JP3190795B2 - 圧延機の制御方法及びその装置 - Google Patents
圧延機の制御方法及びその装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，圧延機の制御方法及び
その装置に係り，詳しくはロールギャップ指令に基づい
て圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を
行う圧延機の制御方法及びその装置に関するものであ
る。
その装置に係り，詳しくはロールギャップ指令に基づい
て圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を
行う圧延機の制御方法及びその装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図６は，従来の圧延機の制御装置の一例
Ｏの概略構成を示す。図６において，ロールギャップ指
令ΔＳは加算器１を通り，比例積分制御器２に入力され
る。ここで，適切な比例，積分の定数が与えられてサー
ボアンプ３への出力が演算される。サーボアンプ３はサ
ーボ弁４へ指令を与え，シリンダ５の位置が制御され
る。シリンダ５の位置はウエッジ６の位置の変更とな
り，ウエッジ６によりロールギャップが変化する。シリ
ンダ５の位置は，シリンダ位置検出器７により検出さ
れ，アンプ８を介して加算器１にフィードバックされ
る。このようにして，従来はロールギャップ指令に基づ
き，圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダ５の位置制
御を行っていた。
Ｏの概略構成を示す。図６において，ロールギャップ指
令ΔＳは加算器１を通り，比例積分制御器２に入力され
る。ここで，適切な比例，積分の定数が与えられてサー
ボアンプ３への出力が演算される。サーボアンプ３はサ
ーボ弁４へ指令を与え，シリンダ５の位置が制御され
る。シリンダ５の位置はウエッジ６の位置の変更とな
り，ウエッジ６によりロールギャップが変化する。シリ
ンダ５の位置は，シリンダ位置検出器７により検出さ
れ，アンプ８を介して加算器１にフィードバックされ
る。このようにして，従来はロールギャップ指令に基づ
き，圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダ５の位置制
御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したような従来の
圧延機の制御装置Ｏでは，ロールギャップ指令ΔＳの周
波数が低い領域（０〜２Ｈｚ程度）においては，加算器
１からアンプ８に至るフィードバック系により十分な追
従性が得られる。例えば，ロールギャップ指令ΔＳとし
て３μｍの指令値を与えれば，シリンダ５は３μｍだけ
移動する。しかし，更に周波数の高い領域（２Ｈｚ程度
以上）になれば，上記フィードバック制御系は応答遅れ
を生じる。このため，例えばロールギャップ指令ΔＳの
値が３μｍであるのに，シリンダ５は２μｍしか移動し
ない。その結果，良好な圧延性能が得られないことがあ
る。本発明は，上記事情に鑑みてなされたものであり，
その目的とするところは，高い周波数領域においても指
令値通りに作動し，良好な板圧精度を確保することがで
きる圧延機の制御方法及びその装置を提供することであ
る。
圧延機の制御装置Ｏでは，ロールギャップ指令ΔＳの周
波数が低い領域（０〜２Ｈｚ程度）においては，加算器
１からアンプ８に至るフィードバック系により十分な追
従性が得られる。例えば，ロールギャップ指令ΔＳとし
て３μｍの指令値を与えれば，シリンダ５は３μｍだけ
移動する。しかし，更に周波数の高い領域（２Ｈｚ程度
以上）になれば，上記フィードバック制御系は応答遅れ
を生じる。このため，例えばロールギャップ指令ΔＳの
値が３μｍであるのに，シリンダ５は２μｍしか移動し
ない。その結果，良好な圧延性能が得られないことがあ
る。本発明は，上記事情に鑑みてなされたものであり，
その目的とするところは，高い周波数領域においても指
令値通りに作動し，良好な板圧精度を確保することがで
きる圧延機の制御方法及びその装置を提供することであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明は，ロールギャップ指令に基づいて圧延機の
油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を行う圧延機
の制御方法において，上記シリンダの現在位置を検出し
てその時間変化を周波数に変換し，上記変換された周波
数を予めメモリに記憶された上記油圧圧下系の周波数特
性に適用することにより，該周波数に対応するゲインを
演算し，上記演算されたゲインの逆数を上記ロールギャ
ップ指令に乗じてなることを特徴とする圧延機の制御方
法として構成されている。また，ロールキャップ指令に
基づいて圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置
制御を行う圧延機の制御装置において，上記シリンダの
現在位置を検出する検出手段と，上記検出されたシリン
ダの現在位置の時間変化を周波数に変換する変換手段
と，上記油圧圧下系の周波数特性を予め記憶しておく記
憶手段と，上記変換された周波数を上記予め記憶された
油圧圧下系の周波数特性に適用することにより，該周波
数に対応するゲインを演算する演算手段と，上記演算さ
れたゲインの逆数を上記ロールギャップ指令に乗算する
乗算手段とを具備してなることを特徴とする圧延機の制
御装置である。
に，本発明は，ロールギャップ指令に基づいて圧延機の
油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を行う圧延機
の制御方法において，上記シリンダの現在位置を検出し
てその時間変化を周波数に変換し，上記変換された周波
数を予めメモリに記憶された上記油圧圧下系の周波数特
性に適用することにより，該周波数に対応するゲインを
演算し，上記演算されたゲインの逆数を上記ロールギャ
ップ指令に乗じてなることを特徴とする圧延機の制御方
法として構成されている。また，ロールキャップ指令に
基づいて圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置
制御を行う圧延機の制御装置において，上記シリンダの
現在位置を検出する検出手段と，上記検出されたシリン
ダの現在位置の時間変化を周波数に変換する変換手段
と，上記油圧圧下系の周波数特性を予め記憶しておく記
憶手段と，上記変換された周波数を上記予め記憶された
油圧圧下系の周波数特性に適用することにより，該周波
数に対応するゲインを演算する演算手段と，上記演算さ
れたゲインの逆数を上記ロールギャップ指令に乗算する
乗算手段とを具備してなることを特徴とする圧延機の制
御装置である。
【０００５】
【作用】本発明によれば，ロールギャップ指令に基づい
て圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を
行うに際し，上記シリンダの現在位置が検出されてその
時間変化が周波数に変換される。上記変換された周波数
が予めメモリに記憶された上記油圧圧下系の周波数特性
に適応されることにより，該周波数に対応するゲインが
演算される。上記演算されたゲインの逆数が上記ロール
ギャプ指令に乗算される。従って，高周波領域において
も指令値通りにシリンダが作動することとなり，板厚精
度が向上する。その結果，良好な圧延性能を得ることが
できる。
て圧延機の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を
行うに際し，上記シリンダの現在位置が検出されてその
時間変化が周波数に変換される。上記変換された周波数
が予めメモリに記憶された上記油圧圧下系の周波数特性
に適応されることにより，該周波数に対応するゲインが
演算される。上記演算されたゲインの逆数が上記ロール
ギャプ指令に乗算される。従って，高周波領域において
も指令値通りにシリンダが作動することとなり，板厚精
度が向上する。その結果，良好な圧延性能を得ることが
できる。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る圧延機の制御方法の
概略フローを示す図，図２は上記制御方法を適用可能な
装置Ｏ′の概略構成を示すブロック線図，図３は油圧圧
下系の周波数特性を示す説明図，図４は周波数の選択方
法を示す説明図，図５はゲインの補正方法を示す説明図
である。尚，前記図６に示した従来の圧延機の制御装置
の一例Ｏにおける概略構成を示すブロック線図と共通す
る要素には，同一符号を使用した。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る圧延機の制御方法の
概略フローを示す図，図２は上記制御方法を適用可能な
装置Ｏ′の概略構成を示すブロック線図，図３は油圧圧
下系の周波数特性を示す説明図，図４は周波数の選択方
法を示す説明図，図５はゲインの補正方法を示す説明図
である。尚，前記図６に示した従来の圧延機の制御装置
の一例Ｏにおける概略構成を示すブロック線図と共通す
る要素には，同一符号を使用した。
【０００７】図１に示す如く，本実施例に係る圧延機の
制御方法は，ロールギャップ指令ΔＳに基づいて圧延機
の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を行う点で
従来例と同様である。しかし，本実施例では，上記シリ
ンダの現在位置に相当するロールギャップ現在値ΔＳＡ
を検出して（Ｓ１），その時間変化を周波数ｆに変換し
（Ｓ２），上記変換された周波数ｆを予めメモリ（不図
示）に記憶された上記油圧圧下系の周波数特性に相当す
る特性曲線に適用することにより，周波数ｆに対応する
ゲインＢを演算し（Ｓ３），上記演算されたゲインＢの
逆数である制御ゲインＡを上記ロールギャップ指令ΔＳ
に乗じる（Ｓ４）ように構成されている点で従来例と異
なる。図２は本方法を適用可能な装置の一例Ｏ′を示
す。同図中，加算器１からアンプ８に至るまでのフィー
ドバック系は従来例と全く同様であるが，ここではこれ
に加えて制御ゲインの演算器９と乗算器１０とを具備し
ている。以下，この装置Ｏ′の動作について説明する
が，従来例と同様の構成要素については，既述の通りで
あるので，その説明は割愛する。先ず，制御ゲインの演
算器９により，アンプ８の出力であるロールギャップ現
在値ΔＳＡに基づき，ロールギャップ指令ΔＳに対する
適切な制御ゲインＡを演算し，この制御ゲインＡを乗算
器１０によりロールギャップ指令ΔＳに乗算することに
より，新たなロールギャップ指令となす。
制御方法は，ロールギャップ指令ΔＳに基づいて圧延機
の油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を行う点で
従来例と同様である。しかし，本実施例では，上記シリ
ンダの現在位置に相当するロールギャップ現在値ΔＳＡ
を検出して（Ｓ１），その時間変化を周波数ｆに変換し
（Ｓ２），上記変換された周波数ｆを予めメモリ（不図
示）に記憶された上記油圧圧下系の周波数特性に相当す
る特性曲線に適用することにより，周波数ｆに対応する
ゲインＢを演算し（Ｓ３），上記演算されたゲインＢの
逆数である制御ゲインＡを上記ロールギャップ指令ΔＳ
に乗じる（Ｓ４）ように構成されている点で従来例と異
なる。図２は本方法を適用可能な装置の一例Ｏ′を示
す。同図中，加算器１からアンプ８に至るまでのフィー
ドバック系は従来例と全く同様であるが，ここではこれ
に加えて制御ゲインの演算器９と乗算器１０とを具備し
ている。以下，この装置Ｏ′の動作について説明する
が，従来例と同様の構成要素については，既述の通りで
あるので，その説明は割愛する。先ず，制御ゲインの演
算器９により，アンプ８の出力であるロールギャップ現
在値ΔＳＡに基づき，ロールギャップ指令ΔＳに対する
適切な制御ゲインＡを演算し，この制御ゲインＡを乗算
器１０によりロールギャップ指令ΔＳに乗算することに
より，新たなロールギャップ指令となす。
【０００８】ここで，制御ゲインの演算器９での処理に
ついて，更に詳しく説明する。演算器９内では先ず，ロ
ールギャップ現在値ΔＳＡを入力回路９a が受信する。
そして，周波数演算回路９b によりシリンダ５の時間変
化に対応する周波数ｆを導出する。周波数演算回路９b
としては，例えば周波数分析器が用いられる。そして，
ここに導出された周波数ｆは制御ゲインＡを演算するゲ
イン演算回路９ d に入力される。ゲイン演算回路９d で
は，メモリ９c に前もって登録された制御系の周波数特
性曲線を用いて周波数ｆに対応するゲインＢを求める。
図３はこの周波数特性曲線の一例であるが，同図によれ
ば，例えば周波数がｆ1 の時，ゲインＢ1 が選択され
る。この選択されたゲインの逆数である制御ゲインＡが
乗算器１０に出力され，ロールギャップ指令ΔＳに乗算
される。即ち，ロールギャップ指令ΔＳに前もって制御
系の逆特性を与えることにより，その指令値によるシリ
ンダの動作遅れを補償することができる。よって，制御
系が約２Ｈｚ以上の高い周波数となった場合でも，指令
値通りにシリンダは作動し，板厚精度を向上させること
ができる。その結果，良好な圧延性能を得ることができ
る。
ついて，更に詳しく説明する。演算器９内では先ず，ロ
ールギャップ現在値ΔＳＡを入力回路９a が受信する。
そして，周波数演算回路９b によりシリンダ５の時間変
化に対応する周波数ｆを導出する。周波数演算回路９b
としては，例えば周波数分析器が用いられる。そして，
ここに導出された周波数ｆは制御ゲインＡを演算するゲ
イン演算回路９ d に入力される。ゲイン演算回路９d で
は，メモリ９c に前もって登録された制御系の周波数特
性曲線を用いて周波数ｆに対応するゲインＢを求める。
図３はこの周波数特性曲線の一例であるが，同図によれ
ば，例えば周波数がｆ1 の時，ゲインＢ1 が選択され
る。この選択されたゲインの逆数である制御ゲインＡが
乗算器１０に出力され，ロールギャップ指令ΔＳに乗算
される。即ち，ロールギャップ指令ΔＳに前もって制御
系の逆特性を与えることにより，その指令値によるシリ
ンダの動作遅れを補償することができる。よって，制御
系が約２Ｈｚ以上の高い周波数となった場合でも，指令
値通りにシリンダは作動し，板厚精度を向上させること
ができる。その結果，良好な圧延性能を得ることができ
る。
【０００９】ここで，以下の考察を行った。 実際に本制御装置Ｏ′で制御を行う際には，板圧偏差
が理想的な波形ではないため，検出されたロールギャッ
プ現在値ΔＳＡは図４（ａ）に示すように色々な周波数
成分が重畳された波形になっている。従って，その値Δ
ＳＡを周波数分析すれば同図（ｂ）のようになるが，こ
こでは最も振幅の大きい周波数を選択することとする。
これは板厚変動を小さくする手順として最も大きい板厚
変動が問題となるからである。即ち，図４（ｂ）に示す
ように，最初は周波数ｆ2 の振幅が大きいので，その周
波数ｆ2 を選択する。次に，図４（ｃ）に示すように，
周波数ｆ2 は既に選択されたため，ここではなくなって
いる。従って，残っているものの中から最も周波数が大
きいｆ4 を次に選択する。以下同様に周波数ｆi の選択
を順次行い，その都度ゲインＢi を求める。そのフロー
を図４（ｄ）に示した。 また周波数が高くなるほどゲインが急速に大きくなる
ため，例えば図５に示すように，周波数ｆ＝１０Ｈｚで
あたりでゲインを固定することとする。これは，１０Ｈ
ｚ以上の周波数では機械的に十分対応できないと考えら
れるからである。ただし，実際の周波数は約２Ｈｚ〜約
６Ｈｚの範囲であり，特に問題とはならない。
が理想的な波形ではないため，検出されたロールギャッ
プ現在値ΔＳＡは図４（ａ）に示すように色々な周波数
成分が重畳された波形になっている。従って，その値Δ
ＳＡを周波数分析すれば同図（ｂ）のようになるが，こ
こでは最も振幅の大きい周波数を選択することとする。
これは板厚変動を小さくする手順として最も大きい板厚
変動が問題となるからである。即ち，図４（ｂ）に示す
ように，最初は周波数ｆ2 の振幅が大きいので，その周
波数ｆ2 を選択する。次に，図４（ｃ）に示すように，
周波数ｆ2 は既に選択されたため，ここではなくなって
いる。従って，残っているものの中から最も周波数が大
きいｆ4 を次に選択する。以下同様に周波数ｆi の選択
を順次行い，その都度ゲインＢi を求める。そのフロー
を図４（ｄ）に示した。 また周波数が高くなるほどゲインが急速に大きくなる
ため，例えば図５に示すように，周波数ｆ＝１０Ｈｚで
あたりでゲインを固定することとする。これは，１０Ｈ
ｚ以上の周波数では機械的に十分対応できないと考えら
れるからである。ただし，実際の周波数は約２Ｈｚ〜約
６Ｈｚの範囲であり，特に問題とはならない。
【００１０】
【発明の効果】本発明に係る圧延機の制御方法及びその
装置は上記したように構成されているため，ロールギャ
ップ指令に前もって制御系の逆特性を与えることによ
り，その指令値によるシリンダの動作遅れを補償するこ
とができる。よって，制御系が約２Ｈｚ以上の高い周波
数となった場合でも，指令値通りにシリンダは作動し，
板厚精度を向上させることができる。その結果，良好な
圧延性能を得ることができる。
装置は上記したように構成されているため，ロールギャ
ップ指令に前もって制御系の逆特性を与えることによ
り，その指令値によるシリンダの動作遅れを補償するこ
とができる。よって，制御系が約２Ｈｚ以上の高い周波
数となった場合でも，指令値通りにシリンダは作動し，
板厚精度を向上させることができる。その結果，良好な
圧延性能を得ることができる。
【図１】 本発明の一実施例に係る圧延機の制御方法の
概略フローを示す図。
概略フローを示す図。
【図２】 上記制御方法を適用可能な装置Ｏ′の概略構
成を示すブロック線図。
成を示すブロック線図。
【図３】 油圧圧下系の周波数特性を示す説明図。
【図４】 周波数の選択方法を示す説明図。
【図５】 ゲインの補正方法を示す説明図。
【図６】 従来の圧延機の制御装置の一例Ｏにおける概
略構成を示すブロック線図。
略構成を示すブロック線図。
Ｏ′…制御装置 ７…シリンダ位置検出器（検出手段に相当） ９b …周波数演算回路（変換手段に相当） ９c …メモリ（記憶手段に相当） ９d …ゲイン演算回路（演算手段に相当） １０…乗算器（乗算手段に相当）
Claims (2)
- 【請求項１】 ロールギャップ指令に基づいて圧延機の
油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を行う圧延機
の制御方法において，上記シリンダの現在位置を検出し
てその時間変化を周波数に変換し，上記変換された周波
数を予めメモリに記憶された上記油圧圧下系の周波数特
性に適用することにより，該周波数に対応するゲインを
演算し，上記演算されたゲインの逆数を上記ロールギャ
ップ指令に乗じてなることを特徴とする圧延機の制御方
法。 - 【請求項２】 ロールキャップ指令に基づいて圧延機の
油圧圧下系に含まれるシリンダの位置制御を行う圧延機
の制御装置において，上記シリンダの現在位置を検出す
る検出手段と，上記検出されたシリンダの現在位置の時
間変化を周波数に変換する変換手段と，上記油圧圧下系
の周波数特性を予め記憶しておく記憶手段と，上記変換
された周波数を上記予め記憶された油圧圧下系の周波数
特性に適用することにより，該周波数に対応するゲイン
を演算する演算手段と，上記演算されたゲインの逆数を
上記ロールギャップ指令に乗算する乗算手段とを具備し
てなることを特徴とする圧延機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30206294A JP3190795B2 (ja) | 1994-12-06 | 1994-12-06 | 圧延機の制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30206294A JP3190795B2 (ja) | 1994-12-06 | 1994-12-06 | 圧延機の制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155523A JPH08155523A (ja) | 1996-06-18 |
| JP3190795B2 true JP3190795B2 (ja) | 2001-07-23 |
Family
ID=17904461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30206294A Expired - Lifetime JP3190795B2 (ja) | 1994-12-06 | 1994-12-06 | 圧延機の制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3190795B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5465045B2 (ja) * | 2010-03-08 | 2014-04-09 | 株式会社日立製作所 | 油圧圧下制御装置、油圧圧下制御装置の調整方法及び制御プログラム |
| CN106020127B (zh) * | 2016-07-29 | 2018-10-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种用于输送台车的高速滚床控制系统及其控制方法 |
-
1994
- 1994-12-06 JP JP30206294A patent/JP3190795B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08155523A (ja) | 1996-06-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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