JP5241074B2 - 開先倣いアーク溶接方法および装置 - Google Patents
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Description
前記溶接対象材(5)の厚み(wT)及び前記ギャップ(wG)に対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成し、該溶加材供給速度情報(Vcw)をメモリ手段(103)に保持し、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋して、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に溶加材供給口(58)が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となるタイミング(Acw)で、前記メモリ手段(103)より前記溶加材供給速度情報(Vcw)を読み出し(図10,図11)、読み出した溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で前記溶加材供給口(58)に溶加材を供給する、ことにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする、ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。
前記ギャップの検出と同時に前記溶接対象材(5)の厚み(wT)を検出し、前記検出した位置(dC)に適合する位置に前記溶接ワイヤを駆動し、前記検出した厚み(wT)およびギャップ(wG)に対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成し、前記検出した厚み(wT)に対応付けられた溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)を生成し、前記溶加材供給速度情報(Vcw),溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)をメモリ手段(103)に保持し、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋して、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記厚みおよびギャップを検出した開先長手方向(y)の位置に溶加材供給口(58)が到達するときに該溶加材供給口(58)から開先に供給する溶加材の供給速度が該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となる第1タイミング(Acw)で、前記メモリ手段(103)より前記溶加材供給速度情報(Vcw)を読み出し(図10,図11)、読み出した溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で前記溶加材供給口(58)に溶加材を供給する、ことにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、かつ、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋して、前記厚みを検出した開先長手方向(y)の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤ(71)の溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となる第2タイミング(Ad1〜Ad3)で、前記メモリ手段(102)より前記溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報を読み出し、読み出した溶接電流情報(Ao)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤの溶接電流および溶接速度を制御し、前記溶接対象材(5)と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、前記読み出した溶接電圧情報(Vo)が表わす値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する、ことにより前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。
検出したギャップ(wG)をメモリ手段(103)に保持し、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋した所定のタイミング(Acw)で前記メモリ手段(103)より前記ギャップ(wG)を読み出して前記溶接対象材(5)の厚み(wT)及び前記ギャップ(wG)に対応付けられた開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成し(図17,図18)、生成した溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で前記溶加材供給口(58)に溶加材を供給し、前記所定のタイミング(Acw)は、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記ギャップを検出した開先長手方向(y)の位置に溶加材供給口(58)が到達するときに該溶加材供給口(58)から開先に供給する溶加材の供給速度が、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となるタイミングとする、ことにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。
前記ギャップの検出と同時に前記溶接対象材(5)の厚み(wT)を検出し、前記検出した位置(dC)に適合する位置に前記溶接ワイヤを駆動し、検出した厚み(wT)およびギャップ(wG)をメモリ手段(103)に保持し、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋した第1タイミング(Acw)で前記メモリ手段(103)より前記厚み(wT)およびギャップ(wG)を読み出して、読み出した厚み(wT)およびギャップ(wG)に対応付けられた開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成し(図17,図18)、該溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で前記溶加材供給口(58)に溶加材を供給し、開先長手方向の溶接の進行に連繋した第2タイミング(Ad1〜Ad3)で前記メモリ手段(103)より前記厚み(wT)を読み出して、該厚み(wT)に対応付けられた溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)を生成し、生成した溶接電流情報(Ao)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤ(71)の溶接電流および溶接速度を制御し、前記溶接対象材(5)と前記溶接ワイヤ(71,74,76)の間の溶接電圧が、前記読み出した溶接電圧情報(Vo)が表す値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御し、第1タイミングは、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記厚みおよびギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口(58)が到達するとき、溶加材供給口(58)から開先に供給する溶加材の供給速度が、該厚みおよびギャップに対応つけられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となるタイミングとすることにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、第2タイミング(Ad1〜Ad3)は、前記厚みを検出した開先長手方向(y)の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となるタイミングとすることにより前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。
前記開先に溶加材を供給する手段(58);
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ(71,74,76);
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段(58)および溶接ワイヤ(71,74,76)を保持する基台(4);
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段(3d)およびx駆動手段(52);
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置(dC)に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段(52)を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段(52dx);
前記溶接対象材(5)の厚み(wT)及び前記ギャップ(wG)に対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成する手段(99);
メモリ手段(103);
前記開先計測手段(54)が繰り返し検出する前記ギャップ(wG)に対応して前記生成する手段(99)が繰り返し生成する溶加材供給速度情報(Vcw)を生成順に前記メモリ手段に書き込み、前記y駆動手段(3d)による前記基台の開先長手方向yの駆動に連繋して、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記開先計測手段(54)がギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材を供給する手段(58)の溶加材供給口が到達するときに開先に対する溶加材供給速度が該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となるタイミング(Acw)で、前記メモリ手段(103)より前記溶加材供給速度情報(Vcw)を読み出す(図10,図11)、読み書き制御手段(105);
該読み書き制御手段(105)が前記メモリ手段(103)より読み出した溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段(58)を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段(58c);および、
前記溶接対象材(5)と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が目標値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段(71c);を備え、
前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする;開先倣いアーク溶接装置。
前記開先に溶加材を供給する手段(58);
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ(71,74,76);
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段(58)および溶接ワイヤ(71,74,76)を保持する基台(4);
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段(3d)およびx駆動手段(52);
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置(dC)に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段(52)を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段(52dx);
前記開先計測手段(54)が検出した厚み(wT)及びギャップ(wG)に対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成する手段(99);
前記検出した厚み(WT)に対応付けられた溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)を生成する手段;
メモリ手段(103);
前記溶加材供給速度情報,溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を前記メモリ手段に書き込み、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋して、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記開先計測手段が厚みおよびギャップを検出した開先長手方向(y)の位置に前記溶加材を供給する手段(58)の溶加材供給口(58)が到達するときに溶加材供給口(58)から開先に供給する溶加材の供給速度が該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となる第1タイミング(Acw)で、前記メモリ手段(103)より前記溶加材供給速度情報(Vcw)を読み出し(図10,図11)、開先長手方向(y)の溶接の進行に連繋して、前記開先計測手段が厚みを検出した開先長手方向(y)の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤ(71)の溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となる第2タイミング(Ad1〜Ad3)で、前記メモリ手段(102)より前記溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)を読み出す(図10,図11)、読み書き制御手段(105);
読みだされた溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段(58)を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段(58c);
読み出された溶接電流情報(Ao)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤ(71,74,76)の溶接電流および溶接速度を制御する溶接制御手段(71c,74c,76c,3dy);および、
前記溶接対象材(5)と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、読み出された溶接電圧情報が表わす溶接電圧になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段(71c);を備え、
前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、かつ、前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする;開先倣いアーク溶接装置。
前記開先に溶加材を供給する手段(58);
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ(71,74,76);
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段(58)および溶接ワイヤ(71,74,76)を保持する基台(4);
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段(3d)およびx駆動手段(52);
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置(dC)に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段(52)を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段(52dx);
メモリ手段(103);
前記開先計測手段(54)が繰り返し検出する前記ギャップ(wG)を生成順に前記メモリ手段に書き込み、前記y駆動手段(3d)による前記基台の開先長手方向yの駆動に連繋して所定のタイミング(Acw)で前記メモリ手段(103)より前記ギャップ(wG)を読み出す(図17,図18)、読み書き制御手段(105a);
前記溶接対象材(5)の厚み(wT)及び読み出されたギャップ(wG)に対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成する手段(99);
生成された溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段(58)を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段(58c);および、
前記溶接対象材(5)と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、生成された溶接電圧情報が表わす溶接電圧になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段(71c);を備え、
前記所定のタイミング(Acw)は、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記開先計測手段がギャップを検出した開先長手方向(y)の位置に前記溶加材を供給する手段(58)の溶加材供給口が到達するときに開先に対する溶加材供給速度が、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となるタイミング(Acw)であり、これにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする;開先倣いアーク溶接装置。
前記開先に溶加材を供給する手段(58);
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ(71,74,76);
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段(58)および溶接ワイヤ(71,74,76)を保持する基台(4);
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段(3d)およびx駆動手段(52);
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置(dC)に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段(52)を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段(52dx);
メモリ手段(103);
前記開先計測手段(54)が繰り返し検出する前記厚み(WT)およびギャップ(wG)を生成順に前記メモリ手段に書き込み、前記y駆動手段(3d)による前記基台の開先長手方向yの駆動に連繋して、第1タイミング(Acw)で前記メモリ手段(103)より前記厚み(WT)およびギャップ(wG)を読み出し、第2タイミング(Ad1〜Ad3)で前記メモリ手段(103)より前記厚み(WT)を読み出す(図17,図18)、読み書き制御手段(105a);
第1タイミングで読み出された厚み(wT)及びギャップ(wG)に対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報(Vcw)を生成する手段(99);
第2タイミングで読み出された厚み(wT)に対応付けられた、溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)を生成する手段(100);
生成された溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段(58)を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段(58c);
生成された溶接電流情報(Ao)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤ(71,74,76)の溶接電流および溶接速度を制御する溶接制御手段(71c,74c,76c,3dy);および、
前記溶接対象材(5)と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、生成された溶接電圧情報が表わす溶接電圧になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段(71c);を備え、
第1タイミング(Acw)は、溶接方向(y)で前記電気アークの前方であって前記開先計測手段が厚みおよびギャップを検出した開先長手方向(y)の位置に前記溶加材を供給する手段(58)の溶加材供給口(58)が到達するときに溶加材供給口(58)から開先に供給する溶加材の供給速度が、該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報(Vcw)が表わす供給速度となるタイミングであり、これにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、第2タイミング(Ad1〜Ad3)は、前記厚みを検出した開先長手方向(y)の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報(Ao),溶接電圧情報(Vo)および溶接速度情報(Vw)が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となるタイミングであり、これにより前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする;開先倣いアーク溶接装置。
2:門型台車
3:溶接台車
3d:台車駆動機構(y駆動手段)
4:溶接ヘッド基台
5:大板
5rf:裏フラックス
5ff:表フラックス
5cw:カットワイヤ
Ew:サブマージアーク溶接ワイヤ
6〜9:レール
11:裏当て銅板台車
12〜16:裏当て支持装置
21:裏当て銅板
21s:銅板支持台
21h:エアーホース
22:昇降フレーム
23:裏当て銅板台車
24,25:アーム
26,27:2段シリンダ式油圧ジャッキ
28:チェーンコンベア
29:溝板
30,31:エンドレスチェーン
32:スプロケットホイール
41:車輪
42,43:垂直ブロック
44,45:大板搬送ローラ
46:固定ローラ
47:昇降調整ローラ
48:ベルトコンベア
49:フラックス散布/回収車
50:垂直フレーム
51:昇降フレーム
52:水平x駆動機構(x駆動手段)
53:昇降モータ(z駆動手段)
54:開先計測ヘッド
57:吊り脚
58:カットワイヤ散布装置
59:カットワイヤホッパ
60a,60b:近接センサ
69:粉塵回収機
70:第1のフラックス散布ノズル
71:第1のサブマージアーク溶接トーチ(L)
72:コイルホルダ
73:フラックスホッパ
74:第2のサブマージアーク溶接トーチ(T1)
75:第2のフラックス散布ノズル
76:第3のサブマージアーク溶接トーチ(T2)
77:フラックス回収器
80:操作ボード
90:制御盤
Claims (12)
- 溶接対象材の開先の横断方向の位置およびギャップを検出し、該開先に溶加材を送給し、溶接電極である溶接ワイヤを前記検出した位置に適合する位置に駆動し、該開先を、該溶接ワイヤが発生する電気アークにより溶接し前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が目標値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する、開先倣いアーク溶接方法において、
前記溶接対象材の厚み及び前記ギャップに対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報を生成し、該溶加材供給速度情報をメモリ手段に保持し、開先長手方向の溶接の進行に連繋して、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となるタイミングで、前記メモリ手段より前記溶加材供給速度情報を読み出し、読み出した溶加材供給速度情報が表わす供給速度で前記溶加材供給口に溶加材を供給する、ことにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。 - 溶接対象材の開先の横断方向の位置およびギャップを検出し、該開先に溶加材を送給し、溶接電極である溶接ワイヤを前記検出した位置に適合する位置に駆動し、該開先を、該溶接ワイヤが発生する電気アークにより溶接する、開先倣いアーク溶接方法において、
前記ギャップの検出と同時に前記溶接対象材の厚みを検出し、前記検出した位置に適合する位置に前記溶接ワイヤを駆動し、前記検出した厚みおよびギャップに対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報を生成し、前記検出した厚みに対応付けられた溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を生成し、前記溶加材供給速度情報,溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報をメモリ手段に保持し、開先長手方向の溶接の進行に連繋して、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記厚みおよびギャップを検出した開先長手方向の位置に溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となる第1タイミングで、前記メモリ手段より前記溶加材供給速度情報を読み出し、読み出した溶加材供給速度情報が表わす供給速度で前記溶加材供給口に溶加材を供給する、ことにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、かつ、
開先長手方向の溶接の進行に連繋して、前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき、該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となる第2タイミングで、前記メモリ手段より前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を読み出し、前記読み出した溶接電流情報および溶接速度情報が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤの溶接電流および溶接速度を制御し、前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、前記読み出した溶接電圧情報が表す値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する、ことにより前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。 - 溶接対象材の開先の横断方向の位置およびギャップを検出し、該開先に溶加材を送給し、溶接電極である溶接ワイヤを前記検出した位置に適合する位置に駆動し、該開先を、該溶接ワイヤが発生する電気アークにより溶接し前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が目標値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する、開先倣いアーク溶接方法において、
検出したギャップをメモリ手段に保持し、開先長手方向の溶接の進行に連繋した所定のタイミングで前記メモリ手段より前記ギャップを読み出して前記溶接対象材の厚み及び前記ギャップに対応付けられた開先への溶加材供給速度情報を生成し、生成した溶加材供給速度情報が表わす供給速度で溶加材供給口に溶加材を供給し、前記所定のタイミングは、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となるタイミングとする、ことにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。 - 溶接対象材の開先の横断方向の位置およびギャップを検出し、該開先に溶加材を送給し、溶接電極である溶接ワイヤを前記検出した位置に適合する位置に駆動し、該開先を、該溶接ワイヤが発生する電気アークにより溶接する、開先倣いアーク溶接方法において、
前記ギャップの検出と同時に溶接対象材の厚みを検出し、前記検出した位置に適合する位置に前記溶接ワイヤを駆動し、検出した厚みおよびギャップをメモリ手段に保持し、開先長手方向の溶接の進行に連繋した第1タイミングで前記メモリ手段より前記厚みおよびギャップを読み出して、読み出した厚みおよびギャップに対応付けられた開先への溶加材供給速度情報を生成し、該溶加材供給速度情報が表わす供給速度で溶加材供給口に溶加材を供給し、開先長手方向の溶接の進行に連繋した第2タイミングで前記メモリ手段より前記厚みを読み出して、該厚みに対応付けられた溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を生成し、生成した溶接電流情報および溶接速度情報が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤの溶接電流および溶接速度を制御し、前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、前記生成した溶接電圧情報が表す値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御し、第1タイミングは、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記厚みおよびギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となるタイミングとすることにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、第2タイミングは、前記厚みを検出した開先長手方向の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となるタイミングとすることにより前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする、
ことを特徴とする開先倣いアーク溶接方法。 - 前記溶接対象材の開先面側表面の高さも検出して、検出した高さに適合する高さに前記溶接ワイヤを駆動する、請求項1乃至4のいずれか1つに記載の開先倣いアーク溶接方法。
- 前記溶接ワイヤは、前記開先長手方向に分布する複数個であり、第2タイミングは、各溶接ワイヤ宛ての各タイミングを含む、請求項2又は4に記載の開先倣いアーク溶接方法。
- 溶接対象材の開先の横断方向xの位置およびギャップを繰返し検出する開先計測手段;
前記開先に溶加材を供給する手段;
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ;
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段および溶接ワイヤを保持する基台;
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段およびx駆動手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段;
前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が目標値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段;
前記溶接対象材の厚み及び前記ギャップに対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報を生成する手段;
メモリ手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記ギャップに対応して前記生成する手段が繰り返し生成する溶加材供給速度情報を生成順に前記メモリ手段に書き込み、前記y駆動手段による前記基台の開先長手方向yの駆動に連繋して、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記前記開先計測手段がギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材を供給する手段の溶加材供給口が到達するときに開先に対する溶加材供給速度が該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となるタイミングで、前記メモリ手段より前記溶加材供給速度情報を読み出す、読み書き制御手段;および、
該読み書き制御手段が前記メモリ手段より読み出した溶加材供給速度情報が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段;を備え、
前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする;開先倣いアーク溶接装置。 - 溶接対象材の厚みならびに該溶接対象材の開先の横断方向xの位置およびギャップを繰返し検出する開先計測手段;
前記開先に溶加材を供給する手段;
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ;
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段および溶接ワイヤを保持する基台;
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段およびx駆動手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段;
前記開先計測手段が検出した厚み及びギャップに対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報を生成する手段;
前記検出した厚みに対応付けられた溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を生成する手段;
メモリ手段;
前記溶加材供給速度情報,溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を前記メモリ手段に書き込み、開先長手方向の溶接の進行に連繋して、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記開先計測手段が厚みおよびギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材を供給する手段の溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となる第1タイミングで、前記メモリ手段より前記溶加材供給速度情報を読み出し、開先長手方向の溶接の進行に連繋して、前記開先計測手段が厚みを検出した開先長手方向の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度が該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となる第2タイミングで、前記メモリ手段より前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を読み出す、読み書き制御手段;
読み出された溶加材供給速度情報が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段;
読み出された溶接電流情報および溶接速度情報が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤの溶接電流および溶接速度を制御する溶接制御手段;および、
前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、読み出された溶接電圧情報が表わす溶接電圧になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段;を備え、
前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、かつ、前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする;開先倣いアーク溶接装置。 - 溶接対象材の開先の横断方向xの位置およびギャップを繰返し検出する開先計測手段;
前記開先に溶加材を供給する手段;
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ;
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段および溶接ワイヤを保持する基台;
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段およびx駆動手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段;
前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が目標値になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段;
メモリ手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記ギャップを生成順に前記メモリ手段に書き込み、前記y駆動手段による前記基台の開先長手方向yの駆動に連繋して所定のタイミングで前記メモリ手段より前記ギャップを読み出す、読み書き制御手段;
前記溶接対象材の厚み及び読み出されたギャップに対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報を生成する手段;および、
生成された溶加材供給速度情報が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段;を備え、
前記所定のタイミングは、前記溶加材を供給する手段の溶加材供給口が前記開先計測手段がギャップを検出した開先長手方向の位置に到達するときに開先に対する溶加材供給速度が該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となるタイミングであり、これにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とする;開先倣いアーク溶接装置。 - 溶接対象材の厚みならびに該溶接対象材の開先の横断方向xの位置およびギャップを繰返し検出する開先計測手段;
前記開先に溶加材を供給する手段;
前記開先を電気アークにより溶接する溶接電極である溶接ワイヤ;
前記開先計測手段,溶加材を供給する手段および溶接ワイヤを保持する基台;
該基台を開先長手方向yおよび開先の横断方向xに駆動するためのy駆動手段およびx駆動手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記位置に適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記x駆動手段を介して前記基台を駆動するx駆動制御手段;
メモリ手段;
前記開先計測手段が繰り返し検出する前記厚みおよびギャップを生成順に前記メモリ手段に書き込み、前記y駆動手段による前記基台の開先長手方向yの駆動に連繋して、第1タイミングで前記メモリ手段より前記厚みおよびギャップを読み出し、第2タイミングで前記メモリ手段より前記厚みを読み出す、読み書き制御手段;
第1タイミングで読み出された厚み及びギャップに対応付けられた、開先への溶加材供給速度情報を生成する手段;
第2タイミングで読み出された厚みに対応付けられた、溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報を生成する手段;
生成された溶加材供給速度情報が表わす供給速度で、前記溶加材を供給する手段を介して前記開先に溶加材を供給する供給制御手段;
生成された溶接電流情報および溶接速度情報が表わす溶接電流および溶接速度に、前記溶接ワイヤの溶接電流および溶接速度を制御する溶接制御手段;および、
前記溶接対象材と前記溶接ワイヤの間の溶接電圧が、生成された溶接電圧情報が表わす溶接電圧になるように前記溶接ワイヤの送給速度を制御する手段;を備え、
第1タイミングは、溶接方向で前記電気アークの前方であって前記開先計測手段が厚みおよびギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材を供給する手段の溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度が、該厚みおよびギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度となるタイミングであり、これにより前記ギャップを検出した開先長手方向の位置に前記溶加材供給口が到達するときに該溶加材供給口から開先に供給する溶加材の供給速度を、該ギャップに対応付けられた前記溶加材供給速度情報が表わす供給速度とし、第2タイミングは、前記開先計測手段が厚みを検出した開先長手方向の位置に溶接ワイヤが到達するときに該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度が、該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度となるタイミングであり、これにより前記厚みを検出した開先長手方向の位置に前記溶接ワイヤが到達するとき該溶接ワイヤの溶接電流,溶接電圧および溶接速度を該厚みに対応付けられた前記溶接電流情報,溶接電圧情報および溶接速度情報が表わす溶接電流,溶接電圧および溶接速度とする;開先倣いアーク溶接装置。 - 前記溶接ワイヤは、前記開先長手方向に分布する複数個であり、第2タイミングは、各溶接ワイヤ宛ての各タイミングを含む、請求項8又は10に記載の開先倣いアーク溶接装置。
- 前記計測手段は前記溶接対象材の開先面側表面の高さも検出し、開先倣いアーク溶接装置は更に、前記基台を前記開先の深さ方向zに駆動するためのz駆動手段、および、検出された前記高さに適合する位置に前記溶接ワイヤを合わせるように前記z駆動手段を介して前記基台を駆動するz駆動制御手段、を備える、請求項7乃至11のいずれか1つに記載の開先倣いアーク溶接装置。
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