JPH05231402A - 油圧サーボ弁を用いた油圧駆動系の制御方式 - Google Patents
油圧サーボ弁を用いた油圧駆動系の制御方式Info
- Publication number
- JPH05231402A JPH05231402A JP3036092A JP3036092A JPH05231402A JP H05231402 A JPH05231402 A JP H05231402A JP 3036092 A JP3036092 A JP 3036092A JP 3036092 A JP3036092 A JP 3036092A JP H05231402 A JPH05231402 A JP H05231402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- hydraulic
- servo valve
- servo
- hydraulic servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Servomotors (AREA)
- Flow Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 大流量型の油圧サーボ弁を有する油圧駆動系
において、油圧サーボ弁の持つ不感帯を補償し、応答
性、制御精度を向上させる。 【構成】 はじめに、計測手段により初期状態において
油圧サーボ弁に与えた指令値に対する被駆動部の経時変
位量からあらかじめ定められた範囲にわたって前記指令
値と前記被駆動部の動作速度との間の特性を求める。次
に、関数生成手段により前記特性にもとづいて前記油圧
サーボ弁の不感帯における補償関数を生成すると共に、
テーブル作成手段により生成された前記補償関数から前
記指令値と前記油圧サーボ弁に対するサーボ指令値との
対応テーブルを作成する。そして、駆動手段は前記指令
値を受けると前記対応テーブルを参照して得た前記サー
ボ指令値により前記油圧サーボ弁を駆動する。
において、油圧サーボ弁の持つ不感帯を補償し、応答
性、制御精度を向上させる。 【構成】 はじめに、計測手段により初期状態において
油圧サーボ弁に与えた指令値に対する被駆動部の経時変
位量からあらかじめ定められた範囲にわたって前記指令
値と前記被駆動部の動作速度との間の特性を求める。次
に、関数生成手段により前記特性にもとづいて前記油圧
サーボ弁の不感帯における補償関数を生成すると共に、
テーブル作成手段により生成された前記補償関数から前
記指令値と前記油圧サーボ弁に対するサーボ指令値との
対応テーブルを作成する。そして、駆動手段は前記指令
値を受けると前記対応テーブルを参照して得た前記サー
ボ指令値により前記油圧サーボ弁を駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧サーボ弁を用いた油
圧駆動系の制御方式に関し、特に油圧鍛造プレスや油圧
圧延機等の油圧駆動系に適した制御方式に関する。
圧駆動系の制御方式に関し、特に油圧鍛造プレスや油圧
圧延機等の油圧駆動系に適した制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、油圧鍛造プレスはプレス
時のストローク長及び加圧距離を長くできると共に調整
を行うことができるという利点に加えて、加圧力及び加
圧速度の制御が容易であるという利点も有する。そし
て、油圧鍛造プレスは機械式のプレスに比べて大きな加
圧力が得られるという利点から機械式のプレスにとって
かわりつつある。
時のストローク長及び加圧距離を長くできると共に調整
を行うことができるという利点に加えて、加圧力及び加
圧速度の制御が容易であるという利点も有する。そし
て、油圧鍛造プレスは機械式のプレスに比べて大きな加
圧力が得られるという利点から機械式のプレスにとって
かわりつつある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、加圧力の増
大につれて油量も大容量となり、この油量を制御するた
めには大流量型の油圧サーボ弁（例えば、３５００ l／
min ）が必要となる。ところが、大流量型の油圧サーボ
弁はスプールが大きく、所望の流量と応答性を確保する
ために２段構造となっている。これは、スプールオーバ
ラップ量（不感帯）が大きくなってスプール零近傍特性
が不安定となり制御ゲインを上げることが難しくなるこ
とを意味する。その結果、大流量型の油圧サーボ弁を用
いると、油圧鍛造プレスは、被駆動部、すなわち、プレ
スシリンダの応答性、位置精度を上げることができない
という問題が生ずる。
大につれて油量も大容量となり、この油量を制御するた
めには大流量型の油圧サーボ弁（例えば、３５００ l／
min ）が必要となる。ところが、大流量型の油圧サーボ
弁はスプールが大きく、所望の流量と応答性を確保する
ために２段構造となっている。これは、スプールオーバ
ラップ量（不感帯）が大きくなってスプール零近傍特性
が不安定となり制御ゲインを上げることが難しくなるこ
とを意味する。その結果、大流量型の油圧サーボ弁を用
いると、油圧鍛造プレスは、被駆動部、すなわち、プレ
スシリンダの応答性、位置精度を上げることができない
という問題が生ずる。
【０００４】それ故、本発明の課題は、大流量型の油圧
サーボ弁の持つ不感帯を補償し、応答性、制御精度を向
上させることのできる油圧駆動系の制御方式を提供する
ことにある。
サーボ弁の持つ不感帯を補償し、応答性、制御精度を向
上させることのできる油圧駆動系の制御方式を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による油圧駆動系
の制御方式は、初期状態において油圧サーボ弁に与えた
指令値に対する被駆動部の経時変位量からあらかじめ定
められた範囲にわたって前記指令値と前記被駆動部の動
作速度との間の特性を求める計測手段と、前記特性にも
とづいて前記油圧サーボ弁の不感帯における補償関数を
生成する関数生成手段と、生成された前記補償関数から
前記指令値と前記油圧サーボ弁に対するサーボ指令値と
の対応テーブルを作成するテーブル作成手段と、前記指
令値を受けると前記対応テーブルを参照して得た前記サ
ーボ指令値により前記油圧サーボ弁を駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とする。
の制御方式は、初期状態において油圧サーボ弁に与えた
指令値に対する被駆動部の経時変位量からあらかじめ定
められた範囲にわたって前記指令値と前記被駆動部の動
作速度との間の特性を求める計測手段と、前記特性にも
とづいて前記油圧サーボ弁の不感帯における補償関数を
生成する関数生成手段と、生成された前記補償関数から
前記指令値と前記油圧サーボ弁に対するサーボ指令値と
の対応テーブルを作成するテーブル作成手段と、前記指
令値を受けると前記対応テーブルを参照して得た前記サ
ーボ指令値により前記油圧サーボ弁を駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とする。
【０００６】本制御方式においては、上記各手段のうち
駆動手段を除く他の手段はプレス作業の開始に先立っ
て、いわゆる学習動作を行う。すなわち、油圧駆動系に
対して定周期で広範囲にわたる指令値を与えることによ
り、計測手段は各指令値と被駆動部の動作速度との間の
相関特性を計測する。次に、関数生成手段は、前記相関
特性から特異点を抽出して直線近似処理を行うことによ
り油圧サーボ弁の不感帯における補償関数を作成する。
テーブル作成手段は、生成された補償関数を用い、指令
値の全範囲について指令値と油圧駆動系に与えられるべ
きサーボ指令値との対応関係を一対一で表わした対応テ
ーブルを作成する。かくして、油圧サーボ弁は、油圧サ
ーボ弁の不感帯に属する指令値については対応テーブル
を参照して得られたサーボ指令値で制御される。
駆動手段を除く他の手段はプレス作業の開始に先立っ
て、いわゆる学習動作を行う。すなわち、油圧駆動系に
対して定周期で広範囲にわたる指令値を与えることによ
り、計測手段は各指令値と被駆動部の動作速度との間の
相関特性を計測する。次に、関数生成手段は、前記相関
特性から特異点を抽出して直線近似処理を行うことによ
り油圧サーボ弁の不感帯における補償関数を作成する。
テーブル作成手段は、生成された補償関数を用い、指令
値の全範囲について指令値と油圧駆動系に与えられるべ
きサーボ指令値との対応関係を一対一で表わした対応テ
ーブルを作成する。かくして、油圧サーボ弁は、油圧サ
ーボ弁の不感帯に属する指令値については対応テーブル
を参照して得られたサーボ指令値で制御される。
【０００７】
【実施例】本発明をわかり易くするために、はじめに原
理を説明する。
理を説明する。
【０００８】図２を参照して、サーボ指令値ｃに対して
大流量型の油圧サーボ弁の不感帯はａとｂとの間の領域
で示される。すなわち、正のサーボ指令値ｃを与えても
ｃ＜ａの条件下では油圧サーボ弁は動作しない。一方、
負のサーボ指令値ｃを与えた場合にもそれぞれの絶対値
がｃ＜ｂの条件下では油圧サーボ弁は動作しない。
大流量型の油圧サーボ弁の不感帯はａとｂとの間の領域
で示される。すなわち、正のサーボ指令値ｃを与えても
ｃ＜ａの条件下では油圧サーボ弁は動作しない。一方、
負のサーボ指令値ｃを与えた場合にもそれぞれの絶対値
がｃ＜ｂの条件下では油圧サーボ弁は動作しない。
【０００９】そこで、正のサーボ指令値を与える時には
ａだけオフセットを加え、負のサーボ指令値を与える時
にはｂだけオフセットを加えることにより、見かけ上、
サーボ指令値ｃに対してリニアな油圧サーボ弁の動作速
度ｖが得られる。上記のようにオフセットを加えること
で与えられた指令値をサーボ指令値と区別するために、
以下ではオフセットの加えられた指令値を見かけ上のサ
ーボ指令値ｃ′と呼ぶ。
ａだけオフセットを加え、負のサーボ指令値を与える時
にはｂだけオフセットを加えることにより、見かけ上、
サーボ指令値ｃに対してリニアな油圧サーボ弁の動作速
度ｖが得られる。上記のようにオフセットを加えること
で与えられた指令値をサーボ指令値と区別するために、
以下ではオフセットの加えられた指令値を見かけ上のサ
ーボ指令値ｃ′と呼ぶ。
【００１０】図３はサーボ指令値ｃ（縦軸）と見かけ上
のサーボ指令値ｃ′（横軸）との関係を示した図であ
り、図２に示したサーボ指令値ｃ−動作速度ｖ特性の逆
関数となる。
のサーボ指令値ｃ′（横軸）との関係を示した図であ
り、図２に示したサーボ指令値ｃ−動作速度ｖ特性の逆
関数となる。
【００１１】以上の点から、 １）油圧駆動系を実際に駆動してサーボ指令値ｃ−動作
速度ｖの特性ｆを求める。
速度ｖの特性ｆを求める。
【００１２】この場合、動作速度ｖは、ｖ＝ｆ（ｃ）で
表わされる。
表わされる。
【００１３】２）次に、特性ｆの逆関数ｆ-1を求め、サ
ーボ指令値ｃとして使用できる程度の適切な係数を関数
ｆ-1の引数に乗じた関数ｇを求める。これは、サーボ指
令値ｃと動作速度ｖとの次元が異なるためである。
ーボ指令値ｃとして使用できる程度の適切な係数を関数
ｆ-1の引数に乗じた関数ｇを求める。これは、サーボ指
令値ｃと動作速度ｖとの次元が異なるためである。
【００１４】３）ｃ＝ｇ（ｃ′）とすると、 ｖ＝ｆ（ｇ（ｃ′）） （１） となる。
【００１５】上記１）〜３）の処理動作により、見かけ
上のサーボ指令値ｃ′と動作速度ｖとの間の対応関係を
とることができる。
上のサーボ指令値ｃ′と動作速度ｖとの間の対応関係を
とることができる。
【００１６】図１は上述した原理にもとづいて油圧サー
ボ弁の不感帯補償手段を導入した油圧駆動系のブロック
図である。
ボ弁の不感帯補償手段を導入した油圧駆動系のブロック
図である。
【００１７】主制御装置（図示せず）からの指令値ｓを
加算部１１を通してゲインＫp の増幅部１２に与える。
増幅部１２の出力は見かけ上のサーボ指令値ｃ′として
不感帯補償部１３に与えられる。不感帯補償部１３は、
見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ指令値ｃと
の対応テーブルを格納したメモリを有し、入力した見か
け上のサーボ指令値ｃ′に対応したサーボ指令値ｃを油
圧サーボ弁１４に与える。油圧サーボ弁１４では与えら
れたサーボ指令値ｃにもとづいて動作し、これによって
得られる油圧で被駆動部としての油圧機器１５が駆動さ
れる。油圧機器１５の変位量は図示しない変位センサで
検出され、加算部１１にフィードバックされる。加算部
１１では、指令値ｓと変位センサからのフィードバック
量との偏差ｅを増幅部１２に与える。このようにして、
油圧駆動系は偏差ｅをゼロにするようなフィードバック
制御を行う。
加算部１１を通してゲインＫp の増幅部１２に与える。
増幅部１２の出力は見かけ上のサーボ指令値ｃ′として
不感帯補償部１３に与えられる。不感帯補償部１３は、
見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ指令値ｃと
の対応テーブルを格納したメモリを有し、入力した見か
け上のサーボ指令値ｃ′に対応したサーボ指令値ｃを油
圧サーボ弁１４に与える。油圧サーボ弁１４では与えら
れたサーボ指令値ｃにもとづいて動作し、これによって
得られる油圧で被駆動部としての油圧機器１５が駆動さ
れる。油圧機器１５の変位量は図示しない変位センサで
検出され、加算部１１にフィードバックされる。加算部
１１では、指令値ｓと変位センサからのフィードバック
量との偏差ｅを増幅部１２に与える。このようにして、
油圧駆動系は偏差ｅをゼロにするようなフィードバック
制御を行う。
【００１８】次に、初期状態の学習動作により不感帯補
償部１３に見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ
指令値ｃとの間の対応テーブルを設定する方法について
図４〜図８に基づいて説明する。
償部１３に見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ
指令値ｃとの間の対応テーブルを設定する方法について
図４〜図８に基づいて説明する。
【００１９】図４において、主制御装置１から油圧サー
ボ弁１４に対してあらかじめ定められた範囲−２０４８
〜＋２０４７にわたって指令値ｓを直接与え、指令値ｓ
と油圧機器１５の動作速度との間の特性を測定する。な
お、油圧機器１５の可動部分には変位センサ１６を設置
している。
ボ弁１４に対してあらかじめ定められた範囲−２０４８
〜＋２０４７にわたって指令値ｓを直接与え、指令値ｓ
と油圧機器１５の動作速度との間の特性を測定する。な
お、油圧機器１５の可動部分には変位センサ１６を設置
している。
【００２０】主制御装置１は記憶装置を備え、油圧サー
ボ弁１４に与えた指令値ｓを微小時間間隔（例えば１ms
ec）で測定して記憶すると共に、この測定タイミングに
同期して変位ンサ１６より得られる油圧機器１５の変位
量を記憶する。
ボ弁１４に与えた指令値ｓを微小時間間隔（例えば１ms
ec）で測定して記憶すると共に、この測定タイミングに
同期して変位ンサ１６より得られる油圧機器１５の変位
量を記憶する。
【００２１】図５は上記動作により得られた油圧機器１
５の変位量の経時変化の一例を示す。
５の変位量の経時変化の一例を示す。
【００２２】上記動作終了後、主制御装置１の記憶装置
の記憶データはコンピュータ２に送られる。コンピュー
タ２では、変位センサ１６より得られた変位量データを
時間で微分することにより上述した微小時間毎の油圧機
器１５の動作速度を算出する。このようにして得られる
指令値−動作速度の特性を図６に破線で示す。
の記憶データはコンピュータ２に送られる。コンピュー
タ２では、変位センサ１６より得られた変位量データを
時間で微分することにより上述した微小時間毎の油圧機
器１５の動作速度を算出する。このようにして得られる
指令値−動作速度の特性を図６に破線で示す。
【００２３】コンピュータ２は更に、上述の指令値−動
作速度特性について、パターン認識により特異点（図６
に×印で示す）を抽出し、この特異点をもとに特性の直
線近似を行う。その結果、図６に実線で示すような近似
特性が得られる。
作速度特性について、パターン認識により特異点（図６
に×印で示す）を抽出し、この特異点をもとに特性の直
線近似を行う。その結果、図６に実線で示すような近似
特性が得られる。
【００２４】次に、コンピュータ２は、上記近似特性の
動作速度ｖに適切な係数を乗算して−２０４８〜＋２０
４７の範囲におさまるように油圧サーボ弁１４の不感帯
における補償関数を生成する。なお、主制御装置１から
与えられた指令値の範囲は−２０４８〜＋２０４７であ
り、これらの値が図１に示した不感帯補償部１３に見か
け上のサーボ指令値ｃ′として与えられる。コンピュー
タ２で生成された補償関数特性は図７に示す通りであ
り、横軸に見かけ上のサーボ指令値ｃ′が、縦軸には実
際のサーボ指令値ｃがそれぞれ示されている。
動作速度ｖに適切な係数を乗算して−２０４８〜＋２０
４７の範囲におさまるように油圧サーボ弁１４の不感帯
における補償関数を生成する。なお、主制御装置１から
与えられた指令値の範囲は−２０４８〜＋２０４７であ
り、これらの値が図１に示した不感帯補償部１３に見か
け上のサーボ指令値ｃ′として与えられる。コンピュー
タ２で生成された補償関数特性は図７に示す通りであ
り、横軸に見かけ上のサーボ指令値ｃ′が、縦軸には実
際のサーボ指令値ｃがそれぞれ示されている。
【００２５】このような補償関数特性からコンピュータ
２は、見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ指令
値ｃとの対応テーブル（４０９６ワード分）を作成し、
不感帯補償部１３の記憶部に格納する。
２は、見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ指令
値ｃとの対応テーブル（４０９６ワード分）を作成し、
不感帯補償部１３の記憶部に格納する。
【００２６】図８は対応テーブルの一例を示す。
【００２７】例えば、見かけ上のサーボ指令値ｃ′とし
て１０２１が与えられると、不感帯補償部１３は対応テ
ーブルを参照して見かけ上のサーボ指令値１０２１に対
応する実際のサーボ指令値７５６を選びアナログ信号に
変換したうえで油圧サーボ弁１４に出力する。
て１０２１が与えられると、不感帯補償部１３は対応テ
ーブルを参照して見かけ上のサーボ指令値１０２１に対
応する実際のサーボ指令値７５６を選びアナログ信号に
変換したうえで油圧サーボ弁１４に出力する。
【００２８】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば大流量型の油圧サーボ弁の有する不感帯に対する補償
手段を備えたことにより、スプール零近傍特性が改善さ
れ、油圧駆動系全体の制御ループゲインを向上させるこ
とができ、被駆動部としてのプレスシリンダの応答性、
位置精度、速度精度を向上させることができる。
ば大流量型の油圧サーボ弁の有する不感帯に対する補償
手段を備えたことにより、スプール零近傍特性が改善さ
れ、油圧駆動系全体の制御ループゲインを向上させるこ
とができ、被駆動部としてのプレスシリンダの応答性、
位置精度、速度精度を向上させることができる。
【図１】本発明が適用される油圧駆動系の制御ループの
構成を示した図である。
構成を示した図である。
【図２】油圧サーボ弁における不感帯特性を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図３】図２に示した不感帯を補償するための補償関数
特性を示した図である。
特性を示した図である。
【図４】本発明の一部を構成する指令値−被駆動部の変
位量特性を測定する方法を説明するための図である。
位量特性を測定する方法を説明するための図である。
【図５】図４の測定方法により得られた変位量の経時変
化を示した特性図である。
化を示した特性図である。
【図６】本発明により生成される指令値−被駆動部の動
作速度特性を示した図である。
作速度特性を示した図である。
【図７】本発明により生成される不感帯補償関数特性
（見かけ上のサーボ指令値ｃ′−実際のサーボ指令値ｃ
特性）を示した図である。
（見かけ上のサーボ指令値ｃ′−実際のサーボ指令値ｃ
特性）を示した図である。
【図８】図７に示された不感帯補償関数により作成され
た見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ指令値ｃ
との対応テーブルの一例を示した図である。
た見かけ上のサーボ指令値ｃ′と実際のサーボ指令値ｃ
との対応テーブルの一例を示した図である。
【符号の説明】 １ 主制御装置 ２ コンピュータ １１ 加算部 １２ 増幅部 １３ 不感帯補償部 １４ 油圧サーボ弁 １５ 油圧機器 １６ 変位センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 保人 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内 (72)発明者 香川 智章 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内
Claims (1)
- 【請求項１】 初期状態において油圧サーボ弁に与えた
指令値に対する被駆動部の経時変位量からあらかじめ定
められた範囲にわたって前記指令値と前記被駆動部の動
作速度との間の特性を求める計測手段と、前記特性にも
とづいて前記油圧サーボ弁の不感帯における補償関数を
生成する関数生成手段と、生成された前記補償関数から
前記指令値と前記油圧サーボ弁に対するサーボ指令値と
の対応テーブルを作成するテーブル作成手段と、前記指
令値を受けると前記対応テーブルを参照して得た前記サ
ーボ指令値により前記油圧サーボ弁を駆動する駆動手段
とを備えたことを特徴とする油圧サーボ弁を用いた油圧
駆動系の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3036092A JPH05231402A (ja) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | 油圧サーボ弁を用いた油圧駆動系の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3036092A JPH05231402A (ja) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | 油圧サーボ弁を用いた油圧駆動系の制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05231402A true JPH05231402A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=12301699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3036092A Pending JPH05231402A (ja) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | 油圧サーボ弁を用いた油圧駆動系の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05231402A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008069852A (ja) * | 2006-09-13 | 2008-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 油圧アクチュエータの制御装置 |
| JP5382393B1 (ja) * | 2013-02-15 | 2014-01-08 | 東洋システム株式会社 | デジタルａｇｃ制御方法およびフィードバック制御装置 |
-
1992
- 1992-02-18 JP JP3036092A patent/JPH05231402A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008069852A (ja) * | 2006-09-13 | 2008-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 油圧アクチュエータの制御装置 |
| JP5382393B1 (ja) * | 2013-02-15 | 2014-01-08 | 東洋システム株式会社 | デジタルａｇｃ制御方法およびフィードバック制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7506530B2 (en) | Die cushion mechanism, and device and method for controlling the same | |
| US4797831A (en) | Apparatus for synchronizing cylinder position in a multiple cylinder hydraulic press brake | |
| US7461530B2 (en) | Die cushion mechanism, and apparatus and method for controlling the same | |
| US4901624A (en) | Hydraulic driving device | |
| JPH05231402A (ja) | 油圧サーボ弁を用いた油圧駆動系の制御方式 | |
| JP3969850B2 (ja) | 電動式ベンダの制御方法および制御装置 | |
| JP4359559B2 (ja) | サーボ制御の液圧ピストンで使用する機械的な止め具を提供するための装置、およびそれを操作する方法 | |
| JPH067815A (ja) | 予制御を有する調節方法 | |
| JP3570056B2 (ja) | 材料試験機 | |
| JP3243296B2 (ja) | 圧延機用油圧圧下装置 | |
| US6789558B2 (en) | Digitally controlled direct drive valve and system and method for manufacturing the same | |
| JP3265020B2 (ja) | 油圧サーボ系のサーボバルブ制御装置 | |
| JPH03303A (ja) | 電気油圧サーボ機構におけるサーボ弁の圧力―流量特性の補償方法及びその装置 | |
| JPH06249202A (ja) | 油圧サーボシステム | |
| JPS62267643A (ja) | 疲労試験機 | |
| US4924754A (en) | Circuit arrangement for a hydraulic drive in a position control circuit | |
| JPH0818069B2 (ja) | プレスブレ−キ | |
| JPH0832379B2 (ja) | ワーク支持用サーボシリンダの荷重制御装置 | |
| JPH0615499A (ja) | 電気−油圧サーボプレス機械 | |
| JPH08145007A (ja) | アクチュエータの作動方法及び装置 | |
| JP2814011B2 (ja) | 微小位置調整方法及び装置 | |
| JPH07106477B2 (ja) | プレスダイクッションの能力パターン設定装置 | |
| JP2930952B2 (ja) | パンチプレス機における複動シリンダの多重ゲイン調整装置 | |
| JP2541134Y2 (ja) | エアブレーキの制御装置 | |
| JPS61210925A (ja) | 衝撃試験機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000412 |