JP5463784B2 - 電気機械装置及びロボット - Google Patents

Description

本発明は、電動コアレスモーターに関するものである。

電動コアレスモーターでは、ローターの回転方向の位置を検知するために、磁気センサーを備えているものが知られている（例えば特許文献１）。

特開２００７−２６７５６５号公報

磁気センサーは、磁石の磁束を検知するために、磁石からの磁場により磁気センサーの出力が飽和しない位置に配置することが好ましい。一方、モーターは、出力に応じて電磁コイルにより生じる磁場の強さが変わる。従来は、磁気センサーの位置によっては、電磁コイルによる磁場の強さの変化により、磁気センサーの出力に歪みが生じる恐れがあった。また、電磁コイルにより生じる磁場の強さの影響を受けない位置に磁気センサーを配置した場合には、磁石と磁気センサーの距離が近くなって、磁気センサーの出力が飽和する恐れがあった。

本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、磁気センサーの出力における歪みや飽和の発生を抑制することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
本発明の一形態によれば、ローターとステーターとを備える電気機械装置が提供される。この電気機械装置において、前記ローターは、複数の永久磁石と、磁性体と、を有し、前記ステーターは、複数の電磁コイルと、前記永久磁石により生じる磁束の大きさを検知する磁気センサーと、を有し、前記複数の永久磁石は、前記ローターの回転軸を中心として、円筒形状に配置されており、前記複数の電磁コイルの各々は、前記円筒形状の外周側に、前記円筒形状の円筒面に対向する位置に、円筒形状に配置されており、前記磁気センサーは、前記電磁コイルのコイルエンドと前記回転軸の間であって、前記コイルエンドから前記回転軸に対して直角に降ろした垂線上に配置され、前記磁性体は、前記回転軸の軸方向と平行な方向における前記永久磁石の端面であって、前記磁気センサーと前記永久磁石の間に配置されており、前記磁気センサーの磁束の検知方向は、前記回転軸の中心から外側に向かう径方向に沿った方向である。この形態によれば、磁気センサーは、電磁コイルに流れる電流による磁束の変化を検知しないので出力が歪みにくく、磁性体部材が、前記磁気センサーと前記磁石の間に配置されているので出力が飽和し難い。

［適用例１］
ローターとステーターとを備える電気機械装置であって、前記ローターは、永久磁石と、磁性体部材と、を有し、前記ステーターは、電磁コイルと、前記磁石により生じる磁束の大きさを検知する磁気センサーと、を有し、前記磁気センサーは、前記電磁コイルによって生じる磁束線の方向と前記磁気センサーが検知する磁束線の方向とが垂直に交わる位置に配置されており、前記磁性体部材は、前記磁気センサーと前記永久磁石の間に配置されている、電気機械装置。
この適用例によれば、磁気センサーは、電磁コイルに流れる電流による磁束の変化を検知しないので出力が歪みにくく、磁性体部材が、前記磁気センサーと前記磁石の間に配置されているので出力が飽和し難い。

［適用例２］
適用例１に記載の電気機械装置において、前記ローターと前記ステーターは、前記ローターの回転軸を中心とする同心円筒形状を有しており、前記永久磁石と前記電磁コイルは、前記ローターと前記ステーターの対向する円筒面に対向して配置されており、前記磁性体部材は、前記回転軸の軸方向と平行な方向における前記永久磁石の端面に配置されている、電気機械装置。
磁石と電磁コイルとが、回転軸に対して放射方向に並んでいてもよい。

［適用例３］
適用例２に記載の電気機械装置において、前記磁気センサーが配置される位置は、前記電磁コイルのコイルエンドと前記回転軸の間であって、前記コイルエンドから前記回転軸に対して直角に降ろした放射線上である、電気機械装置。
この適用例によれば、磁気センサーは、電磁コイルに流れる電流による磁束の変化を検知しない。

［適用例４］
適用例１に記載の電気機械装置において、前記ローターと前記ステーターは、前記ローターの回転軸に垂直な第１と第２の円盤形状を有しており、前記永久磁石と前記電磁コイルは、前記ローターと前記ステーターの対向する円盤面に対向して配置されており、前記磁性体部材は、前記回転軸の軸方向と垂直な方向における前記永久磁石の端面に配置されている、電気機械装置。
磁石と電磁コイルとが、回転軸と平行な方向に並んでいてもよい。

［適用例５］
適用例４に記載の電気機械装置において、前記磁気センサーが配置される位置は、前記電磁コイルのコイルエンドから前記回転軸と平行に引いた直線上である、電気機械装置。
この適用例によれば、磁気センサーは、電磁コイルに流れる電流による磁束の変化を検知しない。

本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、電気機械装置の他、電気機械装置における磁気センサーの配置方法等、様々な形態で実現することができる。

コアレスモーターの構成を示す説明図である。 第１の実施例における磁石と電磁コイルの磁束を示す説明図である。 従来例における磁石と電磁コイルの磁束を示す説明図である。 磁気センサーの出力を示す説明図である。 第１の実施例におけるコイルエンドにかかるローレンツ力を示す説明図である。 従来例におけるコイルエンドにかかるローレンツ力を示す説明図である。 対向するコイルのコイルエンドにかかるローレンツ力の向きを説明する説明図である。 第２の実施例を示す説明図である。 第２の実施例における磁束を示す説明図である。 本発明の変形例によるモーターを利用したプロジェクタを示す説明図である。 本発明の変形例によるモーターを利用した燃料電池式携帯電話を示す説明図である。 本発明の変形例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。 本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。 本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。

［第１の実施例］
図１は、コアレスモーターの構成を示す説明図である。図１（Ａ）は、コアレスモーター１０を回転軸に平行な面で切った断面であり、図１（Ｂ）は、コアレスモーターを回転軸に垂直な面（１Ｂ−１Ｂ切断面）で切った断面である。

コアレスモーター１０は、略円筒状のステーター１５が外側に配置され、略円筒状のローター２０が内側に配置されたインナーローター型モーターである。ステーター１５は、ケーシング１１０の内周に沿って配列された複数の電磁コイル１００Ａ、１００Ｂを有している。また、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂは二相として、コイルエンドを含んだ実配置は省略し原理上での模擬した図として説明する。なお、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂを合わせて電磁コイル１００とも呼ぶ。ステーター１５には、さらに、ローター２０の位相を検出する位置センサーとしての磁気センサー３００が、電磁コイル１００の各相に１つずつ配置されている（図１（Ａ））。磁気センサー３００は、回路基板３１０の上に固定されており、回路基板３１０は、ケーシング１１０に固定されている。ケーシング１１０は、樹脂で形成されている。なお、ケーシング１１０は、軟磁性材によるバックヨークとして、軟磁性粉材を含有した樹脂で覆う構造を有していてもよい。また、ケーシング１１０と電磁コイル１００の間に軟磁性材によるバックヨークを設けてもよい。

ローター２０は、その外周に６つの永久磁石２００を有しており、ローター２０の中心に回転軸２３０が設けられている。この回転軸２３０は、ケーシング１１０の軸受け部２４０で支持されている。各永久磁石２００は、回転軸２３０の中心から外部に向かう径方向（放射方向）に沿って磁化されている。なお、この例では、ケーシング１１０の内側に、コイルバネ２６０が設けられており、このコイルバネ２６０が永久磁石２００を図の左方向に押すことによって、永久磁石２００の位置決めを行っている。但し、コイルバネ２６０は省略可能である。

図２は、第１の実施例における永久磁石と電磁コイルの磁束を示す説明図である。図２（Ｂ）、（Ｃ）は、図２（Ａ）のＸ部分を拡大したものである。図２（Ｂ）と（Ｃ）は、永久磁石２００の磁気の向きと、電磁コイル１００に流れる電流の向きが異なっている。第１の実施例では、磁気センサー３００は、電磁コイル１００のコイルエンド１０１から回転軸２３０側に降ろした垂線上に配置されている。永久磁石２００と、磁気センサー３００の間には、磁性体部材２１０が設けられている。この磁性体部材２１０は、例えば軟磁性体で構成されていてもよい。磁性体部材２１０は、磁束を通しやすいので、永久磁石２００から出る磁束線の数が同じであれば、磁性体部材２１０よりも外側に出る磁束線２０２Ａ、２０２Ｂの数は、磁性体部材２１０を通る分だけ少なくなる。その結果、磁気センサー３００が永久磁石２００に近接して配置されていても、磁気センサー３００の出力は飽和しにくい。

磁気センサー３００の磁束の検知方向３０１は、回転軸２３０の中心から外側に向かう径方向に沿った方向である。また、この検知方向３０１は、コイルエンド１０１の流れる電流により生じる磁束１０２Ａ、１０２Ｂと直角に交わる方向である。したがって、電磁コイル１００に流れる電流の大きさが変わり、磁束線１０２Ａ、１０２Ｂの数が変わっても、磁気センサー３００の出力に変化は生じない。

図３は、比較例における永久磁石と電磁コイルの磁束を示す説明図である。比較例では、永久磁石２００と、磁気センサー３００の間に、磁性体部材２１０が設けられていない。そのため、永久磁石２００の磁場が、図２に比べてより遠方にまで広がっている。磁気センサー３００は、出力が飽和しないように、永久磁石２００からやや離れた位置に配置されている。この位置は、コイルエンド１０１から回転軸２３０側に垂線を降ろしたときの垂線上から図面左方にずれている。この位置では、磁気センサー３００の磁束の検知方向３０１と、コイルエンド１０１の流れる電流により生じる磁束１０２Ａ、１０２Ｂの方向は、直角に交わらない。そのため、コイルエンド１０１の流れる電流が変化して、磁束線１０２Ａ、１０２Ｂの数が変わると、その影響を受けて、磁気センサー３００の出力が歪む恐れがある。

図４は、磁気センサーの出力を示す説明図である。図４（Ａ）は、軽負荷時（小電流時）における磁気センサー３００の出力を示している。この状態では、出力に歪みは生じていない。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）重負荷時（大電流時）の磁気センサー３００の出力を示している。この状態では、磁気センサー３００の出力に歪みが生じている。図４（Ｃ）は、図３の磁気センサー３００の位置を、電磁コイル１００のコイルエンド１０１から回転軸２３０側に垂線を降ろしたときの垂線上にしたときの磁気センサー３００の出力を示している。なお、磁性体部材２１０は、配置されていない。この状態では、磁気センサー３００の出力が飽和している。図４（Ｄ）は、図２に示した実施例における磁気センサーの出力を示している。本実施例では、磁気センサー３００と、永久磁石２００の間に、磁性体部材が設けられているので重負荷時においても、磁気センサー３００の出力は、飽和もしていない。また、磁気センサー３００がコイルエンド１０１の直下の位置に設けられているので、磁気センサー３００の出力が歪むことのない正常な波形を示している。

以上のように、比較例の場合、磁気センサー３００の出力を歪ませないように、磁気センサー３００をコイルエンド１０１の直下に配置すると出力が飽和し、一方、出力を飽和させないように磁気センサー３００を永久磁石２００から遠い位置に配置すると、出力が歪むという問題がある。しかし、本実施例のように、磁気センサー３００を、電磁コイル１００によって生じる磁束の方向と磁気センサー３００が検知する磁束の方向とが垂直に交わる位置に配置し、磁気センサー３００と、永久磁石２００との間に磁性体材料を配置することにより、磁気センサーの出力において歪も発生させず、飽和の発生も抑制することが可能となる。

図５は、第１の実施例におけるコイルエンドにかかるローレンツ力を示す説明図である。図５（Ａ）は、電磁コイル１００側に永久磁石２００のＮ極がある場合を示し、図５（Ｂ）は、電磁コイル１００側に永久磁石２００のＳ極がある場合を示している。なお、図５（Ａ）と図５（Ｂ）では、電磁コイル１００に流れる電流の向きも逆である。コイルエンド１０１が永久磁石２００から受けるローレンツ力の大きさは、Ｆ１＝Ｉ×Ｂ１で示される。ここで、Ｉは、コイルエンド１０１を流れる電流の大きさ、Ｂ１は、コイルエンド１０１における永久磁石２００による磁束密度である。尚、磁気センサー３００の実装状態は、回路基板から離れて浮いた状態となっているが、前記コイルエンド１０１の力Ｆ１の影響を受けるため、磁気センサー３００は、樹脂、モールド材等で固定されていることが好ましい。

図６は、比較例におけるコイルエンドにかかるローレンツ力を示す説明図である。図６（Ａ）は、電磁コイル１００側に永久磁石２００のＮ極がある場合を示し、図６（Ｂ）は、電磁コイル１００側に永久磁石２００のＳ極がある場合を示している。同様に、コイルエンド１０１が永久磁石２００から受けるローレンツ力の大きさは、Ｆ２＝Ｉ×Ｂ２で示される。ここで、比較例では、磁性体部材２１０が無いため、コイルエンド１０１における磁束密度Ｂ２が、図５に示す場合よりも大きい。したがって、Ｆ１＜Ｆ２であり、磁性体部材２１０を備える第１の実施例の方が、コイルエンド１０１にかかるローレンツ力が小さい。

図７は、対向するコイルのコイルエンドにかかるローレンツ力の向きを説明する説明図である。図７（Ａ）は第１の実施例をコイルエンド側から見たときの説明図、図７（Ｂ）は、第１の実施例を図７（Ａ）の右側から見たときの説明図である。図７（Ｂ）の上部にある永久磁石２００の磁束線２０２Ａの向きが左方向、コイルエンド１０１Ａに流れる電流の向きが出前から奥であるので、コイルエンド１０１Ａにかかるローレンツ力は、回転軸２３０の中心から外に向かう方向である。一方、図７（Ｂ）の下部における永久磁石２０５の磁束線２０７Ａの向きが右方向、コイルエンド１０６Ａに流れる電流の向きが奥から手前であるので、コイルエンド１０６Ａにかかるローレンツ力は、外から回転軸２３０の中心に向かう方向である。コイルエンド１０１Ａと１０６Ａは対向しているので、コイルエンド１０１Ａにかかるローレンツ力とコイルエンド１０６Ａにかかるローレンツ力は同じ方向である。ローター２０は、コイルエンド１０１Ａ、１０６Ａからそれぞれローレンツ力と反対向きに力を受ける。このとき、コイルエンド１０１Ａ、１０６Ａから受ける力は同じ方向なので、打ち消し合わない。したがって、ローター２０を振動させる力が働く。図７（Ｃ）は比較例をコイルエンド側から見たときの説明図、図７（Ｄ）は、比較例を図７（Ｃ）の右側から見たときの説明図である。図７（Ａ）、（Ｂ）に示す本実施例とは、力Ｆの大きさが異なる。

ところで、図７（Ａ）、（Ｂ）に示した第１の実施例と、図７（Ｃ）、（Ｄ）に示した従来例では、ローター２０がコイルエンド１０１Ａ、１０６Ａから受ける力の向きは同じである。しかし、第１の実施例では、磁性体部材２１０を備えているので、コイルエンドにおける磁束線２０２Ａ、２０７Ａの数が少ない。したがって、第１の実施例の方が、ローター２０が振動しにくい。すなわち、磁性体部材２１０を備えることにより、ローター２０の振動を抑制することが可能となる。なお、電磁コイル１００は、永久磁石２００を挟むように３組あり、それぞれの組に生じるローレンツ力Ｆ、Ｆ２、Ｆ３は、向きが１２０度ずれている。ここで、理想的には、ローレンツ力Ｆ、Ｆ２、Ｆ３の大きさは同じであるが、現実のモーターでは、若干ことなり、ローター２０の振動の原因となり得る。

なお、本実施例では、インナーローター型のモーターを用いて説明したが、アウターローター型のモーターであってもよい。

［第２の実施例］
図８は、第２の実施例を示す説明図である。図８（Ａ）は、本発明の第２の実施例におけるコアレスブラシレスモーターの構成を示す断面図である。このモーター１０は、略円盤状の第１と第２のステーター１５Ａ、１５Ｂと、略円盤状のローター２０とを有している。ステーター１５Ａ、１５Ｂ及びローター２０は、ケーシング１１０収められている。

図８（Ｂ）、（Ｃ）は、それぞれステーター１５Ａ、１５Ｂの構成を示す説明図である。ステーター１５Ａは、個別にリング状に導線が巻き回された複数の電磁コイル１００Ａを備えている。ここで、「リング状」とは、円形に限らず、図８（Ｂ）の電磁コイル１００Ａのような略扇形や、楕円形状などの種々の形状を含む広い意味を有している。ステーター１５Ｂの構成はステーター１５Ａの構成と同じである。

図８（Ｄ）はローター２０の構成を示す説明図である。ローター２０は、円環状に配置された８つの永久磁石２００を有している。ローター２０の中心は回転軸２３０に固定されている。永久磁石２００の磁化方向は図８（Ａ）の上下方向であり、図８（Ｄ）では紙面に垂直な方向である。永久磁石２００の外周には、磁性体部材２１０が設けられている。

図８（Ａ）示すように、ローター２０は、ステーター１５Ａ、１５Ｂに挟まれている。
ローター２０の外側には、磁気センサー３００Ａ、３００Ｂが配置されている。磁気センサー、ローター２０の位置を検出するために設けられている。第１と第２のステーター１５Ａ、１５Ｂ及び磁気センサー３００Ａ、３００Ｂは、モーター１０のケーシング１１０に固定されている。

図９は、第２の実施例における磁束を示す説明図である。この図９は、図３，図５とほぼ同じである。第２の実施例においても、コイルエンド１０１Ａを流れる電流による磁束１０２Ａの方向と、磁気センサー３００の検知する磁束の方向（矢印３０１の方向）は直交する。したがって、コイルエンド１０１Ａを流れる電流の大きさにより、磁気センサー３００の出力は、影響を受けない。また、磁気センサー３００と永久磁石２００の間に磁性体部材２１０を備えるので、磁気センサー３００の出力が飽和し難い。したがって、第２の実施例によっても、磁気センサーの出力における歪みや飽和の発生を抑制することが可能となる。

変形例：
本発明は、各種の装置に適用可能である。例えば、本発明は、ファンモーター、時計（針駆動）、ドラム式洗濯機（単一回転）、ジェットコースタ、振動モーターなどの種々の装置のモーターに適用可能である。本発明をファンモーターに適用した場合には、上述した種々の効果（低消費電力、低振動、低騒音、低回転ムラ、低発熱、高寿命）が特に顕著である。このようなファンモーターは、例えば、デジタル表示装置や、車載機器、燃料電池式パソコン、燃料電池式デジタルカメラ、燃料電池式ビデオカメラ、燃料電池式携帯電話などの燃料電池使用機器、プロジェクタ等の各種装置のファンモーターとして使用することができる。本発明のモーターは、さらに、各種の家電機器や電子機器のモーターとしても利用可能である。例えば、光記憶装置や、磁気記憶装置、ポリゴンミラー駆動装置等において、本発明によるモーターをスピンドルモーターとして使用することが可能である。また、本発明によるモーターは、移動体やロボット用のモーターとしても利用可能である。

図１０は、本発明の変形例によるモーターを利用したプロジェクタを示す説明図である。このプロジェクタ３１００は、赤、緑、青の３色の色光を発光する３つの光源３１１０Ｒ、３１１０Ｇ、３１１０Ｂと、これらの３色の色光をそれぞれ変調する３つの液晶ライトバルブ３１４０Ｒ、３１４０Ｇ、３１４０Ｂと、変調された３色の色光を合成するクロスダイクロイックプリズム３１５０と、合成された３色の色光をスクリーンＳＣに投写する投写レンズ系３１６０と、プロジェクタ内部を冷却するための冷却ファン３１７０と、プロジェクタ３１００の全体を制御する制御部３１８０と、を備えている。冷却ファン３１７０を駆動するモーターとしては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することができる。

図１１（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の変形例によるモーターを利用した燃料電池式携帯電話を示す説明図である。図１１（Ａ）は携帯電話３２００の外観を示しており、図１１（Ｂ）は、内部構成の例を示している。携帯電話３２００は、携帯電話３２００の動作を制御するＭＰＵ３２１０と、ファン３２２０と、燃料電池３２３０とを備えている。燃料電池３２３０は、ＭＰＵ３２１０やファン３２２０に電源を供給する。ファン３２２０は、燃料電池３２３０への空気供給のために携帯電話３２００の外から内部へ送風するため、或いは、燃料電池３２３０で生成される水分を携帯電話３２００の内部から外に排出するためのものである。なお、ファン３２２０を図１１（Ｃ）のようにＭＰＵ３２１０の上に配置して、ＭＰＵ３２１０を冷却するようにしてもよい。ファン３２２０を駆動するモーターとしては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することができる。

図１２は、本発明の変形例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。この自転車３３００は、前輪にモーター３３１０が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路３３２０と充電池３３３０とが設けられている。モーター３３１０は、充電池３３３０からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター３３１０で回生された電力が充電池３３３０に充電される。制御回路３３２０は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター３３１０としては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することが可能である。

図１３は、本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット３４００は、第１と第２のアーム３４１０，３４２０と、モーター３４３０とを有している。このモーター３４３０は、被駆動部材としての第２のアーム３４２０を水平回転させる際に使用される。このモーター３４３０としては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することが可能である。

図１４は、本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両３５００は、モーター３５１０と、車輪３５２０とを有している。このモーター３５１０は、車輪３５２０を駆動する。さらに、モーター３５１０は、鉄道車両３５００の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。このモーター３５１０としては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することができる。

以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

１０…モーター
１５、１５Ａ、１５Ｂ…ステーター
２０…ローター
３２…磁石
１００、１００Ａ…電磁コイル
１０１、１０１Ａ、１０６Ａ…コイルエンド
１０２Ａ…磁束
１１０…ケーシング
２００…永久磁石
２０２Ａ、２０７Ａ…磁束
２１０…磁性体部材
２３０…回転軸
２４０…軸受け部
２６０…コイルバネ
３００…磁気センサー
３００Ａ…磁気センサー
３０１…検知方向
３１０…回路基板
３１００…プロジェクタ
３１１０…光源
３１４０…液晶ライトバルブ
３１５０…クロスダイクロイックプリズム
３１６０…投写レンズ系
３１７０…冷却ファン
３１８０…制御部
３２００…携帯電話
３２２０…ファン
３２３０…燃料電池
３３００…自転車
３３１０…モーター
３３２０…制御回路
３３３０…充電池
３４００…ロボット
３４１０…第１のアーム
３４２０…第２のアーム
３４３０…モーター
３５００…鉄道車両
３５１０…モーター
３５２０…車輪

Claims (2)

1. ローターとステーターとを備える電気機械装置であって、
   前記ローターは、
   複数の永久磁石と、
   磁性体と、を有し、
   前記ステーターは、
   複数の電磁コイルと、
   前記永久磁石により生じる磁束の大きさを検知する磁気センサーと、を有し、
   前記複数の永久磁石は、前記ローターの回転軸を中心として、円筒形状に配置されており、
   前記複数の電磁コイルの各々は、前記円筒形状の外周側に、前記円筒形状の円筒面に対向する位置に、円筒形状に配置されており、
   前記磁気センサーは、前記電磁コイルのコイルエンドと前記回転軸の間であって、前記コイルエンドから前記回転軸に対して直角に降ろした垂線上に配置され、
   前記磁性体は、前記回転軸の軸方向と平行な方向における前記永久磁石の端面であって、前記磁気センサーと前記永久磁石の間に配置されており、
   前記磁気センサーの磁束の検知方向は、前記回転軸の中心から外側に向かう径方向に沿った方向である、電気機械装置。
2. 請求項１に記載の電気機械装置を備えるロボット。

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