JP5375796B2 - 回転角検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転部材の回転角度を検出する回転角検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。

従来、モータなどの回転軸の回転角度を検出する回転角検出装置において、センサ素子から出力される出力信号に基づいて回転角度を算出する技術が公知である。また、センサ素子から出力される信号に異常が発生した場合に、異常が発生したことを判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−４９０９７号公報

特許文献１では、ブリッジ回路からの出力信号である＋ｓｉｎ信号、−ｓｉｎ信号、＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号は、差動増幅された後にＡＤ変換部に入力されている。そのため、＋ｓｉｎ信号、−ｓｉｎ信号、＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号のいずれか１つに異常が生じると、回転角度を算出することができないという問題点があった。
また、例えば出力信号を増幅するオペアンプの前後が短絡した場合等、正常な場合の出力信号の振幅の最大値と最小値との中間値が出力され続ける中間値固着異常が生じることがある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力信号の振幅の最大値と最小値との中間値が出力され続ける中間値固着異常が生じていることを適切に判断することができる回転角検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。

請求項１に記載の回転角検出装置は、回路部と、出力信号取得手段と、回転角度算出手段と、中間値固着判断手段と、を備える。回路部は、被検出部の回転に応じて変化する回転磁界を感知し被検出部の回転角度に応じてインピーダンスが変化するセンサ素子により構成される複数のセンサ素子組を有する。出力信号取得手段は、複数のセンサ素子組から出力される出力信号をセンサ素子組毎に取得する。回転角度算出手段は、出力信号取得手段により取得された出力信号に基づき、被検出部の回転角度を算出する。中間値固着判断手段は、出力信号取得手段により取得された出力信号に基づいて算出される第１の値に基づき、第１の値の算出に用いた出力信号において出力信号に異常がない場合の振幅の最大値と最小値との中心値が出力され続ける中間値固着異常が生じているか否かを判断する。
本発明では、センサ素子組から出力される出力信号をセンサ素子組毎に取得しているので、例えば１つの出力信号に異常が生じたとしても他の出力信号を各種演算に用いることができる。また、センサ素子組毎に取得される出力信号に基づいて算出される第１の値に基づき、中間値固着異常が生じているか否かを適切に判断することができる。

請求項１に記載の発明では、出力信号取得手段により取得された出力信号に基づく値である第２の値に基づき、中間値固着異常が生じている出力信号を特定する異常信号特定手段をさらに備える。これにより、中間値固着異常が生じた出力信号を適切に特定することができるので、誤った角度演算をしないようにできる。
また、第２の値は、出力信号そのもの、または、出力信号に所定値を加算または減算した値である出力信号相当値である。すなわち、第２の値は、出力信号に中間値固着異常が生じていない場合、＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号、＋ｓｉｎ信号、または−ｓｉｎ信号となり、中間値固着異常が生じている場合、定数となる。そこで、異常信号特定手段は、出力信号または出力信号相当値が第３の所定範囲内である場合、当該出力信号または出力信号相当値に対応する出力信号に中間値固着異常が生じていると特定する。これにより、中間値固着異常が生じている出力信号を簡易な方法で特定することができる。なお、第３の所定範囲は、第１の所定範囲および第２の所定範囲を同一の範囲としてもよいし、異なる範囲としてもよい。

請求項２に記載の発明では、回転角度算出手段は、異常信号特定手段により中間値固着異常が生じていると特定された出力信号以外の出力信号に基づき、被検出部の回転角度を算出する。これにより、誤った角度を算出することなく被検出部の回転角度の算出を継続することができる。

請求項３に記載の発明では、出力信号取得手段により取得される出力信号は、４以上である。これにより、出力信号の一部に異常が生じた場合でも、被検出部の回転角度の算出を継続することができる。
請求項４に記載の発明では、出力信号取得手段により取得される出力信号は、＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号、＋ｓｉｎ信号、および−ｓｉｎ信号を含む。これにより、出力信号の一部に異常が生じた場合でも、＋ｃｏｓ信号または−ｃｏｓ信号のいずれか一方、および、＋ｓｉｎ信号または−ｓｉｎ信号のいずれか一方が正常であれば、被検出部の回転角度の算出を継続することができる。

請求項５に記載の発明では、第１の値は、＋ｃｏｓ信号および−ｃｏｓ信号に基づいて算出されるｃｏｓ信号演算値である。中間値固着判断手段は、ｃｏｓ信号演算値が第１の所定範囲から外れた場合、＋ｃｏｓ信号または−ｃｏｓ信号に中間値固着異常が生じていると判断する。これにより、＋ｃｏｓ信号または−ｃｏｓ信号に中間値固着異常が生じていることを適切に判断することができる。
請求項６に記載の発明では、第１の値は、＋ｓｉｎ信号および−ｓｉｎ信号に基づいて算出されるｓｉｎ信号演算値である。中間値固着判断手段は、ｓｉｎ信号演算値が第２の所定範囲から外れた場合、＋ｓｉｎ信号または−ｓｉｎ信号に中間値固着異常が生じていると判断する。これにより、＋ｓｉｎ信号または−ｓｉｎ信号に中間値固着異常が生じていることを適切に判断することができる。なお、第１の所定範囲と第２の所定範囲は、同一の範囲としてもよいし、異なる範囲としてもよい。

請求項７に記載の発明では、第１の値および第２の値は、合わせて６以上である。例えば、出力信号が＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号、＋ｓｉｎ信号、および−ｓｉｎ信号の４つである場合、請求項５または６の構成を採用すれば、比較的少ない演算数で中間値固着異常が生じている出力信号を特定することができる。

請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の回転角検出装置を用いた電動パワーステアリング装置である。例えば請求項２に記載の構成を採用すれば、出力信号の一部に中間値固着異常が生じたとしても、異常が生じている出力信号以外の出力信号に基づき略正確に回転角度が算出されるので、電動パワーステアリング装置によるアシストを継続することができる。

本発明の一実施形態によるステアリングシステムの構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態によるモータの構成を示す模式的な断面図である。 本発明の一実施形態による回転角検出装置の回路構成を示す回路図である。 本発明の一実施形態による中間値固着異常が生じている出力信号の特定方法を説明する説明図である。 本発明の一実施形態による中間値固着異常の特定が可能な領域を説明する説明図である。 本発明の一実施形態による中間値固着判定処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態による被検出部の回転角度の算出に係り、角度範囲の分割を説明する説明図であって、ｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を説明する図である。 本発明の一実施形態による被検出部の回転角度の算出方法を説明する説明図である。

以下、本発明による回転角検出装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、本発明の一実施形態による回転角検出装置１０は、車両のステアリング操作をアシストするための電動パワーステアリング装置１（以下、適宜「ＥＰＳ」という。）に適用される。

図１は、電動パワーステアリング装置１を備えたステアリングシステム９０の全体構成を示す図である。ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２には、ステアリングセンサ９４およびトルクセンサ９５が設けられている。ステアリングセンサ９４は、ステアリングシャフト９２の回転角を検出する。トルクセンサ９５は、ステアリングホイール９１に加えられた操舵トルクを検出する。ステアリングシャフト９２の先端は、ギア９６を介してラック軸９７に連結されている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対のタイヤ（ホイール）９８がそれぞれ連結されている。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の直線運動変位に応じた角度分、左右のタイヤ９８が転舵される。

電動パワーステアリング装置１は、補助操舵トルクを発生するモータ８０、モータ８０の回転角度を検出する回転角検出装置１０、及び、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝達するギア８９等を備える。モータ８０は、ギア８９を正逆回転させる三相ブラシレスモータである。電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール９１の操舵方向および操舵トルクに応じた操舵補助トルクをステアリングシャフト９２に伝達する。

モータ８０の概略構成を、図２に示す。モータ８０は、ステータ８１、ロータ８２、および、シャフト８３等を有している。ロータ８２は、シャフト８３とともに回転する筒状の部材であり、その表面に永久磁石が貼り付けられ、磁極を有している。ステータ８１は、その内部にロータ８２を相対回転可能に収容している。ステータ８１は、径内方向へ所定角度毎に突出する突出部を有し、この突出部にコイル８４が巻回されている。コイル８４への通電によって生じる磁界を受けて、ロータ８２はシャフト８３とともに回転する。ステータ８１、ロータ８２、シャフト８３、および、コイル８４は、ハウジング８５に収容される。シャフト８３は、ハウジング８５の両端から突出し、カバー８６側の端部に被検出部８７を有する。被検出部８７は、円板状に形成される２極磁石であり、シャフト８３と一体となって回転する。カバー８６の被検出部８７と対向する位置には、回転角検出装置１０が設けられる。本実施形態では、回転角検出装置１０は、カバー８６の一箇所に設けられているが、複数箇所に設けるように構成してもよい。回転角検出装置１０は、ロータ８２およびシャフト８３と一体となって回転する被検出部８７の回転角度を検出する。

回転角検出装置１０の回路構成を、図３に示す。図３に示すように、回転角検出装置１０は、第１ブリッジ回路１１、第２ブリッジ回路１２、増幅部４０、制御部５０等を有している。なお、第１ブリッジ回路１１および第２ブリッジ回路１２が「回路部」に対応している。
第１ブリッジ回路１１は、第１ハーフブリッジ１４および第２ハーフブリッジ１５を有する。第１ハーフブリッジ１４は、２つのセンサ素子２１、２２から構成される。センサ素子２１、２２の接続点である中点３１は、増幅部４０の第１オペアンプ４１に接続する。第２ハーフブリッジ１５は、２つのセンサ素子２３、２４から構成される。センサ素子２３、２４の接続点である中点３２は、増幅部４０の第２オペアンプ４２に接続する。
第２ブリッジ回路１２は、第３ハーフブリッジ１６および第４ハーフブリッジ１７を有する。第３ハーフブリッジ１６は、２つのセンサ素子２５、２６から構成される。センサ素子２５、２６の接続点である中点３３は、増幅部４０の第３オペアンプ４３に接続する。第４ハーフブリッジ１７は、２つのセンサ素子２７、２８から構成される。センサ素子２７、２８の接続点である中点３４は、増幅部４０の第４オペアンプ４４に接続する。

本実施形態のセンサ素子２１〜２８は、いずれも被検出部８７の回転に応じて変化する回転磁界によりインピーダンスが変化する磁気抵抗素子である。磁気抵抗素子としては、例えばＧＭＲ素子が好適に用いられる。
なお、ハーフブリッジ１４〜１７のそれぞれが「センサ素子組」に対応している。本実施形態では、１つの出力信号を出力するセンサ素子組を便宜上、「ハーフブリッジ」としているが、ブリッジ回路を構成するセンサ素子組は、２組に限定されることはなく、また、センサ素子組を構成するセンサ素子数も２つに限定されることはない。

第１ハーフブリッジ１４および第３ハーフブリッジ１６と、第２ハーフブリッジ１５および第４ハーフブリッジ１７とは、その磁化方向が９０度ずれるようにセンサ素子２１〜２８が実装されている。本実施形態では、第１ハーフブリッジ１４の中点３１および第３ハーフブリッジ１６の中点３３からはｃｏｓ信号が出力され、第２ハーフブリッジ１５の中点３２および第４ハーフブリッジ１７の中点３４からはｓｉｎ信号が出力される。

ｃｏｓ信号を出力する第１ハーフブリッジ１４およびｓｉｎ信号を出力する第２ハーフブリッジ１５からなる第１ブリッジ回路１１と、ｃｏｓ信号を出力する第３ハーフブリッジ１６およびｓｉｎ信号を出力する第４ハーフブリッジ１７からなる第２ブリッジ回路１２とは、それぞれ別々の電源に接続されている。これにより、一方のブリッジ回路が故障したとしても、他方のブリッジ回路から出力されるｃｏｓ信号およびｓｉｎ信号を用いて被検出部８７の回転角度θの算出を継続することができる。

増幅部４０は、第１オペアンプ４１、第２オペアンプ４２、第３オペアンプ４３、および第４オペアンプ４４を有する。
第１オペアンプ４１は、第１ハーフブリッジ１４の中点３１から出力される信号を増幅し、＋ｃｏｓ信号である出力信号Ｖ_x1を制御部５０に出力する。第２オペアンプ４２は、第２ハーフブリッジ１５の中点３２から出力される信号を増幅し、＋ｓｉｎ信号である出力信号Ｖ_y1を制御部５０に出力する。第３オペアンプ４３は、第３ハーフブリッジ１６の中点３３から出力される信号を増幅し、−ｃｏｓ信号である出力信号Ｖ_x2を制御部５０に出力する。第４オペアンプ４４は、第４ハーフブリッジ１７の中点３４から出力される信号を増幅し、−ｓｉｎ信号である出力信号Ｖ_y2を制御部５０に出力する。

回転角検出装置１０の電源電圧Ｖｃｃが５Ｖである場合、増幅部４０にて増幅され、制御部５０に出力される４つの出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2は、以下の式（１）〜（４）で表される。
Ｖ_x1＝ Ｋｃｏｓθ＋２．５ …（１）
Ｖ_x2＝−Ｋｃｏｓθ＋２．５ …（２）
Ｖ_y1＝ Ｋｓｉｎθ＋２．５ …（３）
Ｖ_y2＝−Ｋｓｉｎθ＋２．５ …（４）

以下、ｃｏｓ信号である出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2を、適宜「（＋）ｃｏｓ信号Ｖ_x1」、「（−）ｃｏｓ信号Ｖ_x2」という。同様に、ｓｉｎ信号である出力信号Ｖ_y1、Ｖ_y2を、適宜「（＋）ｓｉｎ信号Ｖ_y1」、「（−）ｓｉｎ信号Ｖ_y2」という。

制御部５０は、通常のマイクロコンピュータによって構成され、ハーフブリッジ１４〜１７のそれぞれの中点３１〜３４から出力される出力信号を、ハーフブリッジ１４〜１７毎に取得する。本実施形態では、ハーフブリッジ１４〜１７から出力される出力信号は、いずれも別個に増幅部４０にて増幅されて制御部５０に入力されている。すなわち、本実施形態では、制御部５０が出力信号を取得する前の段階において、出力信号同士の加算処理或いは差動増幅処理等がなされていない。また、制御部５０は、取得した出力信号に基づき、回転角度算出処理および中間値固着判定処理等の各種演算処理を実行する。

ここで、出力信号に異常がない場合の振幅の最大値と最小値との中間値が出力され続ける中間値固着異常が生じている出力信号の判定に係る演算を説明する。中間値固着異常は、例えばオペアンプ４１〜４４の前後が短絡した場合に生じる。オペアンプ４１の前後を例にすると、ハーフブリッジ１４およびオペアンプ４１の間のＡ点と、オペアンプ４１および制御部５０の間のＢ点とが短絡した場合に、中間値固着異常が生じる。また、センサ素子２１〜２８の異常により、中間値固着異常が生じることもある。なお、本実施形態では、電源電圧Ｖｃｃが５Ｖであるので、中間値固着異常が生じた場合、２．５Ｖが出力され続ける。

本実施形態では、中間値固着異常判定に係り、上記式（１）〜（４）で示す出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2に基づき、以下の式（１１）〜（１６）に示す６つの演算を行い、演算値Ｃ１〜Ｃ６を算出する。
Ｃ１＝（Ｖ_x1−２．５）＋（Ｖ_x2−２．５） …（１１）
Ｃ２＝Ｖ_x1−２．５ …（１２）
Ｃ３＝Ｖ_x2−２．５ …（１３）
Ｃ４＝（Ｖ_y1−２．５）＋（Ｖ_y2−２．５） …（１４）
Ｃ５＝Ｖ_y1−２．５ …（１５）
Ｃ６＝Ｖ_y2−２．５ …（１６）

演算値Ｃ１〜Ｃ６は、出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2のいずれにも中間値固着異常が生じていない場合、以下の値となる。
Ｃ１＝０ …（２１）
Ｃ２＝ Ｋｃｏｓθ …（２２）
Ｃ３＝−Ｋｃｏｓθ …（２３）
Ｃ４＝０ …（２４）
Ｃ５＝ Ｋｓｉｎθ …（２５）
Ｃ６＝−Ｋｓｉｎθ …（２６）

そこで本実施形態では、演算値Ｃ１が０を含む第１の所定範囲内である場合、演算値Ｃ１は正常値であって、演算値Ｃ１の算出に用いた＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1および−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていないと判断する。演算値Ｃ１が０を含む第１の所定範囲から外れている場合、演算値Ｃ１は異常値であって、演算値Ｃ１の算出に用いた＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1または−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていると判断する。
演算値Ｃ４が０を含む第２の所定範囲内である場合、演算値Ｃ４は正常値であって、演算値Ｃ４の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1および−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていないと判断する。演算値Ｃ４が０を含む第２の所定範囲から外れている場合、演算値Ｃ４は異常値であって、演算値Ｃ４の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると判断する。

中間値固着異常が生じている出力信号の特定方法を図４に示した。図４では、異常値である演算値を「○」で示した。
演算値Ｃ１が異常値であって、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1に中間値固着異常が生じている場合、演算値Ｃ２は０となる。そこで、演算値Ｃ２が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ２は異常値であって、演算値Ｃ２の算出に用いた＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1に中間値固着異常が生じていると特定する。
演算値Ｃ１が異常値であって、−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じている場合、演算値Ｃ３は０となる。そこで、演算値Ｃ３が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ３は異常値であって、演算値Ｃ３の算出に用いた−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていると特定する。

演算値Ｃ４が異常値であって、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じている場合、演算値Ｃ５は０となる。そこで、演算値Ｃ５が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ５は異常値であって、演算値Ｃ５の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じていると特定する。
演算値Ｃ４が異常値であって、−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じている場合、演算値Ｃ６は０となる。そこで、演算値Ｃ６が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ６は異常値であって、演算値Ｃ６の算出に用いた−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると特定する。

なお、本実施形態では、演算値Ｃ１が「第１の値」および「ｃｏｓ信号演算値」に対応し、演算値Ｃ４が「第１の値」および「ｓｉｎ信号演算値」に対応している。また、本実施形態では、第１の所定範囲および第２の所定範囲は、同一の範囲とするが、異なる範囲としてもよい。
また本実施形態では、演算値Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５が「第２の値」および「出力信号相当値」に対応する。また、演算値Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の異常判定に係る第３の所定範囲の幅は、出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2の振幅Ｋよりも十分に小さい値である。また、演算値Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の異常判定に係る第３の所定範囲は、演算値毎に異なる範囲としてもよい。また、第３の所定範囲は、第１の所定範囲および第２の所定範囲と同一の範囲であってもよいし、異なる範囲であってもよい。
なお、第１の所定範囲、第２の所定範囲、および第３の所定範囲は、センサ誤差等を考慮し、適宜設定可能である。

ここで、中間値固着異常が生じている場合の具体例を図５に基づいて説明する。図５は、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じている場合を説明する図であって、（ａ）は演算値Ｃ４を説明する図であり、（ｂ）は演算値Ｃ５を説明する図である。
＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1が２．５Ｖ固着となる中間値固着異常が生じている場合、図５（ａ）に示すように、演算値Ｃ４は、−Ｋｓｉｎθとなる。第２の所定範囲の下限値をＳ１、上限値をＳ２とすると、演算値Ｃ４が下限値Ｓ１未満、または、演算値Ｃ４が上限値Ｓ２より大きい角度範囲において、演算値Ｃ４が異常値であると判定され、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると判断することができる。

なお、下限値Ｓ１および上限値Ｓ２の絶対値を出力信号の振幅Ｋに対して十分に小さい値とすれば、ほとんどの角度範囲において演算値Ｃ４が異常値であると判定でき、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると判断することができる。また、演算値Ｃ４が０近傍の値である場合、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1および−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていないと判断されるが、このような角度範囲においては、中間値固着異常が生じていない場合に出力される出力信号と中間値固着異常が生じている場合に出力される出力信号とが略一致しているため、中間値固着異常が生じている出力信号に基づいて被検出部８７の回転角度演算がなされたとしても、略正確な回転角度が算出され、電動パワーステアリング装置１の駆動制御上、問題ない。

また、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1が２．５Ｖ固着となる中間値固着異常が生じている場合、図５（ｂ）に示すように、演算値Ｃ５は、０となる。第３の所定範囲の下限値をＳ３、上限値をＳ４とすると、演算値Ｃ５は第３の範囲内であるので、演算値Ｃ５が異常値であると判定され、演算値Ｃ５の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じていると特定する。

ここで、演算値Ｃ１〜Ｃ６に基づいて中間値固着異常を判定する中間値固着判定処理を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部５０において、ＥＰＳ１の動作時に所定の間隔、例えば２００μｓごと、に行われるものである。
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、４つの出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2を取得する。
Ｓ１０２では、上記式（１１）〜（１６）の演算を実施し、演算値Ｃ１〜Ｃ６を算出する。

Ｓ１０３では、演算値Ｃ１が異常値か否かを判断する。演算値Ｃ１が０を含む第１の所定範囲から外れている場合、演算値Ｃ１が異常値であると判断する。演算値Ｃ１が異常値ではないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、演算値Ｃ１の算出に用いた＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1および−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていないと判断し、Ｓ１０８へ移行する。演算値Ｃ１が異常値であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、演算値Ｃ１の算出に用いた＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1または−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていると判断し、Ｓ１０４へ移行する。

Ｓ１０４では、演算値Ｃ２が異常値か否かを判断する。演算値Ｃ２が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ２が異常値であると判断する。演算値Ｃ２が異常値ではないと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。演算値Ｃ２が異常値であると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。
Ｓ１０５では、演算値Ｃ２の算出に用いた＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1に中間値固着異常が生じていると特定する。

演算値Ｃ２が異常値でないと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）に移行するＳ１０６では、演算値Ｃ３が異常値か否かを判断する。演算値Ｃ３が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ３が異常値であると判断する。演算値Ｃ３が異常値でないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行する。演算値Ｃ３が異常値であると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
Ｓ１０７では、演算値Ｃ３の算出に用いた−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていると特定する。

Ｓ１０８では、演算値Ｃ４が異常値か否かを判断する。演算値Ｃ４が０を含む第２の所定範囲から外れた場合、演算値Ｃ４が異常値であると判断する。演算値Ｃ４が異常値でないと判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、演算値Ｃ４の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1および−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていないと判断し、Ｓ１１３へ移行する。演算値Ｃ４が異常値であると判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、演算値Ｃ４の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると判断し、Ｓ１０９へ移行する。

Ｓ１０９では、演算値Ｃ５が異常値か否かを判断する。演算値Ｃ５が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ５が異常値であると判断する。演算値Ｃ５が異常値でないと判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、Ｓ１１１へ移行する。演算値Ｃ５が異常値であると判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。
Ｓ１１０では、演算値Ｃ５の算出に用いた＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じていると特定する。

演算値Ｃ５が異常値でないと判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）に移行するＳ１１１では、演算値Ｃ６が異常値か否かを判断する。演算値Ｃ６が０を含む第３の所定範囲内である場合、演算値Ｃ６が異常値であると判断する。演算値Ｃ６が異常値でないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１３へ移行する。演算値Ｃ６が異常値であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。
Ｓ１１２では、演算値Ｃ６の算出に用いた−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると特定する。

Ｓ１１３では、中間値固着異常が生じている出力信号があるか否かを判断する。中間値固着異常が生じている出力信号があると判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、Ｓ１１５へ移行する。中間値固着異常が生じている出力信号がないと判断された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、Ｓ１１４へ移行する。
Ｓ１１４では、４つの出力信号を用いて被検出部８７の回転角度θの角度演算を行う。
Ｓ１１５では、中間値固着異常が生じていると特定された出力信号以外の出力信号を用いて被検出部８７の回転角度θの角度演算を行う。

ここで、被検出部８７の回転角度θの角度演算方法について説明する。
全ての出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2に中間値固着が生じていない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、４つの出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2を用いて検出部８７の回転角度θの角度演算を行う（Ｓ１１４）。全ての出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2に中間値固着が生じていない場合、以下の式に示すように、ｓｉｎ信号同士またはｃｏｓ信号同士を減算することにより、オフセット値を消去する。なお、２つの信号を減算することにより、オフセット値だけでなく、温度特性等による誤差を消去することができる。
Ｖ_x1−Ｖ_x2＝２Ｋｃｏｓθ …（２１）
Ｖ_y1−Ｖ_y2＝２Ｋｓｉｎθ …（２２）

被検出部８７の回転角度θは、式（２１）、（２２）を用いて算出されるａｒｃｔａｎである角度φに基づいて算出される。角度φから被検出部８７の回転角度θを算出する方法については、図７および図８に基づいて後述する。
φ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｖ_y1−Ｖ_y2）／（Ｖ_x1−Ｖ_x2）｝ …（２３）
φ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｖ_x1−Ｖ_x2）／（Ｖ_y1−Ｖ_y2）｝ …（２４）

続いて、中間値固着異常が生じている出力信号がある場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、中間値固着異常が生じている出力信号以外の出力信号を用いて検出部８７の回転角度θの角度演算を行う（Ｓ１１５）。ここでは、出力信号Ｖ_x1に中間値固着異常が生じている場合を例に説明する。なお、他の出力信号に中間値固着異常が生じている場合も同様にして算出することができる。全ての出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていない場合、上述の通り、ｓｉｎ信号同士またはｃｏｓ信号同士を減算することにより、オフセット値および温度特性等による誤差を消去することができたが、Ｖ_x1に中間値固着異常が生じている場合、ｃｏｓ信号同士を減算することによるオフセット値の消去ができない。そこで、中間値固着異常が生じていないｃｏｓ信号である−ｃｏｓ信号Ｖ_x2のオフセット値を制御部５０内で消去する。
Ｖ_x2a＝Ｖ_x2−２．５＝−Ｂｃｏｓθ
−２Ｖ_x2a＝２Ｂｃｏｓθ …（２５）

被検出部８７の回転角度θは、式（２２）、（２５）を用いて算出されるａｒｃｔａｎである角度φに基づいて算出される。
φ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｖ_y1−Ｖ_y2）／（−２Ｖ_x2a）｝ …（２６）
φ＝ａｒｃｔａｎ｛（−２Ｖ_x2a）／（Ｖ_y1−Ｖ_y2）｝ …（２７）

ここで、ｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号に基づいて算出されたａｒｃｔａｎである角度φから被検出部８７の回転角度θを算出する方法について、図７および図８に基づいて説明する。図７は、回転角度θの算出に係り、角度範囲が分割されたｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を説明する図である。図８は、角度φに基づいて被検出部８７の回転角度θを算出する算出方法を説明する図である。なお、図７および図８では、０°〜３６０°を８つに分割しており、図中の１〜８の数字は、分割された角度範囲であるエリア１〜エリア８を示している。なお、図８中において、ｓｉｎ信号を「Ｖ_y」、ｃｏｓ信号を「Ｖ_x」と記載した。

まず、角度演算に用いるｓｉｎ信号の振幅とｃｏｓ信号の振幅とが異なる場合、適宜振幅を合わせておく（例えば式（２５）参照）。また、ｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号が−信号である場合、例えば−１等を乗じたりすることにより、＋信号となるようにしておく（例えば式（２５）参照）。

式（２３）、（２４）、（２６）、（２７）に示したように、角度φは、ｓｉｎ信号をｃｏｓ信号で除した値（以下、「ｔａｎ値」という。）、または、ｃｏｓ信号をｓｉｎ信号で除した値（以下、「ｃｏｔ値」という。）のａｒｃｔａｎとして算出される。ｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号は０となる角度があるので、０で除することを避けるため、ｓｉｎ信号が０となる角度を含む角度範囲においては、ｃｏｓ信号で除するｔａｎ値に基づいて角度φを算出し、ｃｏｓ信号が０となる角度を含む角度範囲においては、ｓｉｎ信号で除するｃｏｔ値に基づいて角度φを算出する。

また、回転角度θを０°〜３６０°とすると、異なる回転角度θでｔａｎ値またはｃｏｔ値が同じになる場合があるので、ｓｉｎ信号の絶対値とｃｏｓ信号の絶対値との大小関係、ｓｉｎ信号の符号、およびｃｏｓ信号の符号に基づき、回転角度θの範囲を特定したうえで、ｔａｎ値またはｃｏｔ値のａｒｃｔａｎに基づき、回転角度θを算出する。

具体的には、図７および図８に示すように、振幅を合わせたｓｉｎ信号の絶対値とｃｏｓ信号の絶対値の大小関係、ｓｉｎ信号の符号、およびｃｏｓ信号の符号に基づき、回転角度θが０°〜３６０°を８つに分割した角度範囲であるエリア１〜エリア８のどこに該当するかを特定する。そして、ｓｉｎ信号の絶対値およびｃｏｓ信号の絶対値を比較し、絶対値の大きい方が分母となるようにｔａｎ値またはｃｏｔ値を用い、ｔａｎ値またはｃｏｔ値のａｒｃｔａｎである角度φを算出する。回転角度θが該当するエリア１〜エリア８が特定されているので、図８に示すように、基準となる０°（＝３６０°）、９０°、１８０°、２７０°に算出された角度φを加算または減算することにより、回転角度θを算出する。

以上詳述したように、本実施形態の回転角検出装置１０の制御部５０は、ハーフブリッジ１４〜１７から出力される出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2を、ハーフブリッジ１４〜１７毎に取得する（図６中のＳ１０１）。制御部５０は、取得された出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2に基づき、被検出部８７の回転角度θを算出する（Ｓ１１４、Ｓ１１５）。
制御部５０は、取得された出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2に基づいて算出される演算値Ｃ１に基づき、演算値Ｃ１の算出に用いた出力信号である出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2に中間値固着異常が生じているか否かを判断する（Ｓ１０３）。また、制御部５０は、取得された出力信号Ｖ_y1、Ｖ_y2に基づいて算出される演算値Ｃ４に基づき、演算値Ｃ４の算出に用いた出力信号である出力信号Ｖ_y1、Ｖｙ₂に中間値固着異常が生じているか否かを判断する（Ｓ１０８）。

本実施形態では、ハーフブリッジ１４〜１７から出力される出力信号を、差動増幅等の処理を行うことなくハーフブリッジ１４〜１７毎に取得しているので、１つの出力信号に異常が生じたとしても他の出力信号を各種演算に用いることができる。また、ハーフブリッジ１４〜１７毎に取得される出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2に基づく演算値Ｃ１、または、出力信号Ｖ_y1、Ｖ_y2に基づく演算値Ｃ４に基づき、中間値固着異常が生じているか否かを適切に判断することができる。

また、制御部５０は、取得された出力信号Ｖ_x1に基づく値である演算値Ｃ２、出力信号Ｖ_x2に基づく値である演算値Ｃ３、出力信号Ｖ_y1に基づく値である演算値Ｃ５、および出力信号Ｖ_y2に基づく値である演算値Ｃ６に基づき、中間値固着異常が生じている出力信号を特定する（Ｓ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１１０、Ｓ１１２）。これにより、中間値固着異常が生じた出力信号を適切に特定することができるので、誤った角度演算をしないようにできる。
制御部５０は、中間値固着異常が生じていると特定された出力信号以外の出力信号に基づき、被検出部８７の回転角度θを算出する（Ｓ１１５）。これにより、誤った角度を算出することなく被検出部８７の回転角度θの算出を継続することができる。

本実施形態では、制御部５０により４つの出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2が取得される。これにより、出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2の一部に異常が生じた場合でも、被検出部８７の回転角度θの算出を継続することができる。
また、出力信号Ｖ_x1が＋ｃｏｓ信号であり、出力信号Ｖ_x2が−ｃｏｓ信号であり、出力信号Ｖ_y1が＋ｓｉｎ信号であり、出力信号Ｖ_y2が−ｓｉｎ信号である。これにより、出力信号の一部に異常が生じた場合でも、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1または−ｃｏｓ信号Ｖ_x2のいずれか一方、および、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2のいずれか一方が正常であれば、被検出部８７の角度の算出を継続することができる。

演算値Ｃ１は、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1および−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に基づいて算出されるｃｏｓ信号演算値である。本実施形態では、演算値Ｃ１は、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1および−ｃｏｓ信号Ｖ_x2を加算して算出される値であって、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1および−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていない場合、定数、本実施形態では０、となる。制御部５０では、演算値Ｃ１が第１の所定範囲から外れた場合、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1または−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていると判断する（Ｓ１０３：ＹＥＳ）。これにより、＋ｃｏｓ信号Ｖ_x1または−ｃｏｓ信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていることを簡易な計算で適切に判断することができる。

また、演算値Ｃ４は、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1および−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に基づいて算出されるｓｉｎ信号演算値である。本実施形態では、演算値Ｃ４は、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1および−ｓｉｎ信号Ｖ_y2を加算して算出される値であって、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1および−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていない場合、定数、本実施形態では０、となる。制御部５０では、演算値Ｃ４が第２の所定範囲から外れた場合、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると判断する（Ｓ１０８：ＹＥＳ）。これにより、＋ｓｉｎ信号Ｖ_y1または−ｓｉｎ信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていることを簡易な計算で適切に判断することができる。

演算値Ｃ２、Ｃ３、Ｃ５、Ｃ６は、出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2から所定値、本実施形態ではオフセット値である２．５、を減算した値である出力信号相当値である。演算値Ｃ２は、出力信号Ｖ_x1に中間値固着異常が生じていない場合、＋ｃｏｓ信号となり、中間値固着異常が生じている場合、定数、本実施形態では０、となるので、制御部５０は、演算値Ｃ２が０を含む第３の所定範囲内である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、演算値Ｃ２に対応する出力信号Ｖ_x1に中間値固着異常が生じていると特定する（Ｓ１０５）。演算値Ｃ３は、出力信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていない場合、−ｃｏｓ信号となり、中間値固着異常が生じている場合、定数、本実施形態では０、となるので、制御部５０は、演算値Ｃ３が０を含む第３の所定範囲内である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、演算値Ｃ３に対応する対応する出力信号Ｖ_x2に中間値固着異常が生じていると特定する（Ｓ１０７）。演算値Ｃ５は、出力信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じていない場合、＋ｓｉｎ信号となり、中間値固着異常が生じている場合、定数、本実施形態では０、となるので、制御部５０は、演算値Ｃ５が０を含む第３の所定範囲内である場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、演算値Ｃ５に対応する出力信号Ｖ_y1に中間値固着異常が生じていると特定する（Ｓ１１０）。演算値Ｃ６は、出力信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていない場合、−ｓｉｎ信号となり、中間値固着異常が生じている場合、定数、本実施形態では０となるので、制御部５０は、演算値Ｃ６が０を含む第３の所定範囲内である場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、演算値Ｃ６に対応する出力信号Ｖ_y2に中間値固着異常が生じていると特定する（Ｓ１１２）。これにより、中間値固着異常が生じている出力信号を簡易な方法で特定することができる。

本実施形態では、上述の通り、６つの演算値Ｃ１〜Ｃ６に基づいて中間値固着異常が生じているか否かを判断し、中間値固着異常が生じている出力信号を特定している。これにより、比較的少ない演算数で中間値固着異常が生じている出力信号を特定することができる。

また、本実施形態では、回転角検出装置１０は、電動パワーステアリング装置１に用いられている。本実施形態では、出力信号Ｖ_x1、Ｖ_x2、Ｖ_y1、Ｖ_y2のいずれかに中間値固着異常が生じている場合、中間値固着異常が生じていると特定された出力信号以外の出力信号に基づいて被検出部８７の回転角度θを算出しているので、出力信号の一部に中間値固着異常が生じたとしても、略正確に被検出部８７の回転角度を算出することができ、電動パワーステアリング装置１による操舵のアシストを継続することができる。

なお、本実施形態では、制御部５０が「出力信号取得手段」、「回転角度算出手段」、「中間値固着判断手段」、「異常信号特定手段」を構成する。また、図６中のＳ１０１が「出力信号取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１４、Ｓ１１５が「回転角度算出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０３、Ｓ１０８が「中間値固着判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１２が「異常信号特定手段」の機能としての処理に相当する。

（他の実施形態）
（ア）上記実施形態では、第２の値は、出力信号から所定値を減算した値であったが、他の実施形態では出力信号に所定値を加算した値であってもよい。また、第２の値は、出力信号そのものであってもよい。
（イ）上記実施形態では、ｃｏｓ信号およびｓｉｎ信号の振幅が１であり、増幅部４０において加算されるオフセット値は２．５であった。他の実施形態では、制御部５０にて出力信号を取得可能な範囲において、振幅およびオフセット値は適宜設定することができる。
また、上記実施形態では、取得される＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号、＋ｓｉｎ信号、および−ｓｉｎ信号の振幅は等しかったが、他の実施形態では、取得される信号の振幅は、出力信号毎に異なっていてもよい。この場合、それぞれの出力信号の振幅がわかっていれば、制御部において演算処理を行い、振幅を補正することにより、上記実施形態と同様にして中間値固着異常が生じている出力信号を特定することができる。

（イ）上記実施形態では、回転角検出装置は増幅部を備えていたが、他の実施形態では、増幅部を省き、それぞれのハーフブリッジから出力される出力信号がそのまま制御部５０によって取得されるように構成してもよい。
（ウ）上記実施形態では、２つのブリッジ回路が別々の電源に接続されていたが、他の実施形態では、２つのブリッジ回路が同一の電源に接続されていてもよい。また、一方のブリッジ回路から取得される出力信号が＋ｃｏｓ信号および−ｃｏｓ信号であり、他方のブリッジ回路から取得される出力信号が＋ｓｉｎ信号および−ｓｉｎ信号であってもよい。

（エ）上記実施形態では、ブリッジ回路は２つであったが、他の実施形態では、ブリッジ回路は２つに限らず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、ハーフブリッジから出力され、制御部にて取得される出力信号は、少なくとも２つの位相の異なる出力信号があれば、いくつであってもよい。さらにまた、１つのハーフブリッジから複数の出力信号を取得してもよい。

（オ）上記実施形態では、回転角検出装置を電動パワーステアリング装置に用いたが、これに限らず、他の分野へ適用することはもちろん可能である。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１・・・電動パワーステアリング装置
１０・・・回転角検出装置
１１・・・第１ブリッジ回路（回路部）
１２・・・第２ブリッジ回路（回路部）
１４〜１７・・・ハーフブリッジ（センサ素子組）
２１〜２８・・・センサ素子
４０・・・増幅部
５０・・・制御部（出力信号取得手段、回転角度算出手段、中間値固着判断手段、異常信号特定手段）
８０・・・モータ
８７・・・被検出部
９０・・・ステアリングシステム

Claims (8)

1. 被検出部の回転に応じて変化する回転磁界を感知し前記被検出部の回転角度に応じてインピーダンスが変化するセンサ素子により構成される複数のセンサ素子組を有する回路部と、
   複数の前記センサ素子組から出力される出力信号を前記センサ素子組毎に取得する出力信号取得手段と、
   前記出力信号取得手段により取得された前記出力信号に基づき、前記被検出部の回転角度を算出する回転角度算出手段と、
   前記出力信号取得手段により取得された前記出力信号に基づいて算出される第１の値に基づき、前記第１の値の算出に用いた前記出力信号において前記出力信号に異常がない場合の振幅の最大値と最小値との中間値が出力され続ける中間値固着異常が生じているか否かを判断する中間値固着判断手段と、
   前記出力信号取得手段により取得された前記出力信号に基づく値である第２の値に基づき、前記中間値固着異常が生じている前記出力信号を特定する異常信号特定手段と、
   を備え、
   前記第２の値は、前記出力信号そのもの、または、前記出力信号に所定値を加算または減算した値である出力信号相当値であり、
   前記異常信号特定手段は、前記出力信号または前記出力信号相当値が第３の所定範囲内である場合、当該出力信号または前記出力信号相当値に対応する前記出力信号に前記中間値固着異常が生じていると特定することを特徴とする回転角検出装置。
2. 前記回転角度算出手段は、前記異常信号特定手段により前記中間値固着異常が生じていると特定された前記出力信号以外の前記出力信号に基づき、前記被検出部の回転角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の回転角検出装置。
3. 前記出力信号取得手段に取得される前記出力信号は、４以上であることを特徴とする請求項１または２に記載の回転角検出装置。
4. 前記出力信号取得手段により取得される前記出力信号は、＋ｃｏｓ信号、−ｃｏｓ信号、＋ｓｉｎ信号、および−ｓｉｎ信号を含むことを特徴とする請求項３に記載の回転角検出装置。
5. 前記第１の値は、前記＋ｃｏｓ信号および前記−ｃｏｓ信号に基づいて算出されるｃｏｓ信号演算値であり、
   前記中間値固着判断手段は、前記ｃｏｓ信号演算値が第１の所定範囲から外れた場合、前記＋ｃｏｓ信号または前記−ｃｏｓ信号に前記中間値固着異常が生じていると判断することを特徴とする請求項４に記載の回転角検出装置。
6. 前記第１の値は、前記＋ｓｉｎ信号および前記−ｓｉｎ信号に基づいて算出されるｓｉｎ信号演算値であり、
   前記中間値固着判断手段は、前記ｓｉｎ信号演算値が第２の所定範囲から外れた場合、前記＋ｓｉｎ信号または前記−ｓｉｎ信号に前記中間値固着異常が生じていると判断することを特徴とする請求項４または５に記載の回転角検出装置。
7. 前記第１の値および前記第２の値は、合わせて６以上であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転角検出装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の回転角検出装置を用いた電動パワーステアリング装置。

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