CN112731142B - 一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统 - Google Patents

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CN112731142B CN202011496784.3A CN202011496784A CN112731142B CN 112731142 B CN112731142 B CN 112731142B CN 202011496784 A CN202011496784 A CN 202011496784A CN 112731142 B CN112731142 B CN 112731142B
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Abstract

本发明提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统，方法包括：首先获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；其次根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；最后根据所述参考转距控制测功机进行测功。本发明提高了动态负载模拟的瞬态和稳态性能、模拟精度和响应速率。

Description

一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆测试技术领域，特别是涉及一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统。
背景技术
电动汽车是解决能源危机与环境污染问题的关键途径，是未来汽车产业重要的发展方向。电动汽车用复合制动系统在正常工况下通过电机回馈制动回收部分车辆动能，提升车辆经济性；另外，电机优越的动稳态响应使得极端工况下高性能的车辆防抱死制动控制成为可能，改善车辆安全性。车辆经济性与安全性等相关的车用复合制动系统协调控制策略在大规模产业化之前须开展大量的测试工作，台架测试是其中一种重要的测试手段。然而，台架测试系统固有的参数不确定性、非线性摩擦及未知外部扰动等使得精密的动态负载模拟变的困难。
目前，常用的台架动态负载模拟方法主要有PID、LQR、模型预测控制、滑模控制、基于观测器的控制、自适应鲁棒控制及智能控制等。以上方法主要针对车用电制动系统台架设计，未针对性开展车用复合制动系统台架动态负载模拟方法的研究；另外，上述方法均未考虑台架动态负载模拟的输出约束，难以量化保证台架动态负载模拟的瞬态及稳态性能。因此，对于一些有具体负载模拟性能要求的精密测试工作，上述台架动态负载模拟方法难以适用。
发明内容
本发明的目的是提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统，以提高动态负载模拟的瞬态及稳态性能。
为实现上述目的，本发明提供了一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，所述方法包括：
步骤S1：获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；
步骤S2：根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；
步骤S3：根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；
步骤S4：根据所述参考转距控制测功机进行测功。
可选地，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算参考转距，具体包括：
步骤S31：根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；
步骤S32：对所述跟踪误差进行约束；
步骤S33：将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；
步骤S34：根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；
步骤S35：根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距。
可选地，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差，具体公式为：
e1＝ωd-ωd *
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd *表示所述参考转速。
可选地，其特征在于，所述对所述跟踪误差进行约束，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000021
其中，e1表示所述跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure BDA0002842388500000022
表示测功机负载模拟稳态误差的上边界，
Figure BDA0002842388500000023
表示规定性能函数，ρ、θ和
Figure BDA0002842388500000024
均表示规定性能函数的参数。
可选地，所述将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000031
其中，z1(t)表示t时刻所述无约束跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure BDA0002842388500000032
表示t时刻规定性能函数，e1表示所述跟踪误差，Ξ表示中间参数，λ(t)表示中间参数。
可选地，所述根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000033
Figure BDA0002842388500000034
Figure BDA0002842388500000035
Figure BDA0002842388500000036
其中，x1＝ωd表示所述实际转速，x2＝B(-iTm-THy-Tf+Δ)表示系统未知扰动，
Figure BDA0002842388500000037
表示所述实际转速的估计值，
Figure BDA0002842388500000038
表示所述扰动观测值，
Figure BDA0002842388500000039
表示测功机转速的估计误差，B＝1/J表示系统参数，J表示标称系统等效转动惯量，ωi(t),i＝1,2,3,4表示观测器自适应增益，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，Td *(t-1)表示t-1时刻的参考转距，κ＞0和κi＞0,i＝1,2,3,4是常数，且满足9κ1 2κ2 2+8κ2 2κ3＜4κ3κ4。
可选地，所述根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距，具体公式为：
S1＝kS1z1+kS2z1I
Figure BDA0002842388500000041
Figure BDA0002842388500000042
Figure BDA0002842388500000043
Figure BDA0002842388500000044
Figure BDA0002842388500000045
其中，kSi,i＝1,2,3表示滑模面增益，e1表示所述跟踪误差，z1(0)表示所述无约束跟踪误差的初值，z1I(0)表示z1I的初值，ν表示比例常数，kC1(t)和kC2(t)均为自适应参数，Td *(t)表示t时刻的参考转距，ιCi,i＝1,2表示自适应速率，z1表示所述无约束跟踪误差，B＝1/J表示系统参数，J代表标称系统等效转动惯量，Td表示所述实际转矩，ωd表示所述实际转速，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，S1表示滑模面，
Figure BDA0002842388500000046
表示所述扰动观测值，Ξ表示中间参数，Λ＝kS2(z1+kS3z1α1α2)，Λ表示中间误差变量，
Figure BDA0002842388500000047
表示
Figure BDA0002842388500000048
的参考值，
Figure BDA0002842388500000049
表示所述实际转速的一阶导数，z1I表示z1的积分，α1和α2均表示已知常数。
本发明还提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统，所述考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统包括：
车辆制动系统，用于带动车辆进行转动；
传感器，设置在所述车辆制动系统传动轴处，用于检测所述车辆制动系统的实际转矩和实际转速；
实时仿真装置，分别与所述车辆制动系统和所述传感器连接，用于根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；
同步模拟装置，分别与所述实时仿真装置和所述传感器连接，用于根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；
测功机，分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置连接，用于根据所述参考转距进行测功。
可选地，所述同步模拟装置包括：
跟踪误差计算模块，用于根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；
约束模块，用于对所述跟踪误差进行约束；
转换模块，用于将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；
扰动观测模块，用于根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；
参考转距计算模块，用于根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距。
可选地，所述跟踪误差计算模块计算跟踪误差的公式为：
e1＝ωd-ωd *
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd *表示所述参考转速。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统，方法包括：首先获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；其次根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；最后根据所述参考转距控制测功机进行测功。本发明提高了动态负载模拟的瞬态和稳态性能、模拟精度和响应速率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法流程图；
图2为本发明实施例2考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统结构图；
图3为本发明实施例2考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统同步模拟装置结构图；
其中，1、实时仿真装置，2、同步模拟装置，3、测功机，4、传感器，5、制动控制器，6、电机，7、变速器，8、传动轴，9、液压制动系统。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统，以提高动态负载模拟的瞬态及稳态性能。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
图1为本发明实施例考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法流程图，如图1所示，本发明提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，所述方法包括：
步骤S1：获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速。
步骤S2：根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速。
步骤S3：根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距。
步骤S4：根据所述参考转距控制测功机进行测功。
在本发明实施例中，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算参考转距，具体包括：
步骤S31：根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差。
步骤S32：对所述跟踪误差进行约束。
步骤S33：将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差。
步骤S34：根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值。
步骤S35：根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距。
在本发明实施例中，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差，具体公式为：
e1＝ωd-ωd *
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd *表示所述参考转速。
在本发明实施例中，所述对所述跟踪误差进行约束，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000071
其中，e1表示所述跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure BDA0002842388500000072
表示测功机负载模拟稳态误差的上边界，
Figure BDA0002842388500000073
表示规定性能函数，ρ、θ和
Figure BDA0002842388500000074
均表示规定性能函数的参数。通过调节参数ρ和θ给定测功机负载模拟瞬态误差边界，用以约束负载模拟误差的最大超调及收敛速率。
在本发明实施例中，所述将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000075
Figure BDA0002842388500000076
其中，z1(t)表示t时刻所述无约束跟踪误差，
Figure BDA0002842388500000077
表示t时刻所述无约束跟踪误差的一阶导数，η表示误差约束的比例项，
Figure BDA0002842388500000078
表示t时刻规定性能函数，e1表示所述跟踪误差，Ξ表示中间参数，λ(t)表示中间参数。
在本发明实施例中，所述根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000081
Figure BDA0002842388500000082
Figure BDA0002842388500000083
Figure BDA0002842388500000084
其中，x1＝ωd表示所述实际转速，x2＝B(-iTm-THy-Tf+Δ)表示系统未知扰动，
Figure BDA0002842388500000085
表示所述实际转速的估计值，
Figure BDA0002842388500000086
表示所述扰动观测值，
Figure BDA0002842388500000087
表示测功机转速的估计误差，B＝1/J表示系统参数，J表示标称系统等效转动惯量，ωi(t),i＝1,2,3,4表示观测器自适应增益，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，Td *(t-1)表示t-1时刻的参考转距，κ＞0和κi＞0,i＝1,2,3,4是常数，且满足9κ1 2κ2 2+8κ2 2κ3＜4κ3κ4。
在本发明实施例中，所述根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距，首先设计滑模面S1具体公式为：
Figure BDA0002842388500000088
根据滑模面S1、实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距，具体公式为：
Figure BDA0002842388500000091
Figure BDA0002842388500000092
Figure BDA0002842388500000093
Figure BDA0002842388500000094
其中，kSi,i＝1,2,3表示滑模面增益，e1表示所述跟踪误差，z1(0)表示所述无约束跟踪误差的初值，z1I(0)表示z1I的初值，ν表示比例常数，kC1(t)和kC2(t)均为自适应参数，Td *(t)表示t时刻的参考转距，ιCi,i＝1,2表示自适应速率，z1表示所述无约束跟踪误差，B＝1/J表示系统参数，J代表标称系统等效转动惯量，Td表示所述实际转矩，ωd表示所述实际转速，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，S1表示滑模面，
Figure BDA0002842388500000095
表示所述扰动观测值，Ξ表示中间参数，Λ＝kS2(z1+kS3z1α1α2)，Λ表示中间误差变量，
Figure BDA0002842388500000096
表示
Figure BDA0002842388500000097
的参考值，
Figure BDA0002842388500000098
表示所述实际转速的一阶导数，z1I表示z1的积分，α1和α2均表示已知常数。
实施例2
图2为本发明实施例2考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统结构图，如图所示，本发明还提供一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统，所述考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统包括：车辆制动系统、传感器4、实时仿真装置1、同步模拟装置2和测功机3。传感器4设置在所述车辆制动系统传动轴8处，实时仿真装置1分别与所述车辆制动系统和所述传感器4连接，同步模拟装置2分别与所述实时仿真装置1和所述传感器4连接，测功机3分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置2连接。车辆制动系统用于带动车辆进行转动；传感器4用于检测所述车辆制动系统的实际转矩和实际转速；实时仿真装置1用于根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；同步模拟装置2用于根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；测功机3用于根据所述参考转距进行测功。
图3为本发明实施例2考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统同步模拟装置结构图，如图3所示，在本发明实施例中，所述同步模拟装置2包括：跟踪误差计算模块、约束模块、转换模块、扰动观测模块和参考转距计算模块。跟踪误差计算模块用于根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；约束模块用于对所述跟踪误差进行约束；转换模块用于将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；扰动观测模块用于根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；参考转距计算模块用于根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距。
在本发明实施例中，所述车辆制动系统包括：制动控制器5、电机6、变速器7、传动轴8和液压制动系统9。所述制动控制器5分别与所述实时仿真装置1、所述电机6和所述液压制动系统9连接。所述电机6通过所述传动轴8与所述变速器7连接，所述液压制动系统9通过所述传动轴8与所述变速器7连接。所述实时仿真装置1用于给所述制动控制器5发送操作指令，所述制动控制器5根据所述操作指令控制所述电机6和所述液压制动系统9。
在本发明实施例中，所述跟踪误差计算模块计算跟踪误差的公式为：
e1＝ωd-ωd *
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd *表示所述参考转速。
本发明由于采取以上技术方案，具有以下优点：
1、本发明采用了扰动观测模块，以自适应有限时间扰动观测器动态估计系统总扰动并补偿，具有很强的鲁棒性。
2、本发明采用了约束模块和转换模块，进一步考虑了车用复合制动系统台架动态负载模拟的误差约束，实现规定性能的动态负载模拟。
3、本发明不需要任何系统扰动的先验知识，实现车用复合制动系统台架动态负载模拟误差的有限时间收敛及规定性能，具有较快的相应速率及满意模拟精度，有力支撑了台架高性能测试装备的开发，广泛应用于车辆台架测试领域。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；
步骤S2：根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；
步骤S3：根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；
步骤S4：根据所述参考转距控制测功机进行测功；
所述根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距，具体包括：
步骤S31：根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；
步骤S32：对所述跟踪误差进行约束；
步骤S33：将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；
步骤S34：根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；
步骤S35：根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距；
所述对所述跟踪误差进行约束，具体公式为：
Figure FDA0003906481350000011
其中，e1表示所述跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure FDA0003906481350000012
表示测功机负载模拟稳态误差的上边界，
Figure FDA0003906481350000013
表示规定性能函数，ρ、θ和
Figure FDA0003906481350000014
均表示规定性能函数的参数；
所述将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差，具体公式为：
Figure FDA0003906481350000015
其中，z1(t)表示t时刻所述无约束跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure FDA0003906481350000021
表示t时刻规定性能函数，e1表示所述跟踪误差，Ξ表示中间参数，λ(t)表示中间参数。
2.根据权利要求1所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差，具体公式为：
e1＝ωd-ωd *
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd *表示所述参考转速。
3.根据权利要求1所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值，具体公式为：
Figure FDA0003906481350000022
Figure FDA0003906481350000023
Figure FDA0003906481350000024
ω2(t)＝κ2Υ(t),ω3(t)＝κ3Υ(t),ω4(t)＝κ4Υ2(t)
Figure FDA0003906481350000025
其中，x1＝ωd表示所述实际转速，x2＝B(-iTm-THy-Tf+Δ)表示系统未知扰动，
Figure FDA0003906481350000026
表示所述实际转速的估计值，
Figure FDA0003906481350000027
表示所述扰动观测值，
Figure FDA0003906481350000028
表示测功机转速的估计误差，B＝1/J表示系统参数，J表示标称系统等效转动惯量，ωi(t),i＝1,2,3,4表示观测器自适应增益，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，Td *(t-1)表示t-1时刻的参考转距，κ＞0和κi＞0,i＝1,2,3,4是常数，且满足9κ1 2κ2 2+8κ2 2κ3＜4κ3κ4。
4.根据权利要求1所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距，具体公式为：
S1＝kS1z1+kS2z1I
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
Figure FDA0003906481350000032
Figure FDA0003906481350000033
Figure FDA0003906481350000034
Figure FDA0003906481350000035
其中，kSi,i＝1,2,3表示滑模面增益，e1表示所述跟踪误差，z1(0)表示所述无约束跟踪误差的初值，z1I(0)表示z1I的初值，ν表示比例常数，kC1(t)和kC2(t)均为自适应参数，Td *(t)表示t时刻的参考转距，ιCi,i＝1,2表示自适应速率，z1表示所述无约束跟踪误差，B＝1/J表示系统参数，J代表标称系统等效转动惯量，Td表示所述实际转矩，ωd表示所述实际转速，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，S1表示滑模面，
Figure FDA0003906481350000036
表示所述扰动观测值，Ξ表示中间参数，Λ＝kS2(z1+kS3z1α1α2)，Λ表示中间误差变量，
Figure FDA0003906481350000037
表示
Figure FDA0003906481350000038
的参考值，
Figure FDA0003906481350000039
表示所述实际转速的一阶导数，z1I表示z1的积分，α1和α2均表示已知常数。
5.一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统，其特征在于，所述考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统包括：
车辆制动系统，用于带动车辆进行转动；
传感器，设置在所述车辆制动系统传动轴处，用于检测所述车辆制动系统的实际转矩和实际转速；
实时仿真装置，分别与所述车辆制动系统和所述传感器连接，用于根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；
同步模拟装置，分别与所述实时仿真装置和所述传感器连接，用于根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；
测功机，分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置连接，用于根据所述参考转距进行测功；
所述同步模拟装置包括：
跟踪误差计算模块，用于根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；
约束模块，用于对所述跟踪误差进行约束；
转换模块，用于将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；
扰动观测模块，用于根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；
参考转距计算模块，用于根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距；
所述对所述跟踪误差进行约束，具体公式为：
Figure FDA0003906481350000041
其中，e1表示所述跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure FDA0003906481350000042
表示测功机负载模拟稳态误差的上边界，
Figure FDA0003906481350000043
表示规定性能函数，ρ、θ和
Figure FDA0003906481350000044
均表示规定性能函数的参数；
将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差，具体公式为：
Figure FDA0003906481350000045
其中，z1(t)表示t时刻所述无约束跟踪误差，η表示误差约束的比例项，
Figure FDA0003906481350000046
表示t时刻规定性能函数，e1表示所述跟踪误差，Ξ表示中间参数，λ(t)表示中间参数。
6.根据权利要求5所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟系统，其特征在于，所述跟踪误差计算模块计算跟踪误差，具体公式为：
e1＝ωd-ωd *
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd *表示所述参考转速。
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