JP3284686B2 - ブレーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方式 - Google Patents
ブレーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方式Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブレーキダイナモメー
タシステム、特に自動車車両のブレーキ装置の試験シス
テムにおけるブレーキダイナモメータのトルク制御方式
に関するものである。
タシステム、特に自動車車両のブレーキ装置の試験シス
テムにおけるブレーキダイナモメータのトルク制御方式
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ブレーキダイナモメータシステ
ムは、基本的には図５に示すようなシステム構成、すな
わち供試ブレーキ１と車両の等価的慣性重量として働く
フライホイール３とが直結されている回転体を駆動電動
機２により回転駆動させ、駆動油圧源４とブレーキ操作
用油圧発生装置５により供試ブレーキ１にブレーキトル
クを与え、トルクメータ６によって測定されるブレーキ
トルクを所定の大きさに制御することにより、供試ブレ
ーキ１の諸試験が行なわれる。
ムは、基本的には図５に示すようなシステム構成、すな
わち供試ブレーキ１と車両の等価的慣性重量として働く
フライホイール３とが直結されている回転体を駆動電動
機２により回転駆動させ、駆動油圧源４とブレーキ操作
用油圧発生装置５により供試ブレーキ１にブレーキトル
クを与え、トルクメータ６によって測定されるブレーキ
トルクを所定の大きさに制御することにより、供試ブレ
ーキ１の諸試験が行なわれる。
【０００３】図６は、供試ブレーキに所定のブレーキト
ルクを与えるための従来のブレーキトルク制御回路を示
すものである。
ルクを与えるための従来のブレーキトルク制御回路を示
すものである。
【０００４】図６に示すブレーキトルク制御回路におい
て、Ｔｓは供試ブレーキ１に与えるブレーキトルクの設
定（指令）信号、Ｔｄはトルクメータ６によって測定さ
れたブレーキトルク検出信号、Ｐｄはブレーキ操作用油
圧発生装置５から供試ブレーキ１のマスターシリンダ
（図示しない）へ送られる油の油圧検出信号であり、そ
の制御方式は、ブレーキトルク設定信号（Ｔｓ）を設定
し、該ブレーキトルク設定信号（Ｔｓ）と負帰還信号で
あるブレーキトルク検出信号（Ｔｄ）とを比較器１６に
て比較し、その比較誤差信号に基づきトルク制御器１１
にて積分動作をして第１の油圧指令信号（Ｐs）に変換
し、更に、負帰還信号である油圧検出信号（Ｐｄ）と比
較器１７にて比較し、その比較誤差信号に基づき油圧制
御器１２にて比例積分制御してマスターシリンダのスト
ローク指令信号（Ｓs）に変換し、該ストローク指令信
号（Ｓs）に基づいてマスターシリンダのストロークが
制御され、もって供試ブレーキ１に与えるブレーキトル
クを設定値（Ｔｓ）に制御するものである。
て、Ｔｓは供試ブレーキ１に与えるブレーキトルクの設
定（指令）信号、Ｔｄはトルクメータ６によって測定さ
れたブレーキトルク検出信号、Ｐｄはブレーキ操作用油
圧発生装置５から供試ブレーキ１のマスターシリンダ
（図示しない）へ送られる油の油圧検出信号であり、そ
の制御方式は、ブレーキトルク設定信号（Ｔｓ）を設定
し、該ブレーキトルク設定信号（Ｔｓ）と負帰還信号で
あるブレーキトルク検出信号（Ｔｄ）とを比較器１６に
て比較し、その比較誤差信号に基づきトルク制御器１１
にて積分動作をして第１の油圧指令信号（Ｐs）に変換
し、更に、負帰還信号である油圧検出信号（Ｐｄ）と比
較器１７にて比較し、その比較誤差信号に基づき油圧制
御器１２にて比例積分制御してマスターシリンダのスト
ローク指令信号（Ｓs）に変換し、該ストローク指令信
号（Ｓs）に基づいてマスターシリンダのストロークが
制御され、もって供試ブレーキ１に与えるブレーキトル
クを設定値（Ｔｓ）に制御するものである。
【０００５】以上のようなブレーキトルク制御方式は、
更に、負帰還制御ループの制御応答性を確保するため
に、ブレーキトルク-油圧変換係数設定器１４及び油圧ー
ストローク関数発生器１５からなるフィードフォワード
制御ループを付加し、前記ブレーキトルク-油圧変換係
数設定器１４の出力を第２の油圧指令信号（Ｐs'）とし
て前記比較器１７において前記第１の油圧指令信号（Ｐ
s）に加算するとともに、油圧-ストローク関数発生器１
５の出力を加算器１８にて油圧制御器１２の出力信号に
加算することにより、ブレーキトルク負帰還制御ループ
のトータル制御ゲインの調整が行われている。
更に、負帰還制御ループの制御応答性を確保するため
に、ブレーキトルク-油圧変換係数設定器１４及び油圧ー
ストローク関数発生器１５からなるフィードフォワード
制御ループを付加し、前記ブレーキトルク-油圧変換係
数設定器１４の出力を第２の油圧指令信号（Ｐs'）とし
て前記比較器１７において前記第１の油圧指令信号（Ｐ
s）に加算するとともに、油圧-ストローク関数発生器１
５の出力を加算器１８にて油圧制御器１２の出力信号に
加算することにより、ブレーキトルク負帰還制御ループ
のトータル制御ゲインの調整が行われている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図６に示すような従来
のブレーキダイナモメータのトルク制御回路において
は、制御応答性の確保のために設けたフィードフォワー
ド制御ループ内のトルク-油圧変換係数の設定器１４
は、予め、供試ブレーキ１について圧力制御を行い該ブ
レーキ１の回転部（ディスク部）の温度を所定温度（例
えば、１００℃）として測定したブレーキトルクと油圧
との比から求めた固定値をブレーキトルク-油圧変換係
数として設定しているが、実際のブレーキトルク-油圧
変換係数はブレーキ回転部の温度によって変化するもの
であるため、ブレーキ回転部の温度が変化すると適切な
係数の設定とはならず、制御応答性がよく安定な制御を
行なうための負帰還制御ループの制御ゲインの調整がで
きない。すなわち、従来のブレーキトルク-油圧変換係
数の設定は、該変換係数がブレーキ回転部の温度が例え
ば１００℃のときの固定値としているため、該ブレーキ
回転部温度が上昇すると制御応答性が悪くなり、逆に下
降すると制御ゲインが高すぎてオーバシュートないしハ
ンチングが発生する。
のブレーキダイナモメータのトルク制御回路において
は、制御応答性の確保のために設けたフィードフォワー
ド制御ループ内のトルク-油圧変換係数の設定器１４
は、予め、供試ブレーキ１について圧力制御を行い該ブ
レーキ１の回転部（ディスク部）の温度を所定温度（例
えば、１００℃）として測定したブレーキトルクと油圧
との比から求めた固定値をブレーキトルク-油圧変換係
数として設定しているが、実際のブレーキトルク-油圧
変換係数はブレーキ回転部の温度によって変化するもの
であるため、ブレーキ回転部の温度が変化すると適切な
係数の設定とはならず、制御応答性がよく安定な制御を
行なうための負帰還制御ループの制御ゲインの調整がで
きない。すなわち、従来のブレーキトルク-油圧変換係
数の設定は、該変換係数がブレーキ回転部の温度が例え
ば１００℃のときの固定値としているため、該ブレーキ
回転部温度が上昇すると制御応答性が悪くなり、逆に下
降すると制御ゲインが高すぎてオーバシュートないしハ
ンチングが発生する。
【０００７】本発明は、ブレーキ回転部の温度の変化に
応じた適切なブレーキトルク-油圧変換係数の設定を行
なうことにより、制御応答性がよく、かつ安定な制御を
行なうための制御ゲインの調整が自動的に行なわれるブ
レーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方
式を提供するものである。
応じた適切なブレーキトルク-油圧変換係数の設定を行
なうことにより、制御応答性がよく、かつ安定な制御を
行なうための制御ゲインの調整が自動的に行なわれるブ
レーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方
式を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のブレーキダイナ
モメータシステムのブレーキトルク制御方式は、図６に
示す従来のブレーキトルク制御回路におけるブレーキト
ルクー油圧変換係数の設定器として、学習機能を有する
シーマック（小脳を模した演算器）を用い、シーマック
による推定によってブレーキトルクー油圧変換係数の設
定を行なうものである。
モメータシステムのブレーキトルク制御方式は、図６に
示す従来のブレーキトルク制御回路におけるブレーキト
ルクー油圧変換係数の設定器として、学習機能を有する
シーマック（小脳を模した演算器）を用い、シーマック
による推定によってブレーキトルクー油圧変換係数の設
定を行なうものである。
【０００９】シーマック（ＣＭＡＣ）とは、Cerebeller
Model Arithmetic Computerの略でＪ.Ｓ.Albus が提案
した小脳を模した小脳皮質内の数学的モデルであって、
既に神経回路モデルとして当業者において知られている
ものである。
Model Arithmetic Computerの略でＪ.Ｓ.Albus が提案
した小脳を模した小脳皮質内の数学的モデルであって、
既に神経回路モデルとして当業者において知られている
ものである。
【００１０】以下、本明細書においては、シーマック
（ＣＭＡＣ）を「シーマック演算器」ということとす
る。
（ＣＭＡＣ）を「シーマック演算器」ということとす
る。
【００１１】図７は、シーマック演算器の基本構成を示
すもので、これを簡単に説明すると、入力ベクトルＳ
（３次元ベクトルと仮定する）の要素である入力信号
（ｓx，ｓy，ｓz）をコード化して一つの集合体２３と
し、該集合体２３により前記入力信号（ｓx，ｓy，ｓ
z）がそれぞれある値を採ったときの入力ベクトルＳに
対して、荷重テーブル２２の複数個（例えば、４個）の
格納番地が一つの集合体として選択され、加算器２４に
おいて選択された複数個の格納場所（番地）にそれぞれ
格納された荷重（スカラー量）が加算され、その荷重和
をもって入力ベクトルＳに対するシーマック演算器の出
力Ｐ（スカラー量）とするものである。すなわち、シー
マック演算器は、入力ベクトルＳが、荷重テーブル２２
の１個の格納場所だけではなく、一つの集合体として定
義される複数個の格納場所をアクセスし、そこに格納さ
れた荷重の和をもって出力Ｐとするものであるから、入
力ベクトルＳの入力数に比して著しく少ない格納場所
（記憶メモリー）で足りる演算器である。
すもので、これを簡単に説明すると、入力ベクトルＳ
（３次元ベクトルと仮定する）の要素である入力信号
（ｓx，ｓy，ｓz）をコード化して一つの集合体２３と
し、該集合体２３により前記入力信号（ｓx，ｓy，ｓ
z）がそれぞれある値を採ったときの入力ベクトルＳに
対して、荷重テーブル２２の複数個（例えば、４個）の
格納番地が一つの集合体として選択され、加算器２４に
おいて選択された複数個の格納場所（番地）にそれぞれ
格納された荷重（スカラー量）が加算され、その荷重和
をもって入力ベクトルＳに対するシーマック演算器の出
力Ｐ（スカラー量）とするものである。すなわち、シー
マック演算器は、入力ベクトルＳが、荷重テーブル２２
の１個の格納場所だけではなく、一つの集合体として定
義される複数個の格納場所をアクセスし、そこに格納さ
れた荷重の和をもって出力Ｐとするものであるから、入
力ベクトルＳの入力数に比して著しく少ない格納場所
（記憶メモリー）で足りる演算器である。
【００１２】また、このシーマック演算器は、入力値
（Ｓ）に対して出力値（Ｐ）を学習値、出力目標値
（Ｔ）を教師値として、学習値（Ｐ）と教師値（Ｔ）が
等しくなるように荷重テーブル２２の荷重値を調節する
学習機能を有しており、入力変化領域内の複数個の任意
の入力ベクトルＳの各々に対して、荷重テーブル２２の
格納場所に格納されたそれぞれの荷重値を出力値（Ｐ）
が出力目標値（Ｔ）の許容誤差範囲（等しい）内になる
ことができる値に自動的に調整することができる。
（Ｓ）に対して出力値（Ｐ）を学習値、出力目標値
（Ｔ）を教師値として、学習値（Ｐ）と教師値（Ｔ）が
等しくなるように荷重テーブル２２の荷重値を調節する
学習機能を有しており、入力変化領域内の複数個の任意
の入力ベクトルＳの各々に対して、荷重テーブル２２の
格納場所に格納されたそれぞれの荷重値を出力値（Ｐ）
が出力目標値（Ｔ）の許容誤差範囲（等しい）内になる
ことができる値に自動的に調整することができる。
【００１３】本発明は、予め、供試ブレーキに対して、
ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、ブレーキ回転部
速度などを入力パラメータとしてブレーキを作動させる
マスターシリンダ内の油圧を制御する圧力制御を行ない
該圧力制御によって得られたブレーキトルク、ブレーキ
回転部温度、及びブレーキ回転部速度の三要素からなる
特定データを入力値とし、該入力値に対する油圧デ−タ
を教師値として学習をしたシーマック演算器を用いて該
シーマック演算器により推定した推定値をブレーキトル
ク制御回路におけるブレーキトルク-油圧変換係数設定
値としたブレーキダイナモメータシステムのブレーキト
ルク制御方式に係わるものである。
ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、ブレーキ回転部
速度などを入力パラメータとしてブレーキを作動させる
マスターシリンダ内の油圧を制御する圧力制御を行ない
該圧力制御によって得られたブレーキトルク、ブレーキ
回転部温度、及びブレーキ回転部速度の三要素からなる
特定データを入力値とし、該入力値に対する油圧デ−タ
を教師値として学習をしたシーマック演算器を用いて該
シーマック演算器により推定した推定値をブレーキトル
ク制御回路におけるブレーキトルク-油圧変換係数設定
値としたブレーキダイナモメータシステムのブレーキト
ルク制御方式に係わるものである。
【００１４】
１．ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、及びブレー
キ回転部速度の三要素を入力パラメータとして、供試ブ
レーキをオフラインにより圧力制御を行ない前記三要素
の入力値に対する供試ブレーキのマスターシリンダ内の
油圧、及びブレーキトルクと前記油圧との関係などを測
定して学習用データファイルを作成する。
キ回転部速度の三要素を入力パラメータとして、供試ブ
レーキをオフラインにより圧力制御を行ない前記三要素
の入力値に対する供試ブレーキのマスターシリンダ内の
油圧、及びブレーキトルクと前記油圧との関係などを測
定して学習用データファイルを作成する。
【００１５】２．シーマック演算器の学習機能によっ
て、前記学習用データ内のブレーキトルク、ブレーキ回
転部温度、及びブレーキ回転部速度の三要素の特定デー
タを入力値とし、該特定データに対するブレーキトルク
-油圧変換係数を教師値として学習をさせ、ブレーキト
ルク、ブレーキ回転部温度、及びブレーキ回転部速度の
あらゆる入力値に対して適切なブレーキトルク-油圧変
換係数を推定し出力するこができるようなシーマック演
算器とする。
て、前記学習用データ内のブレーキトルク、ブレーキ回
転部温度、及びブレーキ回転部速度の三要素の特定デー
タを入力値とし、該特定データに対するブレーキトルク
-油圧変換係数を教師値として学習をさせ、ブレーキト
ルク、ブレーキ回転部温度、及びブレーキ回転部速度の
あらゆる入力値に対して適切なブレーキトルク-油圧変
換係数を推定し出力するこができるようなシーマック演
算器とする。
【００１６】３．学習をしたシーマック演算器をブレー
キトルク制御回路におけるブレーキトルク-油圧変換係
数の設定のための設定器として使用する。
キトルク制御回路におけるブレーキトルク-油圧変換係
数の設定のための設定器として使用する。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を実施例をもって説明をする。
【００１８】図２は、本発明のブレーキトルク制御方式
において使用するシーマック演算器の学習構成を示すも
のであって、図３に示す学習フローチャートにしたがっ
て学習を行なうものである。
において使用するシーマック演算器の学習構成を示すも
のであって、図３に示す学習フローチャートにしたがっ
て学習を行なうものである。
【００１９】まず、供試ブレーキ（図５）について、ブ
レーキトルク、ブレーキ回転部温度、及びブレーキ回転
部速度の三要素を入力パラメータとしてオフラインによ
る圧力制御を行ない、前記三要素の入力値に対するブレ
ーキのマスターシリンダ内の油圧データ、及びブレーキ
トルクと油圧との関係を測定して、学習用データファイ
ルを作成する。
レーキトルク、ブレーキ回転部温度、及びブレーキ回転
部速度の三要素を入力パラメータとしてオフラインによ
る圧力制御を行ない、前記三要素の入力値に対するブレ
ーキのマスターシリンダ内の油圧データ、及びブレーキ
トルクと油圧との関係を測定して、学習用データファイ
ルを作成する。
【００２０】次に、作成した学習用データファイルを使
用して、ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、ブレー
キ回転部速度の三要素からなる特定データをシーマック
演算器の入力値とし、該入力値に対応するブレーキトル
ク-油圧変換係数データを教師値（Ｔ）として、 ｜教師
値（Ｔ）−学習値（Ｐ）｜＜許容誤差、の関係になるよ
うに、シーマック演算器を学習させる。このような学習
を、ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、ブレーキ回
転部速度の変化領域内の数点ないし数十点の特定データ
について行なうことによって、あらゆる点の入力値に対
して適切なブレーキトルク-油圧変換係数が推定でき出
力することができるシーマック演算器を得ることができ
る。
用して、ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、ブレー
キ回転部速度の三要素からなる特定データをシーマック
演算器の入力値とし、該入力値に対応するブレーキトル
ク-油圧変換係数データを教師値（Ｔ）として、 ｜教師
値（Ｔ）−学習値（Ｐ）｜＜許容誤差、の関係になるよ
うに、シーマック演算器を学習させる。このような学習
を、ブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、ブレーキ回
転部速度の変化領域内の数点ないし数十点の特定データ
について行なうことによって、あらゆる点の入力値に対
して適切なブレーキトルク-油圧変換係数が推定でき出
力することができるシーマック演算器を得ることができ
る。
【００２１】図１は、本発明の実施例であるブレーキト
ルク制御回路を示すものであって、該ブレーキトルク制
御回路は図６に示す従来のブレーキトルク制御回路にお
けるブレーキトルク-油圧変換係数設定器１４として学
習機能を有するシーマック演算器を使用したものであ
る。
ルク制御回路を示すものであって、該ブレーキトルク制
御回路は図６に示す従来のブレーキトルク制御回路にお
けるブレーキトルク-油圧変換係数設定器１４として学
習機能を有するシーマック演算器を使用したものであ
る。
【００２２】図１において、１は供試ブレーキ、１３ａ
及び１３ｂは供試ブレーキ１を作動させるマスターシリ
ンダ１３ｃのストロークを制御する比例制御器及び電圧
-電流変換器、２１はマスターシリンダ１３ｃのストロ
ークを検出するポテンショメータ、１４（２２）はブレ
ーキトルク-油圧変換係数の設定器であって、ブレーキ
トルク設定値、ブレーキ回転部温度検出値、及びブレー
キ回転部速度検出値を入力信号としてブレーキトルク-
油圧変換係数を推定し該推定値に基づく油圧指令信号を
出力するシーマック演算器、１５はシーマック演算器２
２の出力である前記油圧指令信号に基づき油圧-ストロ
ーク関数を得る関数発生器、１１はブレーキトルク設定
信号（Ｔs）と供試ブレーキ１に作用するブレーキトル
ク検出信号（Ｔd）との比較誤差信号に基づいて積分動
作を行なうトルク制御器、１２はトルク制御器１１の出
力である第１の油圧指令信号とシーマック演算器２２の
出力である第２の油圧指令信号との加算によって得られ
る油圧指令信号（Ｐs）とマスターシリンダの油圧検出
信号（Ｐd）との比較誤差信号に基づいて比例積分動作
を行なう油圧制御器である。
及び１３ｂは供試ブレーキ１を作動させるマスターシリ
ンダ１３ｃのストロークを制御する比例制御器及び電圧
-電流変換器、２１はマスターシリンダ１３ｃのストロ
ークを検出するポテンショメータ、１４（２２）はブレ
ーキトルク-油圧変換係数の設定器であって、ブレーキ
トルク設定値、ブレーキ回転部温度検出値、及びブレー
キ回転部速度検出値を入力信号としてブレーキトルク-
油圧変換係数を推定し該推定値に基づく油圧指令信号を
出力するシーマック演算器、１５はシーマック演算器２
２の出力である前記油圧指令信号に基づき油圧-ストロ
ーク関数を得る関数発生器、１１はブレーキトルク設定
信号（Ｔs）と供試ブレーキ１に作用するブレーキトル
ク検出信号（Ｔd）との比較誤差信号に基づいて積分動
作を行なうトルク制御器、１２はトルク制御器１１の出
力である第１の油圧指令信号とシーマック演算器２２の
出力である第２の油圧指令信号との加算によって得られ
る油圧指令信号（Ｐs）とマスターシリンダの油圧検出
信号（Ｐd）との比較誤差信号に基づいて比例積分動作
を行なう油圧制御器である。
【００２３】このような制御要素からなる負帰還制御ル
ープで構成されたブレーキトルク制御回路における制御
動作について説明をする。
ープで構成されたブレーキトルク制御回路における制御
動作について説明をする。
【００２４】いま、ブレーキトルク指令信号（Ｔs）を
設定すると、該ブレーキトルク設定信号（Ｔs）と負帰
還信号であるブレーキトルク検出信号（Ｔd）とが比較
器１６にて比較され、該比較誤差信号に基づきトルク制
御器１１にて積分動作が行なわれマスタシリンダ１３ｃ
の油圧を制御する第１の油圧指令信号（Ｐs）が得られ
る。該油圧指令信号（Ｐs）は同じく負帰還信号である
マスタシリンダ１３ｃの油圧検出信号（Ｐd）と比較器
１７にて比較され、該比較誤差信号に基づき油圧制御器
１２にて比例積分動作が行なわれマスタシリンダ１３ｃ
のストロークを制御する第１のストローク指令信号（Ｓ
s）に変換される。そして、該ストローク指令信号（Ｓ
s）は、ポテンショメータ２１を介して検出されるマス
タシリンダ１３ｃのストローク検出信号（Ｓd）と比較
器１８にて比較され、その比較誤差信号に基づき比例制
御器１３ａ及び電圧-電流変換器１３ｂを介してマスタ
シリンダ１３ｃが制御され該マスタシリンダのストロー
クが制御されることにより供試ブレーキ１に与えられる
ブレーキトルク量が制御される。
設定すると、該ブレーキトルク設定信号（Ｔs）と負帰
還信号であるブレーキトルク検出信号（Ｔd）とが比較
器１６にて比較され、該比較誤差信号に基づきトルク制
御器１１にて積分動作が行なわれマスタシリンダ１３ｃ
の油圧を制御する第１の油圧指令信号（Ｐs）が得られ
る。該油圧指令信号（Ｐs）は同じく負帰還信号である
マスタシリンダ１３ｃの油圧検出信号（Ｐd）と比較器
１７にて比較され、該比較誤差信号に基づき油圧制御器
１２にて比例積分動作が行なわれマスタシリンダ１３ｃ
のストロークを制御する第１のストローク指令信号（Ｓ
s）に変換される。そして、該ストローク指令信号（Ｓ
s）は、ポテンショメータ２１を介して検出されるマス
タシリンダ１３ｃのストローク検出信号（Ｓd）と比較
器１８にて比較され、その比較誤差信号に基づき比例制
御器１３ａ及び電圧-電流変換器１３ｂを介してマスタ
シリンダ１３ｃが制御され該マスタシリンダのストロー
クが制御されることにより供試ブレーキ１に与えられる
ブレーキトルク量が制御される。
【００２５】このように、制御される負帰還制御ループ
からなるブレーキトルク制御回路の制御応答性を確保す
るために、ブレーキトルク-油圧係数設定器１４及びブ
レーキトルク関数発生器１５からなるフィドフォワード
制御ループを設けて前記負帰還制御ループのトータル制
御ゲインの調整を行っている。すなわち、ブレーキトル
ク-油圧係数設定器１４として図２に示す学習構成によ
って学習をさせたシーマック演算器２２を使用し、ブレ
ーキトルク設定値（Ｔs）、ブレーキ回転部温度検出
値、及びブレーキ回転部速度検出値の三要素を入力信号
として該入力値に対応した適切なブレーキトルク-油圧
変換係数を推定して該推定値に基づく第２の油圧指令信
号を出力し、加算器１９においてトルク制御器１１の出
力である第１の油圧指令信号に加算することにより、こ
の負帰還制御ループのトータル制御ゲインが調整される
とともに、更に、油圧-ストローク関数発生器１５によ
り前記第２の油圧指令信号に基づく第２のストローク指
令信号を出力し、加算器２０において第１のストローク
指令信号に加算することにより同様に負帰還制御ループ
のトータル制御ゲインが調整される。
からなるブレーキトルク制御回路の制御応答性を確保す
るために、ブレーキトルク-油圧係数設定器１４及びブ
レーキトルク関数発生器１５からなるフィドフォワード
制御ループを設けて前記負帰還制御ループのトータル制
御ゲインの調整を行っている。すなわち、ブレーキトル
ク-油圧係数設定器１４として図２に示す学習構成によ
って学習をさせたシーマック演算器２２を使用し、ブレ
ーキトルク設定値（Ｔs）、ブレーキ回転部温度検出
値、及びブレーキ回転部速度検出値の三要素を入力信号
として該入力値に対応した適切なブレーキトルク-油圧
変換係数を推定して該推定値に基づく第２の油圧指令信
号を出力し、加算器１９においてトルク制御器１１の出
力である第１の油圧指令信号に加算することにより、こ
の負帰還制御ループのトータル制御ゲインが調整される
とともに、更に、油圧-ストローク関数発生器１５によ
り前記第２の油圧指令信号に基づく第２のストローク指
令信号を出力し、加算器２０において第１のストローク
指令信号に加算することにより同様に負帰還制御ループ
のトータル制御ゲインが調整される。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、負帰還制
御ループからなるブレーキトルク制御回路のフィードフ
ァワード制御ループにおける前記ブレーキトルク-油圧
変換係数の設定値を、固定の値とせずに供試ブレーキに
与えられるブレーキトルク、及びブレーキ回転部温度な
どに応じて変動する値に設定したこと、特に、学習機能
を有するシーマック演算器によって前記ブレーキトルク
-油圧変換係数の設定値を推定しているので、ブレーキ
トルク設定値、ブレーキ回転部温度、ブレーキ回転部速
度値など多次元入力信号に対しても最適なブレーキトル
ク-油圧変換係数が得られるので、制御応答が早く、か
つハンチング、オーバシュートのない安定した制御特性
が得られる制御ゲインの調整が容易にでき、高精度のブ
レーキトルク制御が可能となる。
御ループからなるブレーキトルク制御回路のフィードフ
ァワード制御ループにおける前記ブレーキトルク-油圧
変換係数の設定値を、固定の値とせずに供試ブレーキに
与えられるブレーキトルク、及びブレーキ回転部温度な
どに応じて変動する値に設定したこと、特に、学習機能
を有するシーマック演算器によって前記ブレーキトルク
-油圧変換係数の設定値を推定しているので、ブレーキ
トルク設定値、ブレーキ回転部温度、ブレーキ回転部速
度値など多次元入力信号に対しても最適なブレーキトル
ク-油圧変換係数が得られるので、制御応答が早く、か
つハンチング、オーバシュートのない安定した制御特性
が得られる制御ゲインの調整が容易にでき、高精度のブ
レーキトルク制御が可能となる。
【００２７】更に、シーマック演算器が有する学習機能
によって、多種のブレーキ装置への適用が簡単に行なえ
るという効果がある。
によって、多種のブレーキ装置への適用が簡単に行なえ
るという効果がある。
【図１】 本発明のブレーキトルク制御方式を実行する
ブレーキトルク制御回路
ブレーキトルク制御回路
【図２】 本発明のブレーキトルク制御方式におけるシ
ーマック演算器の学習構成
ーマック演算器の学習構成
【図３】 シーマック演算器の学習フローチャート
【図４】 シーマック演算器の推定フローチャート
【図５】 ブレーキダイナモメータの基本システム
【図６】 従来のブレーキトルク制御回路
【図７】 シーマック演算器の基本構成（概念図）
１ ‥‥‥‥ 供試ブレーキ装置 ２ ‥‥‥‥ 供試ブレーキ駆動電動機 １１ ‥‥‥‥ トルク制御器 １２ ‥‥‥‥ 油圧制御器 １３ ‥‥‥‥ ブレーキのマスターシリンダ・ストロ
ーク制御機構 １４（２２）‥ ブレーキトルク-油圧変換係数設定器
（シーマック演算器） １５ ‥‥‥‥ 油圧-ストローク関数発生器 Ｔs ‥‥‥‥ ブレーキトルク設定（指令）信号 Ｔd ‥‥‥‥ ブレーキトルク検出信号 Ｐs ‥‥‥‥ 油圧指令信号 Ｐd ‥‥‥‥ 油圧検出信号
ーク制御機構 １４（２２）‥ ブレーキトルク-油圧変換係数設定器
（シーマック演算器） １５ ‥‥‥‥ 油圧-ストローク関数発生器 Ｔs ‥‥‥‥ ブレーキトルク設定（指令）信号 Ｔd ‥‥‥‥ ブレーキトルク検出信号 Ｐs ‥‥‥‥ 油圧指令信号 Ｐd ‥‥‥‥ 油圧検出信号
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01M 17/007 G01L 5/28
Claims (2)
- 【請求項１】 供試ブレーキに作用するブレーキトルク
の検出信号を負帰還させブレーキトルク設定信号と比較
した比較誤差信号により前記供試ブレーキを作動させる
マスターシリンダ内の油圧を制御して供試ブレーキに作
用するトルクを制御するブレーキダイナモメータシステ
ムのブレーキトルク制御方式において、前記負帰還制御
ループの制御ゲインを調整するフィードフォワードルー
プを構成するブレーキトルクー油圧変換係数の設定用と
して学習機能を有するシーマック演算器を設けると共
に、予めブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、及びブ
レーキ回転部速度を入力パラメータとして供試ブレーキ
を作動させるマスターシリンダ内の油圧を制御する圧力
制御を行い、該圧力制御によって得られたブレーキトル
ク、ブレーキ回転部温度、及びブレーキ回転部速度の三
要素からなる特定データを前記シーマック演算器の入力
値とし、該入力値に対する油圧データを教師値としたこ
とを特徴としたブレーキダイナモメータシステムのブレ
ーキトルク制御方式。 - 【請求項２】 供試ブレーキに作用するブレーキトルク
の検出信号を負帰還させブレーキトルク設定信号と比較
した比較誤差信号に基づく積分動作により、前記供試ブ
レーキを作動させるマスターシリンダ内の油圧を制御す
る第１の油圧指令信号を得ると共に、前記ブレーキトル
ク設定信号に基づいて前記マスターシリンダ内の油圧を
制御するブレーキトルクー油圧変換係数に基づく第２の
油圧指令信号を得、前記マスターシリンダ内の油圧を検
出した油圧検出信号を負帰還させ前記第１，２の油圧指
令信号の和信号と比較した比較誤差信号に基づいて前記
マスターシリンダ内の油圧を制御するブレーキダイナモ
メータシステムのブレーキトルク制御方式において、 前記ブレーキトルクー油圧変換係数の設定を、前記ブレ
ーキトルク設定信号、ブレーキ回転部温度検出信号、及
びブレーキ回転部速度検出信号を入力とするシーマック
演算器により推定させると共に、予めブレーキトルク、
ブレーキ回転部温度、及びブレーキ回転部速度を入力パ
ラメータとして供試ブレーキを作動させるマスターシリ
ンダ内の油圧を制御する圧力制御を行い、該圧力制御に
よって得られたブレーキトルク、ブレーキ回転部温度、
及びブレーキ回転部速度の三要素か らなる特定データを
前記シーマック演算器の入力値とし、該入力値に対する
油圧データを教師値としたことを特徴としたブレーキダ
イナモメータシステムのブレーキトルク制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21360193A JP3284686B2 (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | ブレーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21360193A JP3284686B2 (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | ブレーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0763655A JPH0763655A (ja) | 1995-03-10 |
| JP3284686B2 true JP3284686B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=16641894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21360193A Expired - Lifetime JP3284686B2 (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | ブレーキダイナモメータシステムのブレーキトルク制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3284686B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7951398B2 (en) | 2000-12-07 | 2011-05-31 | Nycomed Gmbh | Pharmaceutical preparation comprising an active dispersed on a matrix |
| US8536206B2 (en) | 2003-03-08 | 2013-09-17 | Takeda Gmbh | Process for the preparation of roflumilast |
| US8663694B2 (en) | 2005-03-16 | 2014-03-04 | Takeda Gmbh | Taste masked dosage form containing roflumilast |
| US9468598B2 (en) | 2002-02-20 | 2016-10-18 | Astrazeneca Ab | Oral dosage form containing a PDE 4 inhibitor as an active ingredient and polyvinylpyrrolidon as excipient |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5354572B2 (ja) * | 2008-10-08 | 2013-11-27 | 曙ブレーキ工業株式会社 | ブレーキ制御装置 |
| CN109297628B (zh) * | 2018-11-15 | 2024-02-02 | 赛腾机电科技（常州）有限公司 | 执行器损耗参数测试系统及方法 |
-
1993
- 1993-08-30 JP JP21360193A patent/JP3284686B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7951398B2 (en) | 2000-12-07 | 2011-05-31 | Nycomed Gmbh | Pharmaceutical preparation comprising an active dispersed on a matrix |
| US9468598B2 (en) | 2002-02-20 | 2016-10-18 | Astrazeneca Ab | Oral dosage form containing a PDE 4 inhibitor as an active ingredient and polyvinylpyrrolidon as excipient |
| US8536206B2 (en) | 2003-03-08 | 2013-09-17 | Takeda Gmbh | Process for the preparation of roflumilast |
| US8604064B2 (en) | 2003-03-10 | 2013-12-10 | Takeda Gmbh | Process for the preparation of roflumilast |
| US8618142B2 (en) | 2003-03-10 | 2013-12-31 | Takeda Gmbh | Process for the preparation of roflumilast |
| US8663694B2 (en) | 2005-03-16 | 2014-03-04 | Takeda Gmbh | Taste masked dosage form containing roflumilast |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0763655A (ja) | 1995-03-10 |
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