JP2016116437A - 仮想ロータを備えたリラクタンスモーター - Google Patents

Abstract

【課題】少ない数の磁極を使用して電力をトルクリップルの低減された機械的動力に変換できるリラクタンスモーターを提供する。【解決手段】リラクタンスモーターを動作させる方法及び装置。本装置は、ステータと板とを備える。ステータは、重なり合う構成を有する複数の電磁コイルを含む。複数の電磁コイルに多相電流を印加することにより、磁界が発生する。板は、板の一部が磁界に応答してステータに接触したときに仮想極を形成する。ステータを通る中心軸線を中心に磁界を回転させることにより、中心軸線を中心に仮想極が回転する。【選択図】図4

Description

本開示は、一般に電気機械モーターに関し、特にリラクタンスモーターに関する。更に詳細には、本開示は、少ない数の磁極を使用して電力をトルクリップルの低減された機械的動力に変換できるリラクタンスモーターに関する。

リラクタンスモーターは、磁気抵抗により稼働する電気機械モーターの一種である。特に、磁気抵抗の概念に関して、磁界は、磁束に最小の磁気抵抗の経路を辿らせる。現在利用可能なリラクタンスモーターは通常、ステータとロータとを含む。ステータとロータの両方は磁極を有する。通常、ステータは、磁極対を形成するように中心軸線を中心に配設された電磁コイルからなる。これらの磁極対に通電すると、回転磁界が生じる。この回転磁界は、ロータの磁極を最小の磁気抵抗の経路に沿って移動させる。

リラクタンスモーターは低コストで高出力密度を実現するが、これらの種類のモーターは、所望のトルクリップルよりも大きなトルクリップル伴って動作する。トルクリップルは、1回転中に生成される最大トルクと最小トルクとの差である。更に、これらの種類のモーターのより大きなトルクリップルは、所望の騒音よりも大きな騒音を生じさせる場合がある。

スイッチドリラクタンスモーターは、リラクタンスモーターの一種である。スイッチドリラクタンスモーターは、ステータにおける磁極よりも少ない磁極を備えたロータを有する。ステータの磁極はステータ極と称されることもあり、且つロータの磁極はロータ極と称されることもある。通常のスイッチドリラクタンスモーターは、6つのステータ極と4つのロータ極とを有する。この構成がトルクリップルを低減し得る一方で、トルクリップルをある特定の用途での所望の許容値内に低減しなくてもよい。

現在利用可能なリラクタンスモーターは、限定されるものではないが、航空宇宙システムなどのシステムに対する選択された要件を満たすのに十分に低いトルクリップルを生じさせることができない場合がある。それゆえ、上述した問題の少なくとも一部及び他の起こり得る問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが望ましい。

1つの例示的な実施形態において、装置は、ステータと板とを備える。ステータは、重なり合う構成を有する複数の電磁コイルを含む。複数の電磁コイルに多相電流を印加することにより、磁界が発生する。板は、板の一部が磁界に応答してステータに接触したときに仮想極を形成する。ステータを通る中心軸線を中心に磁界を回転させることにより、中心軸線を中心に仮想極が回転する。

別の例示的な実施形態において、リラクタンスモーターは、ハウジングと、ステータと、板とを備える。ステータ及び板はハウジング内に位置する。ステータは少なくとも3つの極対を有する。板は、少なくとも部分的に磁性材料で構成される。板は、板の一部がステータと接触したときに仮想極を形成する。ステータにより発生した磁界を、ステータを通る中心軸線を中心に回転させることにより、仮想極にトルクが付与される。

更に別の例示的な実施形態では、リラクタンスモーターを動作させる方法が提供される。多相電流は、磁界を生成するために、リラクタンスモーターのステータの複数の電磁コイルに印加される。複数の電磁コイルは、重なり合う構成を有する。ステータに対して位置決めされ且つ磁界により生じる軸力に応答してステータ側に傾斜した板により形成された仮想極にトルクを付与するために、多相電流を使用してステータを通る中心軸線を中心に磁界を回転させる。

特徴及び機能を、本開示の種々の実施形態で個別に達成することができるか、又は更に他の実施形態において組み合わせてもよく、これらの実施形態の更なる詳細は、以下の説明及び図面を参照して確認することができる。

例示的な実施形態に特有であると考えられる新規の特徴は、添付の特許請求の範囲に明記される。しかしながら、例示的な実施形態、並びに、好適な使用形態、更にその目的及び特徴は、添付の図面と併せて読むとき、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を参照することにより、最も良く理解されるであろう。

例示的な実施形態によるブロック図の形式のリラクタンスモーターの図である。 例示的な実施形態による巻線仕様図である。 例示的な実施形態によるリラクタンスモーターの斜視図である。 例示的な実施形態によるリラクタンスモーターの分解正面斜視図である。 例示的な実施形態によるリラクタンスモーターの分解背面斜視図である。 例示的な実施形態によるステータの拡大斜視図である。 例示的な実施形態によるステータの上面斜視図である。 例示的な実施形態によるステータの分解上面斜視角図である。 例示的な実施形態による板の拡大斜視図である。 例示的な実施形態による板の断面図である。 例示的な実施形態による、ステータ、板、及び出力要素の側面図である。 例示的な実施形態による板の傾斜の変化の図である。 例示的な実施形態による板の傾斜の変化の図である。 例示的な実施形態によるフロー図の形式のリラクタンスモーターを動作させる工程の図である。 例示的な実施形態によるフロー図の形式のリラクタンスモーターを動作させる工程の図である。

例示的な実施形態では、異なる考慮事項が認識され、考慮されている。例えば、例示的な実施形態では、所望のトルクリップル性能を提供できるリラクタンスモーターを有することが望ましい場合があることが認識され、考慮されている。特に、トルクリップルの低減を実現すると同時に設計が簡単で且つコスト効率の高いリラクタンスモーターを有することが望ましい場合がある。

例示的な実施形態では、リラクタンスモーター内に誘起されるロータ極の数を低減することによりトルクリップルが低減し得ることが認識され、考慮されている。更に、例示的な実施形態では、別個の物理的なロータの必要性を排除することによりトルクリップを低減し得ることが認識され、考慮されている。したがって、例示的な実施形態は、必要とされるロータ極の数の低減を可能にする重なり合う構成を有する電磁コイルを備えたステータを含むリラクタンスモーターを提供する。

ここで図を参照し、特に図1を参照するに、例示的な実施形態によるブロック図の形式のリラクタンスモーターの図が描かれている。この例示的な例では、駆動要素104を駆動する力102を生成するために、リラクタンスモーター100を使用してもよい。換言すれば、力102が駆動要素104を移動させてもよい。駆動要素104とリラクタンスモーター100が組み合わさってアクチュエータ106を形成してもよい。実施態様に応じて、アクチュエータ106は、リニアアクチュエータ又は回転アクチュエータの形態を取ってもよい。

異なる種類のシステムにおいて動きを与えるために、アクチュエータ106を使用してもよい。例えば、アクチュエータ106を航空宇宙システム108の一部として実現してもよい。航空宇宙システム108は、航空機、無人機、宇宙船、宇宙往還機、人工衛星、宇宙ステーション、又は何らかの他の種類の航空宇宙システム若しくは航空宇宙プラットフォームの形態を取ってもよい。当然ながら、他の例示的な例では、限定されるものではないが、地上システム、水系システム、エンジンシステム、車両、ロボットシステム、又は何らかの他の種類のシステムを含む、何らかの他の種類のシステムにおいて、アクチュエータ106を使用してもよい。

1つの例示的な実施形態において、リラクタンスモーター100は、ハウジング111と、ステータ112と、板113と、出力要素114とを含む。ステータ112、板113、及び出力要素114の少なくとも一部をハウジング111内に収納してもよい。

ステータ112は、コア115と複数の電磁コイル116とを含み得る。コア115はまた、ステータコアと称されることもある。コア115を任意の数のコア部材で構成してもよい。本明細書で使用する場合、「任意の数の」アイテムは、1つ又は複数のアイテムを含む。このように、コア115は、1つ又は複数のコアを含み得る。これらのコア部材の各々、及びそれによりコア115を、強磁性材料で構成してもよい。1つの例示的な例では、コア115を鉄で構成してもよい。

複数の電磁コイル116はまた、場合により、複数の巻線と称されることもある。複数の電磁コイル116の各々を、電流の流れを運ぶことができる導電性材料で構成してもよい。複数の電磁コイル116の各々を通過する電流が磁界を発生させる。複数の電磁コイル116の各コイルを、互いに導電接続された1つ若しくは複数のコイル要素又は互いに導電接続された1つ若しくは複数の巻線で構成してもよい。

1つの例示的な例において、複数の電磁コイル116は、少なくとも3つの電磁コイルを含み得る。例えば、限定されるものではないが、複数の電磁コイル116は、第1のコイル118と、第2のコイル120と、第3のコイル122とを含み得る。

複数の電磁コイル116は、重なり合う構成124を有し得る。重なり合う構成124に関して、複数の電磁コイル116を、ステータ平面126に対して少なくとも部分的に重なり合うように配設してもよい。ステータ平面126は、ステータ112を通る中心軸線125に実質的に垂直であるステータ112を通る平面であってもよい。重なり合う構成124は、複数の電磁コイル116の各々が、ステータ112のステータ平面126に対して複数の電磁コイル116のうちの少なくとも他の電磁コイル116に選択された角度だけ重なる構成であってもよい。

1つの例示的な例として、第1のコイル118は、ステータ平面126に対して第2のコイル120に約120°重なってもよい。第2のコイル120は、ステータ平面126に対して第3のコイル122に約120°重なってもよい。第3のコイル122は、ステータ平面126に対して第1のコイル118に約120°重なってもよい。

この例示的な例において、第1のコイル118、第2のコイル120、及び第3のコイル122の各々は、ステータ平面126のおよそ3分の2にわたって範囲が定められてもよい。例えば、第1のコイル118、第2のコイル120、及び第3のコイル122の各々は、ステータ平面126の約240°にわたって範囲が定められてもよい。換言すれば、第1のコイル118、第2のコイル120、及び第3のコイル122の各々は、ステータ平面126に対して約240°にわたって延伸してもよい。

コア115と複数の電磁コイル116が組み合わさって極対127を形成してもよい。この例示的な例において、極対127は、少なくとも3つの極対を含み得る。極対127の各々は、ステータ平面126に対して約120°にわたって範囲が定められてもよい。更に、この例示的な例では、極対127の各々を複数の電磁コイル116のうちの2つの重なり合う部分により形成してもよい。

1つの例示的な例として、コア115の第1の部分に巻回された第1のコイル118と第2のコイル120との重ね合わせが、第1の極対を形成してもよい。コア115の第2の部分の周囲の第2のコイル120と第3のコイル122との重ね合わせが、第2の極対を形成してもよい。コア115の第3の部分の周囲の第3のコイル122と第1のコイル118との重ね合わせが、第3の極対を形成してもよい。板113をステータ112に対して位置決めしてもよい。板113を少なくとも部分的に磁性材料で構成してもよい。特に、ステータ112に面するように構成される板113の少なくとも一部を磁性材料で構成してもよい。磁性材料は、例えば、限定されるものではないが、磁性鋼の形態を取ってもよい。

板113は、ステータ112に面する第1の表面128と、出力要素114に面する第2の表面130とを有し得る。この例示的な例において、少なくとも1つ第1の表面128は、湾曲形状を有し得る。1つの例示的な例において、少なくとも1つの第1の表面128は、円錐形状129を有し得る。少なくとも第1の表面128を磁性材料で構成してもよい。

第1のギヤ132を板113の第1の表面128に連結してもよい。第2のギヤ134を板113の第2の表面130に連結してもよい。本明細書で使用する場合、ある構成要素が別の構成要素に「連結される」ときに、この連結は、描かれている例では物理的な連結である。

例えば、第1のギヤ132などの第1の構成要素は、第2の構成要素に固定されることにより、第2の構成要素に接着されることにより、第2の構成要素に装着されることにより、第2の構成要素に溶接されることにより、第2の構成要素に締結されることにより、及び／又は他の何らかの適切な方法で第2の構成要素に接続されることにより、板113などの第2の構成要素に連結されると見なしてもよい。また、第3の構成要素を使用して、第1の構成要素を第2の構成要素に接続してもよい。更に、第1の構成要素は、第2の構成要素の一部として及び／又は第2の構成要素の延在部として形成されることにより、第2の構成要素に連結されると見なしてもよい。

加えて、本明細書で使用する場合、列挙されたアイテムと共に使用するときの「〜のうちの少なくとも1つ」という表現は、列挙されたアイテムの1つ又は複数の異なる組み合わせを使用してもよいこと、及び、列挙されたアイテムのうちの1つだけあればよいことを意味する。アイテムは特定の対象物、物、又はカテゴリーであってもよい。換言すれば、「〜のうちの少なくとも1つ」は、アイテムの任意の組み合わせ又は任意の数のアイテムを、列挙されたものから使用してもよいが、列挙された全てのアイテムが必要であるわけではないことを意味する。

例えば、「アイテムA、アイテムB、及びアイテムCのうちの少なくとも1つ」は、「アイテムA」、「アイテムAとアイテムB」、「アイテムB」、「アイテムAとアイテムBとアイテムC」、又は「アイテムBとアイテムC」を意味し得る。場合により、「アイテムA、アイテムB、及びアイテムCのうちの少なくとも1つ」は、例えば、限定されるものではないが、「2個のアイテムA、1個のアイテムB、及び10個のアイテムC」、「4個のアイテムB及び7個のアイテムC」又は他の何らかの適切な組み合わせを意味し得る。

第1のギヤ132をステータ112に連結されたステータギヤ133に係合されるように構成してもよい。第2のギヤ134を出力要素114に連結された出力ギヤ136に係合されるように構成してもよい。第1のギヤ132、第2のギヤ134、ステータギヤ133、及び出力ギヤ136の各々を、ギヤ歯とも称され得る、複数の歯で構成してもよい。

この例示的な例では、ステータ112、板113、及び出力要素114の各々を、ステータ112を通る中心軸線125に対して同軸に配設してもよい。換言すれば、ステータ112、板113、及び出力要素114の各々が、中心軸線125を共有してもよい。板113の質量中心が中心軸線125に沿って位置するように板113を位置決めしてもよい。

多相電流138を電流源141により複数の電磁コイル116に印加してもよい。1つの例示的な例において、多相電流138は、3相電流140の形態を取ってもよい。電流源141は、複数の電磁コイル116に3相電流140を送り込んでもよい。3相電流140は、第1のコイル118、第2のコイル120、及び第3のコイル122にそれぞれ送り込まれ得る、第1の相電流、第2の相電流、及び第3の相電流を含み得る。

磁界142を発生させるように、3相電流140を複数の電磁コイル116に送り込んでもよい。特に、ステータ112の中心軸線125を中心に回転する磁界142を発生させるように、3相電流140を複数の電磁コイル116に送り込んでもよい。

ＯＮ／ＯＦＦ切り替えの必要なしに、3相電流140を複数の電磁コイル116に送り込んでもよい。換言すれば、3相分の3つの電流を複数の電磁コイル116に同時に送り込んでもよい。したがって、複数の電磁コイル116全てに同時に通電してもよい。複数の電磁コイル116のうちの1つ又は複数への通電を遮断する必要なしに、中心軸線125を中心とした磁界142の回転を達成してもよい。

磁界142の発生により、板113の一部をステータ112側に引っ張る軸力144が生じる。換言すれば、軸力144は、板113の一部を中心軸線125に対してステータ112側に傾斜させる。板113を支点要素145に回転可能に連結してもよい。支点要素145は、板113を傾斜させることを可能にしてもよい。

板113を傾斜させることにより、板113の一部をステータ112の一部に接触させてもよい。特に、板113の第1の表面128が円錐形状129を有する場合に、ラインインターフェース（line interface）を板113の第1の表面128とステータ112との間に形成してもよい。このラインインターフェースは、ステータ112と板113の第1の表面128との間の径方向線接触であってもよい。ステータ112と板113の第1の表面128との間のこのラインインターフェースは、仮想極146を形成してもよい。

物理的なロータがリラクタンスモーター100内に存在しなくても、仮想極146を仮想ロータ極と見なしてもよい。中心軸線125を中心とした磁界142の回転により、中心軸線125を中心とした仮想極146の回転が生じる。換言すれば、磁界142を回転させることにより、仮想極146にトルクを付与してもよい。

しかしながら、仮想極146を形成する物理的なラインインターフェースは、中心軸線125を中心に回転しなくてもよい。むしろ、ステータ112に接触する第1の表面128の一部が変化するように、磁界142の回転により支点要素145を中心とした板113の傾斜を変化させてもよい。このように、ラインインターフェースを径方向に変化させてもよい。板113の傾斜角度が回転磁界142に応答して変化すると、仮想極146が中心軸線125を中心に回転するように見えるようにラインインターフェースもまた変化する。板113の傾斜の変化はまた、振れと称されることもある。その結果、板113は、時として揺動板と称されることもある。

磁界142の回転により、軸力144が加えられる箇所も中心軸線125を中心に回転させ、これにより、仮想極146にトルクを加えてもよい。この例示的な例では、仮想極146にトルクを付与するために、軸力144が加えられる箇所を時計回り方向又は反時計回り方向のいずれかに仮想極146から約90°離して維持してもよい。

例えば、磁界142を回転させ、それにより、中心軸線125を中心に軸力144の箇所を回転させる同期方法で、3相電流140の3つの全ての電流を複数の電磁コイル116に印加してもよい。この軸力144の箇所を時計回りに回転させるとき、軸力144が仮想極146に約90°先行すると見なしてもよい。この軸力144の箇所を反時計回りに回転させるとき、軸力144が仮想極146より約90°遅れると見なしてもよい。軸力144の箇所と仮想極146との間の約90°のこの角度距離が、トルクへの磁力の最も効率的な変換をもたらし得る。

ステータ112側への板113の傾斜により、板113に連結された第1のギヤ132の一部がステータギヤ133に係合し、且つ板113に連結された第2のギヤ134の一部が出力ギヤ136に係合する。ステータギヤ133及び出力ギヤ136は、互いに実質的に平行であってもよく、且つ中心軸線125を共有してもよい。ステータギヤ133と出力ギヤ136との間で板113を十分に傾斜させるために、ステータギヤ133と出力ギヤ136とを離間させてもよい。

板113の第1のギヤ132と第2のギヤ134は、物理的なロータを使用せずにステータ112と出力要素114との間にトルクが生成されることを可能にする。支点要素145を中心とした板113の傾斜により、ステータ平面126に対して楕円の仮想突出（virtual projection）が生じる。例えば、板113を傾斜させるときに、板113、第1のギヤ132、及び第2のギヤ134は各々、ステータ平面126内に突出させると楕円のように見える場合がある。これらの仮想楕円状突出（virtual elliptical projection）は、同一であってもよく、したがって、仮想楕円状突出を単一の仮想楕円状突出と見なしてもよい。磁界142の回転により、この仮想楕円状突出が回転し、それにより、ステータギヤ133と出力ギヤ136との間にトルクを生成する。このように、中心軸線125を中心とした板113の回転を必要とせずに、板113を使用してステータ112と出力要素114との間にトルクを生成する。

ステータギヤ133と出力ギヤ136との間に生成されたトルクが出力要素114の回転を生じさせるような形状とされる歯で第1のギヤ132、第2のギヤ134、ステータギヤ133、及び出力ギヤ136各々を構成してもよい。駆動要素104を回転させるために、出力要素114の回転を使用してもよい。

上で説明したリラクタンスモーター100の構成は、選択された許容値内に低減されたトルクリップル150でトルクを生成し得る。例えば、何らかの選択された閾値未満にトルクリップル150を低減してもよい。更に、複数の電磁コイル116のうちの1つ又は複数への通電を遮断する必要がないことにより、トルクリップル150を低減し得る。物理的なモーターの多数の極の回転とは対照的な仮想極146の回転は、リラクタンスモーター100が所望のシステムにおいて使用され得るようにリラクタンスモーター100のトルクリップル150を十分に減少し得る。更に、こうしたトルクリップル150の低減が、リラクタンスモーター100の動作により発生する騒音を低減し得る。なお更に、上で説明したリラクタンスモーター100の構成は、リラクタンスモーター100の起動、停止及び方向制御を提供してもよい。

他の例示的な例において、リラクタンスモーター100はロータ装置156を含み得、且つ、ステータ112は、第1のステータ構成要素152と第2のステータ構成要素154とを含み得る。ロータ装置156は、シャフト158と、シャフト158に連結された斜板160とを含み得る。

第1のステータ構成要素152及び第2のステータ構成要素154をシャフト158の両端部に位置決めしてもよい。第1のステータ構成要素152及び第2のステータ構成要素154を上で説明したステータ112と同じように実現してもよい。複数の電磁コイル116の各々を第1のステータ構成要素152と第2のステータ構成要素154の各々に連結してもよい。コア115は、例えば、限定されるものではないが、複数の電磁コイル116を収納する強磁性材料で構成された円筒状スリーブを含み得る。

コア115及び複数の電磁コイル116を、組み合わせて、第1のステータ構成要素152が極153を有し且つ第2のステータ構成要素154が対応する極155を有するように構成してもよい。例えば、限定されるものではないが、極153がN極であってもよく、その一方で、対応する極155がS極であってもよく、又はその逆であってもよい。この例示的な例では、極153及び対応する極155は、それぞれ、少なくとも3つの極及び少なくとも3つの対応する極を含み得、これら極が組み合わさって少なくとも3つの極対を形成する。

1つの例示的な例において、第1のコイル118は、第1のステータ構成要素152に連結されるコア115のコア部材に巻回される第1の巻線と、第2のステータ構成要素154に連結されるコア115の別のコア部材に巻回される第2の巻線とを含み得る。これらの2つのコア部材及び巻線を、第1の極対を確立するために使用してもよい。このように、第1の極対は、軸方向と径方向の両方に延伸してもよい。同様に、第2のコイル120は、第1のステータ構成要素152に連結されるコア115のコア部材に巻回される第1の巻線と、第2のステータ構成要素154に連結されるコア115の別のコア部材に巻回される第2の巻線とを含み得る。これらの2つのコア部材及び巻線を、第2の極対を確立するために使用してもよい。

更に、第3のコイル122は、第1のステータ構成要素152に連結されるコア115のコア部材に巻回される第1の巻線と、第2のステータ構成要素154に連結されるコア115の別のコア部材に巻回される第2の巻線とを含み得る。これらの2つのコア部材及び巻線を、第3の極対を確立するために使用してもよい。

第1のステータ構成要素152と第2のステータ構成要素154とに連結されたコア115は、これらの3つの極対の各々に対する2つの極がステータ平面126上に突出させたときに約180°離間しているように構成してもよい。このように、1つの例示的な例において、第1のステータ構成要素152及び第2のステータ構成要素154を、極対127が第1のステータ構成要素152の3つの極153と第2のステータ構成要素154の3つの対応する極155との間に形成されるように構成してもよい。極153の中心は、約120°離間していてもよい。対応する極155の中心は、約120°離間していてもよい。

ロータ装置156は、2つのロータ極162を有し得る。第1のステータ構成要素152及び第2のステータ構成要素154は、3相電流140が複数の電磁コイル116に印加されたときに回転する磁界142を生成するように構成してもよい。3相電流140を調節して、回転する磁界142を生成するように第1のステータ構成要素152と第2のステータ構成要素154のコイルに3相電流140を送り込んでもよい。

磁界142は、第1のステータ構成要素152及び第2のステータ構成要素154のうちの一方から、ロータ装置156を通して、第1のステータ構成要素152及び第2のステータ構成要素154のうちの他方の構成要素へと通過する磁束経路を生じさせてもよい。磁界142が中心軸線125を中心に回転すると、この磁束経路もまた中心軸線125を中心に回転し得る。

磁界142は、ロータ装置156の2つロータ極162の一方を第1のステータ構成要素152に対応するステータ平面内に部分的に突出させるとともに、2つロータ極162の他方のロータ極を第2のステータ構成要素154に対応するステータ平面内に部分的に突出させる斜板160を傾斜させてもよい。これらの2つのステータ平面は、互いに実質的に垂直であってもよい。2つのロータ極162のこれらの突出が、ロータ装置156を回転させる磁気抵抗に差を生じさせてもよい。

リラクタンスモーター100のこの構成は、ロータ極を2つだけ使用したリラクタンスモーター100の起動、停止及び方向制御を提供してもよい。更に、この種類の制御を、複数の電磁コイル116への通電の遮断を必要とせずに提供してもよい。ロータ極を2つだけ使用することにより、且つ複数の電磁コイル116のうちの1つ又は複数への通電を遮断する必要がないことにより、トルクリップル150を低減し得る。そして、トルクリップル150の低減が、リラクタンスモーター100の動作により発生する騒音を低減し得る。

図1のリラクタンスモーター100の図は、例示的な実施形態を実施し得る方法に対する物理的又は構造的な制限を示唆することを意図するものではない。図示の構成要素に加えて又は代えて、他の構成要素を使用してもよい。いくつかの構成要素は任意選択であってもよい。また、ブロックは、いくつかの機能的構成要素を図示するために提示されている。例示的な実施形態で実施される場合、これらのブロックの1つ又は複数を、組み合わせて、分割して、又は組み合わせ且つ分割して異なるブロックにしてもよい。

ここで図2を参照するに、例示的な実施形態による巻線仕様図が描かれている。この例示的な例において、巻線仕様図200は、第1のコイル202、第2のコイル204、及び第3のコイル206のための重なり合う構成201を描いている。第1のコイル202、第2のコイル204、及び第3のコイル206は、図1の複数の電磁コイル116の一実施態様の例である。

描かれているように、第1のコイル202の一部は、第2のコイル204の一部に重ね合わされる。第2のコイル204の一部は、第3のコイル206の一部に重ね合わされる。更に、第3のコイル206の一部は、第1のコイル202に重ね合わされる。

この例示的な例において、第1のコイル202、第2のコイル204、及び第3のコイル206の各々は、中性点208に接続される。A相電流210を第1のコイル202に送り込んでもよい。B相電流212を第2のコイル204に送り込んでもよい。C相電流214を第3のコイル206に送り込んでもよい。A相電流210、B相電流212、及びC相電流214は、図1の3相電流140の一実施態様の例であり得る。

描かれているように、第1のコイル202と第2のコイル204が重なり合う場合に、A相電流210及びB相電流212は逆方向に流れ得る。第2のコイル204と第3のコイル206が重なり合う場合に、B相電流212とC相電流214が互いに逆方向に流れ得る。第3のコイル206と第1のコイル202が重なり合う場合に、A相電流210とC相電流214が互いに逆方向に流れ得る。

ここで図3を参照するに、例示的な実施形態によるリラクタンスモーターの斜視図が描かれている。この例示的な例において、リラクタンスモーター300は、図1のリラクタンスモーター100の一実施態様の例であり得る。

描かれているように、リラクタンスモーター300は、ハウジング302と、保持構造303と、出力要素304とを含み得る。ハウジング302は、図1のハウジング111の一実施態様の例であり得る。リラクタンスモーター300を何らかの種類の構造又はシステムに取り付けるために、保持構造303を使用してもよい。

出力要素304は、図1の出力要素114の一実施態様の例であり得る。出力要素304を駆動要素（図示せず）に連結されるように構成してもよい。場合により、出力要素304をシャフト（図示せず）に連結されるように構成してもよい。リラクタンスモーター300は、出力要素304を回転させ、それにより、出力要素304に連結された駆動要素（図示せず）を、中心軸線306を中心に回転させる力を生成してもよい。実施態様に応じて、矢印308に沿っていずれかの方向に中心軸線306を中心に出力要素304を回転させてもよい。

ここで図4を参照するに、例示的な実施形態による図3のリラクタンスモーター300の分解正面斜視図が描かれている。図3のリラクタンスモーター300が、リラクタンスモーター300を通る中心軸線306に対して分解して示されている。

この例示的な例では、ハウジング302、出力要素304、及び保持構造303に加えて、リラクタンスモーター300の他の構成要素を確認することができる。描かれているように、リラクタンスモーター300は、ステータ400と、支点要素402と、板404と、リテーナリング406と、保持要素408と、リテーナリング410とを含み得る。

ステータ400は、図1のステータ112の一実施態様の例であり得る。板404は、図1の板113の一実施態様の例であり得る。支点要素402は、図1の支点要素145の一実施態様の例であり得る。

描かれているように、センサシステム411をステータ400に取り付けてもよい。ステータ400に対応するステータ平面に対する板404の位置と中心軸線306に対する出力要素304の角度位置とを測定するために、センサシステム411を使用してもよい。

この例示的な例において、ステータ400は、コア412と、コイル413と、ステータハウジング414と、ステータギヤ415とを含み得る。コア412及びコイル413は、ステータハウジング414内に位置してもよい。ステータギヤ415をステータハウジング414に連結してもよい。コア412、コイル413、及びステータギヤ415は、それぞれ、図1のコア115、複数の電磁コイル116、及びステータギヤ133の実施態様の例であり得る。

板404を支点要素402に連結されるように構成してもよい。支点要素402は、湾曲端部416と端部418とを有し得る。板404は、開口部420を有し得る。板404の開口部420は、支点要素402の湾曲端部416を受け入れてもよい。板404は、支点要素402の湾曲端部416を中心に傾斜又は枢動するように構成してもよい。

描かれているように、第1のギヤ422と第2のギヤ424を板404に連結してもよい。第1のギヤ422及び第2のギヤ424は、それぞれ、図1の第1のギヤ132及び第2のギヤ134の実施態様の例であり得る。板404を支点要素402の湾曲端部416を中心に傾斜させたときに、第1のギヤ422の一部がステータギヤ415に係合してもよく、その一方で、第2のギヤ424の一部が、出力要素304に連結された出力ギヤ426に係合してもよい。

出力要素304を保持構造303に固定するために、リテーナリング406、保持要素408、及びリテーナリング410を使用してもよい。上で説明したように、リラクタンスモーター300を駆動要素（図示せず）に固定するために、保持構造303を使用してもよい。

ここで図5を参照するに、例示的な実施形態による図3〜図4のリラクタンスモーター300の分解背面斜視図が描かれている。第1のギヤ422及び出力ギヤ426は、この図により明確に描かれている。更に、センサシステム411はまた、この図でより明確に視認可能であり得る。

この例示的な例では、板404の表面500を確認することができる。表面500は、円錐形状502を有し得る。

描かれているように、板404を貫通する開口部420の少なくとも一部により保持領域504を形成してもよい。支点要素402の湾曲端部416は、保持領域504内に着座するように構成してもよい。支点要素402の端部418は、板404を貫通する開口部420及び出力要素304の開口部506を通過してもよい。

湾曲端部416を覆うために、取付板508を使用してもよい。締結具510を、保持領域504の対応する孔512に差し込むことにより、取付板508を設置するために使用してもよい。ここで図6を参照するに、例示的な実施形態による図4のステータ400の拡大斜視図が描かれている。この例示的な例では、ステータギヤ415の歯600をより明確に確認することができる。

ここで図7に移ると、例示的な実施形態による図4のステータ400の上面斜視図が描かれている。描かれているように、センサシステム411は、角度位置センサ700と、距離センサ702とを含み得る。角度位置センサ700は図3〜図5に示す出力要素304に接続してもよく、且つ、図3の中心軸線306に対する出力要素304の角度位置を測定するために、角度位置センサ700を使用してもよい。

距離センサ702は、各距離センサと図4、図5の板404との間の距離を測定する目的で渦電流を測定する3つの距離センサを含み得る。これらの3つの距離測定値を使用することにより、ステータ平面に対する板404の位置を知ることができる。換言すれば、板404の傾斜を測定するために、距離センサ702により生成された距離測定値を使用してもよい。

リラクタンスモーター300を調整するために、センサシステム411により提供された情報を使用してもよい。特に、必要に応じてリラクタンスモーター300を整流するために、センサシステム411により提供された情報を使用してもよい。

ここで図8を参照するに、例示的な実施形態による図7のステータ400の分解上面斜視図が描かれている。この例示的な例において、コア412及びコイル413は、より明確に視認可能であり得る。

描かれているように、コイル413は、第1のコイル800と、第2のコイル802と、第3のコイル804とを含み得る。第1のコイル800、第2のコイル802、及び第3のコイル804は、それぞれ、図1の第1のコイル118、第2のコイル120、及び第3のコイル122の実施態様の例であり得る。

第1のコイル800を、互いに接続される第1の部分806と第2の部分808とで構成してもよい。第2のコイル802を、互いに接続される第1の部分810と第2の部分812とで構成してもよい。第3のコイル804を、互いに接続される第1の部分814と第2の部分816とで構成してもよい。第1のコイル800、第2のコイル802、及び第3のコイル804の各々を構成する2つの部分の間の導電接続が、図8の表現形式で示されている。第1のコイル800、第2のコイル802、及び第3のコイル804の各々を構成する2つの部分を、これらのコイルに3相電流が印加されることに応答する磁界の所望の発生及び回転を可能にする任意の構成で巻き回して互いに接続してもよい。

描かれているように、第1のコイル800の第1の部分806と第3のコイル804の第2の部分816とが重なり合ってもよい。第1のコイル800の第2の部分808と第2のコイル802の第1の部分810とが重なり合ってもよい。第2のコイル802の第2の部分812と第3のコイル804の第1の部分814とが重なり合ってもよい。第1のコイル800、第2のコイル802、及び第3のコイル804の各々は、中心軸線306に実質的に垂直なステータ平面に約240°にわたって範囲が定められてもよい。更に、重なり合う第1のコイル800と第2のコイル802と第3のコイル804の一部は、このステータ平面に対して約120°重なってもよい。

コア412は、コアリング818と、コア部材820と、コア部材822と、コア部材824とを含み得る。コア部材820、コア部材822、及びコア部材824の各々をコアリング818に連結してもよい。この例示的な例では、第1のコイル800の第1の部分806と第3のコイル804の第2の部分816をコア部材820に巻き回してもよい。第1のコイル800の第2の部分808と第2のコイル802の第1の部分810をコア部材822に巻き回してもよい。第2のコイル802の第2の部分812と第3のコイル804の第1の部分814をコア部材824に巻き回してもよい。

ここで図9を参照するに、例示的な実施形態による図4の板404の拡大斜視図が描かれている。この例示的な例では、板404に連結された第2のギヤ424の歯900をより明確に確認することができる。

ここで図10を参照するに、例示的な実施形態による図9の板404の断面図が描かれている。この例示的な例では、図9の線10−10の方向に切った図9の板404の断面図が描かれている。この例示的な例では、保持領域504をより明確に確認することができる。保持領域504は、図4、図5に示す支点要素402の湾曲端部416を受け入れるように構成された湾曲形状1000を有し得る。

ここで図11を参照するに、例示的な実施形態による図4、図5のステータ400、板404、及び出力要素304の側面図が描かれている。この例示的な例では、明確にするために、板404が図2の支点要素402なしに示されている。

板404は傾斜してもよい。板404を傾斜させたときに、第1のギヤ422の一部がステータギヤ415の一部に係合してもよく、且つ第2のギヤ424の一部が出力ギヤ426の一部に係合してもよい。板404を傾斜させることにより、中心軸線306に実質的に垂直であるステータ平面内に仮想楕円状突出が生じ得る。

ステータ400による磁界の回転は、この仮想楕円状突出を矢印1100の方向に中心軸線306を中心に回転させ得るように、板404の傾斜又は振れを変化させてもよい。特に、中心軸線306を中心とした板404の回転を必要とせずに、仮想楕円状突出を回転させてもよい。この例示的な例では、板404の一部1102がステータ400側に傾斜している。

ここで図12を参照するに、例示的な実施形態による図11の板404の傾斜からの板404の傾斜の変化の図が描かれている。この例示的な例では、板404の一部の傾斜が変化している。板404の一部1200がステータ400側に傾斜している。しかしながら、描かれているように、板404は中心軸線306を中心に回転していない。むしろ、ステータ400側への板404の一部1200の傾斜により生じる仮想楕円状突出が方向矢印1202に回転している。

ここで図13を参照するに、例示的な実施形態による図11の板404の傾斜からの板404の傾斜の変化の図が描かれている。この例示的な例では、板404の一部の傾斜が変化している。板404の一部1300がステータ400側に傾斜している。しかしながら、描かれているように、板404は中心軸線306を中心に回転していない。むしろ、ステータ400側への板404の一部1300の傾斜により生じる仮想楕円状突出が方向矢印1302に回転している。

図2の巻線仕様図200及び図3〜図13のリラクタンスモーター300の種々の構成要素の図は、例示的な実施形態を実施し得る方法に対する物理的又は構造的な制限を示唆することを意図するものではない。図示の構成要素に加えて又は代えて、他の構成要素を使用してもよい。いくつかの構成要素は任意選択であってもよい。

図3〜図13に示す異なる構成要素は、図1にブロック形式で示す構成要素を物理的構造としてどのように実現できるかを示す例示的な例であり得る。加えて、図3〜図13の構成要素のいくつかを、図1の構成要素と組み合わせるか、図1の構成要素と共に使用するか、又はそれら2つの場合を組み合わせてもよい。

ここで図14を参照するに、例示的な実施形態によるフロー図の形式のリラクタンスモーターを動作させる工程の図が描かれている。例えば、図1で説明したリラクタンスモーター100を動作させるために、図14に図示する工程を実施してもよい。

その工程は、磁界を生成するためにモーターのステータの複数の電磁コイルに多相電流を印加することにより開始し得る（動作1400）。複数の電磁コイルは、重なり合う構成を有する。

次に、ステータに対して位置決めされ且つ磁界により生じる軸力に応答してステータ側に傾斜した板により形成された仮想極にトルクを付与するために、多相電流を使用してステータを通る中心軸線を中心に磁界を回転させ（1402）、その後、工程が終了する。

ここで図15を参照するに、例示的な実施形態によるフロー図の形式のリラクタンスモーターを動作させる工程の図が描かれている。例えば、図1で説明したリラクタンスモーター100を動作させるために、図15に図示する工程を実施してもよい。

その工程は、磁界を生成するために、少なくとも3つの極を有する第1のステータ構成要素と少なくとも3つの対応する極を有する第2のステータ構成要素とに連結された複数の電磁コイルに多相電流を印加することにより開始し得る（動作1500）。次に、第1のステータ構成要素と第2のステータ構成要素との間に位置決めされ且つ2つのロータ極を有するロータ装置にトルクを付与するために、多相電流を使用して第1のステータ構成要素及び第2のステータ構成要素を通る中心軸線を中心に磁界を回転させ（動作1502）、その後、工程が終了する。

更に、本開示は以下の条項による実施形態を含む。

条項1
重なり合う構成を有する複数の電磁コイルを含むステータであって、前記複数の電磁コイルに多相電流を印加することにより磁界が発生する、前記ステータと、前記板の一部が前記磁界に応答して前記ステータに接触したときに仮想極を形成する板であって、前記ステータを通る中心軸線を中心に前記磁界を回転させることにより前記中心軸線を中心に前記仮想極が回転する、前記板とを含む、装置。

条項2
前記複数の電磁コイルが、第1のコイルと、第2のコイルと、第3のコイルとを備え、前記重なり合う構成が、前記第2のコイルに約120°重なる前記第1のコイルと、前記第3のコイルに約120°重なる前記第2のコイルと、前記第1のコイルに約120°重なる前記第3のコイルとを含む、条項1に記載の装置。

条項3
前記複数の電磁コイルが、少なくとも3つの電磁コイルを含む、条項1に記載の装置。

条項4
前記少なくとも3つの電磁コイルの各々は、前記ステータに対応するステータ平面に対して約240°にわたって範囲が定められる、条項3に記載の装置。

条項5
前記ステータが、強磁性材料で構成されたコアを更に備える、条項1に記載の装置。

条項6
前記コア及び前記複数の電磁コイルが、少なくとも3つの極対を形成する、条項5に記載の装置。

条項7
前記多相電流が3相電流を含む、条項1に記載の装置。

条項8
ハウジングであって、前記ステータ及び前記板が前記ハウジング内に位置する前記ハウジングを更に備える、条項1に記載の装置。

条項9
湾曲端部を有する支点要素であって、前記板が前記湾曲端部を中心に傾斜するように構成される前記支点要素を更に備える、条項1に記載の装置。

条項10
前記板が、第1のギヤと、第2のギヤとを備える、条項1に記載の装置。

条項11
前記ステータが、ステータハウジングと、前記ステータハウジングに連結されたステータギヤであって、前記第1のギヤが前記第1のギヤに少なくとも部分的に係合するように構成される前記ステータギヤとを備える、条項10に記載の装置。

条項12
出力要素と、前記出力要素に連結された出力ギヤであって、前記第2のギヤが前記出力ギヤに少なくとも部分的に係合するように構成される前記出力ギヤとを更に備える、条項10に記載の装置。

条項13
前記板は、前記仮想極が前記表面と前記ステータとの間のラインインターフェースにより形成されるように円錐形状を備えた表面を有する、条項1に記載の装置。

条項14
前記仮想極が、前記板と前記ステータとの間のラインインターフェースにより形成される、条項1に記載の装置。

条項15
前記ステータ及び前記板が、駆動要素を移動させる力を生成するリラクタンスモーターを形成する、条項1に記載の装置。

条項16
リラクタンスモーターであって、ハウジングと、前記ハウジング内に位置し且つ少なくとも3つの極対を有するステータと、前記ハウジング内に位置し且つ少なくとも部分的に磁性材料で構成された板とを備え、前記板は、前記板の一部が前記ステータと接触したときに仮想極を形成し、且つ、前記ステータにより発生した磁界を、前記ステータを通る中心軸線を中心に回転させることにより、前記仮想極にトルクが付与される、リラクタンスモーター。

条項17
前記板の保持領域に嵌合する湾曲端部を有する支点要素を更に備え、前記板が前記湾曲端部を中心に傾斜可能である、条項16に記載のリラクタンスモーター。

条項18
磁界を生成するためにリラクタンスモーターのステータの複数の電磁コイルに多相電流を印加するステップであって、前記複数の電磁コイルが重なり合う構成を有する、前記印加するステップと、
前記ステータに対して位置決めされ且つ前記磁界により生じる軸力に応答して前記ステータ側に傾斜した板により形成された仮想極にトルクを付与するために、前記多相電流を使用して前記ステータを通る中心軸線を中心に前記磁界を回転させるステップと
を含む、リラクタンスモーターを動作させる方法。

条項19
前記多相電流を印加するステップが、第1のコイルに第1の相電流を印加するステップと、第2のコイルに第2の相電流を印加するステップと、第3のコイルに第3の相電流を印加するステップとを含む、条項18に記載の方法。

条項20
前記磁界を回転させるステップが、前記第1の相電流、前記第2の相電流、又は前記第3の相電流のうちの少なくとも1つを調節するステップを含む、条項19に記載の方法。

描かれた異なる実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示的な実施形態における装置及び方法のいくつかの可能な実施態様の構造、機能、及び動作を図示している。この点に関して、これらのフロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、及び／又は、動作若しくはステップの一部を表わし得る。

例示的な実施形態のいくつかの代替的な実施態様において、ブロックに記した機能又は機能群は、図中に記した順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によって、連続して示す2つのブロックを実質的に同時に実行してもよく、又は、時として、これらのブロックを、関連する機能に応じて逆順で実施してもよい。また、フロー図又はブロック図における図示のブロック群の他に、他のブロック群を追加してもよい。

異なる例示的な実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示したものであり、網羅的であること、又は開示した形の実施形態に限定されることを意図するものではない。多くの変更及び変形が当業者には明らかであろう。更に、異なる例示的な実施形態は、他の望ましい実施形態と比較して異なる特徴を提供し得る。選択された1つ又は複数の実施形態は、それらの実施形態の原理及び実際の応用を最も良く解説するため、並びに、企図される特定の使用に適合するような種々の変更を伴う種々の実施形態に関する開示内容を当業者が理解できるようにするために、選択及び説明される。

100 リラクタンスモーター
102 力
104 駆動要素
106 アクチュエータ
108 航空宇宙システム
111 ハウジング
112 ステータ
113 板
114 出力要素
115 コア
116 複数の電磁コイル
118 第1のコイル
120 第2のコイル
122 第3のコイル
124 重なり合う構成
125 中心軸線
126 ステータ平面
127 極対
128 第1の表面
129 円錐形状
130 第2の表面
132 第1のギヤ
133 ステータギヤ
134 第2のギヤ
136 出力ギヤ
138 多相電流
140 3相電流
141 電流源
142 磁界
144 軸力
145 支点要素
146 仮想極
150 トルクリップル
152 第1のステータ構成要素
153 極
154 第2のステータ構成要素
155 対応する極
156 ロータ装置
158 シャフト
160 斜板
162 2つのロータ極
200 巻線仕様図
201 重なり合う構成
202 第1のコイル
204 第2のコイル
206 第3のコイル
208 中性点
210 A相電流
212 B相電流
214 C相電流
300 リラクタンスモーター
302 ハウジング
303 保持構造
304 出力要素
306 中心軸線
308 矢印
400 ステータ
402 支点要素
404 板
406 リテーナリング
408 保持要素
410 リテーナリング
411 センサシステム
412 コア
413 コイル
414 ステータハウジング
415 ステータギヤ
416 湾曲端部
418 端部
420 開口部
422 第1のギヤ
424 第2のギヤ
426 出力ギヤ
500 表面
500 表面
502 円錐形状
504 保持領域
506 開口部
508 取付板
510 締結具
512 孔
600 歯
700 角度位置センサ
702 距離センサ
800 第1のコイル
802 第2のコイル
804 第3のコイル
806 第1の部分
808 第2の部分
810 第1の部分
812 第2の部分
814 第1の部分
816 第2の部分
818 コアリング
820 コア部材
822 コア部材
824 コア部材
900 歯
1000 湾曲形状
1100 矢印
1102 一部
1200 一部
1202 方向矢印
1300 一部
1302 方向矢印

Claims (18)

1. 重なり合う構成（124）を有する複数の電磁コイル（116）を含むステータ（112）であって、前記複数の電磁コイルに多相電流を印加することにより磁界が発生する、前記ステータ（112）と、
   板の一部が前記磁界に応答して前記ステータに接触したときに仮想極（146）を形成する前記板（113）であって、前記ステータを通る中心軸線（125）を中心に前記磁界を回転させることにより前記中心軸線を中心に前記仮想極が回転する、前記板（113）と
   を含む、装置。
2. 前記複数の電磁コイルが、第1のコイル（118）と、第2のコイル（120）と、第3のコイル（122）とを備え、
   前記重なり合う構成が、前記第2のコイルに120°重なる前記第1のコイルと、前記第3のコイルに120°重なる前記第2のコイルと、前記第1のコイルに120°重なる前記第3のコイルと
   を含む、請求項1に記載の装置。
3. 前記複数の電磁コイルが、少なくとも3つの電磁コイルを含む、請求項1に記載の装置。
4. 前記少なくとも3つの電磁コイルの各々は、前記ステータに対応するステータ平面に対して240°にわたって範囲が定められる、請求項3に記載の装置。
5. 前記ステータが、強磁性材料で構成されたコア（115）を更に備える、請求項1に記載の装置。
6. 前記コア及び前記複数の電磁コイルが、少なくとも3つの極対を形成する、請求項5に記載の装置。
7. 前記多相電流が3相電流を含む、請求項1に記載の装置。
8. ハウジング（302）であって、前記ステータ及び前記板が前記ハウジング内に位置する前記ハウジング（302）を更に備える、請求項1に記載の装置。
9. 湾曲端部を有する支点要素（145）であって、前記板が前記湾曲端部を中心に傾斜するように構成される前記支点要素（145）を更に備える、請求項1に記載の装置。
10. 前記板が、
    第1のギヤ（132）と、
    第2のギヤ（134）と
    を備える、請求項1に記載の装置。
11. 前記ステータが、
    ステータハウジング（414）と、
    前記ステータハウジングに連結されたステータギヤ（415）であって、前記第1のギヤが前記第1のギヤに少なくとも部分的に係合するように構成される前記ステータギヤ（415）と
    を備える、請求項10に記載の装置。
12. 出力要素（304）と、
    前記出力要素に連結された出力ギヤ（426）であって、前記第2のギヤが前記出力ギヤに少なくとも部分的に係合するように構成される前記出力ギヤ（426）と
    を更に備える、請求項10に記載の装置。
13. 前記板は、前記仮想極が表面と前記ステータとの間のラインインターフェースにより形成されるように円錐形状（502）を備えた前記表面（500）を有する、請求項1に記載の装置。
14. 前記仮想極が、前記板と前記ステータとの間のラインインターフェースにより形成される、請求項1に記載の装置。
15. 前記ステータ及び前記板が、駆動要素を移動させる力を生成するリラクタンスモーター（300）を形成する、請求項1に記載の装置。
16. 磁界を生成するためにリラクタンスモーターのステータの複数の電磁コイルに多相電流を印加するステップ（1400）であって、前記複数の電磁コイルが重なり合う構成を有する、前記印加するステップ（1400）と、
    前記ステータに対して位置決めされ且つ前記磁界により生じる軸力に応答して前記ステータ側に傾斜した板により形成された仮想極にトルクを付与するために、前記多相電流を使用して前記ステータを通る中心軸線を中心に前記磁界を回転させるステップ（1402）と
    を含む、リラクタンスモーターを動作させる方法。
17. 前記多相電流を印加するステップが、
    第1のコイルに第1の相電流を印加するステップ（1500）と、
    第2のコイルに第2の相電流を印加するステップと、
    第3のコイルに第3の相電流を印加するステップと
    を含む、請求項16に記載の方法。
18. 前記磁界を回転させるステップが、前記第1の相電流、前記第2の相電流、又は前記第3の相電流のうちの少なくとも1つを調節するステップを含む、請求項17に記載の方法。

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