JPS5827137B2 - ブレ−キセイギヨニオケル ゲンソクセイギヨソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は直接一定の減速度指令を与えてブレーキの減速
度制御を行ったブレーキ制御における減速度制御装置に
関する。

従来ブレーキ減速度制御装置には、第１図ａに示される
ようなものがある。

この動作について説明すれば、まず第１図すに示される
ような減速度指令ｇを関数発生器１で作り、この減速度
指令ｇとブレーキ２におけるブレーキデスク２ａの回転
数に対応した検出速度とを第１のつき合せ回路３でつき
合せ、該第１のつき合せ回路３からの偏差出力を増幅器
４で増幅した値と油圧シリンダ５の油圧器りにおける油
圧変化量（もしくは点線で示されるようにアクチェータ
６におけるストローク変化量）とを第２のつき合せ回路
７でつき合せ、該第２のつき合せ回路７からの偏差出力
を増幅器８、サーボ駆動用増幅器９で増幅して、この値
をアクチェータ６で機械的な変化量に変換して、油圧シ
リンダ５を制御してブレーキ２の制動部材２ｂをブレー
キデスク２ａに圧接してブレーキの減速度制御を行って
いた。

ここで６ａはアクチェータ６に枢着された回動自在なア
ームである。

しかしながら上記のような第１図ａに示される装置では
、第１図すに示されるように一定の速度■ｏで速度制御
を行い制御系が安定しブレーキ動作が開始される例えば
時刻１ ＝ １８から所定の傾きｔａｎθを有する速度
の減少直線を減速度指令ｇとして与えているので、第１
のつき合せ回路３では関数発生器１の出力として得られ
るこの減速度指令ｇとブレーキ２からの検出速度とをブ
レーキ動作が開始される時刻１ ＝ １８からブレーキ
動作が終了する１＝１１の開時々刻々つき合せて、この
偏差出力によりブレーキ２を疑似的に減速度制御してい
るので、制御の精度は著しく低下すると共に安定した制
御を期待できなかった。

又ブレーキの性格からいって減速度はｇで定義するもの
であり速度のｊａｎで定義されるものではない故に従来
の方式であるとタイヤ径を考慮し時間と車速速の関数（
ｊａｎのからｇを人間が計算していた。

そこで本発明では、従来のようにある一定時間に減少す
る速度により疑似的に減速度制御を行うのではなく、直
接一定の減速度指令を与えることにより制御精度の高い
ブレーキ制御における減速度制御装置を提供することを
目的とする。

以下本発明の一実施例を添附された図面の第２図と共に
説明する。

なお第２図において第１図ａと同一符号は同一部分を示
す。

この動作について説明すれば減速度設定器１０で所定の
減速度指令を与え、この減速度指令と、ブレーキ２から
の検出された回転数を微分器１１で微分して得られた減
速度に対応した値をさらにレベル変換器１２でつき合せ
レベルに変換した値とを第１のつき合せ回路３でつき合
せ、該第１のつき合せ回路３からの偏差出力を増幅器１
３で増幅した値とブレーキ２からの検出トルクとを第２
のつき合せ回路１４でつき合せる。

次に該第２のつき合せ回路１４からの偏差出力を増幅器
１５で増幅し、カーブベンダー（非線型出力を発生する
関数発生器）１６で所定の補正を行った値と、油圧路５
′における検出油圧量とを第３のつき合せ回路１７でつ
き合せる。

次にこの第３のつき合せ回路１７からの偏差出力を増幅
器１８で増幅した値とアクチェータ６における検出スト
ローク量とを第４のつき合せ回路１９でつき合せ、該第
４のつき合せ回路１９からの偏差出力を増幅器２０、サ
ーボ駆動用増幅器２１で増幅した値をアクチェータ６で
機械的な変化量に変換して、この値により油圧シリンダ
５を駆動してブレーキ２の減速度制御を行う。

上記の一実施例におけるブレーキの減速度制御について
もう少し具体的に説明すれば、例えばブレーキ２を０４
Ｇの減速度値で減速度制御したければ、制御対象車両の
タイヤ直径をＴＤとした時０４Ｘ９．８ 減速度設定器１０には ７．、Ｉｌ、に相当する指令値
を与えればよく、この指令値に対するブレーキ２におけ
る検出された回転数がＮ（ｒ−ｐ−ｍ）であったとすれ
ばこの回転数を微分器１１でｄＮ／ｄ１の微分演算を行
いレベル変換器１２で ｄＮ／、、、／π°１γ９．８×６０の演算を行った値
を第１のつき合せ回路３で前述の指令値とつき合せ、該
第１のつき合せ回路３からの偏差出力によりブレーキ２
の減速度制御を行えばよい。

なお上記の実施例では、第１のつき合せ回路３で一定の
減速度指令（固定値）と微分器１１、レベル変換器１２
において演算を施した計算値とをつき合せていることを
考慮してトルクマイナループＬ１と油圧マイナループＬ
２とストロークマイナループＬ３の３つのマイナループ
を設けて制御の安定化、制御精度の向上を計っているが
、特に高精度の制御を要求されない場合はこれらのマイ
ナループは必ずしも必要とされない。

又実施例にあげた３つのマイナループのうちｉ）トルク
マイナループＬ□を設けない場合、ｉ：）油圧マイナル
ープＬ２を設けない場合、ｉｉｉ ）ストロークマイナ
ループＬ３を設けない場合、１■）トルクマイナループ
Ｌ１、油圧マイナループＬ２を共に設けない場合、■）
トルクマイナループＬいストロークマイナループＬ３を
共に設けない場合のいずれも高精度制御が実施できるこ
とが実験上確認されており、要するに油圧マイナループ
Ｌ２もしくはストロークマイナループＬ３のいずれか一
方を設ければ十分高精度の減速度制御を行うことができ
る。

以上述べてきたように本発明では、直接一定の減速度指
令を与えてブレーキの減速度制御を実現したので、従来
のように速度の減少直線の傾きで減速度指令を与える場
合に比して著しく制御精度が向上する。

さらに油圧マイナループもしくはストロークマイナルー
プのいずれか一方を含むマイナループを設ければ制御の
安定性及び精度の向上は一層蓋しいという特長を有する
。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは従来におけるブレーキの減速制御装置の概略
を示すブロック図であり第１図すは第１図ａにおける減
速度指令の説明図であり、第２図は本発明に係るブレー
キ制御における減速度制御装置の一実施例の概略を示す
ブロック図である。 ２・・・・・・ブレーキ、３・・・・・・第１のつき合
せ回路、５・・・・・・油圧シリンダ、６・・・・・・
アクチェータ、１０・・・・・・減速度設定器、１１・
・・・・・微分器、１２・・・・・・レベル変換器、１
３．１Ｂ、２０・・・・・・増幅器、１４・・・・・・
第２のつき合せ回路、１７・・・・・・第３のつき合せ
回路、１９・・・・・・第４のつき合せ回路、２１・・
・・・・サーボ駆動用増幅器、Ｌｌ・・・・・・トルク
マイナループ、Ｌ２・・・・・・油圧マイナループ、Ｌ
３・・・・・・ストロークマイナループ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 減速指令とブレーキからの回転数に対応した検出減
   速度とをつき合せ、この偏差出力に対応した値と油圧変
   化量とをつき合せ、この偏差出力をブレーキの油圧制御
   系の制御入力としてブレーキの減速度を制御するブレー
   キ減速度制御装置において、前記検出減速度を微分する
   微分器を設け、前記減速指令とこの微分出力とをつさ合
   せ、この偏差出力に非線型出力を発生する関数発生器に
   より所定の補正を行い、該補正量と前記油圧変化量との
   偏差出力を前記ブレーキの油圧制御系の制御入力とした
   ことを特徴とするブレーキ制御における減速度制御装置
   。 ２ 減速指令とブレーキからの回転数に対応した検出減
   速度の微分出力とをつき合せ、この第１の偏差出力に非
   線型出力を発生する関数発生器により所定の補正を行い
   該補正量と前記油圧変化量との第２の偏差出力をアク
   チェータで機械的な変化量に変換し、該変化量により油
   圧シリンダを制御してブレーキの減速度を制御するブレ
   ーキ減速度制御装置において、帰還検出量として前記油
   圧シリンダにおける油圧変化量を採用した油圧マイナル
   ープもしくは、帰還検出量として前記アクチェータにお
   けるストローク変化量を採用したストロークマイナール
   ープの少くともいずれか一方を含む前記第１の偏差出力
   を制御入力としたマイナループを更に有してなることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のブレーキ制御に
   おける減速度制御装置。