JP7338168B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動装置に関する。

車両に搭載され、パーキングロック装置を備える駆動装置が知られる。例えば、特許文献１には、パーキングロッドと、パーキングロッドに外装されたカムと、パーキングギヤに噛み合い可能なパーキングロックボールと、を備えるパーキングロック装置が記載される。パーキングロックボールは、パーキングロッドとともに移動するカムよって、移動させられてパーキングギヤに噛み合う。

特開２０１７－５２３２１号公報

上記のようなパーキングロック装置においては、組立公差および各部の寸法公差等によって、パーキングロックボールとカムとの相対位置にずれが生じる場合がある。この場合、パーキングロックボールを十分に移動させることができず、パーキングロックボールとパーキングギヤとが噛み合わない虞があった。そのため、車軸の回転をロックできない虞があった。

これに対して、パーキングロッドおよびカムの移動量を、公差等のずれを考慮して十分に大きくすることも考えられる。しかし、この場合には、パーキングロッドが移動しすぎて、駆動装置のハウジングの内壁面にパーキングロッドが衝突する虞があった。そのため、パーキングロック装置が損傷する虞があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、パーキング切替機構が損傷することを抑制しつつ、車軸の回転をロックできないことを抑制できる構造を有する駆動装置を提供することを目的の一つとする。

本発明の駆動装置の一つの態様は、車両に搭載される駆動装置であって、第１方向に沿って延びるシャフトを有するモータと、前記シャフトに固定される第１のギヤと、前記第１のギヤと噛み合う第２のギヤを有し、前記モータから出力されるトルクを前記車両の車軸に伝達する伝達機構と、前記ギヤに固定され、前記車軸に連結されるパークロックギヤと、前記第１方向に沿って移動する可動部材、および前記可動部材の前記第１方向の移動に伴って前記第１方向と直交する第２方向に移動し、前記パークロックギヤに噛み合うことで前記車軸の回転をロックできるパークロックアームを有するパーキング切替機構と、前記モータを収容するモータハウジングと、前記モータハウジングの第１方向の一方側に位置し、前記伝達機構、前記パークロックギヤおよび前記パーキング切替機構を収容するギヤハウジングと、前記車両のシフト操作に基づいて前記可動部材を前記第１方向に移動させるシフトモータ、および前記シフトモータの回転角度を検出するエンコーダを有する電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータを制御する制御部と、を備える。前記ギヤハウジングは、前記第１方向の一方側において前記第１方向と直交する方向に延びる側壁部を含む。前記可動部材は、前記第１方向の一方側において、前記パークロックアームを前記第２方向の一方側から支持する支持部を有する。前記支持部は、第１部分と、前記第１部分の前記第１方向の一方側に繋がり、外径が前記第１方向の一方側に向かうに従って小さくなる第２部分と、を有する。前記可動部材の前記第１方向の一方側の端部が前記ハウジングの内壁面に接触する位置において、前記パークロックアームは、前記第１部分に前記第２方向の一方側から支持されて、前記パークロックギヤに噛み合う。前記制御部は、前記パークロックアームと前記パークロックギヤとの噛み合いが外れた非パーキング位置から前記可動部材の前記第１方向の一方側の端部が前記側壁部の内壁面に前記第１方向の他方側から突き当たるまで移動させた際の前記シフトモータの回転角度である第１回転角度を前記エンコーダによって検出し、前記第１回転角度に基づいて、前記第１回転角度よりも小さい第２回転角度を算出し、前記第２回転角度を目標値として前記シフトモータを回転させることで、前記可動部材を前記非パーキング位置から前記パークロックアームが前記パークロックギヤに噛み合うパーキング位置に移動させる。前記パークロックギヤは、前記第２のギヤよりも前記第１方向の一方側に位置する。

本発明の一つの態様によれば、駆動装置において、パーキング切替機構が損傷することを抑制しつつ、車軸の回転をロックできないことを抑制できる。

図１は、本実施形態の駆動装置を示す斜視図である。 図２は、本実施形態の駆動装置の一部を上側から視た図である。 図３は、本実施形態の駆動装置の一部を示す図であって、図２におけるIII－III断面図である。 図４は、本実施形態の駆動装置の一部を左側から視た図である。 図５は、本実施形態のギヤハウジングの一部を示す斜視図である。 図６は、本実施形態のパーキング切替機構を示す斜視図である。 図７は、本実施形態のパークロックギヤがアンロック状態における、可動部材の一状態を示す図である。 図８は、本実施形態のパークロックギヤがアンロック状態における、可動部材の他の一状態を示す図である。 図９は、本実施形態のパークロックギヤがロック状態における、可動部材の一状態を示す斜視図である。 図１０は、本実施形態の可動部材をハウジングの内壁面に突き当てた状態を示す図である。 図１１は、本実施形態のパーキング切替機構の一部を示す斜視図である。 図１２は、本実施形態のシフトモータにおける回転角度の時間変化の一例を示すグラフである。 図１３は、本実施形態のシフトモータにおける回転角度の時間変化の他の一例を示すグラフである。

以下の説明では、図１に示す本実施形態の駆動装置１が水平な路面上に位置する車両に搭載された場合の位置関係を基に、鉛直方向を規定して説明する。また、図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、＋Ｚ側を上側とし、－Ｚ側を下側とする鉛直方向である。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向であって駆動装置１が搭載される車両の前後方向である。本実施形態において、＋Ｘ側は、車両の前側であり、－Ｘ側は、車両の後側である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向とＺ軸方向との両方と直交する方向であって、車両の左右方向である。本実施形態において、＋Ｙ側は、車両の左側であり、－Ｙ側は、車両の右側である。

なお、前後方向の位置関係は、本実施形態の位置関係に限られず、＋Ｘ側が車両の後側であり、－Ｘ側が車両の前側であってもよい。この場合には、＋Ｙ側は、車両の右側であり、－Ｙ側は、車両の左側である。

本実施形態では、Ｚ軸方向と平行な方向を「鉛直方向Ｚ」と呼び、Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。また、Ｚ軸方向の正の側（＋Ｚ側）を「上側」と呼び、Ｚ軸方向の負の側（－Ｚ側）を「下側」と呼ぶ。Ｘ軸方向の正の側（＋Ｘ側）を「前側」と呼び、Ｘ軸方向の負の側（－Ｘ側）を「後側」と呼ぶ。Ｙ軸方向の正の側（＋Ｙ側）を「左側」と呼び、Ｙ軸方向の負の側（－Ｙ側）を「右側」と呼ぶ。本実施形態において、左右方向Ｙは、第１方向に相当する。鉛直方向Ｚは、第２方向に相当する。左側は、第１方向の一方側に相当する。下側は、第２方向の一方側に相当する。

各図に適宜示すモータ軸Ｊ１は、Ｙ軸方向、すなわち車両の左右方向に延びる。以下の説明においては、特に断りのない限り、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向、すなわち、モータ軸Ｊ１の軸回りを単に「周方向」と呼ぶ。なお、本明細書において、「平行な方向」は略平行な方向も含み、「直交する方向」は略直交する方向も含む。

駆動装置１は、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）、電気自動車（ＥＶ）等、モータを動力源とする車両に搭載され、その動力源として使用される。図１から図４に示すように、駆動装置１は、ハウジング１０と、モータ２０と、減速装置５０および差動装置６０を有する伝達機構１００と、パークロックギヤ５３と、回転検出装置３０と、インバータユニット４０と、電動アクチュエータ８０と、パーキング切替機構７０と、を備える。

ハウジング１０は、モータ２０、伝達機構１００、パークロックギヤ５３、回転検出装置３０、およびパーキング切替機構７０を収容する。図示は省略するが、ハウジング１０の内部には、オイルが収容される。図１および図２に示すように、ハウジング１０は、モータハウジング１１と、ギヤハウジング１２と、モータカバー１３と、蓋部１４と、を有する。

モータハウジング１１は、モータハウジング本体部１１ａと、連結部１１ｂと、を有する。図３に示すように、モータハウジング本体部１１ａは、モータ軸Ｊ１を囲んで左右方向Ｙに延びる筒状である。モータハウジング本体部１１ａは、右側に開口する。モータハウジング本体部１１ａは、モータ２０を収容する。図２に示すように、連結部１１ｂは、モータハウジング本体部１１ａの左側の端部に設けられる。連結部１１ｂは、モータハウジング本体部１１ａよりも後側に突出する。

ギヤハウジング１２は、モータハウジング１１の左側に固定される。より詳細には、ギヤハウジング１２の右側の端部は、連結部１１ｂにネジで固定される。図示は省略するが、ギヤハウジング１２は、右側に開口する。ギヤハウジング１２は、第１収容部１２ａと、第２収容部１２ｂと、を有する。第１収容部１２ａは、モータハウジング本体部１１ａの左側に位置する。第１収容部１２ａは、減速装置５０およびパークロックギヤ５３を収容する。第２収容部１２ｂは、第１収容部１２ａの後側に繋がる。第２収容部１２ｂは、連結部１１ｂのうちモータハウジング本体部１１ａよりも後側に突出した部分の左側に位置する。第２収容部１２ｂは、差動装置６０を収容する。第１収容部１２ａは、第２収容部１２ｂよりも左側に突出する。

図５に示すように、ギヤハウジング１２は、側壁部１２ｄと、周壁部１２ｃと、固定部１２ｅと、を有する。側壁部１２ｄは、ギヤハウジング１２における左側の壁部である。周壁部１２ｃは、側壁部１２ｄの外周縁部から右側に延びる筒状の壁部である。固定部１２ｅは、側壁部１２ｄから右側に突出する。より詳細には、固定部１２ｅは、側壁部１２ｄのうち下側の端部における前側の端部から右側に突出する。本実施形態において固定部１２ｅは、モータ軸Ｊ１と平行な中心軸Ｊ６を中心とする円柱状である。

固定部１２ｅは、嵌合凹部１２ｆと、雌ネジ穴１２ｇと、を有する。すなわち、ハウジング１０は、嵌合凹部１２ｆと、雌ネジ穴１２ｇと、を有する。中心軸Ｊ６は、後述する貫通孔７５ｈの中心軸である。なお、以下の説明においては、中心軸Ｊ６を中心とする周方向を「周方向θ」と呼び、適宜図において矢印で示す。

嵌合凹部１２ｆは、固定部１２ｅの右側の端部から左側に窪む。嵌合凹部１２ｆの外形は、左右方向Ｙに沿って視て、中心軸Ｊ６を中心とする円形状である。雌ネジ穴１２ｇは、嵌合凹部１２ｆの底部に設けられる。雌ネジ穴１２ｇは、嵌合凹部１２ｆの底面から左側に窪む。雌ネジ穴１２ｇの内縁は、左右方向Ｙに沿って視て、中心軸Ｊ６を中心とする円形状である。

図３に示すように、モータカバー１３は、モータハウジング１１の右側に固定される。より詳細には、モータカバー１３は、モータハウジング本体部１１ａの右側の端部にネジで固定される。モータカバー１３は、モータハウジング本体部１１ａの右側の開口を塞ぐ。モータカバー１３は、左側に窪む収容凹部１６を中央部分に有する。

モータカバー１３は、複数の取付部１５を有する。複数の取付部１５は、右側に突出する円柱状である。複数の取付部１５は、収容凹部１６よりも径方向外側に位置する。取付部１５は、ハウジング１０を車両本体に固定するためのネジが締め込まれる雌ネジ穴１５ａを有する。ハウジング１０は、取付部１５を介して被取付体としての車両本体に固定される。

図１に示すように、複数の取付部１５は、周方向に沿って配置される。図２に示すように、取付部１５の右側の端面は、駆動装置１において最も右側に位置する部分である。すなわち、ハウジング１０は、右側の端部に取付部１５を有する。図３に示すように、蓋部１４は、モータカバー１３の右側の面にネジで固定される。蓋部１４は、板面が左右方向Ｙを向く板状である。蓋部１４は、収容凹部１６の右側の開口を塞ぐ。

モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。ロータ２１は、モータ軸Ｊ１を中心として回転する。ロータ２１は、シャフト２１ａと、ロータ本体２１ｂと、を有する。シャフト２１ａは、モータ軸Ｊ１に沿って左右方向Ｙに延びる。図示は省略するが、シャフト２１ａの左右方向Ｙに沿って視た外形は、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。シャフト２１ａは、ベアリング２５によって回転可能に支持される。ベアリング２５は、モータカバー１３に保持される。シャフト２１ａの右側の端部は、収容凹部１６の内部に挿入される。図示は省略するが、シャフト２１ａの左側の端部には、減速装置５０が接続される。これにより、減速装置５０は、モータ２０に接続される。

本実施形態においてシャフト２１ａは、内部に油路２１ｃが設けられた中空シャフトである。油路２１ｃには、ハウジング１０の内部に収容されたオイルが供給される。油路２１ｃは、シャフト２１ａを左右方向Ｙに貫通する。ロータ本体２１ｂは、シャフト２１ａの外周面に固定される。図示は省略するが、ロータ本体２１ｂは、ロータコアと、ロータマグネットと、を有する。

ステータ２２は、モータ軸Ｊ１の径方向においてロータ２１の外側に位置する。ステータ２２は、ステータコア２３と、図示しないインシュレータと、複数のコイル２４と、を有する。ステータコア２３は、モータハウジング本体部１１ａの内部に固定される。複数のコイル２４は、図示しないインシュレータを介してステータコア２３に装着される。

伝達機構１００は、モータ２０から出力されるトルクを車両の車軸に伝達する。本実施形態においてモータ２０の回転は、伝達機構１００の減速装置５０によって減速されて、伝達機構１００の差動装置６０に伝達される。図４に示すように、減速装置５０は、第１のギヤ５１と、第２のギヤ５２と、図示しない第３のギヤと、を有する。すなわち、伝達機構１００は、第１のギヤ５１と、第２のギヤ５２と、図示しない第３のギヤと、を有する。第１のギヤ５１は、シャフト２１ａの左側の端部に固定される。第２のギヤ５２は、モータ軸Ｊ１と平行な回転軸Ｊ３を中心として回転する。差動装置６０は、リングギヤ６１を有する。モータ２０のシャフト２１ａから出力されるトルクは、第１のギヤ５１、第２のギヤ５２および第３のギヤをこの順に介して差動装置６０のリングギヤ６１へと伝達される。

差動装置６０は、減速装置５０に接続され、モータ２０から出力されるトルクを車両の車軸に伝達する。差動装置６０は、車両の旋回時に、左右の車輪の速度差を吸収しつつ、左右両輪の車軸に同トルクを伝える機能を有する。リングギヤ６１は、モータ軸Ｊ１と平行な差動軸Ｊ２を中心として回転する。リングギヤ６１には、モータ２０から出力されるトルクが減速装置５０を介して伝えられる。

パークロックギヤ５３は、第２のギヤ５２に固定される。すなわち、本実施形態において第２のギヤ５２は、パークロックギヤ５３が固定されるギヤに相当する。本実施形態においてパークロックギヤ５３は、第２のギヤ５２の左側（＋Ｙ側）に位置する。パークロックギヤ５３は、第２のギヤ５２と同軸に配置される。パークロックギヤ５３は、回転軸Ｊ３を中心として回転する。パークロックギヤ５３は、図示しない第３のギヤおよび差動装置６０を介して、車両の車軸に連結される。パークロックギヤ５３は、複数の歯部５３ａを有する。

回転検出装置３０は、ロータ２１の回転を検出可能である。図３に示すように、回転検出装置３０は、収容凹部１６に収容される。本実施形態において回転検出装置３０は、例えば、レゾルバである。回転検出装置３０は、レゾルバロータ３１と、レゾルバステータ３２と、を有する。レゾルバロータ３１は、シャフト２１ａの右側の端部における外周面に固定される。これにより、回転検出装置３０は、ロータ２１の右側の端部においてロータ２１の回転を検出可能である。レゾルバステータ３２は、レゾルバロータ３１の径方向外側に位置する。レゾルバステータ３２は、収容凹部１６の内側面に固定される。

図１および図２に示すように、インバータユニット４０は、ハウジング１０の後側に位置する。インバータユニット４０は、インバータケース４１と、図示しないインバータと、を有する。図示は省略するが、インバータは、ステータ２２と電気的に接続される。

インバータケース４１は、インバータを収容する。インバータケース４１は、ハウジング１０に固定される。本実施形態においてインバータケース４１は、ハウジング１０の径方向外側面に固定される。より詳細には、インバータケース４１は、モータハウジング本体部１１ａの径方向外側面のうち後側の部分に固定される。すなわち、インバータケース４１は、左右方向Ｙと直交する前後方向Ｘにおいてハウジング１０の後側に固定される。

図１に示すように、インバータケース４１は、左右方向Ｙに延びる略矩形箱状である。インバータケース４１は、インバータケース本体部４２と、インバータカバー４３と、を有する。インバータケース本体部４２は、上側に開口し、左右方向Ｙに長い略矩形箱状である。インバータカバー４３は、インバータケース本体部４２の上側の開口を塞ぐ。インバータカバー４３は、第１カバー４３ａと、第２カバー４３ｂと、を有する。第１カバー４３ａと第２カバー４３ｂとは、互いに別部材である。第１カバー４３ａは、図示しないインバータの上側を覆う。第２カバー４３ｂは、第１カバー４３ａの左側に位置する。第２カバー４３ｂは、インバータに接続される図示しないバスバーの上側を覆う。

図２および図４に示すように、電動アクチュエータ８０は、ハウジング１０の外側面に固定される。より詳細には、電動アクチュエータ８０は、ギヤハウジング１２における第１収容部１２ａの径方向外側面のうち前側の部分に固定される。図４に示すように、電動アクチュエータ８０は、マニュアルシャフト８１と、シフトモータ８２と、エンコーダ８３と、制御部８４と、を有する。すなわち、駆動装置１は、マニュアルシャフト８１と、シフトモータ８２と、エンコーダ８３と、制御部８４と、を備える。

マニュアルシャフト８１は、左右方向Ｙと直交する前後方向Ｘに延びる。図６に示すように、本実施形態においてマニュアルシャフト８１は、前後方向Ｘに延びる回転軸Ｊ４を中心とする円柱状である。図４に示すように、マニュアルシャフト８１は、ギヤハウジング１２の周壁部１２ｃを貫通して、ギヤハウジング１２の内部に突出する。

シフトモータ８２は、車両のシフト操作に基づいてマニュアルシャフト８１を回転軸Ｊ４回りに回転させる。シフトモータ８２は、マニュアルシャフト８１を回転させることで、パーキング切替機構７０の後述する可動部材７０ａを左右方向Ｙに移動させる。本実施形態においてシフトモータ８２は、図示しない減速機を介してマニュアルシャフト８１を回転させる。なお、シフトモータ８２は、減速機を介さずにマニュアルシャフト８１を回転させてもよい。

エンコーダ８３は、シフトモータ８２の回転角度φを検出する。エンコーダ８３は、シフトモータ８２の回転角度φを検出できるならば、特に限定されない。エンコーダ８３は、例えば、磁気式のエンコーダである。エンコーダ８３は、シフトモータ８２のシャフトの回転角度φを直接計測してシフトモータ８２の回転角度φを検出してもよいし、マニュアルシャフト８１の回転角度を計測し、図示しない減速機の減速比から間接的にシフトモータ８２の回転角度φを検出してもよい。

制御部８４は、電動アクチュエータ８０を制御する。制御部８４には、車両の制御装置からシフト操作の情報が入力される。制御部８４は、シフト操作の情報に基づいて、シフトモータ８２を所定の回転角度φで回転させて、パーキング切替機構７０の後述する可動部材７０ａを左右方向Ｙに移動させる。

パーキング切替機構７０は、電動アクチュエータ８０によって、車両のシフト操作に基づいて駆動される。パーキング切替機構７０は、パークロックギヤ５３をロック状態とアンロック状態との間で切り換える。パーキング切替機構７０は、車両のギヤがパーキングである場合に、パークロックギヤ５３をロック状態とし、車両のギヤがパーキング以外である場合に、パークロックギヤ５３をアンロック状態とする。車両のギヤがパーキング以外である場合とは、例えば、車両のギヤがドライブ、ニュートラル、リバース等である場合を含む。図６に示すように、パーキング切替機構７０は、可動部材７０ａと、パークロックアーム７７と、ガイド部材７５と、板バネ部材７６と、を有する。

可動部材７０ａは、車両のシフト操作に基づいて、左右方向Ｙに沿って移動する。本実施形態において可動部材７０ａは、電動アクチュエータ８０によって移動させられる。可動部材７０ａにおける左右方向Ｙの位置は、少なくともパーキング位置Ｐ１と非パーキング位置Ｐ２との間で切り替えられる。パーキング位置Ｐ１は、車両のギヤがパーキングである場合における可動部材７０ａの左右方向Ｙの位置である。非パーキング位置Ｐ２は、車両のギヤがパーキング以外である場合における可動部材７０ａの左右方向Ｙの位置である。パーキング位置Ｐ１は、非パーキング位置Ｐ２よりも、左側（＋Ｙ側）の位置である。図６においては、パーキング位置Ｐ１に位置する可動部材７０ａを実線で示し、非パーキング位置Ｐ２に位置する可動部材７０ａを二点鎖線で示す。

可動部材７０ａは、ロッド連結部７１と、ロッド７２と、支持部７３と、コイルバネ７４と、を有する。ロッド連結部７１は、マニュアルシャフト８１に固定される。ロッド連結部７１は、マニュアルシャフト８１の径方向に延びる。本実施形態においてロッド連結部７１は、マニュアルシャフト８１から下側に延びる。本実施形態においてロッド連結部７１は、板面が前後方向Ｘを向く板状である。ロッド連結部７１の幅は、マニュアルシャフト８１の径方向において、マニュアルシャフト８１から離れるに従って大きくなる。ロッド連結部７１は、凹部７１ａ，７１ｂを有する。すなわち、可動部材７０ａは、凹部７１ａ，７１ｂを有する。

凹部７１ａ，７１ｂは、ロッド連結部７１の先端部に設けられる。凹部７１ａ，７１ｂは、上側に窪む。より詳細には、本実施形態において凹部７１ａ，７１ｂは、ロッド連結部７１の下側の端部から上側に窪む。凹部７１ａ，７１ｂは、ロッド連結部７１を前後方向Ｘに貫通する。凹部７１ａと凹部７１ｂとは、マニュアルシャフト８１の周方向に沿って並んで配置される。本実施形態において凹部７１ａと凹部７１ｂとは、左右方向Ｙに並んで配置される。

ロッド７２は、左右方向Ｙに沿って移動可能に配置される。ロッド７２は、接続部７２ａと、ロッド本体７２ｂと、を有する。接続部７２ａは、前後方向Ｘに延びる棒状である。接続部７２ａの前側（＋Ｘ側）の端部は、ロッド連結部７１を前後方向Ｘに貫通し、ロッド連結部７１に固定される。これにより、ロッド７２は、ロッド連結部７１を介してマニュアルシャフト８１に連結される。ロッド本体７２ｂは、左右方向Ｙに延びる棒状である。本実施形態においてロッド本体７２ｂは、接続部７２ａの後側（－Ｘ側）の端部から左側（＋Ｙ側）に延びる。ロッド本体７２ｂは、接続部７２ａ寄りの部分に突起部７２ｃを有する。ロッド本体７２ｂの左側の端部には、左右方向Ｙに延びる筒部材７２ｄが嵌め合わされて固定される。

支持部７３は、パークロックアーム７７を下側から支持する。本実施形態において支持部７３は、ロッド本体７２ｂが通される環状である。支持部７３は、ロッド本体７２ｂに対して左右方向Ｙに移動可能である。支持部７３は、左右方向Ｙに延びる。図７から図１０に示すように、支持部７３は、第１部分７３ａと、第２部分７３ｂと、を有する。第１部分７３ａは、支持部７３のうち右側の部分である。第１部分７３ａの外径は、左右方向Ｙの全体に亘って一様である。第１部分７３ａの外径は、支持部７３の外径のうちで最も大きい。

第２部分７３ｂは、支持部７３のうち左側の部分である。第２部分７３ｂは、第１部分７３ａの左側に繋がる。第２部分７３ｂの左側の端部は、コイルバネ７４に押されて筒部材７２ｄの右側の端部に接触する。第２部分７３ｂは、外径が左側に向かうに従って小さくなる。第２部分７３ｂの右側の端部における外径は、第１部分７３ａの左側の端部における外径と同じである。第２部分７３ｂの左側の端部における外径は、筒部材７２ｄの外径よりも大きい。本実施形態において第２部分７３ｂの外周面は、左側に向かうに従って外径が小さくなるテーパ面７３ｃである。

なお、図７および図９では、パーキング位置Ｐ１に位置する可動部材７０ａにおける左側の端部の左右方向Ｙの位置を、一点鎖線および符号「Ｐ１」で示す。図７では、非パーキング位置Ｐ２に位置する可動部材７０ａにおける左側の端部の左右方向Ｙの位置を一点鎖線および符号「Ｐ２」で示す。

コイルバネ７４は、左右方向Ｙに延びる。図６に示すように、コイルバネ７４は、支持部７３と突起部７２ｃとの左右方向Ｙの間に配置される。コイルバネ７４には、ロッド本体７２ｂが通される。コイルバネ７４の右側（－Ｙ側）の端部は、突起部７２ｃに接触する。コイルバネ７４の左側（＋Ｙ側）の端部は、支持部７３の右側の面に接触する。コイルバネ７４は、支持部７３がロッド本体７２ｂに対して左右方向Ｙに相対移動することで伸縮し、支持部７３に左右方向Ｙの弾性力を加える。

パークロックアーム７７は、可動部材７０ａの後側（－Ｘ側）に位置する。パークロックアーム７７は、モータ軸Ｊ１と平行な回転軸Ｊ５を中心とする支持シャフト７８によって、回転可能に支持される。パークロックアーム７７は、パークロックアーム本体７７ａと、噛合部７７ｂと、を有する。

パークロックアーム本体７７ａは、支持シャフト７８から前側（＋Ｘ側）に延びる。パークロックアーム本体７７ａの前側の端部７７ｃは、可動部材７０ａに上側から接触する。より詳細には、端部７７ｃは、支持部７３または筒部材７２ｄに上側から接触する。端部７７ｃの下側の面のうち右側（－Ｙ側）の部分は、右側に向かうに従って上側に位置する傾斜部７７ｄである。噛合部７７ｂは、パークロックアーム本体７７ａから上側に突出する。支持シャフト７８には巻きバネ７９が装着される。巻きバネ７９は、パークロックアーム７７に対して、回転軸Ｊ５を中心として左側（＋Ｙ側）から視て反時計回り向きの弾性力を加える。

パークロックアーム７７は、可動部材７０ａの左右方向Ｙの移動に伴って左右方向Ｙと直交する鉛直方向Ｚに移動する。より詳細には、パークロックアーム７７は、ロッド７２および支持部７３の左右方向Ｙへの移動に伴って、回転軸Ｊ５回りに回転することで鉛直方向Ｚに移動する。なお、本明細書において「パークロックアーム７７が鉛直方向Ｚに移動する」とは、パークロックアーム７７の少なくとも一部が鉛直方向Ｚに移動すればよい。

マニュアルシャフト８１の回転に伴って、ロッド連結部７１が前側（＋Ｘ側）から視て反時計回りに回転すると、ロッド７２および支持部７３が左側（＋Ｙ側）に移動する。支持部７３のテーパ面７３ｃの外径は、左側から右側（－Ｙ側）に向かうに従って大きくなる。そのため、支持部７３が左側に移動すると、テーパ面７３ｃによって端部７７ｃが上側に持ち上げられ、パークロックアーム７７が回転軸Ｊ５を中心として左側（＋Ｙ側）から視て時計回りに回転する。これにより、図示は省略するが、噛合部７７ｂが上側に移動してパークロックギヤ５３に近づき、パークロックギヤ５３の歯部５３ａ同士の間に噛み合う。図６においては、パークロックギヤ５３と噛み合う位置に位置するパークロックアーム７７を実線で示す。

パークロックギヤ５３とパークロックアーム７７とが噛み合う場合、支持部７３もパーキング位置Ｐ１に位置する状態となり、可動部材７０ａ全体がパーキング位置Ｐ１に位置する状態となる。すなわち、パークロックアーム７７は、可動部材７０ａがパーキング位置Ｐ１に位置する場合に、車軸に連結されたパークロックギヤ５３に噛み合う。支持部７３は、パーキング位置Ｐ１において、ガイド部材７５における後述する接触部７５ｂとパークロックアーム７７とに接触した状態で挟まれる。パークロックアーム７７がパークロックギヤ５３に噛み合うことで、パークロックギヤ５３は、ロック状態となる。このようにして、パークロックアーム７７は、パークロックギヤ５３に噛み合うことで車軸の回転をロックできる。

パークロックアーム７７がパークロックギヤ５３に近づく際、パークロックギヤ５３の歯部５３ａの位置によっては、噛合部７７ｂが歯部５３ａに接触する場合がある。この場合、パークロックアーム７７は、噛合部７７ｂが歯部５３ａ同士の間に噛み合う位置まで移動できない場合がある。このような場合であっても、本実施形態では、支持部７３がロッド７２に対して左右方向Ｙに移動可能であるため、ロッド７２はパーキング位置Ｐ１に移動しつつ、支持部７３がパーキング位置Ｐ１よりも右側（－Ｙ側）に位置する状態を許容できる。これにより、マニュアルシャフト８１の回転が阻害されることを抑制でき、マニュアルシャフト８１を回転させる電動アクチュエータ８０に負荷が掛かることを抑制できる。

また、ロッド７２がパーキング位置Ｐ１に位置し、支持部７３がパーキング位置Ｐ１よりも右側（－Ｙ側）に位置する状態では、コイルバネ７４が圧縮変形した状態となる。そのため、コイルバネ７４によって支持部７３に左向き（＋Ｙ向き）の弾性力が加えられる。これにより、支持部７３を介して、コイルバネ７４からパークロックアーム７７に、回転軸Ｊ５を中心として左側（＋Ｙ側）から視て時計回りに回転する向きの回転モーメントが加えられる。したがって、パークロックギヤ５３が回転して歯部５３ａの位置がずれると、パークロックアーム７７が回転して、噛合部７７ｂが歯部５３ａ同士の間に噛み合う。

マニュアルシャフト８１の回転に伴って、ロッド連結部７１がパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に回転すると、ロッド７２および支持部７３が右側（－Ｙ側）に移動する。支持部７３が右側に移動すると、支持部７３によって持ち上げられていた端部７７ｃが自重および巻きバネ７９からの弾性力を受けて下側に移動し、パークロックアーム７７が回転軸Ｊ５を中心として左側（＋Ｙ側）から視て反時計回りに回転する。これにより、噛合部７７ｂが下側に移動してパークロックギヤ５３から離れ、歯部５３ａ同士の間から外れる。図６においては、パークロックギヤ５３から外れた状態のパークロックアーム７７を二点鎖線で示す。

パークロックアーム７７がパークロックギヤ５３から外れる場合、支持部７３も非パーキング位置Ｐ２に位置する状態となり、可動部材７０ａ全体が非パーキング位置Ｐ２に位置する状態となる。すなわち、パークロックアーム７７は、可動部材７０ａが非パーキング位置Ｐ２に位置する場合にパークロックギヤ５３から外れる。支持部７３は、非パーキング位置Ｐ２において、パークロックアーム７７よりも右側（－Ｙ側）に位置する。パークロックアーム７７がパークロックギヤ５３から外れることで、パークロックギヤ５３は、アンロック状態となる。これにより、車軸の回転のロックが解除される。図７に示すように、非パーキング位置Ｐ２においてパークロックアーム７７は、筒部材７２ｄによって下側から支持される。

ここで、図７から図９に示すように、本実施形態においては、支持部７３は、非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動する場合、パークロックアーム７７よりも右側（－Ｙ側）の位置から左側（＋Ｙ側）に移動して、パークロックアーム７７とガイド部材７５との鉛直方向Ｚの間に入り込む。このとき、本実施形態によれば、パークロックアーム７７の端部７７ｃが傾斜部７７ｄを有するため、パークロックアーム７７とガイド部材７５との鉛直方向Ｚの間に支持部７３が入り込みやすい。これにより、支持部７３によってパークロックアーム７７を移動させることが容易である。

図６に示すように、ガイド部材７５は、可動部材７０ａを左右方向Ｙに移動可能に支持する。本実施形態においてガイド部材７５は、可動部材７０ａを下側から支持する。ガイド部材７５は、ハウジング１０の内側面に固定される。より詳細には、ガイド部材７５は、ギヤハウジング１２の内側面に固定される。ガイド部材７５は、基部７５ａと、接触部７５ｂと、腕部７５ｃと、嵌合凸部７５ｆと、位置決め部７５ｄと、突起部７５ｅと、を有する。

図１１に示すように、本実施形態において基部７５ａは、中心軸Ｊ６を中心とする円柱状である。接触部７５ｂは、基部７５ａから上側に突出する。接触部７５ｂは、可動部材７０ａに接触して可動部材７０ａを支持する部分である。本実施形態において接触部７５ｂは、可動部材７０ａのうち支持部７３あるいは筒部材７２ｄに下側から接触して、可動部材７０ａを下側から支持する。接触部７５ｂにおける可動部材７０ａ側の面は、左右方向Ｙに沿って視て、可動部材７０ａ側と逆側に凹となる円弧状の曲面７５ｇである。そのため、テーパ面７３ｃを有する支持部７３を安定して支持できる。本実施形態において曲面７５ｇは、接触部７５ｂの上側の面であり、左右方向Ｙに沿って視て、下側に凹となる円弧状である。腕部７５ｃは、中心軸Ｊ６を中心とする径方向において基部７５ａから外側に延びる。本実施形態において腕部７５ｃは、基部７５ａから前側に延びる。腕部７５ｃは、例えば、四角柱状である。

嵌合凸部７５ｆは、基部７５ａから左右方向Ｙに突出する。本実施形態において嵌合凸部７５ｆは、基部７５ａから左側に突出する。嵌合凸部７５ｆは、中心軸Ｊ６を中心とする円柱状である。嵌合凸部７５ｆは、嵌合凹部１２ｆに嵌め合わされる。これにより、ガイド部材７５が、ハウジング１０に対して、中心軸Ｊ６を中心とする径方向に位置決めされる。

基部７５ａおよび嵌合凸部７５ｆには、基部７５ａと嵌合凸部７５ｆとを左右方向Ｙに貫通する貫通孔７５ｈが設けられる。すなわち、ガイド部材７５は、貫通孔７５ｈを有する。貫通孔７５ｈは、ガイド部材７５を左右方向Ｙに貫通する。貫通孔７５ｈは、左右方向Ｙに沿って視て、中心軸Ｊ６を中心とする円形状である。貫通孔７５ｈには、右側からネジ９０が通される。貫通孔７５ｈに通されたネジ９０は、雌ネジ穴１２ｇに締め込まれる。これにより、ガイド部材７５は、ハウジング１０に対して、左右方向Ｙに位置決めされて、固定される。

ここで、ネジ９０が雌ネジ穴１２ｇに締め込まれる向きは、中心軸Ｊ６を中心として右側から視て時計回りの向きである。すなわち、ネジ９０が雌ネジ穴１２ｇに締め込まれる向きは、周方向θの正の向き、すなわち適宜図に示す周方向θの矢印の向きである。

位置決め部７５ｄは、中心軸Ｊ６を中心とする径方向において、基部７５ａよりも外側に位置する。位置決め部７５ｄは、ハウジング１０の内側面のうち中心軸Ｊ６を中心とする周方向θに対向する部分と接触する。これにより、ガイド部材７５は、ハウジング１０に対して、周方向θに位置決めされる。

このように、本実施形態によれば、ハウジング１０の内側面を利用してガイド部材７５を、中心軸Ｊ６を中心とする周方向θに位置決めできる。そのため、１本のネジ９０によってガイド部材７５を固定しつつ、ガイド部材７５が中心軸Ｊ６回りに回転することを抑制できる。したがって、１本のネジ９０のみによって、ガイド部材７５をハウジング１０に対して位置決めしつつ、かつ、強固に固定することができる。そのため、ガイド部材７５をハウジング１０に固定する際に、複数のネジを締め込む必要がなく、ガイド部材７５を固定する手間を低減できる。これにより、駆動装置１において、パーキング切替機構７０をハウジング１０の内部に配置する手間を低減できる。

また、ガイド部材７５を複数のネジで固定する場合に比べて、ガイド部材７５を小さくしやすい。そのため、ハウジング１０の内部においてガイド部材７５を配置するための空間を小さくできる。また、ハウジング１０にガイド部材７５を固定するための固定部１２ｅを複数設ける必要がない。そのため、ハウジング１０の形状の自由度を向上させることができる。

また、本実施形態によれば、ガイド部材７５には、嵌合凹部１２ｆに嵌め合わされる嵌合凸部７５ｆが設けられる。そのため、ガイド部材７５が中心軸Ｊ６を中心とする径方向に移動することを抑制できる。これにより、１本のネジ９０のみによって、ガイド部材７５をハウジング１０に対して位置精度よく固定できる。

本実施形態において位置決め部７５ｄは、腕部７５ｃに設けられる。そのため、位置決め部７５ｄを、中心軸Ｊ６を中心とする径方向において基部７５ａよりも外側に配置することが容易である。本実施形態では、左右方向Ｙおよび腕部７５ｃが延びる前後方向Ｘの両方と直交する鉛直方向Ｚにおいて、位置決め部７５ｄは、腕部７５ｃの下側の面に設けられる。本実施形態において位置決め部７５ｄは、腕部７５ｃから鉛直方向Ｚに突出する。そのため、位置決め部７５ｄをハウジング１０の内側面に接触させやすく、ガイド部材７５を、周方向θに位置決めしやすい。本実施形態において位置決め部７５ｄは、腕部７５ｃの先端部から下側に突出する。位置決め部７５ｄの左右方向Ｙの寸法は、例えば、腕部７５ｃの左右方向Ｙの寸法と同じである。

本実施形態において位置決め部７５ｄが接触するハウジング１０の内側面は、位置決め面１２ｈである。位置決め面１２ｈは、周壁部１２ｃの内側面のうち下側に位置する部分における前側の端部である。位置決め面１２ｈは、上側を向く平坦な面である。位置決め面１２ｈは、鉛直方向Ｚと直交する。位置決め面１２ｈは、左右方向Ｙに延びる。図４に示すように、位置決め面１２ｈは、周壁部１２ｃの内側面のうち下側に位置する部分の他の部分よりも上側に突出する。

図１１に示すように、位置決め面１２ｈは、位置決め部７５ｄに対して、周方向θにおけるネジ９０が締め込まれる向きの側（＋θ側）に位置する。これにより、位置決め部７５ｄは、ハウジング１０の内側面のうち、周方向θにおけるネジ９０が締め込まれる向きの側に対向する部分と接触する。そのため、ネジ９０を締め込む際にガイド部材７５が共回りする場合であっても、ガイド部材７５が共回りする向きは、位置決め部７５ｄが位置決め面１２ｈに押し付けられる向きとなる。これにより、ネジ９０を締め込む際に、位置決め部７５ｄが位置決め面１２ｈから離れることを抑制できる。したがって、ガイド部材７５を周方向θに精度よく位置決めしたまま、ネジ９０によってガイド部材７５を容易に固定できる。また、例えば、ガイド部材７５の共回りを利用することで、ネジ９０を締め込む際に、同時にガイド部材７５を周方向θに位置決めすることもできる。

図６に示すように、突起部７５ｅは、腕部７５ｃの先端部から中心軸Ｊ６を中心とする径方向の外側に突出する。本実施形態において突起部７５ｅは、腕部７５ｃの前側（＋Ｘ側）の端部のうち右側（－Ｙ側）の部分から前側に突出する。

板バネ部材７６は、ガイド部材７５に固定される。本実施形態において板バネ部材７６は、腕部７５ｃの上側の面に固定される。板バネ部材７６は、板バネ本体部７６ａと、突出部７６ｂと、回り止め部７６ｃと、を有する。

板バネ本体部７６ａは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。板バネ本体部７６ａは、腕部７５ｃから右側（－Ｙ側）に延びる。板バネ本体部７６ａは、ロッド連結部７１の下側まで延びる。板バネ本体部７６ａの左側（＋Ｙ側）の端部は、腕部７５ｃにネジ９１で固定される。板バネ本体部７６ａは、右側の部分にスリット７６ｄを有する。スリット７６ｄは、板バネ本体部７６ａを鉛直方向Ｚに貫通する。スリット７６ｄは、左右方向Ｙに延びる。スリット７６ｄには、ロッド連結部７１の下側の端部のうち左側の部分が挿入される。

突出部７６ｂは、板バネ本体部７６ａから上側に突出する。より詳細には、突出部７６ｂは、板バネ本体部７６ａの右側（－Ｙ側）の端部から上側に突出する。突出部７６ｂは、可動部材７０ａがパーキング位置Ｐ１に位置する場合において、凹部７１ａに挿入され、凹部７１ａの内側面に対して左右方向Ｙに引っ掛けられる。これにより、ロッド連結部７１およびロッド７２をパーキング位置Ｐ１に維持できる。

特に、本実施形態のようにコイルバネ７４が設けられる場合、噛合部７７ｂが歯部５３ａに接触してコイルバネ７４が圧縮変形することで生じる弾性力による反力が、ロッド７２およびロッド連結部７１に対して、右向き（－Ｙ向き）に加えられる。本実施形態によれば、このような場合であっても、突出部７６ｂが凹部７１ａに引っ掛かることで、ロッド連結部７１が右側（－Ｙ側）に移動することを抑制できる。したがって、ロッド連結部７１およびロッド７２を安定してパーキング位置Ｐ１に維持できる。

一方、電動アクチュエータ８０によってマニュアルシャフト８１が回転されてロッド連結部７１がパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に移動する際には、板バネ本体部７６ａは、ロッド連結部７１によって下側に押されて弾性変形する。これにより、突出部７６ｂが凹部７１ａから外れる。ここで、板バネ本体部７６ａが弾性変形すると、その弾性力による反力が、板バネ本体部７６ａが固定される腕部７５ｃに加えられる。本実施形態では、板バネ部材７６は、腕部７５ｃの上側の面に固定される。そして、板バネ本体部７６ａの弾性力による反力は、腕部７５ｃの上側の面に対して、下向きに加えられる。
すなわち、板バネ本体部７６ａの弾性力による反力は、腕部７５ｃの下側の面に設けられた位置決め部７５ｄが位置決め面１２ｈに押し付けられる向きに加えられる。これにより、板バネ部材７６が弾性変形しても、ネジ９０が緩むことを抑制でき、かつ、位置決め部７５ｄが位置決め面１２ｈから離れることを抑制できる。

突出部７６ｂは、可動部材７０ａが非パーキング位置Ｐ２に位置する場合において、凹部７１ｂに挿入され、凹部７１ｂの内側面に対して左右方向Ｙに引っ掛けられる。これにより、ロッド連結部７１およびロッド７２を非パーキング位置Ｐ２に維持できる。

回り止め部７６ｃは、板バネ本体部７６ａの左側（＋Ｙ側）の端部における前側（＋Ｘ側）の縁部から下側に突出する。回り止め部７６ｃは、腕部７５ｃの先端部の前側に位置する。回り止め部７６ｃは、左側から突起部７５ｅに引っ掛かる。これにより、板バネ部材７６をネジ９１で固定する際に、板バネ部材７６が共回ることを抑制できる。したがって、板バネ部材７６の位置がずれることを抑制できる。

パーキング切替機構７０の切り替え制御は、電動アクチュエータ８０の制御部８４によって行われる。制御部８４は、パーキング切替機構７０の切り替え制御が初めて行われる前に、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させるために必要なシフトモータ８２の回転角度φを決定する。本実施形態においてシフトモータ８２の回転角度φは、可動部材７０ａが非パーキング位置Ｐ２に位置する際のシフトモータ８２の回転位置をゼロとする。

制御部８４は、図７に示す非パーキング位置Ｐ２から図１０に示す位置まで可動部材７０ａを左側に移動させ、可動部材７０ａの左側の端部をハウジング１０の内壁面１０ａに突き当てる。制御部８４は、パークロックアーム７７とパークロックギヤ５３との噛み合いが外れた非パーキング位置Ｐ２から可動部材７０ａの左側の端部が内壁面１０ａに突き当たるまで移動させた際のシフトモータ８２の回転角度φである第１回転角度φ１をエンコーダ８３によって検出する。図１０に示すように、可動部材７０ａの左側の端部がハウジング１０の内壁面１０ａに接触する位置において、パークロックアーム７７は、第１部分７３ａに下側から支持されて、パークロックギヤ５３に噛み合う。

本実施形態において内壁面１０ａは、ギヤハウジング１２における側壁部１２ｄの内側面である。制御部８４は、例えば、図示しないトルクセンサ等によってシフトモータ８２に加えられる負荷が増大したことを検出して、可動部材７０ａが内壁面１０ａに突き当たったことを検出する。

可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２に位置させるために必要な情報は、例えば、予め制御部８４に記憶されている。これにより、制御部８４は、シフトモータ８２を制御して、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２に位置させることができる。可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２に位置させるために必要な情報は、例えば、シフトモータ８２の回転角度φがゼロとなるシフトモータ８２の回転位置を含む。なお、駆動装置１が組み立てられる際、パーキング切替機構７０は、例えば、可動部材７０ａが非パーキング位置Ｐ２に位置した状態で組み付けられてもよい。

制御部８４は、検出した第１回転角度φ１に基づいて、第１回転角度φ１よりも小さい第２回転角度φ２を算出する。具体的に制御部８４は、制御部８４に記憶された所定誤差値と安全率とから第２回転角度φ２を算出する。所定誤差値は、推定される可動部材７０ａと内壁面１０ａとの左右方向Ｙの相対位置の最大ずれ量と同じ量だけ、可動部材７０ａを左右方向Ｙに移動させる際のシフトモータ８２の回転角度量である。所定誤差値は、駆動装置１の組立公差、駆動装置１の各部の寸法公差、および電動アクチュエータ８０による可動部材７０ａの位置決め公差等に基づいて決定される。第２回転角度φ２は、所定誤差値に安全率を乗じた値を第１回転角度φ１から減じた値である。

図７に示すように、本実施形態において、シフトモータ８２を第１回転角度φ１と第２回転角度φ２との差だけ回転させた際における可動部材７０ａの左右方向Ｙの移動量Ｌ３は、第１部分７３ａの左右方向Ｙの寸法Ｌ１よりも小さい。第１回転角度φ１と第２回転角度φ２との差は、所定誤差値に安全率を乗じた値である。移動量Ｌ３は、パーキング位置Ｐ１における可動部材７０ａの左側の端部と内壁面１０ａとの間の左右方向Ｙの距離である。

制御部８４は、第２回転角度φ２を目標値としてシフトモータ８２を回転させることで、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパークロックアーム７７がパークロックギヤ５３に噛み合うパーキング位置Ｐ１に移動させることができる。

本実施形態において制御部８４は、２段階の制御によってシフトモータ８２を第２回転角度φ２まで回転させる。図１２に示すように、シフトモータ８２をゼロから第２回転角度φ２まで回転させる期間は、第１制御期間ＣＰ１と、第２制御期間ＣＰ２と、を含む。図１２において縦軸は回転角度φであり、横軸は時間ｔである。図１２において時間ｔは、非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１へと可動部材７０ａを移動させ始めた開始時刻をゼロとする。

第１制御期間ＣＰ１において制御部８４は、第２回転角度φ２よりも小さい第３回転角度φ３を目標値としてオープンループ制御によってシフトモータ８２を回転させる。本実施形態において第３回転角度φ３は、可動部材７０ａにおける左側の端部の位置が図８に示す位置Ｐ３となる場合のシフトモータ８２の回転角度φである。図８に示すように、位置Ｐ３においてパークロックアーム７７は、筒部材７２ｄの右側の端部によって下側から支持される。本実施形態においてシフトモータ８２を第２回転角度φ２と第３回転角度φ３との差だけ回転させた際における可動部材７０ａの左右方向Ｙの移動量Ｌ４は、第２部分７３ｂの左右方向Ｙの寸法Ｌ２以上である。図７に示すように、移動量Ｌ４は、可動部材７０ａの左側の端部における位置Ｐ３とパーキング位置Ｐ１との間の左右方向Ｙの距離である。本実施形態において移動量Ｌ４は、第２部分７３ｂの左右方向Ｙの寸法Ｌ２よりも大きい。

図１２に示すように、第１制御期間ＣＰ１において回転角度φは、例えば、線形に変化する。制御部８４は、エンコーダ８３によって回転角度φが第３回転角度φ３になったことを検出した場合に、制御を切り替えて、制御期間を第１制御期間ＣＰ１から第２制御期間ＣＰ２に移行させる。

第２制御期間ＣＰ２において制御部８４は、第２回転角度φ２を目標値としてフィードバック制御によってシフトモータ８２を回転させる。本実施形態において制御部８４は、エンコーダ８３の測定値を用いてシフトモータ８２をフィードバック制御する。第２制御期間ＣＰ２のフィードバック制御におけるフィードバックゲインは、比較的小さい。第２制御期間ＣＰ２において回転角度φは、例えば、第２回転角度φ２に対してオーバーシュートを起こさず滑らかに曲線的に変化する。制御部８４は、エンコーダ８３によって回転角度φが第２回転角度φ２になったことを検出した場合に、シフトモータ８２の回転を停止する。これにより、制御部８４は、可動部材７０ａをパーキング位置Ｐ１に移動させることができる。

以上のようにして、本実施形態において制御部８４は、第３回転角度φ３を目標値とするオープンループ制御によってシフトモータ８２を回転させた後に、第２回転角度φ２を目標値とするフィードバック制御によってシフトモータ８２を回転させることで、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させる。

なお、上述した可動部材７０ａを内壁面１０ａに突き当てて、第２回転角度φ２を算出する制御は、パーキング切替機構７０を初めて切り替える前に少なくとも１回行われるならば、行われるタイミングは特に限定されない。第２回転角度φ２を算出する制御は、定期的に行われてもよい。

例えば、可動部材７０ａをパーキング位置Ｐ１へと移動させるためのシフトモータ８２の回転角度φの所定値が予め制御部８４に記憶されている場合について考える。この場合、所定値が小さすぎると、組立公差等によるずれによって可動部材７０ａが十分に左側に移動しない場合がある。この場合、例えば、パークロックアーム７７が支持部７３における第２部分７３ｂによって下側から支持された状態となり、パークロックアーム７７がパークロックギヤ５３と噛み合わない虞がある。一方、所定値が大きすぎると可動部材７０ａが内壁面１０ａに衝突して、パーキング切替機構７０が損傷する虞がある。

これに対して、本実施形態によれば、上述したように、制御部８４によって可動部材７０ａを内壁面１０ａに突き当てることで、可動部材７０ａをパーキング位置Ｐ１へと移動させるために必要なシフトモータ８２の回転角度φである第２回転角度φ２を得ることができる。そのため、第２回転角度φ２の値を、可動部材７０ａの位置がずれた場合であっても可動部材７０ａが内壁面１０ａに衝突することを好適に抑制できる範囲内で、かつ、可動部材７０ａをなるべく内壁面１０ａに近づけられる値にできる。これにより、可動部材７０ａの左側への移動が不十分となることを抑制でき、パーキング位置Ｐ１において支持部７３の第１部分７３ａによってパークロックアーム７７を下側から支持できる。したがって、パーキング切替機構７０をロック状態に切り替えた際にパークロックアーム７７がパークロックギヤ５３に噛み合わないことを抑制できる。また、可動部材７０ａが左側に移動しすぎて内壁面１０ａに衝突することを抑制できる。以上により、本実施形態によれば、駆動装置１において、パーキング切替機構７０が損傷することを抑制しつつ、車軸の回転をロックできないことを抑制できる。

また、本実施形態によれば、シフトモータ８２を第１回転角度φ１と第２回転角度φ２との差だけ回転させた際における可動部材７０ａの左右方向Ｙの移動量Ｌ３は、第１部分７３ａの左右方向Ｙの寸法Ｌ１よりも小さい。ここで、シフトモータ８２を第１回転角度φ１だけ回転させたときの可動部材７０ａの位置は、可動部材７０ａの左側の端部が内壁面１０ａに接触し、パークロックアーム７７が第１部分７３ａに下側から支持される位置である。そのため、第１部分７３ａの寸法Ｌ１よりも小さい移動量であれば、シフトモータ８２を第１回転角度φ１だけ回転させたときの可動部材７０ａの位置から右側に移動させても、パークロックアーム７７が第１部分７３ａによって下側から支持された状態を維持しやすい。したがって、移動量Ｌ３が第１部分７３ａの左右方向Ｙの寸法Ｌ１よりも小さくなる範囲内で第２回転角度φ２を決定することで、シフトモータ８２を第２回転角度φ２だけ回転させた際に、よりパークロックアーム７７が第１部分７３ａによって下側から支持される状態としやすい。そのため、パーキング切替機構７０をロック状態に切り替えた際にパークロックアーム７７がパークロックギヤ５３に噛み合わないことをより抑制できる。したがって、車両の車軸の回転をロックできないことをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、制御部８４は、第２回転角度φ２よりも小さい第３回転角度φ３を目標値とするオープンループ制御によってシフトモータ８２を回転させた後に、第２回転角度φ２を目標値とするフィードバック制御によってシフトモータ８２を回転させることで、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させる。そのため、シフトモータ８２の回転角度φが第３回転角度φ３になるまでの間は、オープンループ制御によって、フィードバック制御を行う場合よりも可動部材７０ａを速く移動させることができる。一方、回転角度φが第３回転角度φ３よりも大きくなった場合には、フィードバック制御によって位置精度よく可動部材７０ａを移動させることができる。これにより、パーキング切替機構７０をアンロック状態からロック状態へと切り替える際の時間を短くしつつ、可動部材７０ａを位置精度よくパーキング位置Ｐ１に移動させることができる。

また、本実施形態によれば、シフトモータ８２を第２回転角度φ２と第３回転角度φ３との差だけ回転させた際における可動部材７０ａの左右方向Ｙの移動量Ｌ４は、第２部分７３ｂの左右方向Ｙの寸法Ｌ２以上である。そのため、第３回転角度φ３を比較的小さくでき、第１制御期間ＣＰ１から第２制御期間ＣＰ２に切り替わるタイミングを比較的早くできる。すなわち、フィードバック制御に切り替わるタイミングを比較的早くすることができる。これにより、フィードバック制御が行われる第２制御期間ＣＰ２の長さを比較的長くでき、第２制御期間ＣＰ２内でより滑らかに回転角度φを変化させることができる。したがって、オープンループ制御からフィードバック制御に切り替わった際に、急激にシフトモータ８２の回転速度が変化することを抑制でき、シフトモータ８２の回転速度の急激な変化による衝撃が生じることを抑制できる。

本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成を採用することもできる。制御部８４は、図１３に示すようにしてシフトモータ８２を制御してもよい。図１３の第１制御期間ＣＰ１ａにおいて制御部８４は、第３回転角度φ３を目標値としてフィードバック制御によってシフトモータ８２を回転させる。制御部８４は、回転角度φの値が第３回転角度φ３に対して±Δφの範囲内となった場合に、制御を切り替えて、制御期間を第１制御期間ＣＰ１ａから第２制御期間ＣＰ２に移行させる。すなわち、図１３の制御方法において制御部８４は、第３回転角度φ３を目標値とするフィードバック制御によってシフトモータ８２を回転させた後に、第２回転角度φ２を目標値とするフィードバック制御によってシフトモータ８２を回転させることで、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させる。この構成によれば、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１まで移動させる際のシフトモータ８２の制御全体をフィードバック制御とできる。そのため、可動部材７０ａをより位置精度よく移動させることができる。

第１制御期間ＣＰ１ａにおけるフィードバック制御のフィードバックゲインは、第２制御期間ＣＰ２におけるフィードバック制御のフィードバックゲインよりも大きい。すなわち、第３回転角度φ３を目標値とするフィードバック制御におけるフィードバックゲインは、第２回転角度φ２を目標値とするフィードバック制御におけるフィードバックゲインよりも大きい。そのため、第１制御期間ＣＰ１ａの長さを比較的短くできる。これにより、フィードバック制御によって可動部材７０ａを位置精度よく移動させつつ、パーキング切替機構７０をアンロック状態からロック状態へと切り替える際の時間を短くできる。

第３回転角度φ３は、可動部材７０ａを内壁面１０ａに突き当てる制御によらずに、予め制御部８４に記憶されていてもよい。制御部８４は、第３回転角度φ３を目標値とする制御を行わずに、初めから第２回転角度φ２を目標値とした制御を行うことで、可動部材７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させてもよい。制御部８４は、パーキング切替機構７０を切り替える際に、フィードバック制御を行わずに、オープンループ制御のみでシフトモータ８２を回転させてもよい。

制御部８４は、可動部材７０ａを内壁面１０ａに突き当てた際のシフトモータ８２の回転位置に基づいて、可動部材７０ａが非パーキング位置Ｐ２となるシフトモータ８２の回転位置を算出してもよい。この場合、制御部８４は、可動部材７０ａを内壁面１０ａに突き当てた際のシフトモータ８２の回転位置から所定回転角度だけ逆回転させた位置を回転角度φがゼロとなる位置とし、第１回転角度φ１および第２回転角度φ２を算出する。所定回転角度は、例えば、シフトモータ８２を所定回転角度だけ回転させた際の可動部材７０ａの左右方向Ｙの移動量が、支持部７３の左右方向Ｙの寸法以上となる値である。所定回転角度は、例えば、予め制御部８４に記憶されている。このようにして非パーキング位置Ｐ２を算出することで、非パーキング位置Ｐ２において車軸がロックされることを抑制できる。

第１方向と第２方向とは、互いに直交していれば、特に限定されない。本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１…駆動装置、１０…ハウジング、１０ａ…内壁面、２０…モータ、５２…第２のギヤ（ギヤ）、５３…パークロックギヤ、７０…パーキング切替機構、７０ａ…可動部材、７３…支持部、７３ａ…第１部分、７３ｂ…第２部分、７７…パークロックアーム、７７ｃ…端部、８０…電動アクチュエータ、８２…シフトモータ、８３…エンコーダ、８４…制御部、１００…伝達機構、Ｐ１…パーキング位置、Ｐ２…非パーキング位置、φ…回転角度、φ１…第１回転角度、φ２…第２回転角度、φ３…第３回転角度

Claims (6)

1. 車両に搭載される駆動装置であって、
   第１方向に沿って延びるシャフトを有するモータと、
   前記シャフトに固定される第１のギヤと、前記第１のギヤと噛み合う第２のギヤと、を有し、前記モータから出力されるトルクを前記車両の車軸に伝達する伝達機構と、
   前記ギヤに固定され、前記車軸に連結されるパークロックギヤと、
   前記第１方向に沿って移動する可動部材、および前記可動部材の前記第１方向の移動に伴って前記第１方向と直交する第２方向に移動し、前記パークロックギヤに噛み合うことで前記車軸の回転をロックできるパークロックアームを有するパーキング切替機構と、
   前記モータを収容するモータハウジングと、
   前記モータハウジングの第１方向の一方側に位置し、前記伝達機構、前記パークロックギヤおよび前記パーキング切替機構を収容するギヤハウジングと、
   前記車両のシフト操作に基づいて前記可動部材を前記第１方向に移動させるシフトモータ、および前記シフトモータの回転角度を検出するエンコーダを有する電動アクチュエータと、
   前記電動アクチュエータを制御する制御部と、
   を備え、
   前記ギヤハウジングは、前記第１方向の一方側において前記第１方向と直交する方向に延びる側壁部を含み、
   
   前記可動部材は、前記第１方向の一方側において、前記パークロックアームを前記第２方向の一方側から支持する支持部を有し、
   前記支持部は、
   第１部分と、
   前記第１部分の前記第１方向の一方側に繋がり、外径が前記第１方向の一方側に向かうに従って小さくなる第２部分と、
   を有し、
   前記可動部材の前記第１方向の一方側の端部が前記側壁部の内壁面に前記第１方向の他方側から接触する位置において、前記パークロックアームは、前記第１部分に前記第２方向の一方側から支持されて、前記パークロックギヤに噛み合い、
   前記制御部は、
   前記パークロックアームと前記パークロックギヤとの噛み合いが外れた非パーキング位置から前記可動部材の前記第１方向の一方側の端部が前記ギヤハウジングの内壁面に前記第１方向の他方側から突き当たるまで移動させた際の前記シフトモータの回転角度である第１回転角度を前記エンコーダによって検出し、
   前記第１回転角度に基づいて、前記第１回転角度よりも小さい第２回転角度を算出し、
   前記第２回転角度を目標値として前記シフトモータを回転させることで、前記可動部材を前記非パーキング位置から前記パークロックアームが前記パークロックギヤに噛み合うパーキング位置に移動させ、
   前記パークロックギヤは、前記第２のギヤよりも前記第１方向の一方側に位置する、駆動装置。
2. 前記シフトモータを前記第１回転角度と前記第２回転角度との差だけ回転させた際における前記可動部材の前記第１方向の移動量は、前記第１部分の前記第１方向の寸法よりも小さい、請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記制御部は、前記第２回転角度よりも小さい第３回転角度を目標値とするオープンループ制御によって前記シフトモータを回転させた後に、前記第２回転角度を目標値とするフィードバック制御によって前記シフトモータを回転させることで、前記可動部材を前記非パーキング位置から前記パークロックアームが前記パークロックギヤに噛み合うパーキング位置に移動させる、請求項１または２に記載の駆動装置。
4. 前記制御部は、前記第２回転角度よりも小さい第３回転角度を目標値とするフィードバック制御によって前記シフトモータを回転させた後に、前記第２回転角度を目標値とするフィードバック制御によって前記シフトモータを回転させることで、前記可動部材を前記非パーキング位置から前記パークロックアームが前記パークロックギヤに噛み合うパーキング位置に移動させる、請求項１または２に記載の駆動装置。
5. 前記第３回転角度を目標値とするフィードバック制御におけるフィードバックゲインは、前記第２回転角度を目標値とするフィードバック制御におけるフィードバックゲインよりも大きい、請求項４に記載の駆動装置。
6. 前記シフトモータを前記第２回転角度と前記第３回転角度との差だけ回転させた際における前記可動部材の前記第１方向の移動量は、前記第２部分の前記第１方向の寸法以上である、請求項３から５のいずれか一項に記載の駆動装置。

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