JP5380253B2 - 電動車両の制御システムと該制御システムを搭載した電動車両 - Google Patents

電動車両の制御システムと該制御システムを搭載した電動車両 Download PDF

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Description

本発明は、電動車両の制御システムとこの制御システムを搭載した電動車両に関する。
電動車両には、蓄電装置と、電動機や温度調整装置、電力変換装置などの複数の負荷装置が搭載されており、これらの負荷装置は運転者のアクセル開度やブレーキ踏量、温度設定などの指令値に基づいて制御が行われる。電動車両において航続距離の延長は最も大きな課題であり、航続距離を延長する方法として例えば蓄電装置の搭載数の増加によるエネルギー量の増加や、負荷装置自体の効率向上による省エネルギー化、制御効率向上による省エネルギー化などの様々な試みが行われている。
特開２００８−０７０３２６号公報
上述した従来の装置では、推定した走行経路に基づいてエネルギー効率の良い駆動力制御を行うものである。走行経路の推定はナビゲーション装置などの地図やセンサ情報に基づいて行われ、推定した走行距離や平均車速、勾配などの道路特性情報に基づいて駆動力制御が行われている。
しかしながら、上述した従来の装置では、複数の負荷装置から構成される電動車両のシステム全体のエネルギー効率については注目されておらず、システム全体のエネルギー効率を向上させる必要がある。
本発明に係る電動車両の制御システムは、電力の充放電を行う蓄電装置と、前記蓄電装置から電力の供給を受けて電動車両を駆動する複数の負荷装置と、前記蓄電装置および前記複数の負荷装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置へ電力を供給するときに、前記蓄電装置の充放電効率とそれぞれの前記負荷装置の駆動効率とを算出し、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置までの総合効率が向上するように、前記蓄電装置からそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を調整する電動車両の制御システムであって、前記複数の負荷装置には、前記電動車両を推進するための電動機、および、車室内の空調または車載機器の冷却を行う温度調整装置が含まれているとき、前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増減したときに、増減後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記蓄電装置から前記電動機以外の前記負荷装置へ供給する電力を調整する際に、前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増加したときは、増加後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記温度調整装置を駆動するための電力を低減し、前記電動機を駆動するための電力が減少したときは、減少後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記温度調整装置を駆動するための電力を増加することを特徴とする。
本発明に係る他の電動車両の制御システムは、電力の充放電を行う蓄電装置と、前記蓄電装置から電力の供給を受けて電動車両を駆動する複数の負荷装置と、前記蓄電装置および前記複数の負荷装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置へ電力を供給するときに、前記蓄電装置の放電電力の変動が小さくなるように、前記蓄電装置からそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を調整する電動車両の制御システムであって、前記複数の負荷装置には、前記電動車両を推進するための電動機が含まれているとき、前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増減したときに前記蓄電装置の放電電力の変動が小さくなるように、前記蓄電装置から前記電動機以外の前記負荷装置へ供給する電力を調整する際に、前記制御装置は、複数の検出器により検出した前記現在の電動車両の走行状態、道路地図情報および測位情報に基づいて将来の前記電動車両の走行状態を予測するとともに、該予測結果の走行状態に基づいて前記電動機を駆動するための電力の増減を予測し、前記電動機への供給電力の増減にともなって供給電力を調整する前記電動機以外の前記負荷装置に対して、前記電動機への供給電力が増加する前に当該負荷装置への供給電力を予め一時的に増加し、前記電動機への供給電力が減少する前に当該負荷装置への供給電力を予め一時的に低減することを特徴とする。
本発明に係る電動車両は、上記の電動車両の制御システムを搭載したものである。
本発明によれば、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる。
本発明に係る第一の実施形態としての制御システムを搭載した電動車両の構成を示す説明図 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムの構成を示す図 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムの他の構成を示す図 本発明に係る第一の実施形態としての各負荷装置の効率を示す図 本発明に係る第一の実施形態としてのシステムの総合効率を示す図 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムで実行されるプログラムのフローチャート 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムによる各負荷装置の駆動負荷の制御結果を示す図 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムによる各負荷装置の駆動負荷の制御結果に対応する総合効率を示す図 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムによる蓄電装置から放出される電力の変動を制御していない結果を示す図 本発明に係る第一の実施形態としての制御システムによる蓄電装置から放出される電力の変動を制御した結果を示す図 本発明に係る第二の実施形態としての制御システムの構成を示す図 本発明に係る第二の実施形態としての制御システムによる各負荷装置の駆動負荷の制御結果を示す図 本発明に係る第三の実施形態としての制御システムを搭載した車両の構成を示す図
《発明の第一の実施の形態》
本発明に係る車両の第一の実施の形態について、図１〜図１０を用いて説明する。この第一の実施の形態では前輪駆動方式の電動車両に本発明を適用した例を示すが、本発明は後輪駆動方式や４輪駆動方式の電動車両、エンジンを搭載したハイブリッド電動車両、あるいは建設用電動車両、電鉄用電動車両などのあらゆる電動車両にも適用可能である。
図１は、第一の実施の形態としての制御システムを搭載した電動車両１０の構成を示す。第一の実施の形態の電動車両１０は、電動機１１、温度調整装置１２、電力変換装置１３、液圧発生装置１４、蓄電装置１５、第二の蓄電装置１６、コントローラ１７、ドライブシャフト２０、車輪２１ａ〜２１ｄ、ディスクロータ２２ａ〜２２ｄ、ブレーキキャリパ２３ａ〜２３ｄ、信号線３１、電力線３２、油圧配管３３、センサ４１〜４６などを備えている。
電動機１１は蓄電装置１５から供給される電気エネルギーを機械エネルギーに変換する直流または交流の回転電機であり、電動車両の負荷装置の１つである。電動機１１にはコンバータやインバータなどの電力変換装置が含まれており、この電力変換装置は蓄電装置１５の直流電力の電圧変換または交流電圧への変換を行って電動機１１に印加し駆動する。電動機１１の機械エネルギーはシャフトの回転運動に変換され、減速機、ディファレンシャルギア、ドライブシャフト２０を介して前輪２１ａ、２１ｂに回転動力が伝達される。
また、電動機１１は制動過程においてドライブシャフト２０の回転により発電する発電機としても動作する。電動機１１で発生した回生電気エネルギーは蓄電装置１５に供給されるとともに、発電時の電動機１１の回生制動力が前輪２１ａ、２１ｂに制動力として働く。電動機１１には電流、電圧、トルクなどを計測するセンサ４１が設けられている。例えばトルクセンサは非接触給電型ひずみセンサであってもよく、本発明では電動機１１に設けられるセンサの種類や数を特に限定しない。
温度調整装置１２は凝縮器、膨張弁、蒸発器、圧縮機などを備えた熱交換器であり、電動車両の負荷装置の１つである。冷房時には、蓄電装置１５から供給される電気エネルギーにより圧縮機を動作させて冷媒を圧縮し、蒸発器を介して膨張弁で膨張させて低温にした冷媒と車室内空気との熱交換を行う。また暖房時には、圧縮機を冷房時と逆に動作させるとともに、蒸発器を凝縮器とし凝縮器を蒸発器として動作させ、凝縮器を介して圧縮機により高温にした冷媒と車室内空気との熱交換を行う。
この温度調整装置１２には電流、電圧、温度などを計測するセンサ４２が備が設けられている。例えば温度センサは熱電対であってもよく、本発明では温度調整装置１２に設けられるセンサの種類や数を特に限定しない。なお、この第一の実施の形態の温度調整装置１２は冷媒を冷却または加熱する空調装置としているが、電動機１１などの車載機器の温度調整に使用される冷却水や不凍液を冷却または加熱する装置であってもよく、本発明では温度調整装置１２が冷却または加熱する熱媒体を特に限定するものではない。
電力変換装置１３は、蓄電装置１５から供給された電気エネルギーの電圧を昇圧または降圧し、液圧発生装置１４や第二の蓄電装置１６へ供給する変圧装置であり、電動車両の負荷装置の１つである。電力変換装置１３には電流、電圧などを計測するセンサ４３が設けられている。例えば電流センサは非接触式のクランプ型センサであってもよく、本発明では電力変換装置１３に設けられるセンサの種類や数を特に限定しない。
液圧発生装置１４は、運転者のペダル操作およびコントローラ１７のいずれか一方または両方からの指令にしたがって液圧を発生させる。液圧発生装置１４で発生した液圧は、油圧配管３３を介してブレーキキャリパ２３ａ〜２３ｄへ伝わり、このブレーキキャリパ２３ａ〜２３ｄを動作させる。液圧発生装置１４には電流、電圧、液圧などを計測するセンサ４４が設けられている。例えば液圧センサはひずみゲージ式圧力センサであってもよく、本発明では液圧発生装置１４に設けられるセンサの種類や数を特に限定しない。
摩擦制動装置は、ディクスロータ２２ａ〜２２ｄとブレーキキャリパ２３ａ〜２３ｄとを有している。各ディクスロータ２２ａ〜２２ｄは、各車輪２１ａ〜２１ｄに対して固定されており、各車輪２１ａ〜２１ｄと一体的に回転する。各ブレーキキャリパ２３ａ〜２３ｄは、図示を省略するシリンダ、ピストン、パッドなどから構成されている。シリンダ内のピストンは液圧発生装置１４で発生した液圧によって移動し、このピストンに連結されたパッドをディスクロータ２２ａ〜２２ｄに押圧する。このパッドがディクスロータ２２ａ〜２２ｄを押圧することによってディクスロータ２２ａ〜２２ｄと間に摩擦力が発生し、この摩擦力が各車輪２１ａ〜ｄに制動力として作用し、各車輪２１ａ〜ｄと路面の間に制動力が発生する。
蓄電装置１５は、主に電動機１１と、温度調整装置１２や電力変換装置１３などの複数の負荷装置へ電気エネルギーすなわちパワー（電力）を供給する蓄電装置である。これらの負荷装置の駆動負荷や、蓄電装置１５が供給する電気エネルギーの大きさはコントローラ１７により制御される。蓄電装置１５には電流、電圧、内部抵抗などを計測するセンサ４５が設けられている。例えば電流センサは非接触式のクランプ型センサであってもよく、本発明では蓄電装置１５に設けれるセンサの種類や数を特に限定しない。
第二の蓄電装置１６は蓄電装置１５より低電圧の蓄電装置であり、電力変換装置１３を介して供給された電気エネルギーを蓄積、あるいは蓄積した電気エネルギーを液圧発生装置１４などの補機の負荷装置へ供給する装置である。第二の蓄電装置１６には電流、電圧、内部抵抗などを計測するセンサ４６が設けられている。例えば電流センサは非接触式のクランプ型センサであってもよく、本発明では第二の蓄電装置１６に設けられるセンサの種類や数を特に限定しない。
以上の蓄電装置１５と負荷装置１１，１２，１３は、後述するパワーや効率の情報がＣＡＮ（Controller Area Network）形式で送受信される信号線３１と、蓄電装置１５から負荷装置１１，１２，１３へ電気エネルギーを供給する電力線３２とを介して接続されている。なお、本実施例では信号線３１が送受信する信号の形式をＣＡＮとしているが、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）やＦlexＲayなどの形式であってもよく、本発明では送受信する信号の形式を特に限定しない。
図２〜図１０を参照してコントローラ１７や蓄電装置１５と負荷装置１１，１２，１３などから構成される一実施の形態の制御システムの構成と動作について説明する。なお、本実施形態ではコントローラ１７の制御対象を電動機１１、温度調整装置１２、電力変換装置１３および蓄電装置１５に限定して説明するが、本発明は液圧発生装置１４やその他の負荷装置に対しても適用でき、本発明では制御対象の負荷装置を特に限定しない。
第一の実施の形態のコントローラ１７は、図２に示すように、図示しない各種の操作装置から操作信号３０を、図示しないナビゲーション装置や各種センサからナビ・センサ信号３１を、また蓄電装置１５と電動機１１、温度調整装置１２、電力変換装置１３などの複数の負荷装置から蓄電装置１５と負荷装置１１，１２，１３のリアルタイムの効率（実効率）などを入力し、走行条件などに応じた最適なパワー（目標パワー）Ｐinを算出して蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３へ出力する。
ここで、パワー(仕事率)とは、単位時間内に消費されるエネルギーのことであり、一般的に単位「Ｗ」で表現される物理量である。物理的な意味が同じであれば名称や単位はどのようなものであってもよく、本発明ではパワーの名称や単位を特に限定しない。
操作信号３０は、運転者のアクセルペダルやブレーキペダルの操作量、温度調整装置１２の設定温度や設定風量などの信号であり、ナビ・センサ信号３１は、ナビゲーション装置の地図情報や測位情報、各種センサから送信される車速や加速度などの信号である。
実効率は、蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３へ入力された目標パワーＰinに対する、蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３内のアクチュエータ３３が実際に仕事として使用したパワー（実パワー）Ｐoutの割合である。効率とは、消費したエネルギーに対して実際に仕事として使用したエネルギーの割合であり、物理的な意味が同じであれば名称や単位はどのようなものであってもよく、本発明では効率の名称や単位を特に限定しない。
実パワーＰoutは蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３のセンサ３４で計測され、実効率演算３５へ送られる。実効率演算３５では実パワーＰoutを蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３へ送信される目標パワーＰinで除算し、実効率ηcrを算出する。なお、図２では実パワーＰoutをセンサ３４で計測し、蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３で実効率ηcrを算出する例を示すが、図３に示すように蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３のセンサ３４で検出した回転数やトルクなどの信号に基づいて実パワー演算４０で実パワーＰoutを算出し、目標パワーＰinと実パワーＰoutをコントローラ１７へ送ってコントローラ１７内の実効率演算３５で実効率ηcrを算出してもよく、本発明では実パワーＰinと実効率ηcrの計測や演算の方法を特に限定しない。以上の方法により、蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３において実パワーＰoutと実効率ηcrの計測や演算を行うことができる。
次に、コントローラ１７内の構成と動作について説明する。コントローラ１７では、操作信号３０とセンサ信号３１に基づいて運転者が蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３に要求するパワー(要求パワー)Ｐoと、蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３の温度や、蓄電装置１５のＳＯＣ（State Of Charge）などの蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３の状態や、目的地までの距離や勾配などの走行条件などに応じて要求パワーＰoを増減するパワー（補正パワー）ΔＰを演算し、要求パワーＰoから補正パワーΔＰを減算することによって目標パワーＰinを算出する。
要求パワーＰoは要求パワー演算３２で算出され、例えば電動機１１に対する要求パワーは、運転者によるアクセル開度やブレーキ踏量などの操作量信号と現在の車速などのセンサ信号とに基づいて所定のマップや計算式を用いて算出される。補正パワーΔＰは、操作信号３０とナビ・センサ信号３１、要求パワーＰo、推定効率ηc、総合効率ηに基づいて補正パワー演算３９で算出される。補正パワー演算３９で使用される総合効率ηは、各負荷装置１１，１２，１３で実際に仕事として使用したエネルギーを、蓄電装置１５が供給したエネルギーで除算したものであり、総合効率演算３８で算出される。
図４は、ある回転数やトルク、温度などの状態における蓄電装置１５と各負荷装置１１，１２，１３の効率であり、曲線４Ａは蓄電装置１５の効率、曲線４Ｂは電動機１１の効率、曲線４Ｃは温度調整装置１２の効率、曲線４Ｄは電力変換装置１３の効率である。蓄電装置１５の損失は電流の二乗に比例して増加し、電動機１１、温度調整装置１２および電力変換装置１３の損失はそれらの仕様に応じて増減の傾向が異なる。総合効率演算３８で使用される推定効率ηcは、負荷装置の回転数やトルク、温度などの状態に対応する効率をコントローラ１７に保存された図４に示すような負荷装置効率マップ３７から呼び出した値である。
負荷装置効率マップ３７は、推定効率ηcと実効率ηcrに基づいて効率マップ補正３６で算出した補正効率ηxによって上書きされる。実効率ηcrをフィードバックし効率マップ３７を補正することによって、経時変化による効率の誤差を低減できる。また、効率マップ３７では表現し切れない変動要因の影響を補正できる。その結果、目標パワーＰinの誤差による損失を抑制することができる。特に、蓄電装置１５は劣化による効率マップ３７の変動が比較的大きいため、補正による損失抑制の効果が大きい。なお、第一の実施の形態では負荷装置効率マップ３７を補正効率で上書きする例を示すが、上書きせずに異なる効率マップとして保存してもよく、本発明では負荷装置効率マップ３７の補正方法を特に限定しない。
次に、総合効率演算３８における演算内容を説明する。総合効率ηは、(１)式により算出することができる。
Figure 0005380253
 (１)式において、ηは総合効率、Ｐmは電動機１１に供給されるパワー、ηmは電動機１１の効率、Ｐaは温度調整装置１２に供給されるパワー、ηaは温度調整装置１２の効率、Ｐeは電力変換装置１３に供給されるパワー、ηeは電力変換装置１３の効率、Ｖbは蓄電装置１５の電圧、Ｒは蓄電装置１５の内部抵抗である。
(１)式の分子は各負荷装置１１，１２，１３が実際に仕事で使用したパワー、分母は蓄電装置１５が各負荷装置１１，１２，１３へ供給したパワーであり、制御対象の負荷装置の数に応じて(１)式の各項には負荷装置に供給するパワーと効率を乗算したもの、または負荷装置に供給されるパワーが加算される。
図５は、電動機１１と電力変換装置１３へ供給するパワーを固定し、温度調整装置１２に供給するパワーを可変とした場合の総合効率ηの演算結果である。温度調整装置１２の効率ηaは供給されるパワーＰaに応じて変化し、蓄電装置１５の効率は各負荷装置に供給するパワーに応じて変化するため、総合効率ηは温度調整装置１２に供給するパワーに対して曲線５Ａのような傾向を示す。図５は総合効率ηの演算結果の一例であり、各負荷装置へ供給するパワーや効率に応じて複数のマップが生成される。
以上の方法で算出した総合効率ηを補正パワー演算３９へ送信するが、補正パワー演算３９における演算時間を短縮するために、総合効率演算３８の時点で要求パワーＰoに基づいて総合効率ηのマップを選定してもよく、本発明では総合効率演算３８から補正パワー演算３９へ送る総合効率ηのマップの数を特に限定しない。
次に、補正パワー演算３９における演算内容について説明する。補正パワー演算３９は、パワー重視や効率重視などの制御の目的（制御モード）によって結果が大きく異なる。第一の実施の形態では、総合効率が向上するように蓄電装置１５の充放電と電動機１１、温度調整装置１２および電力変換装置１３の駆動負荷を増減する補正パワーΔＰを演算する。この演算方法を図６に示すフローチャートにより説明する。なお、図６に示す補正パワーΔＰの演算は所定時間周期で繰り返し実行される。
補正パワー演算３９は、ステップ１において、所定時間ごとに操作信号３０から運転者のアクセルペダルやブレーキペダルの操作量、エアコンの設定温度や設定風量などの信号、センサ信号３１から各種センサで取得した地図情報や測位情報、車速、電圧などの信号を取得する。ステップ２で、取得した信号に基づいて負荷装置効率マップ３７により各負荷装置の推定効率ηcを算出し、続くステップ３で、要求パワー演算３２により各負荷装置の要求パワーＰoを算出する。
ステップ４において、ステップ１〜３で取得した信号あるいは算出した信号に基づいて総合効率演算３８により総合効率ηのマップを生成するとともに、１計算周期前に負荷装置に供給したパワーＰ1と、１計算周期前に負荷装置にパワーを供給したときの総合効率η1と、最高効率η2と、総合効率η1を最高効率η2にするために負荷装置に供給するパワーＰ2とを算出する。ここで、最高効率η2とは、各負荷装置に供給するパワーを増減することで最大化した総合効率のことである。
ステップ５で、ステップ４で算出した総合効率η1が最高効率η2未満であるか否かを判定する。ステップ５で総合効率η1と最高効率η2が等しいと判定された場合は、要求パワーＰoの補正を行う必要がないため、フローを終了する。総合効率η1が最高効率η2未満であると判定された場合はステップ６へ進み、ステップ４で算出した総合効率η1を最高効率η2にするために負荷装置に供給するパワーＰ2から、１計算周期前に負荷装置に供給したパワーＰ1を減算することによって補正パワーΔＰを算出する。
図７および図８は、図６に示す演算方法にしたがって温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減した結果を示す。図７は、電動機１１に供給するパワーＰmの変動に対して総合効率ηが向上するように温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減した結果であり、曲線７Ａは電動機１１に供給するパワーＰm、曲線７Ｂは温度調整装置１２に供給するパワーＰaをそれぞれ示す。また図８は、図７に示すパワーの変動に対する総合効率ηであり、曲線８Ａは図７において電動機１１に供給するパワーＰmがＰm1の時の総合効率マップ、曲線８Ｂは図７において電動機１１に供給するパワーＰmがＰm3の総合効率マップ、曲線８Ｃは図７において電動機１１に供給するパワーＰmがＰm2の時の総合効率マップである。
図７の時間７ａにおいて、電動機１１に供給するパワーＰm1に対して温度調整装置１２に供給するパワーＰaをＰa1とした場合、総合効率ηは図８の曲線８Ａ上のη2になる。この総合効率η2は曲線８Ａにおける最高効率であるため、補正パワーΔＰは算出されず、温度調整装置１２にはパワーＰa1が供給される。
図７の時間７ｂにおいて、電動機１１に供給するパワーＰm3に対して温度調整装置１２に供給するパワーＰaを時間７ａと同様にＰa1とした場合、総合効率ηは図８の曲線８Ｂ上のη1になる。この総合効率η1は、曲線８Ｂにおける最高効率η2未満であるため、補正パワーΔＰの演算が行われる。補正パワーΔＰは、総合効率ηが曲線８Ｂの最高効率η2になるパワーＰa2からＰa1を減算した値が算出される。その結果、図７の時間７ｂにおける温度調整装置１２に供給されるパワーＰaは、曲線７ＢのようにＰa2になる。
図７の時間７ｃにおいて、電動機１１に供給するパワーＰm2に対して温度調整装置１２に供給するパワーＰaを時間７ａと同様にＰa1とした場合、総合効率ηは図８の曲線８Ｃ上のη1になる。この総合効率η1は、曲線８Ｃにおける最高効率η2未満であるため、補正パワーΔＰの演算が行われる。補正パワーΔＰは、総合効率ηが曲線８Ｃの最高効率η2になるパワーＰa3からＰa1を減算した値が算出される。その結果、図７の時間７ｃにおける温度調整装置１２に供給されるパワーＰaは、曲線７ＢのようにＰa3になる。
以上のように温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減することによって、総合効率ηを向上させることができる。なお、第一の実施の形態では総合効率ηが最高効率η2未満である場合には補正パワーΔＰを算出するとしているが、総合効率ηと最高効率η2の差が所定値を以上になった場合や、各負荷装置に供給するパワーが所定値以上になった場合のみ補正パワーΔＰを算出してもよく、本発明では補正パワーΔＰを算出する基準を特に限定しない。
また、第一の実施の形態では温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減させることによって総合効率ηを向上させているが、電力変換装置１３やその他の負荷装置に供給するパワーを増減させて総合効率ηを向上させてもよく、本発明では総合効率ηを向上させるために駆動負荷を増減する負荷装置の種類や数を特に限定しない。
次に、蓄電装置１５から放出される電力の変動が小さくなるようにした補正パワー演算３９における演算内容について説明する。充電装置１５の充放電による損失エネルギーは電流の二乗に比例して増加するため、電流が一定である場合と変動する場合とを比較すると、放電した電力の総和が同じであっても、電流が変動する場合の方が損失エネルギーの総和が大きくなる。また、電力の変動は蓄電装置１５の劣化を促進するため、極力変動を小さくすることが望ましい。
図９は、蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーの変動を小さくする制御を行っていない場合の結果であり、第一の実施の形態による結果との差異を説明するための図である。図９の曲線９Ａは蓄電装置１５が各負荷装置に供給したパワーＰb、曲線９Ｂは電動機１１に供給したパワーＰm、曲線９Ｃは温度調整装置１２に供給したパワーＰaをそれぞれ示す。図９に示す結果では、蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーＰbの変動を小さくするように電動機１１と温度調整装置１２に供給するパワーＰm、Ｐaを増減させていないため、蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーＰbは曲線９Ａのように変動し、上述したように損失エネルギーの増加と蓄電装置１５の劣化が促進される。
図１０は、第一の実施の形態によって蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーＰbの変動を小さくする制御を行った場合の結果であり、曲線１０Ａは蓄電装置１５が各負荷装置に供給したパワーＰb、曲線１０Ｂは電動機１１に供給したパワーＰm、曲線１０Ｃは温度調整装置１２に供給したパワーＰaをそれぞれ示す。曲線１０Ｂの大きさは曲線９Ｂと同じであるが、曲線１０Ｃの駆動負荷を増減することで曲線１０Ａのように蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーＰbの変動を小さくでき、変動を小さくしない場合に比べて損失エネルギーの低減と蓄電装置１５の劣化の抑制ができる。
なお、本実施例では温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減させることによって、蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーＰbの変動を小さくする例を示すが、電力変換装置１３やその他の負荷装置に供給するパワーを増減させて蓄電装置１５が各負荷装置に供給するパワーＰbの変動を小さくしてもよく、本発明では総合効率ηを向上させるために供給するパワーを増減する負荷装置の種類や数を特に限定しない。
《発明の第二の実施の形態》
図１１および図１２を参照して本発明に係る第二の実施の形態を説明する。この第二の実施の形態の制御システムは、図２に示す第一の実施の形態の制御システムに走行予測部４０を付加したものであり、それ以外は図２に示す第一の実施の形態と同様である。なお、図３に示す第一の実施の形態の変形例の制御システムに走行予測部４０を追加してもよく、本発明では走行予測部を設ける制御システムを特に限定しない。
走行予測部４０は、所定時間ごとに操作信号３０から運転者のアクセルペダルやブレーキペダルの操作量、エアコンの設定温度や設定風量などの信号を入力するとともに、センサ信号３１から各種センサで取得した地図情報や測位情報、車速、電圧などの信号を入力し、これらの信号に基づいて将来の走行速度や走行距離、走行抵抗、走行環境などの将来走行状態を予測する。
走行環境とは、室内温度と温度調整装置１２の設定温度の差や室外温度などの温度調整装置１２の駆動に関わる情報であり、この走行環境を予測することによって高精度な温度調整が可能になり、過剰な冷却や加熱による損失エネルギーの増加を抑制することができる。なお、この第二の実施の形態では予測する走行環境を室内温度と温度調整装置１２の設定温度の差や室外温度とした例を示すが、日射や気圧、風速、風向などであってもよく、本発明では予測する走行環境の内容を特に限定しない。
走行予測部４０から送信された将来予測状態に基づいて、補正パワー演算３９は、単位時間ΔＴ先までに蓄電装置１５から各負荷装置に供給されるパワーと、電動機１１や温度調整装置１２などの負荷装置の実際の仕事に変換されるパワーを予測演算し、総合効率ηが最大になるような補正パワーΔＰを算出する。単位時間ΔＴ先までの間の総合効率ηΔＴは、(２)式により算出することができる。
Figure 0005380253
 (２)式において、ηΔＴは単位時間ΔＴ先までの間の総合効率ηであり、それ以外パラメーターは(１)式のパラメーターと同じである。なお、制御対象の負荷装置の数に応じて(２)式の各項には負荷装置に供給するパワーと効率を乗算したもの、または負荷装置に供給されるパワーが加算される。
図１２は、走行予測部４０が予測した将来予測状態に基づいて、単位時間ΔＴ先までの総合効率ηが最大になるように温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減した結果を示す。図１２の曲線１２Ａは電動機１１に供給するパワーＰm、曲線１２Ｂは温度調整装置１２に供給するパワーＰa、曲線１２Ｃは路面勾配をそれぞれ示す。補正パワー演算３９は、区間１２ｂにおいて路面勾配が大きくなり、電動機１１に供給するパワーＰmが増加すると予測される場合、区間１２ａにおいて曲線１２Ｂのように温度調整装置１２に供給するパワーＰaを予め一時的に増大させ、区間１２ｂでは温度調整装置１２に供給するパワーＰaを減少させる。また、区間１２ｄにおいて路面勾配が小さくなり、電動機１１に供給するパワーＰmが低下すると予測される場合、区間１２ｃにおいて曲線１２Ｂのように温度調整装置１２に供給するパワーＰaを予め一時的に減少させ、区間１２ｄでは温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増大させる。
このような制御を行うことで、蓄電装置１５が各負荷装置１１，１２，１３に供給するパワーの変動を小さくでき、変動を小さくしない場合に比べて総合効率ηが向上するとともに蓄電装置１５の劣化の抑制ができる。なお、この第二の実施の形態では温度調整装置１２に供給するパワーＰaを増減させる例を示すが、電力変換装置１３やその他の負荷装置に供給するパワーを増減させてもよく、本発明では総合効率ηが最大、または損失するエネルギーが最小になるように供給するパワーを増減する負荷装置の種類や数を特に限定しない。
《第三の実施の形態》
図１３を参照して本発明に係る第三の実施の形態を説明する。この第三の実施の形態では、上述した第一および第二の実施の形態と同様に、前輪駆動方式の電動車両に本発明を適用した例を示すが、本発明は後輪駆動方式や４輪駆動方式の電動車両、エンジンを搭載したハイブリッド電動車両、あるいは建設用電動車両や電鉄用電動車両などにも適用可能である。
第三の実施の形態の電動車両１０は、図１に示す第一の実施の形態の電動車両１０に対して蓄熱装置１８を付加したものであり、それ以外は図１に示す電動車両１０と同様である。
蓄熱装置１８は、電動機１１、温度調整装置１２、電力変換装置１３、蓄電装置１５および第二の蓄電装置１６に接続され、各負荷装置で冷却または加熱された冷媒や冷却水などの熱を蓄える装置である。なお、蓄熱装置１８は、冷却または加熱された冷媒や冷却水などの熱媒体をそのまま蓄える他に、冷却水を氷に相変化させて蓄えるようにしてもよく、あるいはまた車両外部から冷却または加熱された冷媒や冷却水などの熱媒体を供給してもよい。本発明では蓄熱方法を特に限定しない。
蓄熱装置１８は、電動機１１などと同様にコントローラ１７に接続されており、コントローラ１７によって制御される。コントローラ１７は、図１２に示す区間６Ｂのように温度調整装置１２の駆動負荷を抑制する制御を行う場合、蓄熱装置１８から熱エネルギーの授受を行うことによって室内の温度を調整する。このような制御を行うことによって、温度調整装置１２の駆動負荷の抑制によって生じる冷却または加熱する能力の不足を補うことができる。
上述した実施の形態とその変形例では、蓄電装置１５から電力の供給を受ける複数の負荷装置１１〜１３において、総合効率が向上するように、あるいは蓄電装置１５の放電電力の変動が小さくなるように、蓄電装置１５から電動機１１を含むそれぞれの負荷装置１１，１２，１３へ供給する電力を調整する例を示した。電動機１１へ供給する電力は運転者または制御システムが要求する走行状態を実現するために必要な電力であるから、エネルギー効率を向上させるために電動機１１へ供給する電力を要求される走行状態が実現できない程度に調整することはできないが、アクセルペダルに反力を付与してエネルギー効率向上のために運転者に省エネ運転を促したり、あるいは制御システムによって要求されている走行状態を多少犠牲にして省エネ運転を行うことが可能かを判定することによって、電動機１１へ供給する電力を調整することは可能である。
なお、上述した実施の形態とそれらの変形例において、実施の形態どうし、または実施の形態と変形例とのあらゆる組み合わせが可能である。
上述した実施の形態とその変形例によれば以下のような作用効果を奏することができる。まず、電力の充放電を行う蓄電装置１５と、蓄電装置１５から電力の供給を受けて電動車両を駆動する複数の負荷装置１１〜１３と、蓄電装置１５および複数の負荷装置１１〜１３を制御するコントローラ１７とを備えた電動車両の制御システムにおいて、コントローラ１７は、蓄電装置１５から複数の負荷装置１１〜１３へ電力を供給するときに、蓄電装置１５の充放電効率とそれぞれの負荷装置１１〜１３の駆動効率とを算出し、蓄電装置１５から複数の負荷装置１１〜１３までの総合効率が向上するように、蓄電装置１５からそれぞれの負荷装置１１〜１３へ供給する電力を調整するようにしたので、電動車両のシステム全体の総合効率すなわちエネルギー効率を向上させることができる。
また、上述した実施の形態とその変形例によれば、複数の負荷装置１１〜１３には電動車両を推進するための電動機１１が含まれており、コントローラ１７は、電動機１１を駆動するための電力が増減したときに、増減後の電動機１１の電力における総合効率が向上するように、蓄電装置１５から電動機１１以外の負荷装置１２，１３へ供給する電力を調整するようにしたので、蓄電装置１５の大きな負荷装置である電動機１１への供給電力の大きな変動があっても、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を高いレベルに維持することができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、電動機１１以外の負荷装置には車室内の空調または車載機器の冷却を行う温度調整装置１２が含まれており、コントローラ１７は、電動機１１を駆動するための電力が増加したときは、増加後の電動機１１の電力における総合効率が向上するように、温度調整装置１２を駆動するための電力を低減し、電動機１１を駆動するための電力が減少したときは、減少後の電動機１１の電力における総合効率が向上するように、温度調整装置１２を駆動するための電力を増加するようにしたので、蓄電装置１５の大きな負荷装置である電動機１１への供給電力の大きな変動があっても、温度調整装置１２へ供給する電力を調整して電動車両のシステム全体のエネルギー効率を高いレベルに維持することができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、電動機１１以外の負荷装置には蓄電装置１５の電力を変換して他の蓄電装置に電力を供給する電力変換装置１３が含まれており、コントローラ１７は、電動機１１を駆動するための電力が増加したときは、増加後の電動機１１の電力における総合効率が向上するように、電力変換装置１３へ供給する電力を低減し、電動機１１を駆動するための電力が減少したときは、減少後の電動機１１の電力における総合効率が向上するように、電力変換装置１３へ供給する電力を増加するようにしたので、蓄電装置１５の大きな負荷装置である電動機１１への供給電力の大きな変動があっても、電力変換装置１３へ供給する電力を調整して電動車両のシステム全体のエネルギー効率を高いレベルに維持することができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、コントローラ１７は、蓄電装置１５から複数の負荷装置１１〜１３へ電力を供給するときに、蓄電装置１５の放電電力の変動が小さくなるように、蓄電装置１５からそれぞれの負荷装置１１〜１３へ供給する電力を調整するようにしたので、蓄電装置１５の放電電力変動に起因する損失エネルギーを抑制することができ、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる上に、蓄電装置１５の劣化を抑制することができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、コントローラ１７は、複数の検出器４１〜４８により検出した現在の電動車両の走行状態、道路地図情報および測位情報３０，３１に基づいて将来の電動車両の走行状態を予測するとともに、該予測結果の走行状態に基づいて蓄電装置１５から複数の負荷装置１１〜１３へ供給する電力と、該電力の供給にともなう蓄電装置１５の充放電効率とそれぞれの負荷装置１１〜１３の駆動効率とを予測し、将来の走行状態における総合効率が向上するように、蓄電装置１５からそれぞれの負荷装置１１〜１３へ供給する電力を予め調整するようにしたので、将来の走行状態を考慮して電動車両のシステム全体のエネルギー効率をさらに向上させることができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、コントローラ１７は、予測結果の走行状態に基づいて電動機１１を駆動するための電力の増減を予測し、電動機１１への供給電力の増減にともなって供給電力を調整する電動機１１以外の負荷装置１２，１３に対して、電動機１１への供給電力が増加する前に当該負荷装置１２，１３への供給電力を予め一時的に増加し、電動機１１への供給電力が減少する前に当該負荷装置１２，１３への供給電力を予め一時的に低減するようにしたので、蓄電装置１５の大きな負荷装置である電動機１１への供給電力の大きな変動があっても、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を高いレベルに維持することができる上に、供給電力を調整する電動機１１以外の負荷装置１２，１３においても、電動機１１への供給電力の増減にともなって発生する供給電力不足を補うことができ、電動機１１以外の負荷装置１２，１３に要求される機能を満たしながら、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、複数の負荷装置には車室内の空調または車載機器の冷却を行う温度調整装置１２が含まれるとともに、蓄電装置１５と複数の負荷装置１１〜１３で発生する熱を蓄える蓄熱装置１８を備え、温度調整装置１２は、蓄熱装置１８に蓄えられた熱を用いて車室内の空調と車載機器の冷却を行い、蓄電装置１５から温度調整装置１２への供給電力を抑制するようにしたので、廃熱を利用して車室内の空調と車載機器の冷却を行うことができ、その分だけさらに電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、電力の充放電を行う蓄電装置１５と、蓄電装置１５から電力の供給を受けて電動車両を駆動する複数の負荷装置１１〜１３と、蓄電装置１５および複数の負荷装置１１〜１３を制御するコントローラ１７とを備えた電動車両の制御システムにおいて、コントローラ１７は、蓄電装置１５から複数の負荷装置１１〜１３へ電力を供給するときに、蓄電装置１５の放電電力の変動が小さくなるように、蓄電装置１５からそれぞれの負荷装置１１〜１３へ供給する電力を調整するようにしたので、蓄電装置１５の放電電力変動に起因する損失エネルギーを抑制することができ、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる上に、蓄電装置１５の劣化を抑制することができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、複数の負荷装置１１〜１３には電動車両を推進するための電動機１１が含まれており、コントローラ１７は、電動機１１を駆動するための電力が増減したときに蓄電装置１５の放電電力の変動が小さくなるように、蓄電装置１５から電動機１１以外の負荷装置１２，１３へ供給する電力を調整するようにしたので、蓄電装置１５の大きな負荷装置である電動機１１への供給電力の大きな変動があっても、蓄電装置１５の放電電力変動に起因する損失エネルギーを抑制することができ、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる上に、蓄電装置１５の劣化を抑制することができる。
上述した実施の形態とその変形例によれば、コントローラ１７は、複数の検出器４１〜４８により検出した現在の電動車両の走行状態、道路地図情報および測位情報３０，３１に基づいて将来の電動車両の走行状態を予測するとともに、該予測結果の走行状態に基づいて電動機１１を駆動するための電力の増減を予測し、電動機１１への供給電力の増減にともなって供給電力を調整する電動機１１以外の負荷装置１２，１３に対して、電動機１１への供給電力が増加する前に当該負荷装置１２，１３への供給電力を予め一時的に増加し、電動機１１への供給電力が減少する前に当該負荷装置１２，１３への供給電力を予め一時的に低減するようにしたので、蓄電装置１５の大きな負荷装置である電動機１１への供給電力の大きな変動があっても、蓄電装置１５の放電電力変動に起因する損失エネルギーを抑制することができ、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる上に、蓄電装置１５の劣化を抑制することができる。その上さらに、供給電力を調整する電動機１１以外の負荷装置１２，１３においても、電動機１１への供給電力の増減にともなって発生する供給電力不足を補うことができ、電動機１１以外の負荷装置１２，１３に要求される機能を満たしながら、電動車両のシステム全体のエネルギー効率を向上させることができる。
１０：電動車両、１１：電動機、１２：温度調整装置、１３：電力変換装置、１４：液圧発生装置、１５：蓄電装置、１６：第二の蓄電装置、１７：コントローラ、１８：蓄熱装置、３０：操作信号、３１：ナビ・センサ信号、４１〜４８：センサ

Claims (11)

  1. 電力の充放電を行う蓄電装置と、
    前記蓄電装置から電力の供給を受けて電動車両を駆動する複数の負荷装置と、
    前記蓄電装置および前記複数の負荷装置を制御する制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置へ電力を供給するときに、前記蓄電装置の充放電効率とそれぞれの前記負荷装置の駆動効率とを算出し、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置までの総合効率が向上するように、前記蓄電装置からそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を調整する電動車両の制御システムであって、
    前記複数の負荷装置には、前記電動車両を推進するための電動機、および、車室内の空調または車載機器の冷却を行う温度調整装置が含まれているとき、
    前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増減したときに、増減後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記蓄電装置から前記電動機以外の前記負荷装置へ供給する電力を調整する際に、
    前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増加したときは、増加後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記温度調整装置を駆動するための電力を低減し、前記電動機を駆動するための電力が減少したときは、減少後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記温度調整装置を駆動するための電力を増加することを特徴とする電動車両の制御システム。
  2. 請求項１に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記電動機以外の前記負荷装置には前記蓄電装置の電力を変換して他の蓄電装置に電力を供給する電力変換装置が含まれており、
    前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増加したときは、増加後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記電力変換装置へ供給する電力を低減し、前記電動機を駆動するための電力が減少したときは、減少後の前記電動機の電力における前記総合効率が向上するように、前記電力変換装置へ供給する電力を増加することを特徴とする電動車両の制御システム。
  3. 請求項１または２に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記制御装置は、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置へ電力を供給するときに、前記蓄電装置の放電電力の変動が小さくなるように、前記蓄電装置からそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を調整することを特徴とする電動車両の制御システム。
  4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記制御装置は、複数の検出器により検出された運転者の操作量と前記電動車両の走行状態とに基づいて、それぞれの前記負荷装置の要求電力を算出することを特徴とする電動車両の制御システム。
  5. 請求項４に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    それぞれの前記負荷装置は、複数の検出器により実際に前記電動車両を駆動するために使われた電力を計測するとともに、該計測結果の電力とそれぞれの前記負荷装置へ供給された電力とに基づいて駆動効率を算出することを特徴とする電動車両の制御システム。
  6. 請求項５に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記制御装置は、それぞれの前記負荷装置の前記要求電力を前記駆動効率により補正してそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を決定することを特徴とする電動車両の制御システム。
  7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記制御装置は、複数の検出器により検出した現在の前記電動車両の走行状態、道路地図情報および測位情報に基づいて将来の前記電動車両の走行状態を予測するとともに、該予測結果の走行状態に基づいて前記蓄電装置から前記複数の負荷装置へ供給する電力と、該電力の供給にともなう前記蓄電装置の充放電効率とそれぞれの前記負荷装置の駆動効率とを予測し、将来の走行状態における前記総合効率が向上するように、前記蓄電装置からそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を予め調整することを特徴とする電動車両の制御システム。
  8. 請求項７に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記制御装置は、前記予測結果の走行状態に基づいて前記電動機を駆動するための電力の増減を予測し、前記電動機への供給電力の増減にともなって供給電力を調整する前記電動機以外の前記負荷装置に対して、前記電動機への供給電力が増加する前に当該負荷装置への供給電力を予め一時的に増加し、前記電動機への供給電力が減少する前に当該負荷装置への供給電力を予め一時的に低減することを特徴とする電動車両の制御システム。
  9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の電動車両の制御システムにおいて、
    前記複数の負荷装置には前記車室内の空調または前記車載機器の冷却を行う前記温度調整装置とともに、前記蓄電装置と前記複数の負荷装置で発生する熱を蓄える蓄熱装置を備え、
    前記温度調整装置は、前記蓄熱装置に蓄えられた熱を用いて前記車室内の空調と前記車載機器の冷却を行い、前記蓄電装置から前記温度調整装置への供給電力を抑制することを特徴とする電動車両の制御システム。
  10. 電力の充放電を行う蓄電装置と、
    前記蓄電装置から電力の供給を受けて電動車両を駆動する複数の負荷装置と、
    前記蓄電装置および前記複数の負荷装置を制御する制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記蓄電装置から前記複数の負荷装置へ電力を供給するときに、前記蓄電装置の放電電力の変動が小さくなるように、前記蓄電装置からそれぞれの前記負荷装置へ供給する電力を調整する電動車両の制御システムであって、
    前記複数の負荷装置には、前記電動車両を推進するための電動機が含まれているとき、
    前記制御装置は、前記電動機を駆動するための電力が増減したときに前記蓄電装置の放電電力の変動が小さくなるように、前記蓄電装置から前記電動機以外の前記負荷装置へ供給する電力を調整する際に、
    前記制御装置は、複数の検出器により検出した前記現在の電動車両の走行状態、道路地図情報および測位情報に基づいて将来の前記電動車両の走行状態を予測するとともに、該予測結果の走行状態に基づいて前記電動機を駆動するための電力の増減を予測し、前記電動機への供給電力の増減にともなって供給電力を調整する前記電動機以外の前記負荷装置に対して、前記電動機への供給電力が増加する前に当該負荷装置への供給電力を予め一時的に増加し、前記電動機への供給電力が減少する前に当該負荷装置への供給電力を予め一時的に低減することを特徴とする電動車両の制御システム。
  11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載の電動車両の制御システムを搭載することを特徴とする電動車両。
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