JPH1082721A - ブレーキダイナモシステムにおける制御方式 - Google Patents
ブレーキダイナモシステムにおける制御方式Info
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- JPH1082721A JPH1082721A JP8235690A JP23569096A JPH1082721A JP H1082721 A JPH1082721 A JP H1082721A JP 8235690 A JP8235690 A JP 8235690A JP 23569096 A JP23569096 A JP 23569096A JP H1082721 A JPH1082721 A JP H1082721A
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- brake
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 油圧−ストローク特性のゲインを線形化す
る。 【解決手段】 油圧設定Ｐsを圧力／ストローク変換器
でストローク信号に変換するフィードフォワード部１か
らの信号Ｑ1とＰＩ圧力制御部２からの信号Ｑ2を加算し
たストローク指令Ｑsをストローク制御部５に入れてブ
レーキＢＫのマスタシリンダ７のストロークを制御する
ものにおいて、割算器３で油圧設定Ｐsをフィードフォ
ワードのストローク信号Ｑ1で割り、掛算器４で圧力制
御部２の基準Ｐ（比例）ゲイン信号に掛けてＰＩ圧力制
御部２のＰゲインを変化させる。しかして、ＰＩ圧力制
御部の油圧／ストローク特性のゲインは線形化され安定
化するので、大きなオーバーシュートが発生することが
なくなる。
る。 【解決手段】 油圧設定Ｐsを圧力／ストローク変換器
でストローク信号に変換するフィードフォワード部１か
らの信号Ｑ1とＰＩ圧力制御部２からの信号Ｑ2を加算し
たストローク指令Ｑsをストローク制御部５に入れてブ
レーキＢＫのマスタシリンダ７のストロークを制御する
ものにおいて、割算器３で油圧設定Ｐsをフィードフォ
ワードのストローク信号Ｑ1で割り、掛算器４で圧力制
御部２の基準Ｐ（比例）ゲイン信号に掛けてＰＩ圧力制
御部２のＰゲインを変化させる。しかして、ＰＩ圧力制
御部の油圧／ストローク特性のゲインは線形化され安定
化するので、大きなオーバーシュートが発生することが
なくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキダイナモ
システムにおける制御方式に関する。
システムにおける制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】シングルブレーキダイナモシステムは図
２に示すように、供試ブレーキＢＫと車両の等価的慣性
重量として動くフライホイールＦＷが直結されている回
転体をダイナモメータＤＭにより回転駆動させ、ブレー
キＢＫを油圧制御してブレーキＢＫにブレーキトルクを
与え、トルクメータＴＭによって測定されるブレーキト
ルクを所定の大きさに制御することにより、ブレーキＢ
Ｋの諸試験を行っている。
２に示すように、供試ブレーキＢＫと車両の等価的慣性
重量として動くフライホイールＦＷが直結されている回
転体をダイナモメータＤＭにより回転駆動させ、ブレー
キＢＫを油圧制御してブレーキＢＫにブレーキトルクを
与え、トルクメータＴＭによって測定されるブレーキト
ルクを所定の大きさに制御することにより、ブレーキＢ
Ｋの諸試験を行っている。
【０００３】上記油圧制御は、図３に示すように、ブレ
ーキＢＫの特性から決定されるマスタシリンダ７の油圧
−ストロークの変換係数を有する圧力／ストローク変換
器を用いたフィードフォワード部１で油圧指令値Ｐsを
フィードフォワードのストローク信号Ｑ1に変換し、Ｐ
Ｉ圧力制御部２で油圧設定値Ｐsと油圧検出器８で検出
した油圧を圧力／電圧変換器９で変換した油圧検出値Ｐ
dとの偏差信号を比例積分演算してＰＩ制御のストロー
ク信号Ｑ2とし、ストローク制御部５で信号Ｑ1とＱ2を
加算したストローク指令値Ｑsとストローク検出器６で
検出した検出値Ｑdが等しくなるようにマスタシリンダ
７のストロークを制御している。
ーキＢＫの特性から決定されるマスタシリンダ７の油圧
−ストロークの変換係数を有する圧力／ストローク変換
器を用いたフィードフォワード部１で油圧指令値Ｐsを
フィードフォワードのストローク信号Ｑ1に変換し、Ｐ
Ｉ圧力制御部２で油圧設定値Ｐsと油圧検出器８で検出
した油圧を圧力／電圧変換器９で変換した油圧検出値Ｐ
dとの偏差信号を比例積分演算してＰＩ制御のストロー
ク信号Ｑ2とし、ストローク制御部５で信号Ｑ1とＱ2を
加算したストローク指令値Ｑsとストローク検出器６で
検出した検出値Ｑdが等しくなるようにマスタシリンダ
７のストロークを制御している。
【０００４】ブレーキダイナモシステムでは、ブレーキ
油圧制御に関して図４に示すように、油圧設定値Ｐsの
入力から０．２ｓｅｃ以内に油圧Ｐdが設定値Ｐsに達
し、かつ圧力Ｐdのオーバーシュートは２．５％ＦＳと
なるように仕様が定められている。
油圧制御に関して図４に示すように、油圧設定値Ｐsの
入力から０．２ｓｅｃ以内に油圧Ｐdが設定値Ｐsに達
し、かつ圧力Ｐdのオーバーシュートは２．５％ＦＳと
なるように仕様が定められている。
【０００５】この仕様を満足させるべく速応性を上げる
ため、上記図３のようにフィードフォワード制御を採用
しているが、オーバーシュートに関し、特に考慮してい
ない。ブレーキＢＫの特性から決まるマスタシリンダの
ストロークと油圧には図５のような関係がある。このた
めフィードフォワード部１では上記図５の値をメモし、
図６のように実際に必要なストロークの約５０％を出力
し、残りの５０％をＰＩ圧力制御器２にて補正してい
る。
ため、上記図３のようにフィードフォワード制御を採用
しているが、オーバーシュートに関し、特に考慮してい
ない。ブレーキＢＫの特性から決まるマスタシリンダの
ストロークと油圧には図５のような関係がある。このた
めフィードフォワード部１では上記図５の値をメモし、
図６のように実際に必要なストロークの約５０％を出力
し、残りの５０％をＰＩ圧力制御器２にて補正してい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、油圧−スト
ローク特性では図７に示すようにゲインｋが変化するた
め、ＰＩ圧力制御による補正部分において油圧設定値が
小さい場合と大きい場合で図８のように油圧波形が変化
してしまい、油圧設定値が小さい場合大きなオーバーシ
ュートが発生し、仕様を満足できない。
ローク特性では図７に示すようにゲインｋが変化するた
め、ＰＩ圧力制御による補正部分において油圧設定値が
小さい場合と大きい場合で図８のように油圧波形が変化
してしまい、油圧設定値が小さい場合大きなオーバーシ
ュートが発生し、仕様を満足できない。
【０００７】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、ＰＩ圧力制御
部のＰゲインを油圧設定とフィードフォワードストロー
ク指令により変化させて、ＰＩ圧力制御の油圧−ストロ
ーク特性のゲインを線形化し、ゲインの安定化を図った
ダイナモシステムの制御方式を提供することにある。
たものであり、その目的とするところは、ＰＩ圧力制御
部のＰゲインを油圧設定とフィードフォワードストロー
ク指令により変化させて、ＰＩ圧力制御の油圧−ストロ
ーク特性のゲインを線形化し、ゲインの安定化を図った
ダイナモシステムの制御方式を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、油圧指令値を
ストローク信号に変換したフィードフォワード部からの
信号に、油圧偏差信号を比例積分する圧力制御部からの
信号を加算し、その加算した信号で油圧式ブレーキのマ
スタシリンダのストロークを制御するブレーキダイナモ
システムにおける制御方式において、前記圧力制御部の
比例ゲインを、油圧設定値をフィードフォワード部から
のストローク信号で割った信号で補正し、油圧−ストロ
ーク特性のゲインを線形化したことを特徴とするもので
ある。
ストローク信号に変換したフィードフォワード部からの
信号に、油圧偏差信号を比例積分する圧力制御部からの
信号を加算し、その加算した信号で油圧式ブレーキのマ
スタシリンダのストロークを制御するブレーキダイナモ
システムにおける制御方式において、前記圧力制御部の
比例ゲインを、油圧設定値をフィードフォワード部から
のストローク信号で割った信号で補正し、油圧−ストロ
ーク特性のゲインを線形化したことを特徴とするもので
ある。
【０００９】油圧−ストローク特性のゲインが線形化さ
れるので、油圧設定の大きさに関係なく常に一定のゲイ
ンで油圧を制御できる。
れるので、油圧設定の大きさに関係なく常に一定のゲイ
ンで油圧を制御できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１にブレーキダイナモシステム
におけるブレーキの制御回路を示す。なお、前記従来図
３に示したものと同一構成部分は、同一符号を付してそ
の重複する説明を省略する。
におけるブレーキの制御回路を示す。なお、前記従来図
３に示したものと同一構成部分は、同一符号を付してそ
の重複する説明を省略する。
【００１１】図１について、３は油圧設定値Ｐsをフィ
ードフォワード部１からのストローク信号Ｑ1で割る割
算器、４はこの割算器からの信号に基準比例ゲインを掛
けてＰＩ圧力制御部２の比例ゲイン制御信号を出力する
掛算器である。その他の構成は従来図３のものと変わり
がない。
ードフォワード部１からのストローク信号Ｑ1で割る割
算器、４はこの割算器からの信号に基準比例ゲインを掛
けてＰＩ圧力制御部２の比例ゲイン制御信号を出力する
掛算器である。その他の構成は従来図３のものと変わり
がない。
【００１２】上記のように、油圧設定値Ｐsを非線形の
フィードフォワード信号Ｑ1で割り、その信号を基準比
例ゲインに掛けた信号でＰＩ圧力制御部２の比例ゲイン
を調節しているので、ＰＩ圧力制御による油圧−ストロ
ーク特性のゲインが線形化される。これによりゲインが
安定化し、大きなオーバーシュートが発生することがな
くなり、ブレーキの油圧制御に関する仕様を満足する制
御が可能となる。
フィードフォワード信号Ｑ1で割り、その信号を基準比
例ゲインに掛けた信号でＰＩ圧力制御部２の比例ゲイン
を調節しているので、ＰＩ圧力制御による油圧−ストロ
ーク特性のゲインが線形化される。これによりゲインが
安定化し、大きなオーバーシュートが発生することがな
くなり、ブレーキの油圧制御に関する仕様を満足する制
御が可能となる。
【００１３】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００１４】（１）ＰＩ圧力制御部からの補正分のゲイ
ン（トルク／ストローク）を線形化できるので、油圧設
定の大きさに関係なく、ブレーキ油圧制御の仕様を満足
する制御ができる。
ン（トルク／ストローク）を線形化できるので、油圧設
定の大きさに関係なく、ブレーキ油圧制御の仕様を満足
する制御ができる。
【００１５】（２）このため応答が速くかつ大きなオー
バーシュートが発生することのないブレーキの油圧制御
が可能となる。
バーシュートが発生することのないブレーキの油圧制御
が可能となる。
【図１】実施の形態にかかるブレーキの油圧制御回路を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】シングルブレーキダイナモの構成図。
【図３】従来例にかかるブレーキの油圧制御回路を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図４】ブレーキの油圧制御に関する仕様を説明するグ
ラフ。
ラフ。
【図５】ストロークと油圧の関係を示すグラフ。
【図６】フィードフォワード分とＰＩ補正分の割合を示
すグラフ。
すグラフ。
【図７】油圧−ストローク特性のゲイン変化を示すグラ
フ。
フ。
【図８】油圧設定と油圧波形の関係を示すグラフ。
１…フィードフォワード部（圧力／ストローク変換器） ２…ＰＩ圧力制御部 ５…ストローク制御部 ６…ストローク検出器（ポテンショメータ） ７…マスタシリンダ ８…油圧検出器 ９…圧力／電圧変換器 ＤＭ…ダイナモメータ ＦＷ…フライホイール ＴＭ…トルクメータ ＢＫ…ブレーキ
Claims (1)
- 【請求項１】 油圧設定値をストローク信号に変換する
フィードフォワード部からの信号に、油圧偏差信号を比
例積分する圧力制御部からの信号を加算し、その加算し
た信号で油圧式ブレーキのマスタシリンダのストローク
を制御するブレーキダイナモシステムにおける制御方式
において、 前記圧力制御部の比例ゲインを、油圧設定値をフィード
フォワード部からのストローク信号で割った信号で補正
し、油圧−ストローク特性のゲインを線形化したことを
特徴とするブレーキダイナモシステムにおける制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23569096A JP3551648B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | ブレーキダイナモシステムにおける制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23569096A JP3551648B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | ブレーキダイナモシステムにおける制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1082721A true JPH1082721A (ja) | 1998-03-31 |
| JP3551648B2 JP3551648B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=16989783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23569096A Expired - Fee Related JP3551648B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | ブレーキダイナモシステムにおける制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3551648B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006300685A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | シャシーダイナモメータ |
| JP2010091404A (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-22 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ブレーキ制御装置 |
-
1996
- 1996-09-06 JP JP23569096A patent/JP3551648B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006300685A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | シャシーダイナモメータ |
| JP2010091404A (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-22 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3551648B2 (ja) | 2004-08-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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