JP5257478B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、排ガス浄化装置を備えた建設機械の制御装置に関する。

従来より、ディーゼルエンジンの排気管に取り付けられた排ガス浄化装置がある（例えば特許文献１）。排ガス浄化装置は、排ガス中の粒子状物質（ＰＭ：Particulate Matter）（すす）を捕集するＤＰＦ（Diesel Particulate Filter、排ガスフィルタ）を備える。この種の排ガス浄化装置では、ＤＰＦ再生が行われる。ＤＰＦ再生は、エンジンに負荷を掛けてエンジンの排気温度を上げ、ＤＰＦに蓄積した粒子状物質を燃やすことで行われる。

また、従来より、エンジンを駆動源として動作するアクチュエータ（油圧アクチュエータ）を備えた建設機械がある。さらに詳しくは、この種の建設機械は、エンジンにより駆動されるポンプと、ポンプから作動油が供給されるアクチュエータと、前記ポンプと前記アクチュエータとの間の流路に設けられるとともに当該アクチュエータの動作の制御を行うコントロールバルブとを備える。

また、従来より、上記の排ガス浄化装置と、上記のアクチュエータとを備えた建設機械がある。この建設機械では、エンジンに負荷を掛けてＤＰＦ再生を行うのと同時にアクチュエータを操作すれば、アクチュエータが急作動する場合がある。

特許文献１には、上記のアクチュエータの急作動を防ぐことを図った技術が記載されている。特許文献１の例えば請求項２には、アクチュエータを制御する制御弁（コントロールバルブ）が中立位置にあるときのみＤＰＦ再生を行う技術が記載されている。この技術では、ＤＰＦ再生中に操作レバーを操作すると、ＤＰＦ再生がキャンセルされ、ＤＰＦ再生を完遂できない場合がある（特許文献２の段落０００６〜０００７参照）。

特許文献２には、アクチュエータの急作動を防ぐことと、ＤＰＦ再生の完遂とを図った技術が記載されている。具体的には、特許文献２の例えば図２には、ＤＰＦ再生が完了するまでコントロールバルブの操作を不能にする技術が記載されている。

特許第３０７３３８０号公報 特開２０１０−０５９６２０号公報

すなわち、特許文献２に記載の技術では、ＤＰＦ再生の開始から終了までの間、アクチュエータの操作を不能にしている。ＤＰＦ再生に要する時間は、ＤＰＦ内に蓄積された粒子状物質の蓄積量にもよるが、通常、数分から数十分となる。この間、建設機械の利用者は、アクチュエータを止めて待たねばならず、アクチュエータを用いた仕事ができず、貴重な時間を無駄に奪われることになる。

一方で、ＤＰＦ再生を行うのと同時にアクチュエータの操作が可能であれば、上述したようにアクチュエータが急作動する場合がある。

本発明の目的は、操作者が意図しない動作をＤＰＦ再生時にアクチュエータがすることを抑制するとともに、ＤＰＦ再生による待機時間を短縮できる、建設機械の制御装置を提供することである。

第１の発明の建設機械の制御装置は、エンジンの排気管に取り付けられた排ガス浄化装置と、前記エンジンにより駆動されるポンプと、前記ポンプから作動油が供給されるアクチュエータと、前記ポンプと前記アクチュエータとの間の流路に設けられるとともに当該アクチュエータの動作の制御を行うコントロールバルブと、前記エンジンの回転数の指令値または前記コントロールバルブの指令値を指令する操作手段と、前記操作手段の操作の有無を検出する操作状態検出手段と、前記操作手段による前記指令値の変更を規制する指令値変更規制手段と、前記エンジンの排気温度を上げて前記排ガス浄化装置のフィルタを再生するために当該エンジンに負荷を掛ける負荷掛け手段と、を備える。前記負荷掛け手段は、前記操作手段の操作が有ることを前記操作状態検出手段が検出している間、負荷掛け量の変化の開始が規制される。前記指令値変更規制手段は、前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が一定の間、前記操作手段による前記指令値の変更の規制を解除する。

第２の発明の建設機械の制御装置は、エンジンの排気管に取り付けられた排ガス浄化装置と、前記エンジンにより駆動されるポンプと、前記ポンプから作動油が供給されるアクチュエータと、前記ポンプと前記アクチュエータとの間の流路に設けられるとともに当該アクチュエータの動作の制御を行うコントロールバルブと、前記エンジンの回転数の指令値または前記コントロールバルブの指令値を指令する操作手段と、前記操作手段による前記指令値の変更を規制する指令値変更規制手段と、前記エンジンの排気温度を上げて前記排ガス浄化装置のフィルタを再生するために当該エンジンに負荷を掛ける負荷掛け手段と、を備える。前記指令値変更規制手段は、前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が変化している間、前記操作手段の操作が無い状態を維持するように前記操作手段による前記指令値の変更を規制する。また、前記指令値変更規制手段は、前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が一定の間、前記操作手段による前記指令値の変更の規制を解除する。

本発明では、操作者が意図しない動作をＤＰＦ再生時にアクチュエータがすることを抑制できるとともに、ＤＰＦ再生による待機時間を短縮できる。

建設機械の制御装置を示すブロック図である。 図１に示す負荷掛け手段５０の周辺の油圧回路図である。 図１に示す制御装置の動作のタイムチャートである。 図１に示す制御装置の動作のフローチャートである。 図１に示す制御装置の動作のフローチャートである。

以下、図１〜図５を参照して建設機械の制御装置１の実施形態を説明する。

制御装置１は、建設機械が備える装置である。この建設機械は、例えば移動式クレーンなどである。図１に示すように、制御装置１は、エンジン１１と、エンジン１１を制御するエンジン制御部１３と、エンジン１１の排ガスを浄化する排ガス浄化装置１４と、排ガス浄化装置１４に設けられた蓄積量検出手段１５とを備える。また、制御装置１は、エンジン１１により駆動されるポンプ２１と、ポンプ２１を制御するポンプ制御部２２と、ポンプ２１に接続された負荷掛け手段５０と、負荷掛け手段５０に接続されたコントロールバルブ２４と、コントロールバルブ２４に接続されたアクチュエータ２３とを備える。また、制御装置１は、アクチュエータ２３を操作するための操作レバー３１（操作手段）と、操作レバー３１に接続された操作状態検出手段３３と、操作レバー３１に接続されたＣＶ指令値変更規制手段３４とを備える。また、制御装置１は、各種情報の入出力を行うコントローラ４０を備える。

エンジン１１は、アクチュエータ２３の駆動源である。エンジン１１は、建設機械に搭載されたディーゼルエンジンである。エンジン１１の排気管１２からは、粒子状物質を含んだ排ガスが排出される。

エンジン制御部１３は、エンジン１１の回転数などを制御する部分である。エンジン制御部１３は、コントローラ４０の指令部４２からエンジン１１の回転数の指令値（以下「エンジン回転数指令値」ともいう）が入力される。エンジン制御部１３は、前記指令値に基づく信号をエンジン１１に出力する。なお、エンジン制御部１３は、回転数以外のエンジン１１の動作（例えば燃料噴射量など）の制御を行っても良い。

排ガス浄化装置１４は、エンジン１１の排気管１２に取り付けられた装置である。排ガス浄化装置１４は、エンジン１１の排ガス中の粒子状物質を捕集するＤＰＦを備える。排ガス浄化装置１４では、ＤＰＦ再生が行われる。ＤＰＦ再生は、負荷掛け手段５０（後述）によりエンジン１１に負荷を掛けてエンジン１１の排気温度を上げ、ＤＰＦに蓄積した粒子状物質を燃やすことで行われる。

蓄積量検出手段１５は、ＤＰＦに蓄積した粒子状物質の量を検出する。蓄積量検出手段１５は、排ガス浄化装置１４に取り付けられ、ＤＰＦの前後（上流および下流）の圧力差を検出する。蓄積量検出手段１５は、コントローラ４０の判断部４１に検出結果を出力する。

ポンプ２１は、エンジン１１により駆動される油圧ポンプである。ポンプ２１は、負荷掛け手段５０とコントロールバルブ２４とを介して、アクチュエータ２３に作動油を供給する。ポンプ２１は、傾転角を変更することで１回転あたりの吐出量を変更可能な可変容量ポンプである。

ポンプ制御部２２は、ポンプ２１の容量を（傾転角を）制御する部分である。ポンプ制御部２２は、コントローラ４０の指令部４２から傾転角制御信号が入力される。ポンプ制御部２２は、傾転角制御信号に基づいてポンプ２１の傾転角調整レバーを動作させることで、ポンプ２１の容量を変化させる。

アクチュエータ２３は、ポンプ２１から作動油が供給される油圧アクチュエータである。アクチュエータ２３は、例えば、油圧モータ、油圧モータを備えたウインチ、または、油圧シリンダ等である（図２では油圧モータを例示している）。制御装置１を備える建設機械が移動式クレーンの場合、アクチュエータ２３は、例えば、吊り荷の巻上げ及び巻下げ用の巻上げウインチ、ブーム起伏用のシリンダ又はウインチ、ブーム伸縮用のシリンダ、上部旋回体の旋回用のモータ、または、走行用のモータ等である。なお、１つのコントロールバルブ２４に２以上のアクチュエータ２３を接続しても良い。

コントロールバルブ２４は、ポンプ２１とアクチュエータ２３との間の流路に設けられるとともにアクチュエータ２３の動作の制御を行う弁である。コントロールバルブ２４は、シリンダの伸長もしくは縮小の制御、または、モータやウインチの回転の制御などを行う、３位置方向制御弁（図２参照）などである。コントロールバルブ２４は、指令値伝達手段３２（後述）を介して操作レバー３１と接続される。コントロールバルブ２４は、通常、操作レバー３１からの指令値（操作量）に基づいて動作する。図２に示すように、コントロールバルブ２４には、中立位置２４ａと、非中立位置２４ｂとがある。

コントロールバルブ２４の中立位置２４ａは、ポンプ２１からアクチュエータ２３に作動油を供給しない位置である。通常、操作レバー３１（図１参照）が中立位置であれば、コントロールバルブ２４も中立位置２４ａである。
コントロールバルブ２４の非中立位置２４ｂは、ポンプ２１からアクチュエータ２３に作動油を供給する位置、すなわちアクチュエータ２３が動作可能な位置である。通常、操作レバー３１を操作すれば、操作に応じてコントロールバルブ２４が非中立位置２４ｂとなる。

操作レバー３１（操作手段）は、図１に示すように、コントロールバルブ２４の指令値を指令する。操作レバー３１は、建設機械の運転席（図示なし）に設けられ、建設機械の操作者が操作することでアクチュエータ２３の動作を指令するものである。なお「操作手段」はレバーである必要はない。

指令値伝達手段３２は、操作レバー３１からコントロールバルブ２４へ指令値を伝達する。指令値伝達手段３２は、上述したように操作レバー３１とコントロールバルブ２４とを接続する。指令値伝達手段３２は、例えば、コントロールバルブ２４に作用するパイロット圧を伝達するパイロット流路である。なお、指令値伝達手段３２は、コントロールバルブ２４に電気信号を伝達する電線等でも良く、また、電線等とパイロット流路とを組み合わせたものでも良い。

操作状態検出手段３３は、操作レバー３１の操作の有無（「操作が有る」または「操作が無い」こと）を検出する。操作レバー３１の「操作が有る」とは、操作レバー３１が非中立位置であることをいう。言い換えれば、コントロールバルブ２４を非中立位置にしてアクチュエータ２３を動作させるように操作レバー３１が操作されている場合、操作状態検出手段３３は操作レバー３１の「操作が有る」ことを検出する。また、操作レバー３１の「操作が無い」とは、操作レバー３１が中立位置であることをいう。言い換えれば、コントロールバルブ２４を中立位置にしてアクチュエータ２３を動作させないような操作レバー３１の状態の場合、操作状態検出手段３３は操作レバー３１の「操作が無い」ことを検出する。操作状態検出手段３３は、具体的には次のように操作レバー３１の操作の有無を検出する。指令値伝達手段３２がパイロット流路の場合、操作状態検出手段３３はパイロット圧を検出することで操作レバー３１の操作の有無を検出する。指令値伝達手段３２が電線の場合、電線を流れる電気信号を検出することで操作レバー３１の操作の有無を検出する。操作状態検出手段３３は、コントローラ４０の判断部４１に検出結果を出力する。

ＣＶ指令値変更規制手段３４（指令値変更規制手段）は、操作レバー３１の操作が無い状態を維持するように、操作レバー３１によるコントロールバルブ２４の指令値（以下「ＣＶ指令値」という）の変更を規制する、または、前記規制の解除をする。「ＣＶ指令値の変更を規制する」とは、ＣＶ指令値を所定値に固定することであり、当該「所定値」とはコントロールバルブ２４が中立位置２４ａとなるような値である。ＣＶ指令値変更規制手段３４は、操作レバー３１とコントロールバルブ２４との間の指令値伝達手段３２に配置される。指令値伝達手段３２がパイロット流路の場合、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、パイロット流路を遮断する例えば切替弁などである。指令値伝達手段３２が電線等の場合、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、電気信号を遮断するもの、または所定の電気信号を出力するもの等である。

コントローラ４０は、各種信号の入出力および情報処理などを行う部分である。コントローラ４０は、例えば、様々な判断を行う判断部４１と、各構成に指令を出力する指令部４２とを備え、判断部４１と指令部４２との間で情報の入出力を行うもの等である。

判断部４１は、蓄積量検出手段１５から入力された検出結果（ＤＰＦに蓄積された粒子状物質の蓄積量）に基づき、ＤＰＦ再生をするか否かを判断する。判断部４１は、前記蓄積量が所定値を超える場合はＤＰＦ再生要求を「ＯＮ」と判断し、前記蓄積量が所定値未満の場合はＤＰＦ再生要求を「ＯＦＦ」と判断する。なお、判断部４１は、エンジン１１の動作状況（例えば運転時間など）及びＤＰＦ再生を行った時間などに基づいて、ＤＰＦに蓄積されている粒子状物質の蓄積量を推定し、推定した蓄積量に基づいてＤＰＦ再生要求の「ＯＮ」と「ＯＦＦ」とを判断しても良い。また、ＤＰＦ再生要求の「ＯＮ」と「ＯＦＦ」とは、操作者のスイッチ操作など手動で切り替えても良い。
また、判断部４１は、操作状態検出手段３３から入力された検出結果に基づき、各種判断を行う（後述）。

指令部４２は各種指令を出力する。指令部４２は、エンジン制御部１３にエンジン回転数指令値などを指令する。指令部４２は、ポンプ制御部２２に、ポンプ２１の容量などを指令する。指令部４２は、負荷掛け手段５０の例えば圧力制御切替弁５３（図２参照）に接続され、負荷掛け量の変化の開始をするか否か等を負荷掛け手段５０に指令する。指令部４２は、ＣＶ指令値変更規制手段３４に、ＣＶ指令値の変更を規制するか否かを指令する。

負荷掛け手段５０は、エンジン１１の排気温度を上げて排ガス浄化装置１４のＤＰＦを再生するためにエンジン１１に負荷を掛けるものである。負荷掛け手段５０がエンジン１１に掛ける負荷の量を「負荷掛け量」という。なお、エンジン１１に負荷を掛ける構成要素であっても、ＤＰＦ再生とは関係のない動作のみを行っている状態の当該構成要素は、負荷掛け手段５０に含まない。例えば、ＤＰＦ再生時以外のポンプ２１は、負荷掛け手段５０に含まない。

図２に示す負荷掛け手段５０は、ポンプ２１の下流側に配置され、ポンプ２１の吐出圧を上げる。負荷掛け手段５０は、ポンプ２１とコントロールバルブ２４との間の流路５６ａ・５６ｂに配置された第１圧力制御弁５１と、第１圧力制御弁５１にパイロット圧を作用させるとともにタンクと接続されたパイロット流路５７と、パイロット流路５７に並列に設けられた第２圧力制御弁５２及び圧力制御切替弁５３とを備える。なお、ポンプ２１と第１圧力制御弁５１との間の流路を流路５６ａ、第１圧力制御弁５１とコントロールバルブ２４との間の流路を流路５６ｂ、第２圧力制御弁５２が配置された流路をパイロット流路５７ａ、及び、圧力制御切替弁５３が配置された流路をパイロット流路５７ｂとする。

第１圧力制御弁５１および第２圧力制御弁５２は、流路５６ａ、５６ｂ、又は５７ａの圧力を制御する弁であり、例えば、リリーフ弁や減圧弁などである。

第１圧力制御弁５１は、例えば、パイロット流路５７によるパイロット圧、および、バネの力などにより設定圧が定められる。第１圧力制御弁５１は、ポンプ２１の吐出圧（流路５６ａの圧力）が設定圧未満の場合、ポンプ２１からコントロールバルブ２４に作動油を流さない（または流れにくくする）。
また、第１圧力制御弁５１は、外部ドレン型である。すなわち、第１圧力制御弁５１のドレンポート（図示なし）は、第１圧力制御弁５１の下流側の流路５６ｂを介することなく、タンクＴに接続される。すなわち、第１圧力制御弁５１の一次側圧（流路５６ａの圧力、ポンプ２１の吐出圧、流入側圧力）は、二次側圧（流路５６ｂの圧力、流出側圧力）の影響を受けない。
また、第１圧力制御弁５１の流入流量とポンプ２１の吐出流量とは等しい。すなわち、ポンプ２１と第１圧力制御弁５１との間で流路５６ａが分岐していない（分岐流路５８がない）。なお、負荷掛け手段５０の（第１圧力制御弁５１の）下流側の流路５６ｂは分岐しても良く、例えば、負荷掛け手段５０の下流側に複数のコントロールバルブ２４等を接続しても良い。

圧力制御切替弁５３は、負荷掛け手段５０で負荷掛けをするか否かを切り替える弁であり、第２圧力制御弁５２を働かせるか否かを切り替える弁である。圧力制御切替弁５３は、パイロット流路５７ｂを遮断する負荷掛け位置５３ａと、パイロット流路５７ｂを連通させる非負荷掛け位置５３ｂとを備える。

（負荷掛け手段の動作など）
負荷掛け手段５０の負荷掛け量は次のように変化する。
（ａ：負荷掛け時）負荷掛け手段５０で負荷掛けを開始すると、図３の「負荷掛け量指令or検出値」に記載のように、負荷掛け量は０から徐々に増加する。負荷掛け量が所定値Ｌに達すると、負荷掛け量の変化は終了し、負荷掛け量は一定の所定値Ｌとなる。
（ｂ：非負荷掛け時）負荷掛け手段５０での負荷掛けを終了しようとすると、負荷掛け量は所定値Ｌから徐々に減少する。負荷掛け量が０に達すると、負荷掛け量の変化は終了する。

図２に示す負荷掛け手段５０等は次のように動作する。
（ａ：負荷掛け時）負荷掛け量が増加している時または所定値Ｌで一定の時は、第１圧力制御弁５１の設定圧を上げる（非負荷掛け時よりも上げる）ことで、ポンプ２１の吐出圧を上げる。具体的には、図１に示す判断部４１がＤＰＦ再生要求を「ＯＮ」と判断すると、指令部４２は図２に示す圧力制御切替弁５３に信号を出力し、圧力制御切替弁５３は負荷掛け位置５３ａに切り替わる。その結果、第２圧力制御弁５２でパイロット流路５７ａを遮断するとともに、圧力制御切替弁５３でパイロット流路５７ｂを遮断した状態になる。これにより、第１圧力制御弁５１に作用するパイロット流路５７のパイロット圧をタンクＴの圧力（大気圧）以上にする。
図１に示すポンプ２１の吐出圧を上げると、ポンプ２１を駆動させるエンジン１１の負荷が増大し、エンジン１１の排気温度が上昇し、そして、排ガス浄化装置１４のＤＰＦに蓄積された粒子状物質が燃える（ＤＰＦ再生が行われる）。
（ｂ：非負荷掛け時）負荷掛け量が０または減少している時は、負荷掛け手段５０は負荷掛け時とは逆の動作を行う。具体的には、図１に示す判断部４１がＤＰＦ再生要求を「ＯＦＦ」と判断すると、図２に示す第２圧力制御弁５２が非負荷掛け位置５３ｂに切り換わる。その結果、第１圧力制御弁５１に作用するパイロット流路５７のパイロット圧は、タンクＴの圧力になる。

また、負荷掛け量の変化が終了したか否かは次のように判断される。
例えば、負荷掛け開始からの経過時間に基づいて前記判断を行う。具体的には、図１に示す指令部４２から負荷掛け手段５０に負荷掛けをする又はしない旨の指令を出力した時間が所定時間経過した時に、「負荷掛け量の変化が終了した」と判断部４１が判断（推定）する。
また例えば、センサ（図示なし）によって負荷掛け量を直接検出することで前記判断を行う。具体的には例えば、図２に示す流路５６ａに設けた圧力計（図示なし）によりポンプ２１の吐出圧を検出する。この検出値が所定値（負荷掛け量Ｌに対応する値）になった時に、「負荷掛け量の変化が終了した」と判断部４１（図１参照）が判断する。

（負荷掛け手段の変形例）
なお、図１に示す負荷掛け手段５０は、ＤＰＦ再生のためにエンジン１１に負荷を掛けるものであれば何でも良く、例えば下記の動作により負荷掛けをしても良い。
（１）ポンプ２１の動作に要する動力を増やしてエンジン１１に負荷をかける。例えば、図２に示した構成以外の構成によりポンプ２１の吐出圧を上げる。また例えば、図１に示すポンプ２１の容量を増やす（ポンプ制御部２２に容量を増やす指令を指令部４２が出力する）。
（２）エンジン１１の回転数を上げる（後述する制御装置１０１では、エンジン１１の回転数を上げることによる負荷掛けは行わない）。
（３）エンジン１１の排気抵抗を増やす。例えば、排気管１２などエンジン１１の排気系を絞る。
（４）エンジン１１の出力軸に取り付けたポンプ２１とは別の回転抵抗（図示なし）でエンジン１１に負荷を掛ける。この回転抵抗は、例えば、油圧回転装置（モータやポンプなど）、または、回転電機（発電機や電動機など）である。

上記のように負荷掛け手段５０を変形した場合、負荷掛け量の変化が終了したか否かは次のように判断される。
例えば、負荷掛け開始からの経過時間に基づいて前記判断を行う（上記参照）。
また例えば、（１）ポンプ２１の吐出圧や吐出量、（２）エンジン１１の回転数、（３）排気管１２など排気系の絞り量、または（４）回転抵抗の動作の量や発電量などを、センサ（図示なし）で検出する。そして、この検出値に基づいて、判断部４１が前記判断を行う。

（制御装置１の動作）
次に、図３に示すタイムチャートと、図４及び図５に示すフローチャートとを主に参照して制御装置１の動作を説明する。なお、上述した物理的構成要素については図１及び図２、後述する時刻ｔ１〜時刻ｔ２０については図３、ステップＳ２〜２５については図４、ステップＳ３１〜Ｓ３８については図５を参照されたい。また、図４及び図５は、１つのフローチャートを２つの図面に分割して示したものである。図４及び図５に示す結合子Ａ（Ｓ１）までフローが進んだ場合、図４に示すステップＳ２へ戻る。また、図４に示す結合子Ｂ（Ｓ３０）までフローが進んだ場合、図５に示すステップＳ３１へ進む。

制御装置１の動作の概略を説明する。制御装置１では、操作レバー３１によるレバー操作と、負荷掛け手段５０による負荷掛け量の変更とのうち早い方がいわば優先される。
図３の符号Ｔ１ａ及びＴ１ｂ部分のように、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が変化している間（図３の「負荷掛け量指令or検出値」参照）、操作レバー３１による指令値の変更を規制する（図３の「ＣＶ指令値変更」参照）。
図３の符号Ｔ２部分のように、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が一定の間、操作レバー３１による指令値の変更の規制を解除する。
図３の符号Ｔ３ａ及びＴ３ｂ部分のように、負荷掛け手段５０は、操作レバー３１の操作が有ることを操作状態検出手段３３が検出している間（図３の「レバー操作」参照）、負荷掛け量の変化の開始が規制される。
図３の符号Ｔ４ａ及びＴ４ｂ部分のように、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が変化している間に操作レバー３１の操作が有ることを操作状態検出手段３３が検出した場合、操作レバー３１の操作が無いことを操作状態検出手段３３が検出するまでは、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が一定であっても、操作レバー３１による指令値の変更をＣＶ指令値変更規制手段３４が規制する。以下、制御装置１の動作を詳細に説明する。

（時刻ｔ１〜ｔ４）
まず、操作レバー３１の操作が無い状態でＤＰＦ再生要求の「ＯＮ」と「ＯＦＦ」とが切り換わる場合について説明する（図３の符号Ｔ１ａ、Ｔ１ｂ及びＴ２参照）。

時刻ｔ１の時、操作レバー３１の操作が無い状態でＤＰＦ再生要求が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り換わる（図４のステップＳ２でＹＥＳ、ステップＳ１１でＮＯへ進む）。この時、負荷掛け手段５０は負荷掛け量の増加（変化）を開始する（図５のステップＳ３１）。この時、操作レバー３１の操作が無いので、コントロールバルブ２４は中立位置２４ａであり、アクチュエータ２３は動作しない。

時刻ｔ１〜ｔ２（時刻ｔ１より後、時刻ｔ２より前）の間、操作レバー３１の操作が無い状態のまま、負荷掛け量が目標値Ｌまで増加（変化）する。この間、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更を規制する（図３の符号Ｔ１ａ参照）（図５のステップＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３６を経て、ステップＳ３７へ進む。以下、フローチャートのフローの詳細は煩雑を避けるため適宜省略する）。この規制により、コントロールバルブ２４は中立位置２４ａのままとなり、アクチュエータ２３は動作不能となる。

時刻ｔ２の時、負荷掛け量の増加（変化）が終了し、負荷掛け量が所定値Ｌとなる。この時、判断部４１等は「負荷掛け量の変化が終了した」と判断する。

時刻ｔ２〜ｔ３（時刻ｔ２より後、時刻ｔ３より前）の間、負荷掛け量は所定値Ｌで一定である。この間、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、ＣＶ指令値の変更の規制を解除する（図３の符号Ｔ２参照）（図４のステップＳ１１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３８へ進む）。この規制の解除により、コントロールバルブ２４は非中立位置２４ｂに移動可能となり、アクチュエータ２３は動作可能となる。

時刻ｔ３〜ｔ４（時刻ｔ３以後、時刻ｔ４より前。以下、特に断らない限り「時刻ｔｎ〜ｔｍ」は「時刻ｔｎ以後、時刻ｔｍより前」のこととする）の間は、時刻ｔ１〜ｔ２の間とほぼ同様に、負荷掛け量の減少中のアクチュエータ２３の動作を不能にする。すなわち、時刻ｔ３の時、操作レバー３１の操作が無い状態でＤＰＦ再生要求が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り換わる。この間、負荷掛け手段５０は負荷掛け量を減少（変化）させる。この間、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、ＣＶ指令値の変更を規制する（図３の符号Ｔ１ｂ）（図４のステップＳ２１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３７へ進む）。

（時刻ｔ５〜ｔ１２）
次に、操作レバー３１の操作が有る状態でＤＰＦ再生要求の「ＯＮ」と「ＯＦＦ」とが切り換わる場合について説明する（図３の符号Ｔ３ａ及びＴ３ｂ参照）。

時刻ｔ５〜ｔ７の間、操作レバー３１の操作が有る。時刻ｔ６の時、操作レバー３１の操作が有る状態でＤＰＦ再生要求が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り換わる。時刻ｔ６〜ｔ７の間（時刻ｔ１〜ｔ２の間と異なり）、負荷掛け手段５０は負荷掛け量の増加の開始が規制される（図３の符号Ｔ３ａ）（図４のステップＳ１１、Ｓ１２を経て、ステップＳ１４）。この間、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、ＣＶ指令値の変更の規制を解除したままである（図４のステップＳ１５）ので、アクチュエータ２３は動作可能である。

時刻ｔ７の時、ＤＰＦ再生要求が「ＯＮ」の状態で操作レバー３１の操作が無くなる。この時、負荷掛け量の増加の開始の規制が解除される（図４のステップＳ１３）。すなわち、操作レバー３１の操作が無くアクチュエータ２３が動作しない状態になってから、負荷掛け量の増加が開始される。

時刻ｔ７〜ｔ８（時刻ｔ７より後、時刻ｔ８より前）の間は、時刻ｔ１〜ｔ２と同様に制御装置１が動作する（図４のステップＳ１３へ進み、図５のステップＳ３７へ進む）。時刻ｔ８〜時刻ｔ９の間は、時刻ｔ２〜ｔ３と同様に制御装置１が動作する。

時刻ｔ９〜ｔ１１の間は、時刻ｔ６〜ｔ７の間とほぼ同様に（図３の符号Ｔ３ａ参照）、操作レバー３１の操作が無くなってから負荷掛け量の減少が開始される。
すなわち、時刻ｔ１０の時、操作レバー３１の操作が有る状態でＤＰＦ再生要求が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り換わる。時刻ｔ１０〜ｔ１１の間（時刻ｔ３〜ｔ４と異なり）、負荷掛け手段５０は負荷掛け量の減少の開始が規制される（図３の符号Ｔ３ｂ）。この間、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更の規制を解除したままである（図４のステップＳ２２、Ｓ２４を経てステップＳ２５へ進む）。
時刻ｔ１１の時、ＤＰＦ再生要求が「ＯＦＦ」の状態で操作レバー３１の操作が無くなる。この時、負荷掛け量の減少の開始の規制が解除される（図４のステップＳ２３）。

時刻ｔ１１〜ｔ１２（時刻ｔ１１より後、時刻ｔ１２より前）の間は、時刻ｔ３〜ｔ４と同様に制御装置１が動作する（図４のステップＳ２３を経て、図５のステップＳ３７へ進む）。

（時刻ｔ１３〜ｔ２０）
次に、負荷掛け量が変化している間に操作レバー３１を操作した場合について説明する（図３の符号Ｔ４ａ及びＴ４ｂ参照）。

時刻ｔ１３〜ｔ１４の間は、時刻ｔ１〜ｔ２と同様に制御装置１が動作する。

時刻ｔ１３〜ｔ１５の間、負荷掛け手段５０は負荷掛け量を増加させる。時刻ｔ１４〜ｔ１５の間、すなわち負荷掛け量が増加している間に（変化中に）、操作レバー３１が操作される。時刻ｔ１４〜ｔ１５の間、時刻ｔ１〜ｔ２の間と同様に、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更を規制する（図４のステップＳ１１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３２、Ｓ３３を経てステップＳ３５へ進む）。

時刻ｔ１５〜ｔ１６の間、負荷掛け量は所定値Ｌで一定である。この間、時刻ｔ１４〜ｔ１５に引き続き、操作レバー３１の操作が有る。時刻ｔ１５〜ｔ１６の間は、時刻ｔ２〜ｔ３の間と異なり、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更を規制したままとする（図３の符号Ｔ４ａ参照）（図４のステップＳ１１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３５へ進む）。この規制により、負荷掛け量が所定値Ｌで一定になってもアクチュエータ２３は動作不能のままである。

時刻ｔ１６の時、操作レバー３１の操作が無くなる。この時、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更を規制を解除する（図４のステップＳ１１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３４へ進む）。すなわち、一旦アクチュエータ２３が動作しない状態になってから、アクチュエータ２３が動作可能となる。
時刻ｔ１６〜ｔ１７の間は、時刻ｔ２〜ｔ３と同様に制御装置１が動作する。

時刻ｔ１７〜ｔ１９の間は、時刻ｔ１３〜ｔ１５とほぼ同様に、負荷掛け量が減少している間に操作レバー３１が操作される。時刻ｔ１８〜ｔ１９の間、時刻ｔ３〜ｔ４と同様に、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更を規制する（図４のステップＳ２１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３５へ進む）。

時刻ｔ１９〜ｔ２０の間は、時刻ｔ１５〜ｔ１６と同様に（図３の符号Ｔ４ａ参照）、一旦アクチュエータ２３が動作しない状態になってから、アクチュエータ２３が動作可能となる。
すなわち、時刻ｔ１９〜ｔ２０の間、負荷掛け量が０となる。この間は、時刻ｔ１８〜ｔ１９に引き続き、操作レバー３１の操作が有る。時刻ｔ１９〜ｔ２０の間は、時刻ｔ４〜ｔ５の間と異なり、ＣＶ指令値変更規制手段３４はＣＶ指令値の変更を規制したままとする（図３の符号Ｔ４ｂ参照）（図４のステップＳ２１でＮＯへ進み、図５のステップＳ３５へ進む）。

（効果１−１、２−１）
図１に示す制御装置１には次の効果がある。負荷掛け手段５０は、操作レバー３１の操作が有ることを操作状態検出手段３３が検出している間、負荷掛け量の変化（増加または減少）の開始が規制される（図３の符号Ｔ３ａ及びＴ３ｂ参照）。すなわち、負荷掛け量の変化の開始時は、操作レバー３１の操作が無い（図３の時刻ｔ１、ｔ３、ｔ７及びｔ１１等参照）。よって、負荷掛け量の変化の開始時は、コントロールバルブ２４はアクチュエータ２３を動作させない状態（中立位置２４ａ（図２参照））である（作用α−１）。
また、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が変化している間、操作レバー３１の操作が無い状態を維持するように操作レバー３１によるＣＶ指令値の変更を規制する（図３の符号Ｔ１ａ及びＴ１ｂ、時刻ｔ７〜ｔ８、並びに、時刻ｔ１１〜ｔ１２等参照）。すなわち、コントロールバルブ２４は、負荷掛け量が変化している間も、負荷掛け量の変化の開始時の状態（中立位置２４ａ（図２参照））のままである。したがって、負荷掛け量が変化している間、アクチュエータ２３は動作しない（作用α−２）。

ここで、負荷掛け量の変化中にアクチュエータ２３が動作するとした場合について説明する。負荷掛け手段５０によるエンジン１１への負荷掛け量が変化（増加または減少）すると、エンジン１１にかかるトルク抵抗（負荷）が変化し、エンジン１１の回転数が変化（低下または上昇）する。すると、エンジン１１により駆動されるポンプ２１の回転数が変化（減少または上昇）し、ポンプ２１の吐出流量が変化する。すると、ポンプ２１から作動油が供給されるアクチュエータ２３の動作が変化（減速または加速）する。特に、負荷掛け量が急変した場合は、エンジン１１の回転数が急変し（瞬時に減速し、または、瞬時にはねあがり）、アクチュエータ２３の動作も急変する（急減速もしくは急停止する、または、急作動もしくは急加速する）ので、より危険である。例えば、アクチュエータ２３がクレーンの吊荷用の巻上げウインチの場合、アクチュエータ２３を微速操作して吊り作業をする場合があるが、この微速操作をしている最中にアクチュエータ２３の動作が急変すると特に危険である。一方で本発明は、上述したように、負荷掛け量の変化中にアクチュエータ２３が動作しないので、この危険が生じない。

また、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が一定（所定値Ｌ）の間、操作レバー３１によるＣＶ指令値の変更の規制を解除する（図３の符号Ｔ２、時刻ｔ８〜ｔ１１等参照）。負荷掛け量が一定の間は、負荷掛け量が変化することによるアクチュエータ２３の動作の変化（上述）は生じない（作用β）。
上記（作用α−１）及び（作用β）より、または、上記（作用α−２）及び（作用β）より、ＤＰＦ再生時（時刻ｔ１〜ｔ４、及び、時刻ｔ７〜ｔ１２等）に、建設機械の操作者が意図しない動作（危険な動作）をアクチュエータ２３がすることを抑制できる。

（効果１−２、２−２）
また、ＣＶ指令値変更規制手段３４は、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が一定（所定値Ｌまたは０）の間、操作レバー３１によるＣＶ指令値の変更の規制を解除する（図３の符号Ｔ２、時刻ｔ８〜ｔ１１等参照）。したがって、負荷掛け手段５０で負荷掛けを行っている間じゅう（例えば時刻ｔ１〜ｔ４にわたって）ＣＶ指令値変更規制手段３４がＣＶ指令値の変更を規制し続ける場合に比べ、当該規制をする時間が短い。したがって、ＤＰＦ再生による待機時間（アクチュエータ２３を止めて待つ時間）を短縮できる。

（効果３）
負荷掛け手段５０の負荷掛け量が変化している間（図３の時刻ｔ１３〜ｔ１５、及び、時刻ｔ１７〜ｔ１９参照）に操作レバー３１の操作が有ることを操作状態検出手段３３が検出した場合（時刻ｔ１４及びｔ１８参照）、操作レバー３１の操作が無いことを操作状態検出手段３３が検出するまで（時刻ｔ１６及びｔ２０参照）は、負荷掛け手段５０の負荷掛け量が一定（所定値Ｌまたは０）であっても、操作レバー３１によるＣＶ指令値の変更をＣＶ指令値変更規制手段３４が規制する（図３の符号Ｔ４ａ及びＴ４ｂ参照）。したがって、ＣＶ指令値の変更の規制の解除とともにアクチュエータ２３が急作動することを抑制できる。

以下、さらに詳しく説明する。上述したように、負荷掛け量が変化している間、アクチュエータ２３は操作不能であるが（図３の符号Ｔ１ａ及びＴ１ｂ等参照）、操作レバー３１を操作する（単に動かす）ことは可能である。ここで、操作レバー３１が操作されている状態で、負荷掛け量の変化が終了した時（時刻ｔ１５及びｔ１９等参照）に、ＣＶ指令値の変更の規制が解除されるとする。すると、この解除とともにコントロールバルブ２４が動作し（非中立位置２４ｂ（図２参照）となり）、アクチュエータ２３が急作動する。すなわち、操作者が操作レバー３１を動かし始めたタイミング（時刻ｔ１４及びｔ１８参照）ではないにもかかわらず、アクチュエータ２３が動作を開始することになり、危険である。一方で、本発明は、操作レバー３１の操作が無くなってからＣＶ指令値の変更の規制が解除される（符号Ｔ４ａ及びＴ４ｂ参照）ので、この危険が生じない。

（効果４）
図２に示す負荷掛け手段５０は、ポンプ２１とコントロールバルブ２４との間の流路５６ａ・５６ｂに配置された第１圧力制御弁５１を備え、ポンプ２１の吐出流量と第１圧力制御弁５１の流入流量とが等しい。すなわち、流路５６ａは分岐していない（分岐流路５８がない）。ここで、流路５６ａが分岐している場合（分岐流路５８がある場合）に負荷掛け手段５０で負荷掛けをしたとする。すると、負荷掛け前に第１圧力制御弁５１に流入していた作動油は、分岐流路５８側へ流れやすくなる。その結果、負荷掛け手段５０及びコントロールバルブ２４を介してアクチュエータ２３に流入する流量が負荷掛け前に比べて減少する。その結果、アクチュエータ２３の作動速度が負荷掛け前に比べて低下する。一方で、本発明では、流路５６ａが分岐していないので、負荷掛けによるアクチュエータ２３の作動速度の低下（能力低下）を抑制できる。

（効果５）
第１圧力制御弁５１は、外部ドレン型である。すなわち、第１圧力制御弁５１の流入側の流路５６ａの圧力（第１圧力制御弁５１で制御される一次側圧、ポンプ２１の吐出圧）は、第１圧力制御弁５１の流出側の流路５６ｂの圧力から影響を受けない。よって、負荷掛け手段５０がポンプ２１にかける負荷（ポンプ２１の吐出圧）は、流路５６ｂの圧力の状況（アクチュエータ２３やコントロールバルブ２４の作動状況など）による影響を受けない。

（変形例）
制御装置１は次のように変形できる。変形例の制御装置１０１と上記実施形態の制御装置１との相違点は次のとおりである。
制御装置１では、操作レバー３１によるレバー操作と負荷掛け量の変更とのうち早い方がいわば優先された。変形例の制御装置１０１では、アクセル１３１の操作と負荷掛け量の変更とのうち早い方をいわば優先させる。
制御装置１では、操作レバー３１によるコントロールバルブ２４の指令値（ＣＶ指令値）の変更を、ＣＶ指令値変更規制手段３４で規制した。変形例の制御装置１０１では、アクセル１３１によるエンジン１１の回転数の指令値（以下「エンジン回転数指令値」ともいう）の変更を、エンジン回転数変更規制手段１３４で規制する。

アクセル１３１（操作手段）は、エンジン１１の回転数の指令値を出力する。アクセル１３１は、建設機械の運転席（図示なし）に設けられ、操作者が操作するものである。アクセル１３１は、エンジン回転数指令値を出力し、その結果ポンプ２１の回転数を指令し、その結果ポンプ２１の吐出油量を指令し、その結果アクチュエータ２３の動作速度を指令するものである。アクセル１３１は、例えばアクセルペダルであり、また例えばアクセルグリップ（操作レバー３１の先端部などに設けられた回動可能な入力装置）などである。アクセル１３１は、コントローラ４０の判断部４１にエンジン回転数指令値を出力する。コントローラ４０はエンジン回転数指令値をエンジン回転数変更規制手段１３４を介してエンジン制御部１３に出力する。

また、アクセル１３１の操作の有無は、コントローラ４０の判断部１３３（４１）（操作状態検出手段）が検出する。なお、コントローラ４０とは別の操作状態検出手段（図示なし）がアクセル１３１の操作の有無を検出しても良い。アクセル１３１の「操作が有る」とは、エンジン１１の回転数を変更させようとする操作、すなわちアクチュエータ２３の動作速度を変更させようとする操作が有ることをいう。アクセル１３１の「操作が無い」とは、エンジンの回転数を変更させようとする操作が無いことをいう。例えば、アクセル１３１がアクセルペダルの場合、このペダルが操作者に踏まれている時に「操作が有る」ことを判断部４１が検出し、踏まれていない（アクセルオフ）時に「操作が無い」ことを判断部４１が検出する。また例えば、アクセル１３１がアクセルグリップの場合、このグリップが操作者に回動されている時に「操作が有る」ことを判断部４１が検出し、回動されていない（固定されている）時に「操作が無い」ことを判断部４１が検出する。

エンジン回転数変更規制手段１３４（指令値変更規制手段）は、アクセル１３１の操作が無い状態を維持するように、アクセル１３１によるエンジン回転数指令値の変更を規制する。すなわち、エンジン回転数変更規制手段１３４は、エンジン１１の回転数を変化させないようにする。エンジン回転数変更規制手段１３４は、指令部４２に接続され、アクセル１３１から判断部４１及び指令部４２を介して入力されたエンジン回転数指令値が入力される。エンジン回転数変更規制手段１３４は、入力されたエンジン回転数指令値をそのままエンジン制御部１３に出力する、または、規制後のエンジン回転数指令値をエンジン制御部１３に出力する。そして、上述した制御装置１においてＣＶ指令値変更規制手段３４がＣＶ指令値の変更を規制したタイミングと同様のタイミングで、エンジン回転数変更規制手段１３４はエンジン回転数指令値の変更を規制する。

（変形例の効果１−１、２−１）
制御装置１では、操作レバー３１の操作が有る間、負荷掛け量の変化の開始が規制された（図３の符号Ｔ３ａ及びＴ３ｂ参照）。一方、制御装置１０１では、アクセル１３１の操作がある間、負荷掛け量の変化の開始が規制される。すなわち、負荷掛け量の変化の開始時は、アクチュエータ２３の動作速度を変化させない状態である。
また、制御装置１では、負荷掛け量が変化している間、ＣＶ指令値変更規制手段３４がＣＶ指令値の変更を規制してアクチュエータ２３を動作させなかった（図３の符号Ｔ１ａ及びＴ１ｂ参照）。一方、制御装置１０１では、負荷掛け量が変化している間、エンジン回転数変更規制手段１３４がエンジン回転数指令値の変更を規制してエンジン１１の回転数を変化させない。すなわち、アクチュエータ２３の動作速度を変化させない。
また、制御装置１では、負荷掛け量が一定（所定値Ｌ）の間（符号Ｔ２参照）、負荷掛け量が変化することによるアクチュエータ２３の動作の変化は生じなかった。一方、変形例の制御装置１０１では、負荷掛け量が一定（所定値Ｌ）の間、負荷掛け量が変化することによるエンジン１１の回転数の変化が生じない。
したがって、ＤＰＦ再生中（図３の時刻ｔ１〜ｔ４、及び、時刻ｔ７〜ｔ１２等）に、エンジン１１の回転数が建設機械の操作者が意図しない回転数に変化し、その結果、操作者が意図しない動作（危険な動作）をアクチュエータ２３がすることを抑制できる。

（変形例の効果３）
制御装置１では、ＣＶ指令値の変更の規制の解除とともにアクチュエータ２３が急作動することを抑制できた。一方、制御装置１０１では、エンジン回転数指令値の変更の規制の解除とともにアクチュエータ２３の動作速度が急変することを抑制できる。

（その他の変形例）
図１に示す制御装置１または制御装置１０１のコントロールバルブ２４とアクチュエータ２３との間に流路を遮断する構成を付加して、負荷掛け量変更中のアクチュエータ２３の動作の変化を抑制しても良い。
また、制御装置１のＣＶ指令値の変更の規制と、制御装置１０１のエンジン回転数指令値の変更の規制とを、例えばスイッチ等で切り替えて行っても良い。

１、１０１ 制御装置
１１ エンジン
１２ 排気管
１４ 排排ガス浄化装置
２１ ポンプ
２３ アクチュエータ
２４ コントロールバルブ
３１ 操作レバー（操作手段）
３３ 操作状態検出手段
３４ ＣＶ指令値変更規制手段（指令値変更規制手段）
５０ 負荷掛け手段
５１ 第１圧力制御弁（圧力制御弁）
１３１ アクセル（操作手段）
１３３ 指令部（操作状態検出手段）
１３４ エンジン回転数変更規制手段（指令値変更規制手段）

Claims (5)

1. エンジンの排気管に取り付けられた排ガス浄化装置と、
   前記エンジンにより駆動されるポンプと、
   前記ポンプから作動油が供給されるアクチュエータと、
   前記ポンプと前記アクチュエータとの間の流路に設けられるとともに当該アクチュエータの動作の制御を行うコントロールバルブと、
   前記エンジンの回転数の指令値または前記コントロールバルブの指令値を指令する操作手段と、
   前記操作手段の操作の有無を検出する操作状態検出手段と、
   前記操作手段による前記指令値の変更を規制する指令値変更規制手段と、
   前記エンジンの排気温度を上げて前記排ガス浄化装置のフィルタを再生するために当該エンジンに負荷を掛ける負荷掛け手段と、
   を備え、
   前記負荷掛け手段は、前記操作手段の操作が有ることを前記操作状態検出手段が検出している間、負荷掛け量の変化の開始が規制され、
   前記指令値変更規制手段は、前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が一定の間、前記操作手段による前記指令値の変更の規制を解除する、建設機械の制御装置。
2. エンジンの排気管に取り付けられた排ガス浄化装置と、
   前記エンジンにより駆動されるポンプと、
   前記ポンプから作動油が供給されるアクチュエータと、
   前記ポンプと前記アクチュエータとの間の流路に設けられるとともに当該アクチュエータの動作の制御を行うコントロールバルブと、
   前記エンジンの回転数の指令値または前記コントロールバルブの指令値を指令する操作手段と、
   前記操作手段による前記指令値の変更を規制する指令値変更規制手段と、
   前記エンジンの排気温度を上げて前記排ガス浄化装置のフィルタを再生するために当該エンジンに負荷を掛ける負荷掛け手段と、
   を備え、
   前記指令値変更規制手段は、
   前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が変化している間、前記操作手段の操作が無い状態を維持するように前記操作手段による前記指令値の変更を規制し、
   前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が一定の間、前記操作手段による前記指令値の変更の規制を解除する、建設機械の制御装置。
3. 前記操作手段の操作の有無を検出する操作状態検出手段を備え、
   前記負荷掛け手段の前記負荷掛け量が変化している間に前記操作手段の操作が有ることを前記操作状態検出手段が検出した場合、当該操作手段の操作が無いことを当該操作状態検出手段が検出するまでは、当該負荷掛け手段の当該負荷掛け量が一定であっても、当該操作手段による前記指令値の変更を前記指令値変更規制手段が規制する、請求項１または２に記載の建設機械の制御装置。
4. 前記負荷掛け手段は、前記ポンプと前記コントロールバルブとの間の流路に配置された圧力制御弁を備え、
   前記ポンプの吐出流量と前記圧力制御弁の流入流量とが等しい、請求項１〜３のいずれか１項に記載の建設機械の制御装置。
5. 前記圧力制御弁は外部ドレン型である、請求項４に記載の建設機械の制御装置。

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