JP5310871B2 - 車両用のシフト制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輪の回転を拘束するロック位置と非ロック位置とに切替位置がアクチュエータの駆動により選択的に切り替えられるパーキングロック装置を備えた車両において、特に、上記切替位置を切り替える為の要求信号に基づいて車両のシフトポジションを電気的に切り替えるシフトバイワイヤ技術に関するものである。

車輪と共に回転する回転歯をその回転歯にロック歯が噛み合うロック状態とそのロック状態が解除される非ロック状態とに切り替えるパーキングロック装置を備え、要求信号に基づいてパーキングロック装置が備えるアクチュエータを作動させて上記ロック状態と非ロック状態とを切り替えることにより車両の走行に関わるシフトポジションを電気的に切り替える所謂シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式を採用した車両用のシフト制御装置が良く知られている。例えば、運転者により操作されたシフト操作装置における操作位置すなわちシフトポジションが駐車ポジション（パーキングポジション、Ｐポジション）であれば駆動輪の回転を機械的に阻止するパーキングロック装置に制御信号を出力してそのパーキングロック装置のアクチュエータを作動させ駆動輪の回転を阻止するパーキングロックを行う。そのような車両用のシフト制御装置が、例えば特許文献１に開示されている。

特許文献１のシフト制御装置により作動させられる前記パーキングロック装置は、前記アクチュエータとエンコーダとを備えており、前記ロック状態となるＰ位置（パーキング位置、ロック位置）と前記非ロック状態となる非Ｐ位置（非パーキング位置、非ロック位置）との間でアクチュエータの作動により回動して往復する。そして、パーキングロック装置のＰ位置と非Ｐ位置とにはそれぞれの側がストロークエンドとなるように構造上の壁が設けられている。

上記エンコーダは、アクチュエータの絶対位置を検出するものではなくそのアクチュエータの回動に連れてパルスを出力する回転角度センサである。従って、前記シフト制御装置は、イグニッションオフになるなどして装置電源が遮断されると前記アクチュエータの絶対位置の情報を失うので、再度電源投入された場合には、その電源投入当初のパーキングロック装置の初期切替位置が前記Ｐ位置であるのか又は前記非Ｐ位置であるのかを認識する必要がある。

そこで、特許文献１のシフト制御装置は、Ｐ位置または非Ｐ位置である切替位置の情報（切替位置情報）が電源遮断された場合に残るように、例えば電源遮断直前における上記切替位置を、記憶が保持される不揮発性記憶装置に記憶させる。そして、上記シフト制御装置は、再度電源投入され且つ運転者によって車両電源スイッチ（イグニッションスイッチ）がオンにされる等の車両を走行可能とするための走行可能化操作がなされた場合には、上記不揮発性記憶装置に記憶されている切替位置情報を読み込み、前回の電源遮断直前に上記切替位置がＰ位置であったとすれば、Ｐ位置側のストロークエンドまで前記アクチュエータを回動させてＰ位置側のストロークエンド（Ｐ壁）の位置を認識するＰ壁位置検出制御を実行する。一方、前回の電源遮断直前に上記切替位置が非Ｐ位置であったとすれば、非Ｐ位置側のストロークエンドまで前記アクチュエータを回動させて非Ｐ位置側のストロークエンド（非Ｐ壁）の位置を認識する非Ｐ壁位置検出制御を実行する。

上記したように、基本的には前記不揮発性記憶装置にはＰ位置または非Ｐ位置と記憶されているが、その切替位置情報がＰ位置、非Ｐ位置の何れでもなく不明（不定）となっている場合がある。例えば、シフト制御装置が前回の電源遮断時に異常終了した場合には、上記切替位置情報が不明として前記不揮発性記憶装置に記憶されることがある。そのように上記切替位置情報が不明である場合には、前記シフト制御装置とは別の車両制御装置が車速に基づいて切替位置情報を定め、シフト制御装置は、その車両制御装置から上記車速に基づいて定められた切替位置情報を受け取り、その切替位置情報に基づいて前記Ｐ壁位置検出制御または前記非Ｐ壁位置検出制御を実行する。従って、前記不揮発性記憶装置に記憶されていた切替位置情報が不明である場合には、その切替位置情報がＰ位置または非Ｐ位置である場合と比較して、車両制御装置が車速に基づいて切替位置情報を定めてそれをシフト制御装置が受け取る等のより多くの工程を経る必要があるので、前記走行可能化操作時からＰ壁位置検出制御または非Ｐ壁位置検出制御が完了するまでに要する時間がより長くなる。このようにして、上記シフト制御装置は、前記初期切替位置がＰ位置であるのか又は非Ｐ位置であるのかを認識する。

特開２００４−３０８７５２号公報

上述したように、Ｐ壁位置検出制御または非Ｐ壁位置検出制御は、前記走行可能化操作がなされることが実行の条件であるので、前記特許文献１のシフト制御装置は、電源投入されても上記走行可能化操作がなされなければ上記Ｐ壁位置検出制御と非Ｐ壁位置検出制御との何れも実行しない。すなわち、シフト制御装置は、電源投入されても前記初期切替位置がＰ位置であるのか又は非Ｐ位置であるのかを認識せずに電源遮断される場合がある。例えば、そのような場合として、車両にイグニッションキーの照合を行うキー照合機能が搭載され、そのキー照合機能の全部又は一部を前記シフト制御装置が担当している場合において、イグニッションキーからの無線信号を車両側が受信したことによりシフト制御装置に電源投入され、その後、運転者がイグニッションスイッチをオンに切り換えることなくそのイグニッションキーを持って車外へ立ち去った場合等が考えられる。このように、シフト制御装置の電源投入されてもＰ壁位置検出制御または非Ｐ壁位置検出制御が実行されずにそれの電源遮断がなされた場合には、その電源遮断の際に、特許文献１のシフト制御装置は、Ｐ位置と非Ｐ位置との何れとも認識しておらず、また、前記不揮発性記憶装置に切替位置情報を記憶させる条件が特に定められているわけではないので、電源遮断直前における前記切替位置が不定であるとして切替位置情報を前記不揮発性記憶装置に記憶させることになる。そうなると、前記シフト制御装置は、次回電源投入時には、前記不揮発性記憶装置に記憶されている前記切替位置情報が不定であるということを前提として前記Ｐ壁位置検出制御または前記非Ｐ壁位置検出制御を実行するので、前回の電源遮断時に正常に終了したにも拘わらず、前記走行可能化操作からＰ壁位置検出制御または非Ｐ壁位置検出制御が完了するまでに要する時間が長くなるという課題があった。すなわち、シフト制御装置は前記パーキングロック装置の初期切替位置が前記Ｐ位置であるのか又は前記非Ｐ位置であるのかを認識しなければ運転者のシフト操作に従って上記パーキングロック装置をＰ位置または非Ｐ位置に切り替えることができず、イグニッションスイッチがオンであっても車両は走行を開始できないので、前記走行可能化操作時から車両が走行を開始できるようになるまでの所要時間が長くなるという課題があった。なお、このような課題は未公知である。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、前記走行可能化操作時から車両が走行を開始できるようになるまでの所要時間が長くなることを抑制できる車両用のシフト制御装置を提供することにある。

前記目的を達成するための本発明の要旨とするところは、（ａ）アクチュエータの駆動により、車輪の回転を拘束するロック位置とその車輪の回転を拘束しない非ロック位置とに切替位置が選択的に切り替えられるパーキングロック装置を備えた車両において、その車両を走行可能とするための運転者による走行可能化操作がなされ且つ非起動状態から起動状態に切り替えられた場合に、その起動状態に切り替えられる前から予め切替位置情報記憶装置に記憶されている前記切替位置を示す切替位置情報に基づいて前記アクチュエータを駆動することにより前記起動状態への切替当初の初期切替位置を認識するための切替位置認識制御を実行する車両用のシフト制御装置であって、（ｂ）前記走行可能化操作前に前記非起動状態から前記起動状態に切り替えられ得るものであり、（ｃ）前記切替位置認識制御が実行されたことを条件として前記切替位置情報記憶装置に記憶された切替位置情報の更新を許可することにある。

このようにすれば、前記シフト制御装置が非起動状態から起動状態に切り替えられて、運転者による前記走行可能化操作がなされずに上記シフト制御装置が正常に電源遮断される等して再び非起動状態に切り替えられた場合には、前記切替位置情報記憶装置に記憶された切替位置情報が不定であるとして更新されないので、その切替位置情報が不定に更新されている場合と比較して、次回のシフト制御装置の起動状態への切替時たとえば次回のシフト制御装置の電源投入時において前記走行可能化操作がなされた場合に、その走行可能化操作時から車両が走行を開始できるようになるまでの所要時間が長くなることを抑制できる。その結果として、運転者は待ち時間を感じずに快適に車両走行を開始できる。

ここで、好適には、前記起動状態に切り替えられた場合において、前記切替位置情報記憶装置には、前回の前記シフト制御装置が前記起動状態から前記非起動状態に切り替えられた時の前記切替位置情報が記憶されている。このようにすれば、シフト制御装置が前記起動状態とされて前記初期切替位置を認識する場合に、上記切替位置情報記憶装置から読み込まれる前記切替位置情報が前記パーキングロック装置の実際の初期切替位置と食い違う可能性をより一層低減できる。

また、好適には、車両側と無線通信を行う電子キーのキー照合作動のために前記非起動状態から前記起動状態に切り替えられる。このようにすれば、上記キー照合作動の全部又は一部をシフト制御装置に担当させることができ、シフト制御装置がそのキー照合作動を全く行わない場合と比較して、例えば制御装置数を減らすなどして安価な装置でキー照合作動を実施できる。

また、好適には、前記車両は、例えば動力源から駆動輪までの動力伝達経路に車両用動力伝達装置を備えている。この動力源としては、例えば燃料の燃焼によって動力を発生する内燃機関等のガソリンエンジンやディーゼルエンジン等が好適に用いられるが、電動機等の他の原動機を単独で或いはエンジンと組み合わせて採用することもできる。つまり、前記車両は、例えばエンジンのみを動力源とするエンジン駆動車両や、電動機のみを動力源とする電気自動車、エンジンおよび電動機の両方を動力源とするハイブリッド車両、エンジンや電動機以外の原動機を動力源として備えている車両、或いは３つ以上の原動機を備えている車両などにより構成される。

また、好適には、前記車両用動力伝達装置は、例えば変速機単体、トルクコンバータ及び複数の変速比を有する変速機、或いはこの変速機等に加え減速機構部やディファレンシャル機構部により構成される。この変速機は、例えば前記電気自動車において前記電動機が連結される遊星歯車装置等の減速機、複数組の遊星歯車装置の回転要素が係合装置によって選択的に連結されることにより複数のギヤ段（変速段）が択一的に達成される例えば前進４段、前進５段、前進６段、更にはそれ以上の変速段を有する等の種々の遊星歯車式自動変速機、常時噛み合う複数対の変速ギヤを２軸間に備えてそれら複数対の変速ギヤのいずれかを同期装置によって択一的に動力伝達状態とする同期噛合型平行２軸式変速機ではあるが、油圧アクチュエータにより駆動される同期装置によって変速段が自動的に切換られることが可能な同期噛合型平行２軸式自動変速機、動力伝達部材として機能する伝動ベルトが有効径が可変である一対の可変プーリに巻き掛けられ変速比が無段階に連続的に変化させられる所謂ベルト式無段変速機、共通の軸心まわりに回転させられる一対のコーンとその軸心と交差する回転中心回転可能な複数個のローラがそれら一対のコーンの間で挟圧されそのローラの回転中心と軸心との交差角が変化させられることによって変速比が可変とされた所謂トラクション型無段変速機、エンジンからの動力を第１電動機および出力軸へ分配する例えば遊星歯車装置で構成される差動機構とその差動機構の出力軸に設けられた第２電動機とを備えてその差動機構の差動作用によりエンジンからの動力の主部を駆動輪側へ機械的に伝達しエンジンからの動力の残部を第１電動機から第２電動機への電気パスを用いて電気的に伝達することにより電気的に変速比が変更される電気式無段変速機として機能する自動変速機、或いはエンジン軸や出力軸などに動力伝達可能に電動機が備えられる所謂パラレル式のハイブリッド車両に搭載される自動変速機などにより構成される。

また、好適には、前記パーキングロック装置は、前記ロック位置では前記車輪と共に回転する回転歯にロック歯を噛み合わせることによりロック状態となり、前記非ロック位置ではそのロック状態が解除された非ロック状態となる。そして、上記回転歯は、例えば上記車輪に連結された前記変速機の出力回転部材に固定されるが、その車輪に対して直結範囲の他の回転部材に固定することもできる。

本発明が適用される車両を構成するエンジンから駆動輪までの動力伝達経路の概略構成を説明する図であると共に、パーキングロック装置などを制御するために車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。 図１の車両が備える変速機において複数種類のシフトポジションを人為的操作により切り換える切換装置（操作装置）としてのシフト操作装置の一例を示す図である。 図１の車両において、駆動輪の回転を機械的に阻止するパーキングロック装置の構成を説明する図である。 図３のパーキングロック装置が備えるディテントプレートの構成を説明する図である。 図３のパーキングロック装置において、そのパーキングロック装置が備えるＰロック駆動モータの回転量すなわちエンコーダカウントとシフトポジションとの対応関係を説明する図である。 図１の車両の電源供給の切替状態がALL-OFF状態やACC-ON状態からIG-ON状態とされて、Ｐ−ＥＣＵが非起動状態から起動状態へ切り替えられた際のパーキングロック装置における一連の初期制御を説明する状態遷移図である。 図１のＰ−ＥＣＵが実行するＰ壁位置検出制御において、Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。 図１のＰ−ＥＣＵが実行する非Ｐ壁位置検出制御において、非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。 図３のパーキングロック装置において、そのパーキングロック装置が備えるアクチュエータ（Ｐロック駆動モータ）に印加する通電指令パルスの波形を説明する図である。 図１のシフト制御装置（Ｐ−ＥＣＵ）に備えられた制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。 図１０のＰ−ＥＣＵの制御作動の要部、すなわち、切替位置情報記憶装置に記憶されたパーキングロック装置の切替位置情報を更新するための制御作動を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１は、本発明が適用される車両１０を構成するエンジン１２から駆動輪１４までの動力伝達経路の概略構成を説明する図であると共に、パーキングロック装置１６などを制御するために車両１０に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。図１において、車両１０は、パーキングロック装置１６、変速機１８、シフト操作装置３０などを備え、車両１０の走行に関わるシフトポジションすなわち変速機１８のシフトポジション（シフトレンジ）を電気的に切り替えるシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式を採用している。また、変速機１８は、例えば車両１０において横置きされるＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）型車両に好適に用いられるものであり、走行用駆動力源としての内燃機関であるエンジン１２の動力をカウンタギヤ対２０の一方を構成する変速機１８の出力回転部材としての出力歯車２２から、動力伝達装置としてのカウンタギヤ対２０、ファイナルギヤ対２４、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２６、及び一対の車軸（ドライブシャフト（Ｄ／Ｓ））２８等を順次介して一対の駆動輪１４へ伝達する。これら変速機１８、カウンタギヤ対２０、ファイナルギヤ対２４、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２６等によりトランスアクスル（Ｔ／Ａ）が構成される。尚、以下においては、駆動力源としてのエンジン１２及び電動機Ｍを備えたハイブリッド車両に本発明が適用された場合の例について説明するが、本発明が適用される車両は通常のエンジン車両、ハイブリッド車両、電動車両などどのような形式の車両であっても構わない。

また、車両１０には、パーキングロック装置１６の作動状態などを制御する為の車両用のシフト制御装置を含む電子制御装置１００が備えられている。電子制御装置１００は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、エンジン１２の出力制御や電動機Ｍの駆動制御等のハイブリッド駆動制御、変速機１８の変速制御、シフトバイワイヤ方式を用いた変速機１８のシフトポジションの切替制御、パーキングロック装置１６の作動状態の切替制御などを実行する。

電子制御装置１００には、例えばシフトレバー３２の操作位置（操作ポジション）Ｐ_ＳＨを検出する為の位置センサであるシフトセンサ３６及びセレクトセンサ３８（図２参照）からの操作ポジションＰ_ＳＨに応じたシフトレバー位置信号、ユーザにより操作されて変速機１８のシフトポジションをパーキングポジション（Ｐポジション）以外の非ＰポジションからＰポジションへ切り替える為のＰスイッチ３４におけるスイッチ操作を表すＰスイッチ信号、パーキングロック（Ｐロック）を作動或いは解除して変速機１８のシフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとの間で切り替える為のパーキングロック装置１６におけるＰロックの作動状態を表すＰ位置信号、ユーザにより操作されて車両１０の電源供給の切替状態を切り替える為の車両電源スイッチ４０におけるスイッチ操作を表すパワースイッチ信号、回転速度センサとしての車輪速センサ４２からの各車輪（駆動輪１４及び従動輪）の回転速度Ｎ_Ｗを表す車速Ｖに対応する車輪速パルス信号、常用ブレーキの作動を検出する為の不図示のフットブレーキペダルが操作されたことを示すブレーキスイッチ４４からのブレーキオン状態Ｂ_ＯＮを表すブレーキ操作信号、蓄電装置４６の充電電流または放電電流Ｉ_ＣＤを表す信号、蓄電装置４６の電圧Ｖ_ＢＡＴを表す信号、蓄電装置４６の充電状態（充電残量）ＳＯＣを表す信号などが、それぞれ供給される。

また、電子制御装置１００からは、例えばエンジン１２の出力制御の為のエンジン出力制御指令信号や変速機１８内の電動機Ｍの駆動制御の為のモータ制御指令信号や変速機１８の変速制御の為の変速制御指令信号などのハイブリッド制御指令信号、変速機１８のシフトポジションを切り替える為のシフトポジション切換制御指令信号、車両走行に関わる車両情報をユーザに明示する為の表示装置としての公知のコンビネーションメータ５６内に設けられたスピードメータ５８を作動させて現在の車速Ｖを表示する為の車速表示制御指令信号、コンビネーションメータ５６内に設けられたシフトポジションインジケータ（シフトポジション表示装置）６０を作動させて変速機１８におけるシフトポジションの切替状態を表示する為のシフトポジション表示制御指令信号、Ｐロックの作動中（パーキングロック状態、Ｐロック状態）すなわちシフトポジションがＰポジションにあることを点灯により明示する為のロック表示ランプとしてのＰポジションインジケータランプ６２を作動させてＰロック状態を表示する為のパーキングロック表示制御指令信号（Ｐロック表示制御指令信号）、パーキングロック装置１６の切換制御の為のＰ切替制御指令信号等が、それぞれ出力される。尚、Ｐポジションインジケータランプ６２は、コンビネーションメータ５６の作動（点灯／消灯）とは連動せずに作動させられる表示ランプであって、例えばＰスイッチ３４に設けられている。

具体的には、電子制御装置１００は、電源制御及びハイブリッド制御用コンピュータ（以下、「ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ」と表す）１０４、パーキング制御用コンピュータ（以下、「Ｐ−ＥＣＵ」と表す）１０６、メータ制御用コンピュータ（以下、「メータＥＣＵ」と表す）１０８、キー照合用コンピュータ（以下、「照合ＥＣＵ」と表す）１１０、ＩＤ−ＢＯＸ１１２などを備えている。なお、上記Ｐ−ＥＣＵ１０６が本発明のシフト制御装置に対応する。

ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、例えばユーザにより操作される車両電源スイッチ４０からのパワースイッチ信号に基づいて車両１０の電源供給の切替状態を切り替える。ここで、本実施例では、車両１０の電源供給の切替状態として、例えば車両走行を不能とする為の電源オフ状態（ALL-OFF状態、IG/ACC-OFF状態）、車両走行不能ではあるがコンビネーションメータ５６を消灯したまま車両１０の一部の機能のみ稼働可能とする為の電源一部オン状態（ACC-ON状態、IG-OFF状態）、及びコンビネーションメータ５６を点灯して車両走行を可能とする為の電源オン状態（IG-ON状態）の何れかに遷移可能である。上記車両１０の一部の機能のみ稼働可能とすることは、例えばナビやオーディオ類６４を稼働可能とする為の通電であったり、不図示のバッテリ電源取出ソケットへの通電などである。尚、上記IG-ON状態は、例えば車両走行に関わるハイブリッド制御指令信号により車両走行を制御できる状態であって、アクセルオンすれば車両１０が発進・走行できる走行可能状態（READY-ON状態）であるが、特に区別しない場合には、ハイブリッド制御指令信号により車両走行を制御する以外の他の機能は制御できる状態（例えば変速機１８のシフトポジションを切替制御できる状態等）であって、エンジン１２が起動せず且つ電動機Ｍを駆動できない状態すなわちアクセルオンとしても車両１０が発進・走行できない状態も含むものとする。

例えば、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、Ｐポジションにあるときに、ブレーキオン状態Ｂ_ＯＮで前記パワースイッチ信号の入力を検知すると、車両１０の電源供給の切替状態を何れの状態からもIG-ON状態（READY-ON状態のみ）へ切り替える。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、Ｐポジションにあるときに、IG-ON状態で車速Ｖが所定停止車速Ｖ’未満であり且つパワースイッチ信号の入力を検知すると、車両１０の電源供給の切替状態をALL-OFF状態へ切り替える。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、Ｐポジションにあるときに、ブレーキオン状態Ｂ_ＯＮでない状態でパワースイッチ信号の入力を検知すると、車両１０の電源供給の切替状態をALL-OFF状態→ACC-ON状態→IG-ON状態（READY-ON状態含まず）→ALL-OFF状態→・・・の順でパワースイッチ信号の入力毎に切り替える。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、非Ｐポジションにあるときに、ACC-ON状態或いはIG-ON状態（READY-ON状態含まず）でブレーキオン状態Ｂ_ＯＮであり且つパワースイッチ信号の入力を検知すると、車両１０の電源供給の切替状態をIG-ON状態（READY-ON状態のみ）へ切り替える。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、非Ｐポジションにあるときに、IG-ON状態で車速Ｖが所定停止車速Ｖ’未満であり且つパワースイッチ信号の入力を検知すると、パーキングロック装置１６を作動させてシフトポジションを自動的にＰポジションとする為のオートＰロック切替要求信号をＰ−ＥＣＵ１０６へ出力すると共に、Ｐポジションの確定後に車両１０の電源供給の切替状態をALL-OFF状態へ切り替える（この一連の作動を「オートＰ作動」という）。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、非Ｐポジションにあるときに、ACC-ON状態でブレーキオン状態Ｂ_ＯＮでない状態であり且つパワースイッチ信号の入力を検知すると、車両１０の電源供給の切替状態をIG-ON状態（READY-ON状態含まず）へ切り替える。上記所定停止車速Ｖ’は、例えば車両停止状態であると判断する為の予め実験的に求められて記憶された車両停止判定車速である。尚、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、車両走行中においては車両電源スイッチ４０の操作をキャンセルする、すなわち車両電源スイッチ４０からのパワースイッチ信号を無効とする。

また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、例えば変速機１８の作動を統括的に制御する。例えば、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、車両１０の電源供給の切替状態をIG-ON状態（READY-ON状態のみ）へ切り替えると、車両走行を可能とする為のハイブリッドシステムを起動し、車両走行に関わるハイブリッド制御指令をエンジン１２、電動機Ｍ、及び変速機１８へ出力して車両走行を制御する。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、シフトセンサ３６及びセレクトセンサ３８からの操作ポジションＰ_ＳＨに応じたシフトレバー位置信号に基づいてシフトポジション切換制御指令を変速機１８へ出力してシフトポジションを切り替える。この際、変速機１８のシフトポジションがＰポジションにある場合には、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、上記シフトレバー位置信号に基づいて変速機１８のシフトポジションをＰポジションから非Ｐポジションへ切り替える為のＰ解除切替要求信号をＰ−ＥＣＵ１０６へ出力する。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、Ｐスイッチ３４からのＰスイッチ信号に基づいて変速機１８のシフトポジションを非ＰポジションからＰポジションへ切り替える為のＰロック切替要求信号をＰ−ＥＣＵ１０６へ出力する。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、シフトポジションの状態を表示する為のシフトポジション表示信号をメータＥＣＵ１０８へ出力する。また、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、Ｐ−ＥＣＵ１０６からのＰポジションであることを示すＰロック状態信号に基づいてＰロック状態（Ｐポジション）であることを表示する為のパーキングロック表示制御指令信号（Ｐロック表示制御指令信号）をＰスイッチ３４へ出力し、Ｐスイッチ３４内のＰポジションインジケータランプ６２を点灯してＰロック状態にあることを明示する。

ここで、蓄電装置４６は、充放電可能な直流電源であり、例えばニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池から成る。例えば、車両加速走行時やモータ走行時には、蓄電された電力がインバータ４８を通して電動機Ｍへ供給される。また、車両減速走行時の回生制動の際には、電動機Ｍにより発電された電力がインバータ４８を通して蓄電装置４６に蓄電される。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、例えばＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４からのオートＰロック切替要求信号やＰ切替要求信号（Ｐロック切替要求信号、Ｐ解除切替要求信号）に基づいてシフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとの間で切り替える為に、パーキングロック装置１６の駆動を制御してパーキングロックを作動させるか或いは解除させる。また、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、パーキングロック装置１６からのパーキングロックの作動状態を表すＰ位置信号に基づいて変速機１８のシフトポジションがＰポジションであるか非Ｐポジションであるかを判断し、その判断した結果をＰロック状態信号としてＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４等へ出力する。

また、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態やACC-ON状態からIG-ON状態へ切り替えられた際には、後述するように、パーキングロック装置１６における初期駆動制御を実行し、Ｐ位置信号や非Ｐ位置信号が適切に得られる為のＰ壁位置及び非Ｐ壁位置の検出制御を実行する。また、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態やACC-ON状態からIG-ON状態へ切り替えられた際の上記パーキングロック装置１６における一連の初期制御を実行する前に、Ｐ−ＥＣＵ１０６自体のイニシャル処理（初期処理）を実行する。なお、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態またはACC-ON状態である場合には非起動状態とされる一方で、その車両１０の電源供給の切替状態がIG-ON状態である場合には起動状態とされる。但し、電子キー１１４のキー照合作動が実施される場合には車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態またはACC-ON状態であっても起動状態とされる。この点については後述する。Ｐ−ＥＣＵ１０６の前記非起動状態とは例えばＰ−ＥＣＵ１０６の電源が遮断されている状態であり、Ｐ−ＥＣＵ１０６の前記起動状態とはＰ−ＥＣＵ１０６の電源が投入されている状態である。

切替位置情報記憶装置１１６は、パーキングロック装置１６の切替位置を示す切替位置情報を記憶している。この切替位置情報はＰ−ＥＣＵ１０６によって記憶され更新される。そして、切替位置情報記憶装置１１６は、常時電力供給を受けているＳＲＡＭなどによって構成されており、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態となっても上記切替位置情報を保持する。

メータＥＣＵ１０８は、現在の車速Ｖを表示する為の車速表示制御指令信号をコンビネーションメータ５６内のスピードメータ５８へ出力して、現在の車速Ｖを表示する。例えば、メータＥＣＵ１０８は、車輪速センサ４２から出力される車輪速パルス信号に基づいた車速パルス信号の矩形波形をカウント（計数）することによりメータ表示用車速信号Ｖを決定する。そして、メータＥＣＵ１０８は、その決定したメータ表示用車速信号Ｖに基づいてスピードメータ５８を作動させることにより該当するセグメントを点灯させて現在の車速Ｖを表示する。また、メータＥＣＵ１０８は、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４から出力されるシフトポジション表示信号に基づいたシフトポジションの状態を表示する為のシフトポジション表示制御指令信号をコンビネーションメータ５６内のシフトポジションインジケータ６０へ出力し、現在のシフトポジションの状態をシフトポジションインジケータ６０に表示する。例えば、該当するシフトポジションインジケータ６０上のシフトポジションの表記位置を点灯させる。

照合ＥＣＵ１１０は、車両盗難防止等のために、認証コードに関する無線通信を車両側と行うイグニッションキーである電子キー１１４のキー照合作動を、Ｐ−ＥＣＵ１０６と共に実施する。具体的に、照合ＥＣＵ１１０は、電子キー１１４との間で無線通信によりＩＤ照合を行う。例えば、電子キー１１４が、車内全体及び車外のドアやトランク周り等である電子キー１１４の検出可能範囲内で検出されると、照合ＥＣＵ１１０は、電子キー１１４の認証コードをＩＤ−ＢＯＸ１１２との間で照合する第１コード照合を行う。それと共に、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、ＩＤ−ＢＯＸ１１２との間で通信をして、ＩＤ−ＢＯＸ１１２が車両１０に本来的に搭載されている正規のものか否かを判断する第２コード照合を行う。この第１コード照合および第２コード照合が前記キー照合作動に該当する。そして、その第１コード照合および第２コード照合で合格することを条件として、例えば、その後の車両電源スイッチ４０の操作が有効となる。従って、Ｐ−ＥＣＵ１０６、照合ＥＣＵ１１０、及びＩＤ−ＢＯＸ１１２は、上記検出可能範囲内で電子キー１１４が検出された場合には、車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態またはACC-ON状態であっても起動状態とされる。すなわち、Ｐ−ＥＣＵ１０６、照合ＥＣＵ１１０、及びＩＤ−ＢＯＸ１１２は、前記キー照合作動のために非起動状態から起動状態に切り替えられる装置であるので、車両１０を前記走行可能状態（READY-ON状態）とするための運転者（ユーザ）による車両電源スイッチ４０を押す等の走行可能化操作の前にも非起動状態から起動状態に切り替えられ得るものである。

図２は、変速機１８において複数種類のシフトポジションを人為的操作により切り換える切換装置（操作装置）としてのシフト操作装置３０の一例を示す図である。このシフト操作装置３０は、例えば運転席の近傍に配設され、複数の操作ポジションＰ_ＳＨへ操作されるモーメンタリ式の操作子すなわち操作力を解くと元位置（初期位置）へ自動的に復帰する自動復帰式の操作子としてのシフトレバー３２を備えている。また、本実施例のシフト操作装置３０は、変速機１８のシフトポジションをパーキングポジション（Ｐポジション）としてパーキングロックする為のモーメンタリ式の操作子としてのＰスイッチ３４をシフトレバー３２の近傍に別スイッチとして備えている。

シフトレバー３２は、図２に示すように車両の前後方向または上下方向すなわち縦方向に配列された３つの操作ポジションＰ_ＳＨであるＲ操作ポジション（Ｒ操作位置）、Ｎ操作ポジション（Ｎ操作位置）、Ｄ操作ポジション（Ｄ操作位置）と、それに平行に配列されたＭ操作ポジション（Ｍ操作位置）、Ｂ操作ポジション（Ｂ操作位置）とへそれぞれ操作されるようになっており、操作ポジションＰ_ＳＨに応じたシフトレバー位置信号をＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４へ出力する。また、シフトレバー３２は、Ｒ操作ポジションとＮ操作ポジションとＤ操作ポジションとの相互間で縦方向に操作可能とされ、Ｍ操作ポジションとＢ操作ポジションとの相互間で縦方向に操作可能とされ、更に、Ｎ操作ポジションとＢ操作ポジションとの相互間で上記縦方向に直交する車両の横方向に操作可能とされている。

Ｐスイッチ３４は、例えばモーメンタリ式の押しボタンスイッチであって、ユーザにより押込み操作される毎にＰスイッチ信号をＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４へ出力する。例えば変速機１８のシフトポジションが非ＰポジションにあるときにＰスイッチ３４が押されると、車速ＶがＰロック許可車速Ｖｐ以下であるなどの所定の条件が満たされていれば、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４からのＰロック切替要求信号に基づいてＰ−ＥＣＵ１０６によりシフトポジションがＰポジションとされる。このＰポジションは、変速機１８内の動力伝達経路が遮断され、且つ、パーキングロック装置１６により駆動輪１４の回転を機械的に阻止するパーキングロックが実行される駐車ポジションである。また、このＰスイッチ３４にはＰポジションインジケータランプ６２が内蔵されており、Ｐ−ＥＣＵ１０６からのＰロック状態信号がＰポジションであることを示すものであれば、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４によりＰポジションインジケータランプ６２が点灯される。

シフト操作装置３０のＭ操作ポジションはシフトレバー３２の初期位置（ホームポジション）であり、Ｍ操作ポジション以外の操作ポジションＰ_ＳＨ（Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｂ操作ポジション）へシフト操作されていたとしても、運転者がシフトレバー３２を解放すればすなわちシフトレバー３２に作用する外力が無くなれば、バネなどの機械的機構によりシフトレバー３２はＭ操作ポジションへ戻るようになっている。シフト操作装置３０が各操作ポジションＰ_ＳＨへシフト操作された際には、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４により操作ポジションＰ_ＳＨに対応したシフトレバー位置信号に基づいてそのシフト操作後の操作ポジションＰ_ＳＨに対応したシフトポジションに切り替えられると共に、現在の操作ポジションＰ_ＳＨすなわち変速機１８のシフトポジションの状態がシフトポジションインジケータ６０に表示される。

各シフトポジションについて説明すると、シフトレバー３２がＲ操作ポジションへシフト操作されることにより選択されるＲポジションは、車両を後進させる駆動力が駆動輪１４に伝達される後進走行ポジションである。また、シフトレバー３２がＮ操作ポジションへシフト操作されることにより選択されるニュートラルポジション（Ｎポジション）は、変速機１８内の動力伝達経路が遮断されるニュートラル状態とするための中立ポジションである。また、シフトレバー３２がＤ操作ポジションへシフト操作されることにより選択されるＤポジションは、車両を前進させる駆動力が駆動輪１４に伝達される前進走行ポジションである。例えば、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、シフトポジションがＰポジションであるときに、シフトレバー位置信号に基づいて車両の移動防止（パーキングロック）を解除する所定の操作ポジションＰ_ＳＨ（具体的には、Ｒ操作ポジション、Ｎ操作ポジション、又はＤ操作ポジション）へシフト操作されたと判断した場合には、ブレーキオン状態Ｂ_ＯＮであるなどの所定の条件が満たされていれば、パーキングロックを解除させるＰ解除切替要求信号をＰ−ＥＣＵ１０６へ出力する。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４からのＰ解除切替要求信号に基づいてパーキングロック装置１６に対してパーキングロックを解除するＰ切換制御指令信号を出力してパーキングロックを解除させる。そして、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、そのシフト操作後の操作ポジションＰ_ＳＨに対応したシフトポジションへ切り換える。

また、シフトレバー３２がＢ操作ポジションへシフト操作されることにより選択されるＢポジションは、Ｄポジションにおいて例えば電動機Ｍに回生トルクを発生させる回生制動などによりエンジンブレーキ効果を発揮させ駆動輪１４の回転を減速させる減速前進走行ポジション（エンジンブレーキレンジ）である。従って、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、現在のシフトポジションがＤポジション以外のシフトポジションであるときにシフトレバー３２がＢ操作ポジションへシフト操作されてもそのシフト操作を無効とし、ＤポジションであるときのみＢ操作ポジションへのシフト操作を有効とする。例えば、Ｐポジションであるときに運転者がＢ操作ポジションへシフト操作したとしてもシフトポジションはＰポジションのまま継続される。

本実施例のシフト操作装置３０では、シフトレバー３２に作用する外力が無くなればＭ操作ポジションへ戻されるので、シフトレバー３２の操作ポジションＰ_ＳＨを視認しただけでは選択中のシフトポジションを認識することは出来ない。そのため、運転者の見易い位置にシフトポジションインジケータ６０が設けられており、選択中のシフトポジションがＰポジションである場合も含めてシフトポジションインジケータ６０に表示されるようになっている。

本実施例では所謂シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式を採用しており、シフト操作装置３０は上記縦方向である第１方向Ｐ１とその方向Ｐ１と交差する（図２では直交する）横方向である第２方向Ｐ２とに２次元的にシフト操作されるので、その操作ポジションＰ_ＳＨを位置センサの検出信号として電子制御装置１００に出力するために、上記第１方向Ｐ１のシフト操作を検出する第１方向検出部としてのシフトセンサ３６と上記第２方向Ｐ２のシフト操作を検出する第２方向検出部としてのセレクトセンサ３８とを備えている。シフトセンサ３６とセレクトセンサ３８との何れも操作ポジションＰ_ＳＨに応じた検出信号（シフトレバー位置信号）としての電圧を電子制御装置１００に対し出力し、その検出信号電圧に基づき電子制御装置１００は操作ポジションＰ_ＳＨを認識（判定）する。すなわち、上記第１方向検出部（シフトセンサ３６）と第２方向検出部（セレクトセンサ３８）とが全体として、シフト操作装置３０の操作ポジションＰ_ＳＨを検出する操作ポジション検出部を構成していると言える。

操作ポジションＰ_ＳＨの認識について一例を示せば、シフトセンサ３６の検出信号電圧Ｖ_ＳＦは、Ｒ操作ポジションを示す第１方向第１位置P1_1、Ｍ操作ポジションもしくはＮ操作ポジションを示す第１方向第２位置P1_2、及びＢ操作ポジションもしくはＤ操作ポジションを示す第１方向第３位置P1_3の各位置に対応する電圧レベル（例えばlow範囲、mid範囲、high範囲内の各電圧）になる。また、セレクトセンサ３８の検出信号電圧Ｖ_ＳＬは、Ｍ操作ポジションもしくはＢ操作ポジションを示す第２方向第１位置P2_1、及びＲ操作ポジション、Ｎ操作ポジション、もしくはＤ操作ポジションを示す第２方向第２位置P2_2の各位置に対応する電圧レベル（例えばlow範囲、high範囲内の各電圧）になる。ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４は、このように変化する上記検出信号電圧Ｖ_ＳＦ，Ｖ_ＳＬを検出することにより、各電圧レベルの組み合わせによって操作ポジションＰ_ＳＨ（Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｍ、Ｂ操作ポジション）を認識する。

図３は、駆動輪１４の回転を機械的に阻止するパーキングロック装置１６の構成を説明する図である。図３において、パーキングロック装置１６は、Ｐロック機構（パーキングロック機構）６６、電動のアクチュエータであるＰロック駆動モータ（パーキングロック駆動モータ）６８、及びエンコーダ７０などを備え、電子制御装置１００からの制御信号に基づき車両１０の移動を防止するために作動する。

Ｐロック駆動モータ６８は、本発明のアクチュエータに対応しており、例えばスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）により構成され、Ｐ−ＥＣＵ１０６からの指令（制御信号）を受けてシフトバイワイヤシステムによってＰロック機構６６を駆動する。エンコーダ７０は、例えばＡ相、Ｂ相及びＺ相の信号を出力するロータリエンコーダであって、Ｐロック駆動モータ６８と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検知してその回転状況を表す信号すなわちＰロック駆動モータ６８の移動量（回転量）に応じた計数値（エンコーダカウント）を取得するためのパルス信号をＰ−ＥＣＵ１０６へ供給する。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、エンコーダ７０から供給される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行う。

Ｐロック機構６６は、Ｐロック駆動モータ６８により回転駆動されるシャフト７２、シャフト７２の回転に伴って回転するディテントプレート７４、ディテントプレート７４の回転に伴って動作するロッド７６、駆動輪１４と連動して回転するパーキングギヤ７８、パーキングギヤ７８を回転阻止（ロック）するためのパーキングロックポール８０、ディテントプレート７４の回転を制限してシフトポジションを固定するディテントスプリング８２、及びころ８４を備えている。パーキングギヤ７８は、それがロック状態とされれば駆動輪１４もロック状態とされる関係にあれば設けられる場所に制限は無いが、例えば変速機１８の出力歯車２２に同心上に固定されている（図１参照）。

ディテントプレート７４は、シャフト７２を介してＰロック駆動モータ６８の駆動軸に作動的に連結されており、ロッド７６、ディテントスプリング８２、ころ８４などと共にＰロック駆動モータ６８により駆動されてＰポジションに対応するパーキングロックポジションとＰポジション以外の各シフトポジション（非Ｐポジション）に対応する非パーキングロックポジションとを切り替えるためのパーキングロック位置決め部材として機能する。シャフト７２、ディテントプレート７４、ロッド７６、ディテントスプリング８２、及びころ８４は、パーキングロック切替機構の役割を果たす。

図３は、非パーキングロックポジションすなわちシフトポジションが非Ｐポジションであるときの状態を示している。この状態では、パーキングロックポール８０がパーキングギヤ７８をロック状態としていないので、駆動輪１４の回転はＰロック機構６６によっては妨げられない。この状態から、Ｐロック駆動モータ６８によりシャフト７２を図３に示す矢印Ｃの方向に回転させると、ディテントプレート７４を介してロッド７６が図３に示す矢印Ａの方向に押され、ロッド７６の先端に設けられたテーパー部材８６によりパーキングロックポール８０が図３に示す矢印Ｂの方向に押し上げられる。ディテントプレート７４の回転に伴って、ディテントプレート７４の頂部に設けられた２つの谷のうち一方、すなわち非パーキングロックポジション９０（以下、非Ｐ位置９０（図４参照））にあったディテントスプリング８２のころ８４は、山８８を乗り越えて他方の谷、すなわちパーキングロックポジション９２（以下、Ｐ位置９２（図４参照））へ移る。ころ８４は、その軸心を中心として回転可能にディテントスプリング８２に設けられている。ころ８４がＰ位置９２に来るまでディテントプレート７４が回転したとき、パーキングロックポール８０は、パーキングギヤ７８と噛み合う位置まで押し上げられる。これにより、パーキングギヤ７８と連動して回転する駆動輪１４の回転が機械的に阻止され、シフトポジションがＰポジションに切り替わる。パーキングロック装置１６では、Ｐポジションと非Ｐポジションとの間のシフトポジション切替時にディテントプレート７４、ディテントスプリング８２、シャフト７２などのＰロック機構６６にかかる負荷を低減する為に、例えばＰ−ＥＣＵ１０６はディテントスプリング８２のころ８４が山８８を乗り越えて落ちるときの衝撃が少なくなるようにＰロック駆動モータ６８の回転量を制御する。なお、パーキングロック装置１６では、ころ８４がＰ位置９２にある切替位置が駆動輪（車輪）１４の回転を拘束するロック位置（Ｐ位置）であり、ころ８４が非Ｐ位置９０にある切替位置が駆動輪（車輪）１４の回転を拘束しない非ロック位置（非Ｐ位置）であると言うことができる。

このように、パーキングロック装置１６は、Ｐ−ＥＣＵ１０６からの指令に基づくＰロック駆動モータ６８の駆動により、そのパーキングロック装置１６の切替位置が前記ロック位置と前記非ロック位置とに選択的に切り替えられる。言い換えれば、パーキングロック装置１６は、運転者の操作に基づいて、車輪（駆動輪１４）と共に回転する回転歯としてのパーキングギヤ７８をパーキングギヤ７８にロック歯としてのパーキングロックポール８０が噛み合うロック状態（Ｐロック状態）とそのロック状態が解除される非ロック状態（非Ｐロック状態）とに切り替える。

図４は、ディテントプレート７４の構成を説明する図である。それぞれの谷において、山８８から離れた側に位置する面を壁と言う。すなわち壁は、Ｐ−ＥＣＵ１０６による以下に示す制御を行わない状態で、ディテントスプリング８２のころ８４が山８８を乗り越えて谷に落ちるときに、ころ８４とぶつかる位置に存在する。Ｐ位置９２における壁を「Ｐ壁」と呼び、非Ｐ位置９０における壁を「非Ｐ壁」と呼ぶ。ころ８４がＰ位置９２から非Ｐ位置９０に移動する場合、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、非Ｐ壁９４がころ８４に衝突しないようにＰロック駆動モータ６８を制御する。具体的には、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、非Ｐ壁９４がころ８４に衝突する手前の位置でＰロック駆動モータ６８の回転を停止する。この位置を「非Ｐ目標回転位置」と言う。また、ころ８４が非Ｐ位置９０からＰ位置９２に移動する場合、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、Ｐ壁９６がころ８４に衝突しないようにＰロック駆動モータ６８を制御する。具体的には、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、Ｐ壁９６がころ８４に衝突する手前の位置でＰロック駆動モータ６８の回転を停止する。この位置を「Ｐ目標回転位置」と言う。Ｐ−ＥＣＵ１０６によるＰロック駆動モータ６８の制御により、シフトポジション切替時においてディテントプレート７４、ディテントスプリング８２、シャフト７２などのＰロック機構６６にかかる負荷を大幅に低減することができる。負荷を低減することにより、Ｐロック機構６６の軽量化、低コスト化を図ることもできる。

図５は、Ｐロック駆動モータ６８の回転量すなわちエンコーダカウントとシフトポジションとの対応関係を説明する図である。Ｐロック駆動モータ６８はディテントプレート７４を回転駆動し、そのＰロック駆動モータ６８の回転量は非Ｐ壁９４及びＰ壁９６により規制される。図５に、Ｐロック駆動モータ６８の回転制御を行う上でのＰ壁９６の位置（Ｐ壁位置）及び非Ｐ壁９４の位置（非Ｐ壁位置）を概念的に示した。このＰ壁位置から非Ｐ壁位置までをＰロック駆動モータ６８の可動回転量と言う。また、図５に示したＰ判定位置および非Ｐ判定位置は、いずれもシフトポジションの切替えが判定されるディテントプレート７４の所定位置である。すなわち、Ｐ判定位置からＰ壁位置までがＰポジション範囲であり、非Ｐ判定位置から非Ｐ壁位置までが非Ｐポジション範囲である。エンコーダ７０で検出したＰロック駆動モータ６８の回転量がＰポジション範囲にあるときには、シフトポジションがＰポジションであることが判定される一方で、Ｐロック駆動モータ６８の回転量が非Ｐポジション範囲にあるときには、シフトポジションが非Ｐポジションであることが判定される。尚、Ｐロック駆動モータ６８の回転量がＰ判定位置から非Ｐ判定位置の間にあるときには、シフトポジションが不定、またはシフトポジションが切替中であることが判定される。以上の判定は、Ｐ−ＥＣＵ１０６により実行される。

また、図５に示すように、Ｐポジション範囲内にＰ目標回転位置が設定され、非Ｐポジション範囲内に非Ｐ目標回転位置が設定される。Ｐ目標回転位置は、非ＰポジションからＰポジションへの切替時に、Ｐ壁９６がディテントスプリング８２のころ８４に衝突しない位置であり、Ｐ壁位置から所定のマージンをもって定められる。この所定のマージンは、経時変化などによるガタを考慮して余裕をもって設定される。これにより、ある程度の使用回数であれば、経時変化を吸収することができ、非ＰポジションからＰポジションへのシフトポジション切替時におけるＰ壁９６ところ８４との衝突を回避できる。同様に、非Ｐ目標回転位置は、Ｐポジションから非Ｐポジションへの切替時に、非Ｐ壁９４がディテントスプリング８２のころ８４に衝突しない位置であり、非Ｐ壁位置から所定のマージンをもって定められる。この所定のマージンは、経時変化などによるガタを考慮して余裕をもって設定され、ある程度の使用回数であれば、経時変化を吸収することができ、Ｐポジションから非Ｐポジションへのシフトポジション切替時における非Ｐ壁９４ところ８４との衝突を回避することができる。尚、非Ｐ壁位置からのマージンとＰ壁位置からのマージンとは同一である必要はなく、ディテントプレート７４の形状などに依存して異なってもよい。

このように構成されたパーキングロック装置１６において、Ｐ−ＥＣＵ１０６はエンコーダ７０により出力されたパルス信号に基づいてＰロック駆動モータ６８の回転量に応じたエンコーダカウントを取得する。また、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、例えば車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態やACC-ON状態ではエンコーダカウントを零に設定し、ALL-OFF状態やACC-ON状態からIG-ON状態へ切り替えられたときには、その後のエンコーダ７０からの信号出力に基づいて順次エンコーダカウントを更新する。尚、本実施例では、Ｐ壁位置方向への回転（図３の矢印Ｃ方向への回転）によるエンコーダカウントを負として設定する。また、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、取得したエンコーダカウントを予め設定された目標エンコーダカウント（目標カウント値、目標計数値）に一致させるようにＰロック駆動モータ６８を制御する。この目標カウント値は、例えばＰロック駆動モータ６８をＰ目標回転位置や非Ｐ目標回転位置に停止させる為の予め実験的に求められて設定された目標値である。

以上、Ｐロック駆動モータ６８の回転量とシフトポジションとの対応関係を説明した。ところで、エンコーダ７０は相対位置センサでありＰ−ＥＣＵ１０６は前記非起動状態ではＰロック駆動モータ６８の絶対位置たとえば前記Ｐ壁位置および前記非Ｐ壁位置の情報を喪失するので、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態へ切り替えられた際にはＰロック駆動モータ６８の絶対位置を把握する必要がある。以下に、相対的な位置情報を検出するエンコーダ７０を用いて、Ｐロック駆動モータ６８の位置制御を行う方法を具体的に説明する。

図６は、車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態やACC-ON状態からIG-ON状態とされて、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態へ切り替えられた際のパーキングロック装置１６における一連の初期制御を説明する状態遷移図である。図６において、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４により車両１０の電源供給の切替状態がALL-OFF状態やACC-ON状態からIG-ON状態に切り替えられると［状態Ａ］、Ｐ−ＥＣＵ１０６は非起動状態から起動状態へ切り替えられ、Ｐロック駆動モータ６８のリレーが繋がるのを待つ期間として初期待機を行う［状態Ｂ］。この状態Ｂでは、例えばＰ−ＥＣＵ１０６はＰ−ＥＣＵ１０６自体のイニシャル処理を行う。続いて、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、Ｐロック駆動モータ６８の回転を適切に制御する為に、Ｐロック駆動モータ６８の励磁合わせ（位相合わせ）などのＰロック駆動モータ６８の初期駆動制御を行う［状態Ｃ］。続いて、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、Ｐロック駆動モータ６８の前記Ｐ壁位置、または非Ｐ壁位置を検出して、基準位置を設定する［状態Ｄ］。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、基準位置を設定した後は、例えばユーザによるＰスイッチ３４の操作またはシフト操作に基づくパーキングロックの作動や解除を実行する通常制御を行う［状態Ｅ］。この通常制御では、エンコーダ７０からのパルス信号に基づいて、パーキングロック装置１６の切替位置をロック位置または非ロック位置に切り替えるが、Ｐ−ＥＣＵ１０６がエンコーダ７０の故障や通信経路の断線などに起因して上記パルス信号を得られない場合も考えられる。そのようにＰ−ＥＣＵ１０６が上記パルス信号を得られない場合には、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、Ｐロック駆動モータ６８の前記通常制御に替えて、Ｐロック駆動モータ６８をロック位置と非ロック位置との間で切り替えるのに十分な時間駆動することにより、前記Ｐスイッチ３４の操作またはシフト操作に基づくパーキングロックの作動や解除を実行するＰロック駆動モータ６８のフェイル時制御を行う［状態Ｅ］。以下に、上記（状態Ｄ）におけるＰ壁位置及び非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明する。

図７は、Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、Ｐ壁位置検出制御では、先ず、Ｐロック駆動モータ６８を駆動させてディテントプレート７４を図３に示す矢印Ｃの方向、すなわちＰ壁９６がディテントスプリング８２のころ８４に向かう方向に回転させ、ころ８４とＰ壁９６とを接触させる。Ｐ壁９６は、Ｐ位置９２においてすなわち所定のシフトポジションとしてのＰポジションにおいて、Ｐロック駆動モータ６８の所定方向としての図３に示す矢印Ｃの方向の回転を規制する規制部材として機能する。尚、Ｐ壁９６は、ディテントスプリング８２及びころ８４と協同して規制部材を構成してもよい。図７において、矢印Ｆ１はＰロック駆動モータ６８による回転力、矢印Ｆ２はディテントスプリング８２によるバネ力、矢印Ｆ３はロッド７６による押し戻し力を示す。点線で示すディテントプレート７４’は、Ｐ壁９６ところ８４とが接触した位置を示す。従って、ディテントプレート７４’の位置を検出することが、Ｐ壁９６の位置を検出することに相当する。

ディテントプレート７４は、Ｐ壁９６ところ８４との接触後も、点線で示す位置から、Ｐロック駆動モータ６８の回転力Ｆ１により図３に示す矢印Ｃの方向に、ディテントスプリング８２のバネ力に抗して回転される。これによりディテントスプリング８２に撓みが生じて、バネ力Ｆ２が増加し、またロッド７６による押し戻し力Ｆ３も増加する。回転力Ｆ１が、バネ力Ｆ２及び押し戻し力Ｆ３と釣り合ったところで、ディテントプレート７４の回転が停止する。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、取得したエンコーダカウントに基づいてディテントプレート７４の回転停止を判定する。例えば、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、エンコーダカウントの最小値又は最大値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート７４及びＰロック駆動モータ６８の回転停止を判定する。エンコーダカウントの最小値又は最大値の何れを監視するかは、エンコーダ７０に応じて設定されればよく、何れにしても最小値又は最大値が所定時間変化しないことは、ディテントプレート７４が動かなくなった状態を示す。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、回転停止時のディテントプレート７４の位置を暫定的なＰ壁位置（以下、「暫定Ｐ壁位置」と言う）として検出し、更に、ディテントスプリング８２の撓み量又は撓み角を算出する。この撓み量又は撓み角の算出は、例えばＰ−ＥＣＵ１０６に予め記憶されているＰロック駆動モータ６８への印加電圧に対応する撓み量又は撓み角の関係を示すマップを用いて行われる。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、そのマップから暫定Ｐ壁位置検出時のＰロック駆動モータ６８への印加電圧に対応する撓み量又は撓み角を算出する。尚、Ｐロック駆動モータ６８の印加電圧の代わりに、蓄電装置４６の電圧Ｖ_ＢＡＴを用いたマップであってもよい。蓄電装置４６の電圧Ｖ_ＢＡＴは例えばＰ−ＥＣＵ１０６により監視されており、容易に検出することができる。尚、この場合は、蓄電装置４６からＰロック駆動モータ６８までのワイヤーハーネスなどによる電圧降下分を考慮して、マップが作成されることになる。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、このマップを用いて算出した撓み量又は撓み角から暫定Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置をＰ壁位置として確定する。このとき、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、確定したＰ壁位置において、エンコーダカウントをＣＮＴＰに設定する。そして、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、エンコーダカウントを零にするように、Ｐロック駆動モータ６８を駆動させてディテントプレート７４を図３に示す矢印Ｄの方向、すなわちＰ壁９６がディテントスプリング８２のころ８４から離反する方向に回転させ、ディテントプレート７４の位置を所定のＰ位置とする。この所定のＰ位置は、Ｐポジション範囲において予め設定された所定位置であって、確定されたＰ壁位置とのエンコーダカウント差がＣＮＴＰとなるように設定されている。また、この所定のＰ位置をＰ目標回転位置としても良い。このように、Ｐ壁位置を確定することによりＰ目標回転位置を設定することができる。尚、印加電圧に対応する撓み量又は撓み角の関係を示すマップの代わりに、Ｐロック駆動モータ６８の出力トルクに対応する撓み量又は撓み角の関係を示すマップであってもよいし、マップを用いて算出する代わりに、撓み量又は撓み角を検出するセンサを設け、それにより検出するようにしてもよい。

図８は、非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、非Ｐ壁位置検出制御では、先ず、Ｐロック駆動モータ６８を駆動させてディテントプレート７４を図３に示す矢印Ｄの方向、すなわち非Ｐ壁９４がディテントスプリング８２のころ８４に向かう方向に回転させ、ころ８４と非Ｐ壁９４とを接触させる。非Ｐ壁９４は、非Ｐ位置９０においてすなわち所定のシフトポジションとしての非Ｐポジションにおいて、Ｐロック駆動モータ６８の所定方向としての図３に示す矢印Ｄの方向の回転を規制する規制部材として機能する。尚、非Ｐ壁９４は、ディテントスプリング８２及びころ８４と協同して規制部材を構成してもよい。図８において、矢印Ｆ１はＰロック駆動モータ６８による回転力、矢印Ｆ２はディテントスプリング８２によるバネ力、矢印Ｆ３はロッド７６による引っ張り力を示す。点線で示すディテントプレート７４”は、非Ｐ壁９４ところ８４とが接触した位置を示す。従って、ディテントプレート７４”の位置を検出することが、非Ｐ壁９４の位置を検出することに相当する。

ディテントプレート７４は、非Ｐ壁９４ところ８４との接触後も、点線で示す位置から、Ｐロック駆動モータ６８の回転力Ｆ１により図３に示す矢印Ｄの方向に、ディテントスプリング８２の引っ張り力に抗して回転される。これによりディテントスプリング８２に伸びが生じて、バネ力Ｆ２が増加し、またロッド７６による引っ張り力Ｆ３も増加する。回転力Ｆ１が、バネ力Ｆ２及び引っ張り力Ｆ３と釣り合ったところで、ディテントプレート７４の回転が停止する。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、取得したエンコーダカウントに基づいてディテントプレート７４の回転停止を判定する。例えば、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、エンコーダカウントの最小値又は最大値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート７４及びＰロック駆動モータ６８の回転停止を判定する。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、回転停止時のディテントプレート７４の位置を暫定的な非Ｐ壁位置（以下、「暫定非Ｐ壁位置」と言う）として検出し、更に、ディテントスプリング８２の伸び量を算出する。この伸び量の算出は、例えばＰ−ＥＣＵ１０６に予め記憶されているＰロック駆動モータ６８への印加電圧に対応する伸び量の関係を示すマップを用いて行われる。Ｐ−ＥＣＵ１０６は、そのマップから暫定非Ｐ壁位置検出時のＰロック駆動モータ６８への印加電圧に対応する伸び量を算出する。

Ｐ−ＥＣＵ１０６は、このマップを用いて算出した伸び量から暫定非Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置を非Ｐ壁位置として確定する。このとき、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、確定した非Ｐ壁位置において、エンコーダカウントをＣＮＴＣＰに設定する。そして、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、エンコーダカウントを所定計数値だけ減少させたエンコーダカウントＣＰとするように、Ｐロック駆動モータ６８を駆動させてディテントプレート７４を図３に示す矢印Ｃの方向、すなわち非Ｐ壁９４がディテントスプリング８２のころ８４から離反する方向に回転させ、ディテントプレート７４の位置を所定の非Ｐ位置とする。この所定の非Ｐ位置は、非Ｐポジション範囲において予め設定された所定位置であって、確定された非Ｐ壁位置とのエンコーダカウント差が所定計数値となるように設定されている。また、この所定の非Ｐ位置を非Ｐ目標回転位置としても良い。このように、非Ｐ壁位置を確定することにより非Ｐ目標回転位置を設定することができる。尚、印加電圧に対応する伸び量の関係を示すマップの代わりに、Ｐロック駆動モータ６８の出力トルクに対応する伸び量の関係を示すマップであってもよいし、マップを用いて算出する代わりに、伸び量を検出するセンサを設け、それにより検出するようにしてもよい。

このように、車両１０の電源供給の切替状態がIG-ON状態とされたＰ−ＥＣＵ１０６の起動状態では、Ｐロック駆動モータ６８の移動（回転）が規制される方向にＰロック駆動モータ６８を移動するとき、取得されたエンコーダカウントに基づいて所定のシフトポジションに対応したＰロック駆動モータ６８の壁位置を検出して、基準位置を設定することができる。

図９は、Ｐロック駆動モータ６８に印加する通電指令パルスの波形を説明する図である。シフトポジション切替えの通常制御時は、通電指令パルスとしてハイ期間の長い信号をＰロック駆動モータ６８に印加する。一方、Ｐ−ＥＣＵ１０６による壁位置検出制御時には、通電指令パルスとして、Ｐロック駆動モータ６８の単位時間当たりの出力を、シフトポジション切替えの通常制御時におけるＰロック駆動モータ６８の単位時間当たりの出力よりも小さくする信号をＰロック駆動モータ６８に印加する。具体的には、Ｐロック駆動モータ６８に印加する通電指令パルスのオン幅を小さくする。壁位置検出制御時のＰロック駆動モータ６８の回転速度を遅くすることにより、壁（非Ｐ壁９４、Ｐ壁９６）ところ８４との衝撃を低減できる。尚、例えば図９に示す通電指令パルスがオン且つＰロック駆動モータ６８におけるＵＶＷ三相の通電指令がオンであるときに、ＵＶＷ三相のそれぞれの相に通電される。

以上のように、車両１０の電源供給の切替状態がIG-ON状態へ切り替えられたときにはすなわちＰ−ＥＣＵ１０６の非起動状態から起動状態への切替え時には、Ｐ−ＥＣＵ１０６自体のイニシャル処理が実行された後、パーキングロック装置１６における初期制御が実行されて壁位置が検出される。すなわち、パーキングロック装置１６における初期制御として、Ｐロック駆動モータ６８の初期駆動制御が行われ、続いて、Ｐロック駆動モータ６８の前記Ｐ壁位置及び非Ｐ壁位置が検出されて基準位置が設定される。つまり、検出された前記Ｐ壁位置及び非Ｐ壁位置に基づくＰロック駆動モータ６８の実可動回転量（実際の可動回転量）は２つの壁位置の間の範囲であって、一方のシフトポジションにおける壁位置検出制御を行って壁位置を検出した後、他方のシフトポジションにおける壁位置検出制御を行って他方の壁位置を検出することで測定することができる。そして、壁位置を検出することでＰロック駆動モータ６８の絶対位置が把握できるので、目標回転位置を設定することができる。なお、上記一方のシフトポジションにおける壁位置検出制御の実行後、直ちに、上記他方のシフトポジションにおける壁位置検出制御が実行されてもよいが、図６の状態Ａから状態Ｅにまで遷移する時間の短縮のため、本実施例では、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、上記一方のシフトポジションにおける壁位置検出制御の実行後、図６の状態Ｅ（通常制御またはフェイル時制御）に遷移し、Ｐ解除切替要求信号またはＰロック切替要求信号をＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４から受けたときに、パーキングロック装置１６の切替位置の変更とともに、上記他方のシフトポジションにおける壁位置検出制御を実行する。

図１０は、Ｐ−ＥＣＵ１０６に備えられた制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図１０に示すように、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、前回切替位置読込手段１３０、壁位置検出制御手段１３２、切替位置更新実行手段１３４、及び切替位置更新許可手段１３６を備えている。

前回切替位置読込手段１３０は、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられると、上記起動状態に切り替えられる前から切替位置情報記憶装置１１６に予め記憶されているパーキングロック装置１６の切替位置（ロック位置または非ロック位置）を示す切替位置情報を読み込む。例えば、Ｐ−ＥＣＵ１０６が上記起動状態に切り替えられると直ちにその切替位置情報を読み込む。この読み込まれる切替位置情報には３種類あり、すなわち、パーキングロック装置１６がロック位置であることを示す切替位置情報、パーキングロック装置１６が非ロック位置であることを示す切替位置情報、またはパーキングロック装置１６の切替位置が不定（不明）であることを示す切替位置情報が、切替位置情報記憶装置１１６に記憶されている。上記切替位置の不定（不明）とは、例えば、Ｐロック駆動モータ６８の回転量がＰ判定位置から非Ｐ判定位置の間にある場合、または、前記Ｐ壁位置と非Ｐ壁位置との何れも検出されていない場合などである。

壁位置検出制御手段１３２は、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられ且つＰロック駆動モータ６８の前記初期駆動制御の完了後すなわち図６の状態Ｄ以降において、例えば、車両１０を前記走行可能状態（READY-ON状態）とするための運転者（ユーザ）による操作（走行可能化操作）がなされ且つＰ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられた場合において、前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた前記切替位置情報に基づいて、Ｐロック駆動モータ６８を駆動することにより前記Ｐ壁位置検出制御と前記非Ｐ壁位置検出制御とを実行する。その読み込まれた切替位置情報に応じてそれらの実行順序が異なる。

前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた切替位置情報がパーキングロック装置１６のロック位置（Ｐ位置）を示す場合について説明する。この場合、壁位置検出制御手段１３２は、先ず前記Ｐ壁位置検出制御を実行し、それにより前記Ｐ壁位置を検出して記憶する。次に、図６では状態Ｄから状態Ｅへ遷移し、壁位置検出制御手段１３２は、Ｐ−ＥＣＵ１０６がＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４からＰ解除切替要求信号を受けた場合、例えば、ユーザのシフト操作によりシフトポジションがＰポジションからＲ、Ｎ、又はＤポジションに切り替えられた場合に、シフトポジションの非Ｐポジションへの切替えとともに、前記非Ｐ壁位置検出制御を実行し、それにより前記非Ｐ壁位置を検出して記憶し且つＰロック駆動モータ６８の実可動回転量を測定し記憶する。但し、Ｐロック駆動モータ６８の実可動回転量が検出済みの場合は、前記非Ｐ壁位置検出制御を実行しない。

次に、前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた切替位置情報がパーキングロック装置１６の非ロック位置（非Ｐ位置）を示す場合について説明する。この場合は上述したロック位置を示す場合とは逆の実行順序となる。すなわち、この場合、壁位置検出制御手段１３２は、先ず前記非Ｐ壁位置検出制御を実行し、それにより前記非Ｐ壁位置を検出して記憶する。次に、図６では状態Ｄから状態Ｅへ遷移し、壁位置検出制御手段１３２は、Ｐ−ＥＣＵ１０６がＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４からＰロック切替要求信号を受けた場合、例えば、ユーザのシフト操作によりシフトポジションがＲ、Ｎ、又はＤポジションからＰポジションに切り替えられた場合に、シフトポジションのＰポジションへの切替えとともに、前記Ｐ壁位置検出制御を実行し、それにより前記Ｐ壁位置を検出して記憶し且つＰロック駆動モータ６８の実可動回転量を測定し記憶する。但し、Ｐロック駆動モータ６８の実可動回転量が検出済みの場合は、前記Ｐ壁位置検出制御を実行しない。

次に、前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた切替位置情報がパーキングロック装置１６の切替位置の不定を示す場合について説明する。この場合は、先ず、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４が車速Ｖに基づいて現在のシフトポジションがＰポジションであるのか非Ｐポジションであるのかを定める。例えば、検出された車速Ｖが、３km/h程度に予め実験的に設定されている所定のＰポジション判定車速以下の低車速である場合には現在のシフトポジションがＰポジションであると判断する一方で、そのＰポジション判定車速よりも高い中高車速である場合には現在のシフトポジションが非Ｐポジションであると判断する。その後、壁位置検出制御手段１３２は、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４が現在のシフトポジションがＰポジションであると判断した場合には、前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた切替位置情報がパーキングロック装置１６のロック位置（Ｐ位置）を示す場合と同様に、前記Ｐ壁位置検出制御を実行した後に前記非Ｐ壁位置検出制御を実行する。その一方で、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４が現在のシフトポジションが非Ｐポジションであると判断した場合には、前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた切替位置情報がパーキングロック装置１６の非ロック位置（非Ｐ位置）を示す場合と同様に、前記非Ｐ壁位置検出制御を実行した後に前記Ｐ壁位置検出制御を実行する。このように、前回切替位置読込手段１３０によって読み込まれた切替位置情報がパーキングロック装置１６の切替位置の不定を示す場合には、その切替位置情報がロック位置または非ロック位置を示す場合と比較して、ＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４による車速Ｖに基づく現在のシフトポジションについての判断が必要となりＰＭ−ＨＶ−ＥＣＵ１０４とＰ−ＥＣＵ１０６との間での通信量が増えるので、Ｐ壁位置検出制御と非Ｐ壁位置検出制御とのうちの最初に実行される方の壁位置検出制御が完了するまでに要する時間が長くなる。

切替位置更新実行手段１３４は、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられると、前回切替位置読込手段１３０が切替位置情報記憶装置１１６から前記切替位置情報を読み込んだ後に、現在のパーキングロック装置１６の切替位置を切替位置情報記憶装置１１６へ書き込む、すなわち、切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報を更新する。切替位置更新実行手段１３４はこの切替位置情報の更新を、例えばパーキングロック装置１６の切替位置が切り替えられる毎に行ってもよいが、本実施例では、Ｐ−ＥＣＵ１０６が起動状態とされている間、極めて短い所定の周期で逐次行う。このように切替位置更新実行手段１３４が上記切替位置情報の更新を逐次行うことにより、切替位置情報記憶装置１１６には、Ｐ−ＥＣＵ１０６が起動状態から非起動状態に切り替えられる時の前記切替位置情報、詳細には、非起動状態に切り替えられる直前の前記切替位置情報が記憶されることになる。但し、切替位置更新実行手段１３４は、後述の切替位置更新許可手段１３６からの更新許可を得たことを条件として、切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報を更新する。なお、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられても前記Ｐ壁位置検出制御及び非Ｐ壁位置検出制御の何れもが実行されていないときには、切替位置更新実行手段１３４は、現在のパーキングロック装置１６の切替位置が判らないので、その切替位置は不定（不明）であると認識している。そして、前記Ｐ壁位置検出制御または非Ｐ壁位置検出制御が実行されると現在のパーキングロック装置１６の切替位置がロック位置または非ロック位置であると認識できるようになる。

上述のように切替位置更新実行手段１３４が切替位置情報記憶装置１１６に対して前記切替位置情報の更新をすることにより、前回切替位置読込手段１３０が切替位置情報記憶装置１１６から読み込む前記切替位置情報は、前回のＰ−ＥＣＵ１０６が非起動状態になる直前のパーキングロック装置１６の切替位置、すなわち、Ｐ−ＥＣＵ１０６の前記起動状態への切替当初のパーキングロック装置１６の初期切替位置を示すことになる。従って、壁位置検出制御手段１３２により順次実行される前記Ｐ壁位置検出制御と前記非Ｐ壁位置検出制御とのうち最初に実行される壁位置検出制御は、それにより上記初期切替位置が壁位置検出制御手段１３２および切替位置更新実行手段１３４に認識されるので、要するにＰ−ＥＣＵ１０６に認識されるので、その初期切替位置を認識するための切替位置認識制御であると言える。そして、この切替位置認識制御すなわち最初に実行される壁位置検出制御が実行されないと、Ｐ−ＥＣＵ１０６は前記初期切替位置を認識できずユーザ操作に従ってパーキングロック装置１６の切替位置を切り替えることができないので、厳密に言うと、車両１０が前記走行可能状態（READY-ON状態）となるためには、前記切替位置認識制御が実行されることすなわち図６の状態Ｅに遷移していることが必要である。

切替位置更新許可手段１３６は、壁位置検出制御手段１３２により前記切替位置認識制御が実行されたか否かを判断する。言い換えれば、Ｐ−ＥＣＵ１０６が図６の状態Ｄから状態Ｅに遷移したか否かを判断する。そして、切替位置更新許可手段１３６は、上記切替位置認識制御が実行されたことを条件として、切替位置更新実行手段１３４に対し切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報の更新を許可する。

図１１は、Ｐ−ＥＣＵ１０６の制御作動の要部、すなわち、切替位置情報記憶装置１１６に記憶されたパーキングロック装置１６の前記切替位置情報を更新するための制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、例えば、Ｐ−ＥＣＵ１０６の非起動状態から起動状態への切替え後において、数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。

先ず、切替位置更新許可手段１３６に対応するステップ（以下、ステップを省略する）ＳＡ１においては、前記切替位置認識制御が実行されたか否か、すなわち、Ｐ−ＥＣＵ１０６が図６の状態Ｄから状態Ｅに遷移してＰロック駆動モータ６８の制御モードが前記通常制御または前記フェイル時制御となっているか否かが判断される。Ｐロック駆動モータ６８の制御モードが前記通常制御または前記フェイル時制御となっているということは、前記切替位置認識制御が実行されてＰ−ＥＣＵ１０６が図６の状態Ｅになっており、Ｐ−ＥＣＵ１０６は現在のパーキングロック装置１６の切替位置を不定（不明）ではなくロック位置または非ロック位置であると認識しているということである。このＳＡ１の判断が肯定された場合、すなわち、前記切替位置認識制御が実行された場合には、ＳＡ２に移る。一方、このＳＡ１の判断が否定された場合には、本フローチャートが終了する。

切替位置更新実行手段１３４及び切替位置更新許可手段１３６に対応するＳＡ２においては、切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報の更新許可がなされる。そして、その更新許可後には、極めて短い所定の周期で上記切替位置情報の更新が逐次行われる。

上述のように、本実施例によれば、切替位置更新許可手段１３６は、壁位置検出制御手段１３２により前記切替位置認識制御が実行されたことを条件として切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報の更新を許可する。そして、切替位置更新実行手段１３４は、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられると、切替位置更新許可手段１３６から前記切替位置情報の更新許可を得てから、切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報を更新する。従って、車両１０のシフト制御装置として機能するＰ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられて、車両１０を走行可能とするための運転者（ユーザ）による走行可能化操作がなされずにＰ−ＥＣＵ１０６が正常に電源遮断される等して再び非起動状態に切り替えられた場合には、切替位置情報記憶装置１１６に記憶された切替位置情報が不定であるとして更新されないので、その切替位置情報が不定に更新されている場合と比較して、次回のＰ−ＥＣＵ１０６の起動状態への切替時たとえば次回のＰ−ＥＣＵ１０６の電源投入時において上記走行可能化操作がなされた場合に、その走行可能化操作時から車両１０が走行を開始できるようになるまでの所要時間、たとえば、運転者が車両電源スイッチ４０を押した時から車両１０が前記走行可能状態（READY-ON状態）になるまでの所要時間が長くなることを抑制できる。その結果として、運転者は待ち時間を感じずに快適に車両走行を開始できる。なお、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられて、前記走行可能化操作がなされずにＰ−ＥＣＵ１０６が再び非起動状態に切り替えられる場合としては、例えば、電子キー１１４を持ったユーザが車両１０に搭乗したため、Ｐ−ＥＣＵ１０６が電子キー１１４の照合のために非起動状態から起動状態に切り替えられ、その後、そのユーザが前記走行可能化操作を行わずに電子キー１１４を持って車両１０から立ち去った場合や、電子キー１１４を持ったユーザが車両１０に搭乗し前記走行可能化操作を行わずにドア開放時からそのドアを開けたまま予め３０秒程度に設定されている所定の制限時間が経過したことにより、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態に切り替えられる場合などが考えられる。

また、本実施例によれば、切替位置更新実行手段１３４は、Ｐ−ＥＣＵ１０６の起動状態において、切替位置情報記憶装置１１６に記憶された前記切替位置情報の更新を極めて短い所定の周期で逐次行うので、Ｐ−ＥＣＵ１０６が非起動状態から起動状態に切り替えられた場合において切替位置情報記憶装置１１６には、前回のＰ−ＥＣＵ１０６が起動状態から非起動状態に切り替えられた時の前記切替位置情報、詳しく言えば、前回の非起動状態への切替直前の前記切替位置情報が記憶されていることになる。従って、Ｐ−ＥＣＵ１０６が起動状態とされてパーキングロック装置１６の前記初期切替位置を認識する場合に、前回切替位置読込手段１３０によって切替位置情報記憶装置１１６から読み込まれる前記切替位置情報がパーキングロック装置１６の実際の初期切替位置と食い違う可能性をより一層低減できる。その結果として、繰返し何度も行われるＰ−ＥＣＵ１０６の非起動状態から起動状態への切替えの全体を通じてみれば、Ｐ−ＥＣＵ１０６はより早く図６の状態Ｄから状態Ｅへ遷移することができ、車両１０をより早く前記走行可能状態（READY-ON状態）にすることができる。なお、切替位置情報記憶装置１１６に前回のＰ−ＥＣＵ１０６が起動状態から非起動状態に切り替えられた時の前記切替位置情報が記憶されていることは、壁位置検出制御手段１３２がより早く前記切替位置認識制御を完了することを目的としているので、そのように切替位置情報記憶装置１１６に記憶されていることは望ましいことであるが必須というわけではない。

また、本実施例によれば、Ｐ−ＥＣＵ１０６は、車両側と無線通信を行う電子キーのキー照合作動のために前記非起動状態から前記起動状態に切り替えられる。従って、上記キー照合作動の全部又は一部をＰ−ＥＣＵ１０６に担当させることができ、Ｐ−ＥＣＵ１０６がそのキー照合作動を全く行わない場合と比較して、例えば制御装置数（ＥＣＵ数）を減らすなどして安価な電子制御装置１００でキー照合作動を実施できる。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

例えば、前述の実施例において、車両１０を前記走行可能状態（READY-ON状態）とするための運転者による操作（走行可能化操作）の１つとして、Ｐポジションにあるときにブレーキオン状態Ｂ_ＯＮで車両電源スイッチ４０が押されることが例示されるが、この操作に替えて或いはこの操作と共にこれ以外の操作が上記走行可能化操作に該当しても差し支えない。例えば、ブレーキオン状態Ｂ_ＯＮであることが上記の条件から外れている場合も考え得る。

また、前述の実施例において、Ｐ−ＥＣＵ１０６が前記走行可能化操作前に非起動状態から起動状態に切り替えられる場合として、電子キー１１４の前記キー照合作動が実施される場合が例示されているが、それ以外の場合においてＰ−ＥＣＵ１０６が前記走行可能化操作前に非起動状態から起動状態に切り替えられても差し支えない。

また、前述の実施例において、シフトレバー３２は２次元的にシフト操作されるものであるが、一軸に沿ってシフト操作されるものであってもよいし、３次元的にシフト操作されるものであってもよい。

また、前述の実施例において、シフトレバー３２の位置を検出する位置センサとしてシフトセンサ３６とセレクトセンサ３８とを備えているが、位置センサの数は２つに限定されるわけではない。

また、前述の実施例のシフトレバー３２は、複数種類の操作ポジションＰ_ＳＨにシフト操作されるモーメンタリ式のレバースイッチであったが、それに替えて、例えば押しボタン式のスイッチやスライド式スイッチ等であっても良い。更に言えば、シフト操作装置３０は、手動操作ではなく、足によりシフト操作されてもよいし、運転者の音声に反応してシフト操作されてもよい。また、シフトポジションを切り替える為の操作装置は、シフトレバー３２及びＰスイッチ３４を備えたシフト操作装置３０であったが、これに限らず、運転者のシフト意思を電気的信号に変換する操作装置であれば良い。例えば、各シフトポジションに対応した「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」等の操作位置（操作ポジション）と、その操作位置へ操作されるシフトレバー（操作体）と、そのシフトレバーが上記各操作位置へ操作されたことを電気的に検出する操作ポジションセンサとを備えているような操作装置であっても良い。このようにしても本発明は適用され得る。

なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

１０：車両
１４：駆動輪（車輪）
１６：パーキングロック装置
６８：Ｐロック駆動モータ（アクチュエータ）
１０６：Ｐ−ＥＣＵ（シフト制御装置）
１１６：切替位置情報記憶装置

Claims (3)

1. アクチュエータの駆動により、車輪の回転を拘束するロック位置と該車輪の回転を拘束しない非ロック位置とに切替位置が選択的に切り替えられるパーキングロック装置を備えた車両において、該車両を走行可能とするための運転者による走行可能化操作がなされ且つ非起動状態から起動状態に切り替えられた場合に、該起動状態に切り替えられる前から予め切替位置情報記憶装置に記憶されている前記切替位置を示す切替位置情報に基づいて前記アクチュエータを駆動することにより前記起動状態への切替当初の初期切替位置を認識するための切替位置認識制御を実行する車両用のシフト制御装置であって、
   前記走行可能化操作前に前記非起動状態から前記起動状態に切り替えられ得るものであり、
   前記切替位置認識制御が実行されたことを条件として前記切替位置情報記憶装置に記憶された切替位置情報の更新を許可する
   ことを特徴とする車両用のシフト制御装置。
2. 前記起動状態に切り替えられた場合において、前記切替位置情報記憶装置には、前回の前記シフト制御装置が前記起動状態から前記非起動状態に切り替えられた時の前記切替位置情報が記憶されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用のシフト制御装置。
3. 車両側と無線通信を行う電子キーのキー照合作動のために前記非起動状態から前記起動状態に切り替えられる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用のシフト制御装置。

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