JP3858414B2 - ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法 - Google Patents
ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車等のブレーキの性能試験を行うブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキダイナモメータは、駆動用直流電動機でフライホィールを回転させ、この軸と共に回転する取付軸に取り付けた供試ブレーキにブレーキをかけそのトルクをトルクメータで測定する。
【０００３】
この供試ブレーキを制御するトルク制御系は図４に示すように、掛算器３でトルク指令τにブレーキＢＫの特性を表すＰ／τ係数を掛け合わせ、圧力制御器８への圧力指令をフィードフォワード信号として与え、残りのトルク偏差をＰＩ演算するトルク制御器５でＰＩ制御で行っている。トルク指令τは所定の運転パターンで発生させる。なお、１０はアンプ９を介して圧力制御器８により制御され供試ブレーキＢＫのマスタシリンダ１１のピストンを駆動するブレーキマスタシリンダ駆動用モータを示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記ブレーキの特性を表すＰ／τ係数は、温度変化の影響を非常に受け易い。そのため必ず一定の温度条件になってからブレーキを掛けるような運転パターンであれば差し支えないが、温度を無視して一定の時間間隔でブレーキを掛けるような運転パターンでは、実際のブレーキのＰ／τ特性は変化しているので、トルクのオーバシュートやアンダシュートが出やすくなる。
【０００５】
この発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、温度変化があってもトルクのオーバシュートやアンダシュートを生ずることのないブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、トルク指令にブレーキの特性を表すＰ／τ係数を掛けたフィードフォワード信号とトルク偏差のＰＩ制御信号とを加算しその信号を圧力指令としてブレーキを制御するトルク制御系に、所定の運転パターンでトルク指令を与えてブレーキ試験する、ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法において、
ブレーキ試験の本運転に入る前にダミー運転を行い、そのブレーキをかける時の温度及びブレーキをかけた時のトルクと圧力の検出値からその時のブレーキのＰ／τ係数を演算し、本運転の１回目に、前記ダミー運転で求めたＰ／τ係数を使用し、そのブレーキをかけるときの温度及びブレーキをかけた時のトルクと圧力の検出値からその時のブレーキのＰ／τ係数を演算し、本運転の２回目以降は、前記ダミー運転の温度とＰ／τ係数及び前記１回目の温度とＰ／τ係数からブレーキの温度特性関数を作成し、２回目以降の各運転におけるブレーキをかける時の温度をこの温度特性関数に入力し、そこから出力される温度係数を前記ダミー運転で求めたＰ／τ係数に掛け合わせたものを２回目以降の各運転時のブレーキのＰ／τ係数として使用しトルク制御することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を図１〜図３を用いて説明する。
図１はブレーキダイナモメータシステムのブレーキを制御するトルク制御系を示すもので、１はブレーキの特性を表すＰ／τ係数をブレーキの温度に応じたものとするための温度係数ｋ0を出力する温度特性関数器、２はブレーキのＰ／τ係数に温度係数Ｋ0を掛けて温度に応じたＰ／τ係数を得る掛算器、３はトルク指令値τと掛算器２からのその時の温度に応じたＰ／τ係数を掛けてフィードフォワード圧力指令を出力する掛算器。
【０００８】
４はトルク指令値τとトルク検出値τdetとの偏差を検出する減算器、５はこのトルク偏差をＰＩ演算するトルク制御器、６は掛算器３からのフィードフォワード圧力指令とトルク制御器５からのＰＩ制御の圧力指令を加算する加算器、７はこの加算された圧力指令値Ｐと圧力検出値Ｐdetとの差を検出する減算器、８はこの圧力差をＰＩ演算する圧力制御器、９はこの出力を増幅するアンプ、１０は供試ブレーキＢＫのマスタシリンダ１１のピストンを駆動するブレーキマスタシリンダ駆動用モータである。
【０００９】
次に図２，図３について、上記温度特性関数器１〜乗算器３で行うブレーキの温度に応じたＰ／τ係数の演算方法について説明する。
【００１０】
ブレーキ試験の本運転に入る前に、トルク指令τ0で１度ダミー運転をする。その際にブレーキをかける時の温度Ｔ0及びブレーキをかけた時のトルク検出値τ0，圧力検出値Ｐ0から温度Ｔ0におけるブレーキのＰ0／τ0係数を演算して記録する（Ｓ１）。
【００１１】
本運転の１回目は、トルク指令τ1で上記ダミー運転で求めたＰ0／τ0係数を使用し、この時もブレーキをかける時の温度Ｔ1及びブレーキをかけた時のトルク検出値τ1，圧力検出値Ｐ1から温度Ｔ1におけるブレーキのＰ1／τ1係数を演算し記録する（Ｓ２，Ｓ３）。
【００１２】
本運転の２回目は、トルク指令値τ2で上記ダミー運転の温度Ｔ0とＰ0／τ0係数及び１回目運転の温度Ｔ1とＰ1／τ1係数からブレーキの温度特性関数を作成し、２回目のブレーキをかける時の温度Ｔ2を温度特性関数に入力し、そこから出力される温度係数Ｋ0（数１式）を上記ダミー運転で求めたＰ0／τ0係数に掛算器で掛け合わせたものを２回目運転のトルク制御で使うＰ2／τ2係数とする。
【００１３】
【数１】
【００１４】
３回目以降の運転は上記２回目運転と同様にその運転時の温度を温度特性関数に入力してその運転時のトルク制御で使うＰ／τ係数を求めてトルク制御する。
【００１５】
上述のように、フィードフォワード制御に使用するブレーキのＰ／τ係数を、運転パターンの各回運転時の温度に応じたものとしながらトルク制御することができるので、、ブレーキを掛けるときのブレーキの温度の違いにより生ずるトルクのオーバシュートやアンダシュートを抑制することができる。
【００１６】
【発明の効果】
この発明は、上述のとおり、ダミー運転と１回目の運転の温度とブレーキのＰ／τ係数から温度特性関数を作成し、２回目以降の運転の温度を温度関数に入力し、そこから出力される温度係数をダミー運転で求めたＰ／τ係数に掛け合わせたものを２回目以降のトルク制御で使うＰ／τ係数としているので、ブレーキをかける時の温度の違いで生ずるトルク制御のオーバシュートやアンダシュートを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態にかかるブレーキダイナモメータシステムのトルク制御系を示すブロック図。
【図２】ブレーキの温度特性収録フロー図。
【図３】運転パターン図。
【図４】従来トルク制御系を示すブロック図。
【符号の説明】
１…温度特性関数器
５…トルク制御器
８…圧力制御器
１０…供試ブレーキマスタシリンダ駆動用モータ
ＢＫ…供試ブレーキ。
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車等のブレーキの性能試験を行うブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキダイナモメータは、駆動用直流電動機でフライホィールを回転させ、この軸と共に回転する取付軸に取り付けた供試ブレーキにブレーキをかけそのトルクをトルクメータで測定する。
【０００３】
この供試ブレーキを制御するトルク制御系は図４に示すように、掛算器３でトルク指令τにブレーキＢＫの特性を表すＰ／τ係数を掛け合わせ、圧力制御器８への圧力指令をフィードフォワード信号として与え、残りのトルク偏差をＰＩ演算するトルク制御器５でＰＩ制御で行っている。トルク指令τは所定の運転パターンで発生させる。なお、１０はアンプ９を介して圧力制御器８により制御され供試ブレーキＢＫのマスタシリンダ１１のピストンを駆動するブレーキマスタシリンダ駆動用モータを示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記ブレーキの特性を表すＰ／τ係数は、温度変化の影響を非常に受け易い。そのため必ず一定の温度条件になってからブレーキを掛けるような運転パターンであれば差し支えないが、温度を無視して一定の時間間隔でブレーキを掛けるような運転パターンでは、実際のブレーキのＰ／τ特性は変化しているので、トルクのオーバシュートやアンダシュートが出やすくなる。
【０００５】
この発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、温度変化があってもトルクのオーバシュートやアンダシュートを生ずることのないブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、トルク指令にブレーキの特性を表すＰ／τ係数を掛けたフィードフォワード信号とトルク偏差のＰＩ制御信号とを加算しその信号を圧力指令としてブレーキを制御するトルク制御系に、所定の運転パターンでトルク指令を与えてブレーキ試験する、ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法において、
ブレーキ試験の本運転に入る前にダミー運転を行い、そのブレーキをかける時の温度及びブレーキをかけた時のトルクと圧力の検出値からその時のブレーキのＰ／τ係数を演算し、本運転の１回目に、前記ダミー運転で求めたＰ／τ係数を使用し、そのブレーキをかけるときの温度及びブレーキをかけた時のトルクと圧力の検出値からその時のブレーキのＰ／τ係数を演算し、本運転の２回目以降は、前記ダミー運転の温度とＰ／τ係数及び前記１回目の温度とＰ／τ係数からブレーキの温度特性関数を作成し、２回目以降の各運転におけるブレーキをかける時の温度をこの温度特性関数に入力し、そこから出力される温度係数を前記ダミー運転で求めたＰ／τ係数に掛け合わせたものを２回目以降の各運転時のブレーキのＰ／τ係数として使用しトルク制御することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を図１〜図３を用いて説明する。
図１はブレーキダイナモメータシステムのブレーキを制御するトルク制御系を示すもので、１はブレーキの特性を表すＰ／τ係数をブレーキの温度に応じたものとするための温度係数ｋ0を出力する温度特性関数器、２はブレーキのＰ／τ係数に温度係数Ｋ0を掛けて温度に応じたＰ／τ係数を得る掛算器、３はトルク指令値τと掛算器２からのその時の温度に応じたＰ／τ係数を掛けてフィードフォワード圧力指令を出力する掛算器。
【０００８】
４はトルク指令値τとトルク検出値τdetとの偏差を検出する減算器、５はこのトルク偏差をＰＩ演算するトルク制御器、６は掛算器３からのフィードフォワード圧力指令とトルク制御器５からのＰＩ制御の圧力指令を加算する加算器、７はこの加算された圧力指令値Ｐと圧力検出値Ｐdetとの差を検出する減算器、８はこの圧力差をＰＩ演算する圧力制御器、９はこの出力を増幅するアンプ、１０は供試ブレーキＢＫのマスタシリンダ１１のピストンを駆動するブレーキマスタシリンダ駆動用モータである。
【０００９】
次に図２，図３について、上記温度特性関数器１〜乗算器３で行うブレーキの温度に応じたＰ／τ係数の演算方法について説明する。
【００１０】
ブレーキ試験の本運転に入る前に、トルク指令τ0で１度ダミー運転をする。その際にブレーキをかける時の温度Ｔ0及びブレーキをかけた時のトルク検出値τ0，圧力検出値Ｐ0から温度Ｔ0におけるブレーキのＰ0／τ0係数を演算して記録する（Ｓ１）。
【００１１】
本運転の１回目は、トルク指令τ1で上記ダミー運転で求めたＰ0／τ0係数を使用し、この時もブレーキをかける時の温度Ｔ1及びブレーキをかけた時のトルク検出値τ1，圧力検出値Ｐ1から温度Ｔ1におけるブレーキのＰ1／τ1係数を演算し記録する（Ｓ２，Ｓ３）。
【００１２】
本運転の２回目は、トルク指令値τ2で上記ダミー運転の温度Ｔ0とＰ0／τ0係数及び１回目運転の温度Ｔ1とＰ1／τ1係数からブレーキの温度特性関数を作成し、２回目のブレーキをかける時の温度Ｔ2を温度特性関数に入力し、そこから出力される温度係数Ｋ0（数１式）を上記ダミー運転で求めたＰ0／τ0係数に掛算器で掛け合わせたものを２回目運転のトルク制御で使うＰ2／τ2係数とする。
【００１３】
【数１】
３回目以降の運転は上記２回目運転と同様にその運転時の温度を温度特性関数に入力してその運転時のトルク制御で使うＰ／τ係数を求めてトルク制御する。
【００１５】
上述のように、フィードフォワード制御に使用するブレーキのＰ／τ係数を、運転パターンの各回運転時の温度に応じたものとしながらトルク制御することができるので、、ブレーキを掛けるときのブレーキの温度の違いにより生ずるトルクのオーバシュートやアンダシュートを抑制することができる。
【００１６】
【発明の効果】
この発明は、上述のとおり、ダミー運転と１回目の運転の温度とブレーキのＰ／τ係数から温度特性関数を作成し、２回目以降の運転の温度を温度関数に入力し、そこから出力される温度係数をダミー運転で求めたＰ／τ係数に掛け合わせたものを２回目以降のトルク制御で使うＰ／τ係数としているので、ブレーキをかける時の温度の違いで生ずるトルク制御のオーバシュートやアンダシュートを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態にかかるブレーキダイナモメータシステムのトルク制御系を示すブロック図。
【図２】ブレーキの温度特性収録フロー図。
【図３】運転パターン図。
【図４】従来トルク制御系を示すブロック図。
【符号の説明】
１…温度特性関数器
５…トルク制御器
８…圧力制御器
１０…供試ブレーキマスタシリンダ駆動用モータ
ＢＫ…供試ブレーキ。
Claims (1)
- トルク指令にブレーキの特性を表すＰ／τ係数を掛けたフィードフォワード信号とトルク偏差のＰＩ制御信号とを加算し、その信号を圧力指令としてブレーキを制御するトルク制御系に、所定の運転パターンでトルク指令を与えてブレーキ試験する、ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法において、
ブレーキ試験の本運転に入る前にダミー運転を行い、そのブレーキをかける時の温度及びブレーキをかけた時のトルクと圧力の検出値からその時のブレーキのＰ／τ係数を演算し、
本運転の１回目に、前記ダミー運転で求めたＰ／τ係数を使用し、そのブレーキをかける時の温度及びブレーキをかけた時のトルクと圧力の検出値からそのときのブレーキのＰ／τ係数を演算し、
本運転の２回目以降は、前記ダミー運転の温度とＰ／τ係数及び前記１回目の温度とＰ／τ係数からブレーキの温度特性関数を作成し、２回目以降の各運転におけるブレーキをかける時の温度をこの温度特性関数に入力し、そこから出力される温度係数を前記ダミー運転で求めたＰ／τ係数に掛け合わせたものを２回目以降各運転時のブレーキのＰ／τ係数として使用しトルク制御する、
ことを特徴とするブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01312598A JP3858414B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01312598A JP3858414B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11211591A JPH11211591A (ja) | 1999-08-06 |
| JP3858414B2 true JP3858414B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=11824451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01312598A Expired - Fee Related JP3858414B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | ブレーキダイナモメータシステムにおけるブレーキトルク制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3858414B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5354572B2 (ja) * | 2008-10-08 | 2013-11-27 | 曙ブレーキ工業株式会社 | ブレーキ制御装置 |
-
1998
- 1998-01-27 JP JP01312598A patent/JP3858414B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11211591A (ja) | 1999-08-06 |
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