JP5465045B2 - 油圧圧下制御装置、油圧圧下制御装置の調整方法及び制御プログラム - Google Patents
油圧圧下制御装置、油圧圧下制御装置の調整方法及び制御プログラム Download PDFInfo
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Description
本実施例では、図1に示すような1台の圧延機スタンド1と左リール101および右リール102より構成されるシングルスタンド圧延機を例に、油圧圧下制御装置2の調整方法について説明する。
x=(Y−X)・(xref−XR)/(YR−XR)+X (1)
x=(Y−X)・(xref−XD)/(YD−XD)+X (2)
実施例1においては、図6の下段に示すように、周波数応答が単調減少である場合を前提として説明した。このため、調整方法2においては、目標周波数のみを入力波形とすれば充分であった。しかしながら、図6の下段に示すボード線図が、図14に示すように単調減少でない場合がある。図14の例の場合、測定周波数Cにおいて周波数特性が悪化している。このような場合、制御ゲインEにより目標周波数における目標位相余裕を達成できても、測定周波数Dでは目標位相余裕を達成できていない。
図15に油圧シリンダー11の詳細を示す。図15に示すように、油圧シリンダー11においては、背圧側と圧下側が押し合った状態でつりあっており、圧下する場合は、油圧圧下制御装置2が、圧下側の油圧を背圧側より大きくするよう油圧調整装置12を操作し、開放する場合は、圧下側の油圧を背圧側の油圧より小さくするように油圧調整装置12を操作する。そのため、背圧側にかかる圧力(圧延機の圧延荷重+固定圧力)によって、圧下または開放するのに必要な圧下側の圧力が変化し、制御応答が変化する。
2 油圧圧下制御装置、
3 圧延機制御装置、
4 制御ゲイン調整装置、
5 圧延機状態判別装置、
6 調整方法選択装置、
11 油圧シリンダー、
12 油圧調整装置、
13 位置検出器、
14 油圧発生装置、
101 左リール、
102 右リール、
103 被圧延材、
104 作業ロール、
110 操作盤、
111 入側板厚計、
112 出側板厚計、
113 ミル速度制御装置、
114 左リール制御装置、
115 右リール制御装置、
116 FF AGC、
117 FB AGC、
118 圧延機制御部、
150 操業モード選択SW、
201 CPU、
202 RAM、
203 ROM、
204 HDD、
205 I/F、
206 LCD、
207 操作部、
208 バス、
401 信号発生装置、
402 信号解析装置、
403 制御ゲイン変更装置、
404 測定方法設定装置
Claims (13)
- 圧延機の作業ロール間の間隔を調整する油圧シリンダーのピストンの位置を制御する油圧圧下制御装置であって、
前記油圧シリンダーにおけるピストンの位置の実測値を取得する実測値取得部と、
前記油圧シリンダーへの油流入量を制御する油圧制御部が前記油圧シリンダーへの油流入量を制御する際の制御ゲインを前記ピストンの位置の指令値及び前記ピストンの位置の実測値に基づいて調整する制御ゲイン調整部と、
前記圧延機の動作状態を判断した判断結果を取得する動作状態判断結果取得部とを含み、
前記制御ゲイン調整部は、
前記制御ゲインを調整するための調整方法として複数の調整方法を実行可能であり、
前記制御ゲインの調整を実行する際、前記動作状態判断結果取得部によって取得された判断結果が、前記圧延機が予め定められた所定の状態であることを示している場合、前記ピストンの位置の指令値として、記憶されている周波数成分からなる波形を前記油圧制御部に対して出力し、前記指令値としての波形及びその指令値に対する前記実測値に基づいて前記制御ゲインを調整することを特徴とする油圧圧下制御装置。 - 前記予め定められた所定の状態は、前記圧延機による圧延動作の実行条件を変更するために前記圧延機による圧延動作が一時的に停止された状態であることを特徴とする請求項1に記載の油圧圧下制御装置。
- 前記予め定められた所定の状態は、前記作業ロールの交換のために前記圧延機による圧延動作が一時的に停止された状態であることを特徴とする請求項2に記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、前記記憶されている周波数成分からなる波形として、前記記憶されている周波数で振幅ゼロから徐々に増大し、所定の振幅に達した後に徐々に減衰して振幅ゼロとなる信号を出力することを特徴とする請求項1乃至3いずれかに記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、前記記憶されている周波数成分からなる波形として、立ち上がりの後、前記記憶されている周波数で振幅ゼロから徐々に増大し、所定の振幅に達した後に徐々に減衰して振幅ゼロとなり、その後前記立ち上がりを打ち消すように立ち下がる信号を出力することを特徴とする請求項4に記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、異なる複数の周波数を記憶しており、周波数の異なる複数の波形を用いて、前記制御ゲインの調整を複数回行うことを特徴とする請求項1乃至4いずれかに記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、前記ピストンの位置の指令値に対する前記実測値の応答性を確保すべき最大の周波数を、前記異なる複数の周波数の一つとして記憶していることを特徴とする請求項6に記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、前記ピストンの位置の指令値として所定の周波数範囲を掃引した信号に対する前記実測値の位相余裕において、前記位相余裕が前記所定の周波数範囲において極小となる周波数を、前記異なる複数の周波数の一つとして記憶していることを特徴とする請求項6または7に記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、前記ピストンの位置の指令値として所定の周波数範囲を掃引した信号に対する前記実測値の位相余裕において、前記位相余裕が前記所定の周波数範囲において極大となる周波数を、前記異なる複数の周波数の一つとして記憶していることを特徴とする請求項6または7に記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、異なる複数の制御ゲインにおいて前記記憶されている周波数成分からなる波形を前記油圧制御部に対して出力し、前記異なる複数の制御ゲイン夫々における前記記憶されている周波数成分からなる波形及びその波形に対する前記実測値に基づき、前記調整用信号に対する前記実測値の位相遅れが所定の範囲内となるように前記制御ゲインを調整することを特徴とする請求項1乃至9いずれかに記載の油圧圧下制御装置。
- 前記制御ゲイン調整部は、前記記憶されている周波数成分からなる波形に対する前記実測値の位相遅れが所定の範囲内となるように前記制御ゲインを調整した後、調整後のゲインにおいて前記記憶されている周波数成分からなる波形を前記油圧制御部に対して出力し、その波形に対する前記実測値の位相遅れが所定の範囲内であるか否か確認することを特徴とする請求項10に記載の油圧圧下制御装置。
- 圧延機の作業ロール間の間隔を調整する油圧シリンダーの油圧を前記油圧シリンダーへの油流入量を調整することにより制御する油圧圧下制御装置の制御ゲインを、前記油圧シリンダーにおけるピストンの位置の実測値を取得し、前記ピストンの位置の指令値及び前記ピストンの位置の実測値に基づいて調整する油圧圧下制御装置の調整方法であって、
前記圧延機の動作状態を判断し、
前記圧延機が予め定められた所定の状態であると判断した場合、前記ピストンの位置の指令値として、記憶されている周波数成分からなる波形を前記油圧シリンダーへの油流入量を調整する油圧制御部に対して出力し、
前記指令値としての波形及びその指令値に対する前記実測値に基づいて前記油圧シリンダーへの油流入量を調整する際の制御ゲインを調整することを特徴とする油圧圧下制御装置の調整方法。 - 圧延機の作業ロール間の間隔を調整する油圧シリンダーのピストンの位置を前記油圧シリンダーへの油流入量を調整することにより制御する油圧圧下制御装置の制御ゲインを、前記油圧シリンダーにおけるピストンの位置の実測値を取得し、前記ピストンの位置の指令値及び前記ピストンの位置の実測値に基づいて調整する油圧圧下制御装置の制御プログラムであって、
前記圧延機の動作状態を判断するステップと、
前記圧延機が予め定められた所定の状態であると判断した場合、前記ピストンの位置の指令値として、記憶されている周波数成分からなる波形を前記油圧シリンダーへの油流入量を調整する油圧制御部に対して出力するステップと、
前記指令値としての波形及びその指令値に対する前記実測値に基づいて前記油圧シリンダーへの油流入量を調整する際の制御ゲインを調整するステップとを情報処理装置に実行させることを特徴とする油圧圧下制御装置の制御プログラム。
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