装置において、
前記吸着ノズルの撓みが前記各電子部品の各々に要求される搭載精度の許容範囲となる前記X軸方向の駆動源の許容最大加速度を、前記各電子部品ごとに記憶する許容最大加速度記憶手段を備え、
前記動作制御手段は、
搭載を行う電子部品に応じて前記許容最大加速度記憶手段から前記X軸方向の駆動源の許容最大加速度を取得すると共に、
前記ヘッド移動機構により前記部品供給部から前記基板保持部の基板に前記ヘッドの移動を行う移動期間の少なくとも一部について、前記位置計測手段による前記電子部品の位置計測を行うために、前記X軸方向の駆動源の加速度を前記許容最大加速度に制限する制限期間を設ける制御を行うことを特徴とする電子部品搭載装置。 - 前記動作制御手段は、前記制限期間中は前記X軸方向の駆動源の加速度を前記許容最大加速度に制限し、前記制限期間経過後は前記X軸方向の駆動の源の最大加速度の制限を解除することを特徴とする請求項1記載の電子部品搭載装置。
- 前記動作制御手段は、搭載を行う個々の電子部品について、
前記移動期間の一部を前記X軸方向の駆動源を制止する制止期間とし、前記制止期間経過後は前記X軸方向の駆動源の加速度を制限しない第一の制御パターンと、
前記移動期間の全てを通じて前記X軸方向の駆動源の加速度を前記許容最大加速度に制限する第二の制御パターンのいずれか一方を選択可能であり、
前記動作制御手段は、個々の電子部品について前記各制御パターンによる移動所要時間を算出すると共に、当該移動所要時間の短くなる方の制御パターンを選択し実行することを特徴とする請求項2記載の電子部品搭載装置。 - 前記部品供給部は、個々の電子部品を保有する複数の電子部品フィーダと当該各電子部品フィーダをX軸方向に並べて設置可能な設置部とからなり、
前記動作制御手段は、要求される搭載精度が高い電子部品から優先的に、前記搭載データが示す基板上の搭載位置に基づいて、X軸方向について移動量が小さくなるように、前記設置部の電子部品フィーダの配置を求め、
当該電子部品フィーダの配置を作業者に示す教示手段を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の電子部品搭載装置。 - 前記位置計測手段は複数の前記受光素子又は受光素子を備えるカメラであることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の電子部品搭載装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009165219A JP5492481B2 (ja) | 2009-07-14 | 2009-07-14 | 電子部品搭載装置 |
CN201010227685.5A CN101959399B (zh) | 2009-07-14 | 2010-07-14 | 电子部件搭载装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009165219A JP5492481B2 (ja) | 2009-07-14 | 2009-07-14 | 電子部品搭載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011023432A JP2011023432A (ja) | 2011-02-03 |
JP5492481B2 true JP5492481B2 (ja) | 2014-05-14 |
Family
ID=43486378
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009165219A Active JP5492481B2 (ja) | 2009-07-14 | 2009-07-14 | 電子部品搭載装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5492481B2 (ja) |
CN (1) | CN101959399B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5925540B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2016-05-25 | Juki株式会社 | 電子部品実装装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3805512B2 (ja) * | 1997-12-24 | 2006-08-02 | 山形カシオ株式会社 | 位置決め制御方法 |
EP1255430B1 (en) * | 2000-01-17 | 2008-07-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Positioning control method and positioning control device, and electronic part mounting device using this |
JP4566426B2 (ja) * | 2001-03-02 | 2010-10-20 | Juki株式会社 | 自動部品搭載方法 |
JP2005026295A (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-27 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
JP2005276992A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品認識装置、表面実装機、及び、部品検査装置 |
JP4722714B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-07-13 | Juki株式会社 | 電子部品実装機 |
JP5052302B2 (ja) * | 2007-11-21 | 2012-10-17 | Juki株式会社 | 部品実装方法及び装置 |
-
2009
- 2009-07-14 JP JP2009165219A patent/JP5492481B2/ja active Active
-
2010
- 2010-07-14 CN CN201010227685.5A patent/CN101959399B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101959399A (zh) | 2011-01-26 |
JP2011023432A (ja) | 2011-02-03 |
CN101959399B (zh) | 2014-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6103800B2 (ja) | 部品実装機 | |
EP3764763A1 (en) | Component mounting system | |
JP6154915B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JPWO2015049721A1 (ja) | 部品装着装置及び部品装着方法 | |
JP5684057B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
JP6021374B2 (ja) | 部品実装装置及び部品実装方法 | |
US20140052289A1 (en) | Mounting apparatus, method of disposing members, and method of manufacturing substrate | |
JP6621991B2 (ja) | 電子部品供給装置及び電子部品実装装置 | |
JP3790020B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP5492481B2 (ja) | 電子部品搭載装置 | |
JP5064758B2 (ja) | データ作成装置および表面実装機 | |
JP7093255B2 (ja) | 実装装置及び実装方法 | |
JP6346610B2 (ja) | 電子部品装着装置及び装着方法 | |
JP2006210705A (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP6401708B2 (ja) | 対基板作業装置 | |
JP2008117869A (ja) | 表面実装装置 | |
JP4296029B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP6212536B2 (ja) | 電子部品装着機 | |
JP6368215B2 (ja) | 部品実装装置、表面実装機、及び部品の実装方法 | |
JP2011142350A (ja) | 部品実装装置および部品実装方法 | |
JP7319264B2 (ja) | 制御方法、電子部品装着装置 | |
JP5860688B2 (ja) | 対基板作業機 | |
JP2018037464A (ja) | 実装装置、キャリブレーション方法及びキャリブレーションプログラム | |
JP6620057B2 (ja) | 部品実装装置および部品実装装置の被計測物の高さ取得方法 | |
JP2011023763A (ja) | 部品実装方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120702 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130716 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140303 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5492481 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |