JPH06129923A - ブレーキのトルク制御装置 - Google Patents
ブレーキのトルク制御装置Info
- Publication number
- JPH06129923A JPH06129923A JP4279597A JP27959792A JPH06129923A JP H06129923 A JPH06129923 A JP H06129923A JP 4279597 A JP4279597 A JP 4279597A JP 27959792 A JP27959792 A JP 27959792A JP H06129923 A JPH06129923 A JP H06129923A
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- JP
- Japan
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- torque
- brake
- oil
- hydraulic pressure
- pressure
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブレーキのトルク制御において、外乱による
トルク異常を抑制する。 【構成】 トルク制御アンプ１１に油圧指令を得、この
油圧指令から油圧制御アンプ１３にストローク指令を
得、供試ブレーキに相当する係数器１６の操作油圧を制
御するにおいて、供試ブレーキの油圧／トルク特性と逆
特性になる推定油圧演算部１９Ａに推定油圧出力を得、
油圧指令からブレーキの応答遅れの特性を有してフィル
タ演算部１９Ｂに油圧信号を得、両演算部の出力の偏差
から偏差演算部１９Ｃに外乱推定値を得て油圧指令を加
算補正する。これにより、ブレーキの油圧／トルク特性
をノミナル値化する。
トルク異常を抑制する。 【構成】 トルク制御アンプ１１に油圧指令を得、この
油圧指令から油圧制御アンプ１３にストローク指令を
得、供試ブレーキに相当する係数器１６の操作油圧を制
御するにおいて、供試ブレーキの油圧／トルク特性と逆
特性になる推定油圧演算部１９Ａに推定油圧出力を得、
油圧指令からブレーキの応答遅れの特性を有してフィル
タ演算部１９Ｂに油圧信号を得、両演算部の出力の偏差
から偏差演算部１９Ｃに外乱推定値を得て油圧指令を加
算補正する。これにより、ブレーキの油圧／トルク特性
をノミナル値化する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車用ブレーキの耐
久，性能試験を行うブレーキテストシステムに係り、特
にブレーキのトルク制御装置に関する。
久，性能試験を行うブレーキテストシステムに係り、特
にブレーキのトルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブレーキテストシステムは、図４に示す
構成にされる。供試ブレーキ１のホイール１Ａはフライ
ホイール２とダイナモメータ３によって回転駆動され、
ホイール１Ａに押当てられるパッド１Ｂが受ける制動ト
ルクはトルクメータ４によって検出される。
構成にされる。供試ブレーキ１のホイール１Ａはフライ
ホイール２とダイナモメータ３によって回転駆動され、
ホイール１Ａに押当てられるパッド１Ｂが受ける制動ト
ルクはトルクメータ４によって検出される。
【０００３】ブレーキパッド１Ｂは油圧アクチュエータ
によって油圧操作され、マスタシリンダ５Ａの油圧によ
りホイール１Ａへの押当て操作力が制御される。マスタ
シリンダ５Ａはストロークシリンダ５Ｂによってストロ
ーク操作され、このストロークは制御装置６によるスト
ローク制御でなされる。このためのストローク検出器７
によるストロークのフィードバックがなされる。
によって油圧操作され、マスタシリンダ５Ａの油圧によ
りホイール１Ａへの押当て操作力が制御される。マスタ
シリンダ５Ａはストロークシリンダ５Ｂによってストロ
ーク操作され、このストロークは制御装置６によるスト
ローク制御でなされる。このためのストローク検出器７
によるストロークのフィードバックがなされる。
【０００４】また、ブレーキの操作力をマスタシリンダ
５Ａの油圧で行うときは油圧検出器８の検出信号を制御
装置６へのフィードバック信号とし、さらにはトルク制
御を行うときはトルクメータ４の検出トルクを制御装置
６へのフィードバック信号とする。
５Ａの油圧で行うときは油圧検出器８の検出信号を制御
装置６へのフィードバック信号とし、さらにはトルク制
御を行うときはトルクメータ４の検出トルクを制御装置
６へのフィードバック信号とする。
【０００５】また、ブレーキの操作力を油圧に代えて空
気圧制御とする場合もある。
気圧制御とする場合もある。
【０００６】従来の制御装置６の等価ブロックは図５に
示すものになる。同図は、ブレーキトルク制御系にな
り、ブレーキトルク設定値に対しトルクメータ４に相当
するトルク検出フィルタ１０からフィードバック信号を
得てトルク制御アンプ１１により比例積分（ＰＩ）演算
をし、この演算結果を油圧指令とし、油圧検出器８に相
当する油圧検出フィルタ１２からのフィードバック信号
を得て油圧制御アンプ１３により比例積分演算をし、こ
の演算結果をストローク指令としてストローク制御系１
４によるストローク制御を行う。
示すものになる。同図は、ブレーキトルク制御系にな
り、ブレーキトルク設定値に対しトルクメータ４に相当
するトルク検出フィルタ１０からフィードバック信号を
得てトルク制御アンプ１１により比例積分（ＰＩ）演算
をし、この演算結果を油圧指令とし、油圧検出器８に相
当する油圧検出フィルタ１２からのフィードバック信号
を得て油圧制御アンプ１３により比例積分演算をし、こ
の演算結果をストローク指令としてストローク制御系１
４によるストローク制御を行う。
【０００７】油圧／ストローク係数器１５は油圧制御装
置５Ａ，５Ｂが発生する油圧とストロークの変換特性に
相当し、ストローク入力に対する油圧出力を得る。トル
ク／油圧係数器１６はブレーキ１が発生するトルクと油
圧の変換特性に相当し、油圧入力に対するトルク出力を
得る。
置５Ａ，５Ｂが発生する油圧とストロークの変換特性に
相当し、ストローク入力に対する油圧出力を得る。トル
ク／油圧係数器１６はブレーキ１が発生するトルクと油
圧の変換特性に相当し、油圧入力に対するトルク出力を
得る。
【０００８】油圧／トルク係数器１７及びストローク／
油圧係数器１８はトルク指令に対するストローク補正を
得る。この補正はブレーキトルク設定の変化に対する応
答を高速化するよう油圧制御と供試ブレーキを含めた油
圧とストロークの関係を事前に測定しておき、トルク指
令の変化に係数器１７，１８を通してフィードフォワー
ドによるストローク補正する。
油圧係数器１８はトルク指令に対するストローク補正を
得る。この補正はブレーキトルク設定の変化に対する応
答を高速化するよう油圧制御と供試ブレーキを含めた油
圧とストロークの関係を事前に測定しておき、トルク指
令の変化に係数器１７，１８を通してフィードフォワー
ドによるストローク補正する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来のトルク制御で
は、油圧が発生した後にトルク／油圧係数器１６にトル
クとして出力されるが、この係数器１６の係数はブレー
キの温度変化やパッドの摩耗，回転数等によって変化し
てしまう。
は、油圧が発生した後にトルク／油圧係数器１６にトル
クとして出力されるが、この係数器１６の係数はブレー
キの温度変化やパッドの摩耗，回転数等によって変化し
てしまう。
【００１０】この変化により、トルク制御系のゲインが
変化し、トルク指令の変化時にオーバシュートを発生し
たり、定常トルク制御での不安定トルクの発生になる問
題があった。
変化し、トルク指令の変化時にオーバシュートを発生し
たり、定常トルク制御での不安定トルクの発生になる問
題があった。
【００１１】本発明の目的は、外乱によるトルク異常を
抑制する制御装置を提供することにある。
抑制する制御装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は前記課題の解決
を図るため、ブレーキトルク指令と供試ブレーキのトル
ク検出値からトルク制御系に油圧指令を得、この油圧指
令によって供試ブレーキの操作油圧を制御する油圧制御
系を備えたブレーキのトルク制御装置において、供試ブ
レーキの油圧／トルク変換特性と逆特性を有して該供試
ブレーキのトルク検出値から油圧制御入力を推定する推
定油圧演算部と、前記供試ブレーキと同じ遅れ特性を有
して前記油圧指令を求めるフィルタ演算部と、前記フィ
ルタ演算部の出力と推定油圧演算部の出力との偏差を外
乱推定値として前記油圧指令に加算する偏差演算部とを
備えたことを特徴とする。
を図るため、ブレーキトルク指令と供試ブレーキのトル
ク検出値からトルク制御系に油圧指令を得、この油圧指
令によって供試ブレーキの操作油圧を制御する油圧制御
系を備えたブレーキのトルク制御装置において、供試ブ
レーキの油圧／トルク変換特性と逆特性を有して該供試
ブレーキのトルク検出値から油圧制御入力を推定する推
定油圧演算部と、前記供試ブレーキと同じ遅れ特性を有
して前記油圧指令を求めるフィルタ演算部と、前記フィ
ルタ演算部の出力と推定油圧演算部の出力との偏差を外
乱推定値として前記油圧指令に加算する偏差演算部とを
備えたことを特徴とする。
【００１３】
【作用】ブレーキの油圧／トルク変換特性と逆特性を持
つ外乱推定オブザーバによってブレーキの制御入力を推
定し、この制御入力と実際の制御入力との偏差を外乱と
して該制御入力に加算補正することにより、外乱分を補
償した制御状態を得る。以下、ロバスト制御手法のオブ
ザーバによる制御を詳細に説明する。
つ外乱推定オブザーバによってブレーキの制御入力を推
定し、この制御入力と実際の制御入力との偏差を外乱と
して該制御入力に加算補正することにより、外乱分を補
償した制御状態を得る。以下、ロバスト制御手法のオブ
ザーバによる制御を詳細に説明する。
【００１４】図１はロバスト制御手法による制御系の等
価ブロックを示し、制御ゲインＧを持つ制御系Ａによっ
て入出力特性Ｐを持つ制御対象（ブレーキ）Ｂを目標値
ｒに制御するにおいて、外乱オブザーバＯＢは制御対象
Ｂの特性推定値又は測定値Ｐｎの逆数１／Ｐｎを有して
制御対象出力ｙを入力し、これを制御対象Ｂの入力から
引算し、ローパスフィルタによるゲインＱと遅れを加え
た外乱ｄの推定値ｄPを制御入力に加算する。
価ブロックを示し、制御ゲインＧを持つ制御系Ａによっ
て入出力特性Ｐを持つ制御対象（ブレーキ）Ｂを目標値
ｒに制御するにおいて、外乱オブザーバＯＢは制御対象
Ｂの特性推定値又は測定値Ｐｎの逆数１／Ｐｎを有して
制御対象出力ｙを入力し、これを制御対象Ｂの入力から
引算し、ローパスフィルタによるゲインＱと遅れを加え
た外乱ｄの推定値ｄPを制御入力に加算する。
【００１５】このブロック図より、以下の関係が成立す
る。
る。
【００１６】
【数１】
【００１７】この（３）式に（４）式を代入すると、
【００１８】
【数２】
【００１９】上記（５）式において、ローパスフィルタ
ではＴQ時間後にＱ≒１と考えることができるため、
（５）式は（６）式のようになる。
ではＴQ時間後にＱ≒１と考えることができるため、
（５）式は（６）式のようになる。
【００２０】
【数３】
【００２１】この（６）式をブロック図で表わすと、図
２に示すようになり、制御対象Ｂは特性Ｐｎにノミナル
値化され、外乱ｄの要素は無くなる。
２に示すようになり、制御対象Ｂは特性Ｐｎにノミナル
値化され、外乱ｄの要素は無くなる。
【００２２】
【実施例】図３は本発明の一実施例を示すブロック図で
ある。同図が図５と異なる部分は、外乱推定オブザーバ
１９を設けた点にある。
ある。同図が図５と異なる部分は、外乱推定オブザーバ
１９を設けた点にある。
【００２３】オブザーバ１９は、ブレーキの油圧／トル
ク変換特性とは逆特性を有してトルク検出フィルタ１０
からの入力に対して推定油圧出力を得る推定油圧演算部
１９Ａと、供試ブレーキの油圧／トルク変換の遅れと同
じ時定数にされた遅れを有して油圧指令を検出するフィ
ルタ演算部１９Ｂと、演算部１９Ｂの出力から演算部１
９Ａの出力の偏差を得て油圧指令の加算入力とする偏差
演算部１９Ｃとを備える。
ク変換特性とは逆特性を有してトルク検出フィルタ１０
からの入力に対して推定油圧出力を得る推定油圧演算部
１９Ａと、供試ブレーキの油圧／トルク変換の遅れと同
じ時定数にされた遅れを有して油圧指令を検出するフィ
ルタ演算部１９Ｂと、演算部１９Ｂの出力から演算部１
９Ａの出力の偏差を得て油圧指令の加算入力とする偏差
演算部１９Ｃとを備える。
【００２４】本実施例によれば、外乱推定オブザーバ１
９によりブレーキの油圧／トルク変換特性をノミナル値
化し、これによりブレーキの油圧／トルク変換特性が固
定のもの、即ち外乱による変化が生じないものとなり、
外乱に対しトルク制御ゲインを一定にして切換時のトル
クのオーバシュートや定常時の不安定現象を無くすこと
ができる。
９によりブレーキの油圧／トルク変換特性をノミナル値
化し、これによりブレーキの油圧／トルク変換特性が固
定のもの、即ち外乱による変化が生じないものとなり、
外乱に対しトルク制御ゲインを一定にして切換時のトル
クのオーバシュートや定常時の不安定現象を無くすこと
ができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、外乱推
定オブザーバによってブレーキ特性をノミナル値化する
ようにしたため、ブレーキの温度，摩耗，制動速度等に
よる外乱の発生にもトルク制御ゲインを常に一定にし、
トルク指令の変化にもオーバシュートを無くしたトルク
制御及び定常制御でのトルク不安定現象を無くしたトル
ク制御ができる。
定オブザーバによってブレーキ特性をノミナル値化する
ようにしたため、ブレーキの温度，摩耗，制動速度等に
よる外乱の発生にもトルク制御ゲインを常に一定にし、
トルク指令の変化にもオーバシュートを無くしたトルク
制御及び定常制御でのトルク不安定現象を無くしたトル
ク制御ができる。
【図１】本発明を原理的に説明するための制御ブロック
図。
図。
【図２】図１の等価ブロック図。
【図３】本発明の一実施例を示すブロック図。
【図４】ブレーキテストシステム。
【図５】従来の等価ブロック図。
１１…トルク制御アンプ １３…油圧制御アンプ １９…外乱推定オブザーバ １９Ａ…推定油圧演算部 １９Ｂ…フィルタ演算部 １９Ｃ…偏差演算部
Claims (1)
- 【請求項１】 ブレーキトルク指令と供試ブレーキのト
ルク検出値からトルク制御系に油圧指令を得、この油圧
指令によって供試ブレーキの操作油圧を制御する油圧制
御系を備えたブレーキのトルク制御装置において、 供試ブレーキの油圧／トルク変換特性と逆特性を有して
該供試ブレーキのトルク検出値から油圧制御入力を推定
する推定油圧演算部と、 前記供試ブレーキと同じ遅れ特性を有して前記油圧指令
を求めるフィルタ演算部と、 前記フィルタ演算部の出力と推定油圧演算部の出力との
偏差を外乱推定値として前記油圧指令に加算する偏差演
算部と、を備えたことを特徴とするブレーキのトルク制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4279597A JPH06129923A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | ブレーキのトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4279597A JPH06129923A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | ブレーキのトルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06129923A true JPH06129923A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17613206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4279597A Pending JPH06129923A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | ブレーキのトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06129923A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006300685A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | シャシーダイナモメータ |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP4279597A patent/JPH06129923A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006300685A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | シャシーダイナモメータ |
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