JPH0569360A - タレツトヘツド - Google Patents
タレツトヘツドInfo
- Publication number
- JPH0569360A JPH0569360A JP23008491A JP23008491A JPH0569360A JP H0569360 A JPH0569360 A JP H0569360A JP 23008491 A JP23008491 A JP 23008491A JP 23008491 A JP23008491 A JP 23008491A JP H0569360 A JPH0569360 A JP H0569360A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- adjusting screw
- turret
- screw
- main shaft
- adjusting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
本発明は、ロボットのハンドリング装置であるタレット
ヘッドにおいて、チャックを取付ける多面体はタレット
主軸の軸上に微小移動が可能とする調整装置を設けい
る。この調整装置は、多面体１、タレット主軸２、平行
キー３、取付具４、調節ネジ５、固定座金６、及びネジ
類から構成され、前記調整ネジ５はタレット軸２の軸上
を外部から容易に回転させることができ、微小移動が可
能な構成に工夫されている。
ヘッドにおいて、チャックを取付ける多面体はタレット
主軸の軸上に微小移動が可能とする調整装置を設けい
る。この調整装置は、多面体１、タレット主軸２、平行
キー３、取付具４、調節ネジ５、固定座金６、及びネジ
類から構成され、前記調整ネジ５はタレット軸２の軸上
を外部から容易に回転させることができ、微小移動が可
能な構成に工夫されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに取付けられ
たハンドリングのタレットヘッドに関し、詳しくはタレ
ットヘッドの調整装置に関する。
たハンドリングのタレットヘッドに関し、詳しくはタレ
ットヘッドの調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの中でも民生機器を組立てる小
型精密ロボットにおいては、ハンドリング装置としてタ
レットヘッドの装置を設け、複数の被組立加工物をハン
ドリングさせロボットの働きを多様化させる方法がとら
れている。更に精度の高い位置決め精度が市場から要求
されている。しかしながら図３の従来のタレットヘッド
の断面図に示す様に、被取付けロボット主軸１０１に対
して、多面体１０２にチャック１０３が配置されている
が、ロボット主軸１０１の芯とチャック１０３の芯が、
タレット軸１０５の寸法バラツキ等の製造上の誤差で図
上の記号Ｃのごとく同芯にならない。従い一旦タレット
ヘッド全体を組み立てから芯のずれ量（Ｃ量）を測定し
て、例えば調整座金１０４の厚みを厚くすることでタレ
ット主軸１０５の軸上を矢印Ｐ方向に移動させて、Ｃ量
がゼロになるまで芯を合わせ製造していた。
型精密ロボットにおいては、ハンドリング装置としてタ
レットヘッドの装置を設け、複数の被組立加工物をハン
ドリングさせロボットの働きを多様化させる方法がとら
れている。更に精度の高い位置決め精度が市場から要求
されている。しかしながら図３の従来のタレットヘッド
の断面図に示す様に、被取付けロボット主軸１０１に対
して、多面体１０２にチャック１０３が配置されている
が、ロボット主軸１０１の芯とチャック１０３の芯が、
タレット軸１０５の寸法バラツキ等の製造上の誤差で図
上の記号Ｃのごとく同芯にならない。従い一旦タレット
ヘッド全体を組み立てから芯のずれ量（Ｃ量）を測定し
て、例えば調整座金１０４の厚みを厚くすることでタレ
ット主軸１０５の軸上を矢印Ｐ方向に移動させて、Ｃ量
がゼロになるまで芯を合わせ製造していた。
【０００３】以上の様な従来の技術では、調整座金１０
４の厚みで芯を合わせるには組立作業と測定作業と分解
作業が必要でありその都度、所定の厚みに調整座金を補
正加工して調整する。この様に精度を出すために何度か
繰り返えし作業を行うという問題があった。
４の厚みで芯を合わせるには組立作業と測定作業と分解
作業が必要でありその都度、所定の厚みに調整座金を補
正加工して調整する。この様に精度を出すために何度か
繰り返えし作業を行うという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ロボット主軸の芯とチ
ャックの芯の製造上の誤差をタレットヘッド全体を組立
てから分解することなく、タレット主軸の軸上の多面体
を移動させて、芯の合わせを高精度で短時間に容易に移
動調整の作業を行うことを目的とする。
ャックの芯の製造上の誤差をタレットヘッド全体を組立
てから分解することなく、タレット主軸の軸上の多面体
を移動させて、芯の合わせを高精度で短時間に容易に移
動調整の作業を行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】タレットヘッドにおい
て、チャックを取付ける多面体はタレット主軸の軸上に
微小移動が可能とする調整装置を設けたことを特徴と
し、調整装置は、図２に示す多面体１、タレット主軸
２、平行キー３、取付具４、調節ネジ５、固定座金６、
及びネジ類から構成され、前記調整ネジ５は内側と外側
に異なったピッチのネジ部を設けタレット軸２の軸上を
外部から回転させることで各々のピッチの差の分だけ微
小移動が可能になり、この様な調整装置を設けたことで
目的が達成される。
て、チャックを取付ける多面体はタレット主軸の軸上に
微小移動が可能とする調整装置を設けたことを特徴と
し、調整装置は、図２に示す多面体１、タレット主軸
２、平行キー３、取付具４、調節ネジ５、固定座金６、
及びネジ類から構成され、前記調整ネジ５は内側と外側
に異なったピッチのネジ部を設けタレット軸２の軸上を
外部から回転させることで各々のピッチの差の分だけ微
小移動が可能になり、この様な調整装置を設けたことで
目的が達成される。
【０００６】
【作用】上記の様に構成されたタレットヘッドでの芯合
わせは、調整ネジが内側と外側に異なったピッチのネジ
部を設けいるため、外部から調整ネジを回転させるだけ
で各々のピッチの差の分だけ微小移動が行われる。従っ
て組立られたタレットヘッドを分解することなくネジ調
整だけの作業で短時間にできる。叉、芯ずれの測定をし
数値を見ながらこの様な調整作業ができので容易に精度
を向上させることができる。
わせは、調整ネジが内側と外側に異なったピッチのネジ
部を設けいるため、外部から調整ネジを回転させるだけ
で各々のピッチの差の分だけ微小移動が行われる。従っ
て組立られたタレットヘッドを分解することなくネジ調
整だけの作業で短時間にできる。叉、芯ずれの測定をし
数値を見ながらこの様な調整作業ができので容易に精度
を向上させることができる。
【０００７】
【実施例】以下に本発明の一実施例を図面にもとづいて
説明する。図１はタレットヘッドの外観図を示し、図２
はタレットヘッドの断面図を示す。
説明する。図１はタレットヘッドの外観図を示し、図２
はタレットヘッドの断面図を示す。
【０００８】図１に従いタレットヘッドの概略を説明す
る。小型精密ロボットに取付けられたタレットヘッド
は、多面体１に複数のハンドリングためのチャック１４
を設けている。１５はロボット本体で実施例では水平多
関節型ロボットに搭載した例を示し、ロボット主軸１５
Ａに本発明のタレットヘッドが取付けられている。１２
は複数の分割送りをするためのモーター１２でフレーム
１３に固定されている。本実施例での分割送りはサーボ
モーターを使った例を示すが、ロータリーシリンダーや
カムを応用したものでも分割送りは可能である。叉、チ
ャック１４は爪チャックを使い各々にハンドリングした
被組立加工物を所定の位置までロボットで同時に移動す
ることができる。なお、チャツク１４の配線，配管，構
造等の一部図面及び説明は省略する。
る。小型精密ロボットに取付けられたタレットヘッド
は、多面体１に複数のハンドリングためのチャック１４
を設けている。１５はロボット本体で実施例では水平多
関節型ロボットに搭載した例を示し、ロボット主軸１５
Ａに本発明のタレットヘッドが取付けられている。１２
は複数の分割送りをするためのモーター１２でフレーム
１３に固定されている。本実施例での分割送りはサーボ
モーターを使った例を示すが、ロータリーシリンダーや
カムを応用したものでも分割送りは可能である。叉、チ
ャック１４は爪チャックを使い各々にハンドリングした
被組立加工物を所定の位置までロボットで同時に移動す
ることができる。なお、チャツク１４の配線，配管，構
造等の一部図面及び説明は省略する。
【０００９】図２に従いタレットヘッドの詳細な構成と
調整装置について説明する。フレーム１３はロボット本
体１５のロボット主軸１５Ａに取付けられる。フレーム
１３には分割送りするためのモーター１２と軸受け箱１
１が搭載されいる。軸受け箱１１には軸受け１０を設け
て、タレット主軸２をモーター軸１２Ａとモーターネジ
１６で固定させ、回転機能が伝達する様に備えている。
更にタレット主軸２の軸上には回り止めための平行キー
３と、多面体１と取付ネジ８で連結された取付具４が挿
入され、タレット主軸２の軸上を各々が移動できるハメ
アイになっている。調整ネジ５は内側と外側とにネジが
設けてあり、内側ネジ部５Ａはタレット主軸２の先端に
係合しており、外側ネジ部５Ｂは取付具４と係合してい
る。叉、取付具４には外側ネジ部５Ｂを位置調整後に固
定させるための小ネジ９が設けられてる。位置調整後の
固定を確実にするネジとして更に固定ボルト７を設け、
固定座金６を介してを締め固定する。以上の様に調整装
置は構成している。次に位置調整方法について図２の如
くタレットヘッドを仮組立した後に、チャック１４の位
置をフレーム１３の芯（ロボット主軸と同軸）に対して
ダイヤルゲージ等を使って測定した結果、図示Ｃの値が
右側にずれている例で説明する。まず、小ネジ９と固定
ボルト７を緩めておき固定座金６を介してピンを２本設
けた調整ドライバー（図示なし）を調整ネジ５の穴５Ｃ
に入れ矢印Ｒの右方向に１回転させる。前述の様に調整
ネジ５には内側と外側とにネジが設けてあるが、一例と
して内側ネジ部５Ａのネジピッチを０．７５ｍｍとし、
外側ネジ部５Ｂのネジピッチ１．０ｍｍした時、タレッ
ト主軸２の軸上を進むリードと取付具４と係合している
リードとの差（１．０−０．７５＝０．２５）０．２５
ｍｍだけ矢印Ｐ方向に相対的に多面体１が微小に移動す
る。実際にはタレット主軸２は所定の傾き角度を持って
いるのでネジのリードの値と芯のずれ量（Ｃ値）は同じ
ではないので、測定をしながら調整ネジ５を左回転叉
は、右回転させて調整作業をする。位置調整後には小ネ
ジ９と固定ボルト７を固定座金６を介してを締め固定し
調整作業が終了する。
調整装置について説明する。フレーム１３はロボット本
体１５のロボット主軸１５Ａに取付けられる。フレーム
１３には分割送りするためのモーター１２と軸受け箱１
１が搭載されいる。軸受け箱１１には軸受け１０を設け
て、タレット主軸２をモーター軸１２Ａとモーターネジ
１６で固定させ、回転機能が伝達する様に備えている。
更にタレット主軸２の軸上には回り止めための平行キー
３と、多面体１と取付ネジ８で連結された取付具４が挿
入され、タレット主軸２の軸上を各々が移動できるハメ
アイになっている。調整ネジ５は内側と外側とにネジが
設けてあり、内側ネジ部５Ａはタレット主軸２の先端に
係合しており、外側ネジ部５Ｂは取付具４と係合してい
る。叉、取付具４には外側ネジ部５Ｂを位置調整後に固
定させるための小ネジ９が設けられてる。位置調整後の
固定を確実にするネジとして更に固定ボルト７を設け、
固定座金６を介してを締め固定する。以上の様に調整装
置は構成している。次に位置調整方法について図２の如
くタレットヘッドを仮組立した後に、チャック１４の位
置をフレーム１３の芯（ロボット主軸と同軸）に対して
ダイヤルゲージ等を使って測定した結果、図示Ｃの値が
右側にずれている例で説明する。まず、小ネジ９と固定
ボルト７を緩めておき固定座金６を介してピンを２本設
けた調整ドライバー（図示なし）を調整ネジ５の穴５Ｃ
に入れ矢印Ｒの右方向に１回転させる。前述の様に調整
ネジ５には内側と外側とにネジが設けてあるが、一例と
して内側ネジ部５Ａのネジピッチを０．７５ｍｍとし、
外側ネジ部５Ｂのネジピッチ１．０ｍｍした時、タレッ
ト主軸２の軸上を進むリードと取付具４と係合している
リードとの差（１．０−０．７５＝０．２５）０．２５
ｍｍだけ矢印Ｐ方向に相対的に多面体１が微小に移動す
る。実際にはタレット主軸２は所定の傾き角度を持って
いるのでネジのリードの値と芯のずれ量（Ｃ値）は同じ
ではないので、測定をしながら調整ネジ５を左回転叉
は、右回転させて調整作業をする。位置調整後には小ネ
ジ９と固定ボルト７を固定座金６を介してを締め固定し
調整作業が終了する。
【００１０】
【発明の効果】上記の様に構成されたタレットヘッドは
調整装置を設けたことで、芯合わせ作業が容易になる。
効果として（１）調整のために組立られたタレットヘッ
ドを再び分解する必要がないので作業が短縮できる。
（２）調整のための機械加工が無いので作業時間を短縮
できる。（３）外部から調整ネジを回転させるだけで位
置調整ができるので容易に作業ができる。（４）調整ネ
ジに内側と外側に異なったピッチのネジ部を設けたこと
で、各々のピッチの差のリードで微小に多面体を移動さ
せることが可能なため、高精度の位置調整ができる。
（５）芯ずれ測定をし数値を見ながら調整作業ができる
ので未経験の素人でも容易に精度を向上させることがで
きる。（６）回り止めの平行キーが設けられているので
調整作業中でも、分割送り方向の位置が保持されるので
再調整の必要がない。
調整装置を設けたことで、芯合わせ作業が容易になる。
効果として（１）調整のために組立られたタレットヘッ
ドを再び分解する必要がないので作業が短縮できる。
（２）調整のための機械加工が無いので作業時間を短縮
できる。（３）外部から調整ネジを回転させるだけで位
置調整ができるので容易に作業ができる。（４）調整ネ
ジに内側と外側に異なったピッチのネジ部を設けたこと
で、各々のピッチの差のリードで微小に多面体を移動さ
せることが可能なため、高精度の位置調整ができる。
（５）芯ずれ測定をし数値を見ながら調整作業ができる
ので未経験の素人でも容易に精度を向上させることがで
きる。（６）回り止めの平行キーが設けられているので
調整作業中でも、分割送り方向の位置が保持されるので
再調整の必要がない。
【図１】本発明の一実施例のタレットヘッドの外観図で
ある。
ある。
【図２】タレットヘッドの断面図である。
【図３】従来のタレットヘッドの断面図である。
１ 多面体 ２ タレット主軸 ３ 平行キー ４ 取付具 ５ 調節ネジ ５Ａ 内側ネジ部 ５Ｂ 外側ネジ部 ５Ｃ 穴 ６ 固定座金 ７ 固定ボルト ８ 取付ネジ ９ 小ネジ １０ 軸受け １１ 軸受け箱 １２ モーター １３ フレーム １４ チャック １５ ロボット本体 １５Ａ ロボット主軸 １６ モーターネジ １０１ ロボット主軸 １０２ 多面体 １０３ チャック １０４ 調整座金 １０５ タレット主軸
Claims (2)
- 【請求項１】 被取付けロボット主軸に対して所定の傾
き角度をもつフレーム、該フレームに設けられたモータ
ーと同軸上のタレット主軸、該タレット主軸に取付けら
れ複数分割された傘状の多面体、該多面体にチャックが
配置されたタレットヘッドにおいて、前記多面体はタレ
ット主軸の軸上に微小移動が可能とする調整装置を設け
たことを特徴とするタレットヘッド。 - 【請求項２】 請求項１における調整装置は、図２に示
す多面体１、タレット主軸２、平行キー３、取付具４、
調節ネジ５、固定座金６、及びネジ類から構成され前記
調整ネジ５は内側と外側に異なったピッチのネジ部を設
けタレット主軸２の軸上を外部から回転させることで各
々のピッチの差の分だけ微小移動が可能とする調整装置
を設けたことを特徴とする請求項１記載のタレットヘッ
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23008491A JPH0569360A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | タレツトヘツド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23008491A JPH0569360A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | タレツトヘツド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569360A true JPH0569360A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16902301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23008491A Pending JPH0569360A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | タレツトヘツド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569360A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036716A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Komatsu Machinery Corp | ワーク把持装置 |
| JP2011036116A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-17 | Seiko Epson Corp | 電動コアレスモーター |
-
1991
- 1991-09-10 JP JP23008491A patent/JPH0569360A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036716A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Komatsu Machinery Corp | ワーク把持装置 |
| JP2011036116A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-17 | Seiko Epson Corp | 電動コアレスモーター |
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