JP5412720B2 - 直動回転アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、１つのアクチュエータで、回転と推進の２つのモーションを精密に行う直動回転アクチュエータに関する。

各種組立装置や各種検査装置は、部品等を配置するために、把持した部品や検査プローブを直動させたり、回転させたりする直動モータと回転モータが必要であった。それでは構成が複雑になるうえに装置が大型化してしまうので、生産性向上のために一つの装置で多数の直動回転アクチュエータを搭載するようになり、一つのアクチュエータで直動と回転の２つの動作を実現する直動回転アクチュエータが要求されていた。さらに、小型で、高推力・高トルクの直動回転アクチュエータが求められていた。
従来の直動回転アクチュエータは、鉄心に推進用の推進用電機子巻線、および回転用の回転用電機子巻線を施した固定子と、回転および推進両用の界磁磁石を有した可動子とを備え、固定子の内側に可動子を配置し、回転用電機子巻線と推進用電機子巻線に三相交流を印加して、可動子を回転、直線、螺旋運動を可能にしている（例えば、特許文献１参照）。
図１０は従来の直動回転アクチュエータの可動子の側面から見た断面図、図１１は従来の直動回転アクチュエータのＣ−Ｃ部断面図である。図において、１０２は外コア、１０３は内コア、１０４は回転用電機子巻線、１０５は推進用電機子巻線、２００は可動子、２０１は出力軸、２０２は界磁ヨーク、２０３ａはＮ極磁石、２０３ｂはＳ極磁石である。また、１０３ｙはヨーク、１０３ｔはティース、３００はデッドスペースである。
電機子コアは、ヨーク１０３ｙとティース１０３ｔから成る内コア１０３を外コア１０２に挿入して構成する。ティース１０３ｔは、一周に６個あり、それぞれのティース１０３ｔに回転用電機子巻線１０４を施している。
また、推進用電機子巻線１０５は、内コア１０３のティース１０３ｔとティース１０３ｔとの間に挿入して構成する。推進用電機子巻線１０５の内径側には、鉄心は存在しておらず、内コア１０３のティース１０３ｔとティース１０３ｔとの間には推進用電機子巻線１０５の幅の隙間が生じる。これが磁路のデッドスペース３００となる。
固定子１００は、内コア１０３のティース１０３ｔに回転用電機子巻線１０４を巻回し、内コア１０３の外径側に推進用電機子巻線を巻回し、その外側に外コア１０２を挿入して構成している。
可動子２００は、永久磁石界磁を用いたアクチュエータとして動作させるために、界磁ヨーク２０２の表面に永久磁石を貼り付けて構成する。
まず、回転用電機子巻線１０４用のＮ極磁石２０３ａを推進用電機子巻線１０５の極ピッチに相当する軸方向長さで円周方向のＮ極とすべき箇所に貼り付ける。
この例では回転用電機子巻線１０４および推進用電機子巻線１０５は共に４極としており、Ｎ極磁石２０３ａと同一円周上には機械的に１８０度異なる位置にＮ極磁石２０３ａを貼り付けるが、同一円周上にＳ極磁石２０３ｂは設けない。
次に、貼り付けたＮ極磁石２０３ａから軸方向に推進用電機子巻線１０５の１極ピッチずらして、かつ周方向には電気角で１８０度ずらしてＳ極磁石２０３ｂを貼り付ける。Ｓ極磁石２０３ｂも同一円周上には機械的に１８０度異なる位置にＮ極磁石２０３ｂを貼り付けるが、同一円周上にＮ極磁石２０３ａは設けない。軸方向には推進用電機子巻線１０５の１極置きに設ける。
以上のような構成とすることにより、軸方向から見た場合に同極の磁極磁石が１極置きに存在し、円周方向から見た場合にも同極の磁極磁石が１極置きに存在するようになる。回転用電機子巻線１０４および推進用電機子巻線１０５のそれぞれに対する磁極が互いに独立して存在することになり、回転用電機子巻線１０４に三相交流を印加すると、通常の回転形永久磁石アクチュエータとして動作し、推進用電機子巻線１０５に三相交流を印加すると、通常のリニアアクチュエータとして動作する。回転用電機子巻線１０４および推進用電機子巻線１０５の両巻線に電圧を印加すると、可動子２００は螺旋運動をする。
このような構成となっているので、直動回転アクチュエータは、回転用の回転用電機子巻線１０４と推進用の推進用電機子巻線１０５に三相交流を印加して、可動子を回転運動、直線運動、螺旋運動を可能にしているのである。
特開２００４−３４３９０３号公報（第４頁、図４）

従来の直動回転アクチュエータは、軸方向から見た場合に同極の磁極磁石が１極置きに存在しているため、回転用電機子巻線１０４に鎖交する磁束も、推進用電機子巻線１０５に鎖交する磁束も、ティース１０３ｔと隣のティース１０３ｔをつなぐヨーク１０３ｙの部分を通らず、ティース１０３ｔから直接外コア１０２のみを通り、隣のティース１０３ｔに通っている。つまり、ヨーク１０３ｙはトルクの発生にも、推力の発生にも全く寄与していなかった。また、回転用電機子巻線１０４と推進用電機子巻線１０５が緩衝してしまうため、推進用軸方向には鉄心が存在しない空間である磁路のデッドスペース３００があり、このデッドスペースもトルクの発生にも、推力の発生にも全く寄与しない部分である。そのため、従来の直動回転アクチュエータは、体格の割に発生トルクや発生推力が小さいという問題があった。
また、従来の直動回転アクチュエータは、推進用電機子巻線１０５を内コア１０３に施した後に、その外側に外コア１０２を挿入しなければならず、組立作業が極めて困難であるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、体格の割に発生トルクおよび発生推力が大きく、組立て作業が簡単な、回転動作と直線動作とを１つのアクチュエータで実現する直動回転アクチュエータを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
本発明は、回転方向に回転磁界を発生する回転用電機子巻線と推進方向に直進磁界を発生する推進用電機子巻線とを備えた固定子と、界磁磁石を有する出力軸を備えた可動子とで構成し、前記回転用電機子巻線と前記推進用電機子巻線にそれぞれ通電して、回転方向にトルク、推進方向に推力を発生させて前記可動子の回転動作と直進動作を行う直動回転アクチュエータにおいて、前記回転用電機子巻線を電機子コアに形成したティースに巻回し、前記推進用電機子巻線を前記ティースの内径側に装着したことを特徴とするものである。

また、本発明は、前記可動子は、界磁用ヨークに、磁極表面をＮ極とするＮ極磁石を回転方向に回転方向の極ピッチの２倍のピッチごと装着し、さらに、磁極表面をＳ極とするＳ極磁石を推進方向に推進方向の極ピッチずらして、Ｎ極磁石とＳ極磁石とが隣り合わないように装着して構成することを特徴とするものである。

また、本発明は、前記電機子コアは、前記ティースの内径側をつないで一体とした内コアと、前記ティースの外径側に位置する外コアとで構成されていることを特徴とするものである。
また、本発明は、前記回転用電機子巻線は、前記ティースの外側に挿入できるように集中巻きしたコイルを前記内コアの外径側から挿入することを特徴とするものである。
また、本発明は、前記外コアは焼結コアで構成されていることを特徴とするものである。

また、本発明は、前記推進用電機子巻線は、中空円筒形に集中巻きしたリング形コイルにして前記電機子コアの内径面に挿入することを特徴とするものである。
また、本発明は、前記電機子コアは、内径側の面に、前記推進用電機子巻線のコイル間の渡り線を収納する溝を有することを特徴とするものである。

本発明によると、回転用電機子巻線を電機子コアに形成したティースに巻回し、推進用電機子巻線を前記ティースの内径側に装着した構造となっているため、回転用電機子巻線と推進用電機子巻線に鎖交する磁束が、電機子コアを通ることになり、従来の構造に比べ、磁路のデッドスペースをなくすことが出来るので、小形でトルク、推力を大きくすることが出来る。また、組立作業においても、回転用電機子巻線を外径側に、推進用電機子巻線を内径側に配置するとともに、回転用電機子巻線を電機子コアに形成したティースに巻回し、推進用電機子巻線を電機子コアの内径側の面に巻回した構造となっているので、組み立てが容易である。
また、本発明によると、電機子コアは、ティースの内径側をつないで一体とした内コアと、ティースの外径側に位置する外コアとで構成されているので、回転用電機子巻線を外側から巻回できるので、上記した発明よりも組立てが、さらに容易である。
また、本発明によると、回転用電機子巻線は、ティースの外側に挿入できるように集中巻きしたコイルを内コアの外径側から挿入するので、上記した発明よりも組立てが、さらに容易である。
また、本発明によると、内コアを薄板の珪素鋼板を積層して構成し、外コアを焼結コアで構成した構造となっているため、推進方向の外コアに流れる磁束の磁気抵抗を小さくすることが出来、それによって上記した発明よりもトルク、および推力を大きくすることが出来る。
また、本発明によると、推進用電機子巻線は、中空円筒形に集中巻きしたリング形コイルにして電機子コアの内径面に挿入するので、上記した発明よりも組立てが、さらに容易である。
また、本発明によると、電機子コアは、内径側の面に、推進用電機子巻線のコイル間の渡り線を収納する溝を有した構造となっているため、推進用電機子巻線のコイル間の渡り線のはみ出し部分であるデッドスペースがなくなり、同形状の内コア内に推進用電機子巻線をより多く巻くことが出来、上記した発明よりも推力を大きくすることが出来る。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。また、同一名称には極力同一符号を付け重複説明を省略する。

図１は、本発明の実施例１を示す直動回転アクチュエータの側面から見た断面図、図２は本発明の実施例１を示す直動回転アクチュエータの図１のＡ−Ａ部断面図である。
図において、１００は固定子、１０１は電機子コア、１０６はスライドロータリーブッシュ、１０７はＬ側ブラケット、１０８は反Ｌ側ブラケット、１２０はモータフレーム、２０３は界磁磁石である。
電機子コア１０１は、ヨーク１０３ｙとティース１０３ｔとで構成される。
固定子１００は、回転用電機子巻線１０４を電機子コア１０１に形成したティース１０３ｔに巻回し、推進用電機子巻線１０５を電機子コア１０１内径側の面に巻回して構成する。
電機子コア１０１は、薄板の珪素鋼板を積層して構成する。
可動子２００は、界磁ヨーク２０２の表面に界磁磁石２０３を装着して構成し、出力軸２０１を備えており、界磁磁石２０３が、その外径側で、空隙を介して推進用電機子巻線１０５と対向している。
また、固定子１００は、中空円筒状のモータフレーム１２０に挿入されて固定されている。
モータフレーム１２０の負荷側にはＬブラケット１０７、反負荷側には反Ｌブラケット１０８が取り付けられている。Ｌブラケット１０７および反Ｌ側ブラケット１０８にはそれぞれスライドロータリーブッシュ１０６が取り付けられている。
出力軸２０１は、スライドロータリーブッシュ１０６により支持され、固定子１００に対し回転方向と推進方向に移動可能となっている。

図３は、実施例１を示す電機子巻線と永久磁石の配置関係を示した展開図である。図３において、１０４ａは電機子コア１０１に形成したティース１０３ｔに集中巻きされたコイル、１０５ａは中空円筒形に集中巻きされたリング形コイルである。
本実施例では、回転用電機子巻線１０４は８極、推進用電機子巻線１０５は４極としている。なお、界磁磁石と対向する推進用巻線は２極である。
界磁磁石２０３は、磁極表面をＮ極とするＮ極磁石２０３ａが４個、Ｓ極とするＳ極磁石２０３ｂが４個、計８個で構成されている。Ｎ極磁石２０３ａは、回転用方向に２λ（λは回転方向極ピッチ）ごとに配置され、Ｓ極磁石２０３ｂは、回転用方向にλ、推進方向にγ（γは推進用方向極ピッチ）ずらして、回転方向に２λごとに、Ｎ極磁石とＳ極磁石とが隣り合わないように、配置されている。
回転用電機子巻線１０４は、コイル１０４ａがＵ、Ｖ、Ｗ相各々２個ずつ、計６個により構成されている。コイル１０４ａが回転方向に配置される間隔はλ×４／３（電気角２４０度）である。同相同士のコイル１０４ａの間隔は電気角７２０度となっているので、２個の同相のコイル１０４ａは電流の向きが２個とも同じ向きとなるように結線されている。

また、推進用電機子巻線１０５は、リング形コイル１０５ａがＵ、Ｖ、Ｗ相各々４個ずつ、計１２個により構成されている。リング形コイル１０５ａの推進用方向に配置される間隔はγ／３（電気角６０度）であり、推進用電機子巻線１０５の推進用方向全体の長さは４γ（＝γ／３×１２個）である。
同相同士のリング形コイル１０５ａの間隔はγ（電気角１８０度）となっているので、４個の同相のリング形コイル１０５ａは電流の向きが正、逆、正、逆となるように結線されている。
回転用電機子巻線１０４と推進用電機子巻線１０５との位置関係は、界磁磁石２０３と空隙を介して、黒太線で模擬的に示したような配置となっている。

可動子２００の回転動作範囲β_Ｓは、回転方向全周にわたって回転用電機子巻線１０４と永久磁石２０３が配置されているので、
β_Ｓ≧３６０（度）
である。
一方、推進動作範囲Ｌ_Ｓは、推進用電機子巻線１０５の推進用方向長さが４γ、界磁磁石２０３の推進用方向長さ２γであるので、
Ｌ_Ｓ＝４γ―２γ＝２γ
である。

このように構成されたアクチュエータは、電流を回転用電機子巻線１０４に流すことにより界磁磁石２０３の作る磁界との作用で可動子２００にトルクを発生し、また、電流を推進用電機子巻線１０５に流すことにより界磁磁石２０３の作る磁界との作用で可動子２００に推力を発生する。
いま、界磁磁石２０３と回転用電機子巻線１０４との位置関係が、図３に示すような関係にあり、回転用電機子巻線１０４のＵ相巻線に矢印の方向（ＣＣＷ）に電流を流すと、ローレンツの力が発生し、可動子２００は＋回転方向にトルクが発生する。
また、界磁磁石２０３と推進用電機子巻線１０５との位置関係が、図２に示すような関係にあり、推進用電機子巻線１０５のＵ相巻線に下方向、＊Ｕ相巻線に上方向に電流を流すと、ローレンツの力が発生し、可動子２００は＋推進方向に推力が発生する。
回転用電機子巻線１０４と推進用電機子巻線１０５とは、独立して制御することができるので、回転用電機子巻線１０４と推進用電機子巻線１０５と同時に電流を流すと、可動子２００は、回転運動と直線運動とを合成した螺旋運動を行う。
このようにして、可動子２００は回転運動、直線運動、およびその両方の動作を合成した螺旋運動を可能としている。

本発明が従来技術と異なる部分は、固定子１００を従来技術では内コア１０３のティース１０３ｔに回転用電機子巻線１０４を巻回し、内コア１０３の外径側に推進用電機子巻線１０５を巻回し、その外側に外コア１０２を挿入して構成していたのに対し、本発明では回転用電機子巻線１０４を固定子１００の外径側に、推進用電機子巻線１０５を固定子１００の内径側に配置するとともに、回転用電機子巻線１００を電機子コア１０１に形成したティース１０３ｔに巻回し、推進用電機子巻線１０５を電機子コア１０１に形成したティース１０３ｔの内径側に巻回した構造とすることで、回転用電機子巻線１０４に鎖交する磁束、および推進用電機子巻線１０５に鎖交する磁束のいずれも、電機子コア１０１を通るようにして、磁路のデッドスペースを無くしたことである。

このような構成により、回転用電機子巻線１０４に鎖交する磁束も、推進用電機子巻線１０５に鎖交する磁束も、電機子コア１０１を通るため、従来の構造に比べ、デッドスペース３００をなくすことが出来、小形でトルク、推力を大きくすることが出来る。
また、組立作業においても、回転用電機子巻線１０４を電機子コア１０１に形成されたティース１０３ｔに巻回し、推進用電機子巻線１０５をリング形コイル１０５ａにして電機子コア１０１内径側の面に装着しているので、組み立てが容易である。また、リング形コイル１０５ａは事前に自動巻線機を使用して作成することも可能である。

図４は、本発明の実施例２を示す直動回転アクチュエータの側面から見た断面図であり、図５は、本発明の実施例２を示す直動回転アクチュエータの図４のＢ−Ｂ部断面図である。
図において、１０２ａはティース１０３ｂの外径側に位置するヨーク１０３ｙのみの外コア、１０３ａはティース１０３ｔの内径側でつないで一体とした内コア、１０４ｂはティース１０３ｂの外側に挿入できるように集中巻きした俵形コイルである。
電機子コア１０１は、内コア１０３ａと外コア１０２ａとで構成する。
固定子１００は、の外径側から内径側に向けて、外コア１０２ａ、回転用電機子巻線１０４をティース１０３ｔに巻回した内コア１０３ａ、推進用電機子巻線１０５の順に配置して構成する。
可動子２００は、実施例１と同様、界磁ヨーク２０２の表面に界磁磁石２０３を装着して構成し、出力軸２０１を備えている。
内コア１０３ａ、および外コア１０２ｂは、どちらも薄板の珪素鋼板を積層して構成する。
図６は、本発明の実施例２を示す直動回転アクチュエータの内コアへのコイル挿入方法である。
固定子の組立は、俵形コイル１０４ｂを内コア１０３ａのティース１０３ｔに外径側から挿入し、推進用電機子巻線１０５をリング形コイル１０５ａにして内コア１０３ａの内径側に挿入し、内コア１０３ａを外コア１０２ａに挿入する。

本実施例が、実施例１と異なっている点は、電機子コア１０１をティース１０３ｔの内径側でつないで一体とした内コア１０３ａと、ティース１０３ｔの外径側に位置するヨーク１０３ｙのみの外コア１０２ａとで構成し、回転用電機子巻線１０４を内コア１０３ａのティース１０３ｔに外径側から挿入し、内コア１０３ａを外コア１０２ａに挿入し、推進用電機子巻線１０５を内コア１０３ａの内径側に配置している点である。

本実施例でも、実施例１と同様、回転用電機子巻線１０４は８極、推進用電機子巻線１０５は４極としており、回転用電機子巻線１０４は６個の俵形コイル１０４ｂで、推進用電機子巻線１０５は１２個のリング形コイル１０５ａで、界磁磁石２０３はＮ極磁石２０３ａが４個、Ｓ極磁石２０３ｂが４個、計８個で構成されている。
また、本実施例においても、実施例１と同様、電流を回転用電機子巻線１０４に流すことにより界磁磁石２０３の作る磁界との作用で可動子２００にトルクを発生し、また、電流を推進用電機子巻線１０５に流すことにより界磁磁石２０３の作る磁界との作用で可動子２００に推力を発生させることができるので、可動子２００は回転運動、直線運動、およびその両方の動作を合成した螺旋運動を可能としている。
本実施例においても、実施例１と同様、小形でトルク、推力を大きくすることが出来る。
また、組立作業においては、俵形コイル１０４ｂは自動巻線機を使用して作成することも可能であり、回転用電機子巻線１０４は、俵形コイル１０４ｂを内コア１０３ａの外径側から挿入し、内コア１０３ａを外コア１０２ａに挿入して形成するので、実施例１よりも組み立てが容易である。

次に本発明の実施例３について説明する。
図７は本発明の実施例３を示す直動回転アクチュエータの図４のＢ−Ｂ部断面図であり、図５と比較して示すものである。図５において、１０２ｂは焼結外コアである。
実施例３が実施例２と異なる点は、内コア１０３ａを薄板の珪素鋼板を積層して構成し、外コア１０２ａを焼結で形成した焼結外コア１０２ｂで構成した点である。
このような構成により、外コアに流れる磁束が推進方向にも流れやすくなるので、外コア内の磁気抵抗を小さくすることが出来、それによって実施例２よりもトルク、および推力を大きくすることが出来る。

次に本発明の実施例４について説明する。
図８は本発明の実施例４を示す直動回転アクチュエータの内コアへのコイル挿入方法である。図８において、１０９はコイル間の渡り線、１１０はコイル間の渡り線を収納する溝である。
実施例４が実施例２と異なる点は、内コア１０３ａにコイル間の渡り線１０９を収納する溝１１０を形成したことである。
図９は本発明の実施例２と実施例４の直動回転アクチュエータの推進用電機子巻線の断面の比較図であり、（ａ）は実施例２の推進用電機子巻線の断面図、（ｂ）は実施例４の推進用電機子巻線の断面図である。
実施例２では図９（ａ）に示すように、同相のコイルをつなぐ渡り線がはみ出してしまい、内コア１０３ａへ挿入した場合、内コア１０３ａと回転用電機子巻線１０４の間にデッドスペース３００が生じてしまう。
しかし、図８に示すように、内コア１０３ａにコイル間の渡り線１０９を収納する溝１１０を形成することにより、図９（ｂ）に示すように、コイル間の渡り線１０９のはみ出し部分であるデッドスペース３００がなくなり、同形状の内コア１０３ａ内に推進用電機子巻線１０５をより多く巻くことが出来、実施例２よりも推力を大きくすることが出来る。

本発明の実施例１を示す直動回転アクチュエータの側面から見た断面図 本発明の実施例１を示す直動回転アクチュエータの図１のＡ−Ａ部断面図 本発明の実施例１を示す電機子巻線と永久磁石の配置関係を示した展開図 本発明の実施例２を示す直動回転アクチュエータの側面から見た断面図 本発明の実施例２を示す直動回転アクチュエータの図４のＢ−Ｂ断面図 本発明の実施例２を示す直動回転アクチュエータの内コアへのコイル挿入方法 本発明の実施例３を示す直動回転アクチュエータの図４のＢ−Ｂ部断面図 本発明の実施例４を示す直動回転アクチュエータの内コアへのコイル挿入方法 本発明の実施例２と実施例４の直動回転アクチュエータの推進用電機子巻線の断面の比較図 従来の直動回転アクチュエータの可動子の側面から見た断面図 従来の直動回転アクチュエータの図１０のＣ−Ｃ部断面図

符号の説明

１００ 固定子
１０１ 電機子コア
１０２、１０２ａ 外コア
１０２ｂ 焼結外コア
１０３、１０３ａ 内コア
１０３ｔ ティース
１０３ｙ ヨーク
１０４ 回転用電機子巻線
１０４ａ コイル
１０４ｂ 俵形コイル
１０５ 推進用電機子巻線
１０５ａ リング形コイル
１０６ スライドロータリーブッシュ
１０７ Ｌ側ブラケット
１０８ 反Ｌ側ブラケット
１０９ コイル間の渡り線
１１０ コイル間の渡り線を収納する窪み
１２０ モータフレーム
２００ 可動子
２０１ 出力軸
２０２ 界磁ヨーク
２０３ 界磁磁石
２０３ａ Ｎ極磁石
２０３ｂ Ｓ極磁石
３００ デッドスペース

Claims (8)

1. 回転方向に回転磁界を発生する回転用電機子巻線と推進方向に直進磁界を発生する推進用電機子巻線とを備えた固定子と、界磁磁石を有する出力軸を備えた可動子とで構成し、前記回転用電機子巻線と前記推進用電機子巻線にそれぞれ通電して、回転方向にトルク、推進方向に推力を発生させて前記可動子の回転動作と直進動作を行う直動回転アクチュエータにおいて、
   前記回転用電機子巻線を電機子コアに形成したティースに巻回し、前記推進用電機子巻線を前記ティースの内径側に装着したこと
   を特徴とする直動回転アクチュエータ。
2. 前記可動子は、界磁用ヨークに、磁極表面をＮ極とするＮ極磁石を回転方向に回転方向の極ピッチの２倍のピッチごと装着し、さらに、磁極表面をＳ極とするＳ極磁石を推進方向に推進方向の極ピッチずらして、Ｎ極磁石とＳ極磁石とが隣り合わないように装着して構成することを特徴とする請求項１に記載の直動回転アクチュエータ。
3. 前記電機子コアは、前記ティースの内径側をつないで一体とした内コアと、前記ティースの外径側に位置する外コアとで構成されていることを特徴とする請求項１に記載の直動回転アクチュエータ。
4. 前記回転用電機子巻線は、前記ティースの外側に挿入できるように集中巻きしたコイルを前記内コアの外径側から挿入することを特徴とする請求項３に記載の直動回転アクチュエータ。
5. 前記外コアは焼結コアで構成されていることを特徴とする請求項３に記載の直動回転アクチュエータ。
6. 前記推進用電機子巻線は、中空円筒形に集中巻きしたリング形コイルにして前記電機子コアの内径面に挿入することを特徴とする請求項１に記載の直動回転アクチュエータ。
7. 前記電機子コアは、内径側の面に、前記推進用電機子巻線のコイル間の渡り線を収納する溝を有することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の直動回転アクチュエータ。
8. 回転方向に回転磁界を発生する回転用電機子巻線と推進方向に直進磁界を発生する推進用電機子巻線とを備えた固定子と、界磁磁石を有する出力軸を備えた可動子とで構成し、前記回転用電機子巻線と前記推進用電機子巻線にそれぞれ通電して、回転方向にトルク、推進方向に推力を発生させて前記可動子の回転動作と直進動作を行う直動回転アクチュエータにおいて、
   前記回転用電機子巻線を電機子コアに形成したティースに巻回し、前記推進用電機子巻線を前記電機子コアの内径側の面に装着しており、
   前記電機子コアは、
   前記ティースを前記内径側でつないで一体とした内コアと、
   前記ティースの外径側に位置する外コアと
   を備え、
   前記内コアの前記内径側の面には、前記推進用電機子巻線におけるリング形コイル間の渡り線を収納する溝が、各ティースの中央部分に前記推進方向に沿ってそれぞれ設けられること
   を特徴とする直動回転アクチュエータ。

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