JP2002144035A5 - - Google Patents

Claims (2)

1. 多層盛溶接が必要な２つの厚板長尺部材を突合わせた開先継手であって、継手部に蛇行または継手部にギャップ変化がある開先継手に対し、この開先継手の溶接線方向にガイドレールを設置して、溶接ワイヤを電極とするガスシールドアーク溶接を行う可動式の溶接トーチと、この溶接トーチを駆動するトーチ駆動機構、溶接トーチより先行する位置の開先継手の断面形状を撮像する光学式センサとを搭載した自走式の溶接台車をガイドレールに設け、前記光学式センサより得られる開先断面形状の画像を処理する画像処理装置と、前記溶接台車の駆動制御、トーチ先端の溶接ワイヤへ給電する溶接電源の出力制御、画像処理装置への検出指令、トーチ位置及び溶接条件のデータ処理及び制御が可能な溶接制御装置とを設けて、溶接データファイルに記載してある前記開先継手の多層盛溶接に適した溶接パス毎のトーチ位置及び溶接条件を順次に設定及び実行する溶接運転プログラムにしたがって、自動溶接を行うトーチ位置の制御方法において、
   溶接前に前記溶接台車を移動させて、トーチ先端の溶接ワイヤを溶接スタート位置に誘導して溶接位置座標の原点とセンサ座標の原点を合わせる位置決めを行ってから溶接運転に入り、前記溶接トーチ及び光学式センサを搭載した溶接台車を駆動させ、前記画像処理装置を介して光学式センサに開先中心の左右位置ずれ、上下位置ずれ、開先底部のギャップ又は前層ビード幅の少なくともいずれかを検出させると共に、ほぼ一定時間間隔で取得するその検出データ群の中から開先中心の左右位置ずれと、開先底部のギャップ又は前層ビード幅の値を抽出して、この抽出値から左右方向のトーチ位置ずれを順次算出して所定数の平均化の処理を行い、処理後の左右位置ずれの算出値と溶接トーチ位置の目標値との偏差から該当する溶接パスの左右方向の位置修正量を算出し、この位置ずれ分を相殺するように特定移動点で溶接トーチの左右位置の修正制御を行うことを特徴とする多層盛溶接におけるトーチ位置の制御方法。
2. 請求項１に記載されたトーチ位置の制御方法であって、
   上下方向のトーチ位置ずれを順次算出して平均化の処理を行い、処理後の上下位置ずれの算出値とトーチ位置の目標値との偏差から該当する溶接パスの上下方向の位置修正量を算出し、この位置ずれ分を相殺するように特定移動点で溶接トーチの上下位置の修正制御を行うことを特徴とする多層盛溶接におけるトーチ位置の制御方法。