JP5282412B2 - リップル検出装置 - Google Patents
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fripple max≪f0aaf≪fs/2 ・・・(1)
という条件(1)を満たす必要がある。
自動車技術学会2002年春季大会前刷集「299 センサレス方式メモリシート開発 −DCモータ電流リップルを用いた位置制御−」
モータの波形に重畳するリップルを検出するリップル検出装置であって、
前記波形のアナロクデータを前記リップルの周波数以上の周波数でオーバサンプリングしてデジタルデータに変換するAD変換器と、
前記デジタルデータが入力される、フィルタ特性が可変のデジタルフィルタと、
前記デジタルフィルタのフィルタ係数を変化させることによって前記フィルタ特性を前記リップルの検出に最適な特性にするフィルタ特性制御手段とを備えることを特徴とする。ここで、前記AD変換器は、デルタシグマ型のAD変換器であると好ましい。
入力信号に第一フィードバック項を減算したものを出力する第一減算器と、
前記第一減算器の出力信号に第一フィルタ係数を乗算したものを出力する第一乗算器と、
入力信号を所定のサンプリング時間遅延したものを出力する第一遅延器と、
前記第一遅延器の出力信号に前記第一乗算器の出力信号を加算したものを出力し、これを前記第一遅延器に入力する第一加算器と、
前記第一加算器の出力信号に前記第一フィードバック項を減算したものを出力する第二減算器と、
前記第二減算器の出力信号に第二フィルタ係数を乗算したものを出力する第二乗算器と、
入力信号を所定のサンプリング時間遅延したものを前記第一フィードバック項として出力する第二遅延器と、
前記第二遅延器の出力信号に前記第二乗算器の出力信号を加算したものを出力し、これを前記第二遅延器に入力する第二加算器とを具備すると好ましい。ここで、前記第一フィルタ係数k1及び前記第二フィルタ係数k2が、サンプリング周波数fs,クオリティファクタQ及びカットオフ周波数f0の要求値に対し、
K1=(2π・Q)・(f0/fs)
K2=(2π/Q)・(f0/fs)
k1=K1(1−(K 1 ・K 2 )/12)
k2=K2(1−K 2 /2+K 2 2 /6)
で表される演算式で可変すると好適である。
入力信号x(n)に第一フィードバック項を減算したものを出力する第一減算器111と、
第一減算器111の出力信号にフィルタ係数k1を乗算したものを出力する第一乗算器112と、
入力信号(第一加算器114の出力信号)を所定のサンプリング時間遅延したものを出力する第一遅延器113と、
第一遅延器113の出力信号に第一乗算器112の出力信号を加算したものを出力し、これを第一遅延器113に入力する第一加算器114と、
第一加算器114の出力信号に第一フィードバック項を減算したものを出力する第二減算器121と、
第二減算器121の出力信号にフィルタ係数k2を乗算したものを出力する第二乗算器122と、
入力信号(第二加算器124の出力信号)を所定のサンプリング時間遅延したものを第一フィードバック項として出力する第二遅延器123と、
第二遅延器123の出力信号に第二乗算器122の出力信号を加算したものを出力し、これを第二遅延器123に入力する第二加算器124と、を具備するものである。
u(n)=k1・(x(n)−y(n−1))+u(n−1) ・・・(2)
y(n)=k2・(u(n)−y(n−1))+y(n−1) ・・・(3)
で表される。式(2)(3)に示す如く、デジタルLPF250の演算フロー(構成)は、入力信号列x(n)と出力信号列y(n)の他に中間の第三の信号列u(n)を定義し、差分、係数乗算、積分の各演算を二回繰り返すものである。
K1=(ω0・T)・Q=(2π・Q)・(f0/fs) ・・・(4)
K2=(ω0・T)/Q=(2π/Q)・(f0/fs) ・・・(5)
と定義した場合、
k1=K1(1−(K 1 ・K 2 )/12) ・・・(6)
k2=1−exp(−K2)≒K2(1−K 2 /2+K 2 2 /6) ・・・(7)
に従って演算可能である。
ω0≒√(k1・k2)/T=fs・√(k1・k2) ・・・(8)
f0=fs/2π・√(k1・k2) ・・・(9)
Q≒√(k1/k2) ・・・(10)
に従って近似的に算出することが可能である。したがって、(サンプリング周波数fsを固定したまま)フィルタ係数k1及びk2を可変とすることにより、カットオフ周波数f0及びクオリティファクタQを変化させることが可能である。すなわち、式(9)に従って、デジタルLPF250のカットオフ周波数f0を容易に調整することが可能である。また、式(10)に従って、デジタルLPF250のフィルタ特性がButterworth特性やBessel特性などのフィルタ特性になるように、デジタルLPF250のクオリティファクタQを容易に調整することが可能である。
LPF1のカットオフ周波数f01=1.606×f0
LPF1のクオリティファクタQ1=0.510
LPF2のカットオフ周波数f02=1.691×f0
LPF2のクオリティファクタQ2=0.611
LPF3のカットオフ周波数f03=1.907×f0
LPF3のクオリティファクタQ3=1.023
と設定するとよい。
LPF1として機能するときのデジタルLPF250のフィルタ係数k1は、
k1=k11=0.203
LPF1として機能するときのデジタルLPF250のフィルタ係数k2は、
k2=k12=0.561
LPF2として機能するときのデジタルLPF250のフィルタ係数k1は、
k1=k21=0.256
LPF2として機能するときのデジタルLPF250のフィルタ係数k2は、
k2=k22=0.510
LPF3として機能するときのデジタルLPF250のフィルタ係数k1は、
k1=k31=0.481
LPF3として機能するときのデジタルLPF250のフィルタ係数k2は、
k2=k32=0.376
と設定すればよいことが得られる。
10 AD変換器
11 デルタシグマ変調器
20 可変特性デジタルフィルタ
20a ハイパスフィルタ(HPF)
20b ローパスフィルタ(LPF)
30 リップル検出ロジック部
40 アンチエイリアシングフィルタ
50 増幅器
60 固定特性デジタルフィルタ
Claims (9)
- モータの波形に重畳するリップルを検出するリップル検出装置であって、
前記波形のアナロクデータを前記リップルの周波数以上の周波数でオーバサンプリングしてデジタルデータに変換するAD変換器と、
前記デジタルデータが入力される、フィルタ特性が可変のデジタルフィルタと、
前記デジタルフィルタのフィルタ係数を変化させることによって前記フィルタ特性を前記リップルの検出に最適な特性にするフィルタ特性制御手段とを備えることを特徴とする、リップル検出装置。 - 前記AD変換器は、デルタシグマ型のAD変換器である、請求項1に記載のリップル検出装置。
- 前記デジタルフィルタは、サンプリング周波数を固定のままフィルタ係数を変えることによってそのフィルタ特性が変化するフィルタである、請求項1又は2に記載のリップル検出装置。
- 前記デジタルフィルタは、ローパスフィルタを備え、該ローパスフィルタは、
入力信号に第一フィードバック項を減算したものを出力する第一減算器と、
前記第一減算器の出力信号に第一フィルタ係数を乗算したものを出力する第一乗算器と、
入力信号を所定のサンプリング時間遅延したものを出力する第一遅延器と、
前記第一遅延器の出力信号に前記第一乗算器の出力信号を加算したものを出力し、これを前記第一遅延器に入力する第一加算器と、
前記第一加算器の出力信号に前記第一フィードバック項を減算したものを出力する第二減算器と、
前記第二減算器の出力信号に第二フィルタ係数を乗算したものを出力する第二乗算器と、
入力信号を所定のサンプリング時間遅延したものを前記第一フィードバック項として出力する第二遅延器と、
前記第二遅延器の出力信号に前記第二乗算器の出力信号を加算したものを出力し、これを前記第二遅延器に入力する第二加算器とを具備する、請求項1から3のいずれか一項に記載のリップル検出装置。 - 前記第一フィルタ係数k1及び前記第二フィルタ係数k2が、サンプリング周波数fs,クオリティファクタQ及びカットオフ周波数f0の要求値に対し、
K1=(2π・Q)・(f0/fs)
K2=(2π/Q)・(f0/fs)
k1=K1(1−(K 1 ・K 2 )/12)
k2=K2(1−K 2 /2+K 2 2 /6)
で表される演算式で可変する、請求項4に記載のリップル検出装置。 - 前記デジタルフィルタは、ローパスフィルタを備え、該ローパスフィルタは、線形位相特性又は略線形位相特性を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載のリップル検出装置。
- 前記ローパスフィルタは、Bessel特性である、請求項6に記載のリップル検出装置。
- 前記デジタルフィルタは、ハイパスフィルタを備え、該ハイパスフィルタは、1次のフィルタ特性を有する、請求項7に記載のリップル検出装置。
- 前記デジタルフィルタのフィルタ特性は、カットオフ周波数とクオリティファクタの少なくとも一つが含まれる、請求項1から8のいずれか一項に記載のリップル検出装置。
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