CN101024258B - 坡口仿形电弧焊方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可通过防止单侧焊接的焊接缺陷、使背面焊缝的形状变得稳定来提高高速单侧焊接的品质并使其变得稳定的坡口仿形电弧焊方法，一边向坡口供给焊料、一边使焊接电极(71、74、76)自动地与所述坡口位置对准，并用电弧焊接所述坡口，其特征在于，检测坡口在横断方向(x)上的位置(dC)及间隙(wG)，将焊接电极驱动到位置(dC)上，生成对应厚度(wT)及间隙(wG)的焊料供给速度信息(Vcw)，将该焊料供给速度信息(Vcw)保存在存储器(103)中，与坡口长度方向(y)上的焊接的进展关联，在焊料供给口(58)到达检测到坡口的位置时，在焊料供给口(58)的焊料供给速度达到焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻(Acw)，从存储器(103)读出焊料供给量信息(Vcw)(图10、图11)，以读出的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度将焊料供给焊料供给口(58)。

Description

坡口仿形电弧焊方法及装置

技术领域

本发明涉及一种例如大型船只的船体外板等大型钢板的焊接，尤其涉及将碎焊丝、钢粒、铁粉等焊料(也称作坡口填充材料)填充到坡口中，并用多个电极从单侧进行电弧焊的厚钢板的高速焊接。

背景技术

专利文献1：日本专利特开平11-197831号公报

专利文献2：日本专利特开平9-24470号公报

专利文献3：日本专利特开2004-195502号公报

专利文献4：日本专利特开2005-319507号公报

专利文献5：日本专利特开2005-349407号公报

专利文献1公开了一边用坡口仿形辊检测坡口位置、一边将多个焊接电极仿形到坡口中来对船头或船尾的外板、即曲面钢铁板进行焊接的曲面坡口的仿形单侧焊接。专利文献2公开了一种焊接装置，它使用将横切坡口的狭缝激光光线投射到坡口中后用二维摄像机拍摄其反射光来对坡口位置及形状进行检测的光横断方式的坡口传感器，并用同一个移动机构支撑该坡口传感器和焊炬，通过驱动移动机构使坡口传感器的视野中心位于测得的坡口中心，将焊炬仿形到坡口中。专利文献3公开了适用于焊接中的坡口测量的上述光横断方式的焊接用激光传感器。专利文献4及专利文献5分别具体地公开了高速地进行厚钢板单侧焊接的三电极或三个以上电极的单侧埋弧焊的焊接条件。

以往，作为厚钢板的高效率焊接方法，从下方向上驱动在顶面上散布有焊剂的垫板构件并使它垫着支撑在作为单侧焊接对象的钢板间的钢板连接坡口部的底面上、在坡口中散布焊料的单侧埋弧焊的焊接方法以造船为中心得到了广泛应用。

在进行单侧焊接的坡口中具有Y坡口和V坡口。Y坡口通过垂直地切断或切削钢板的焊接对象端部、再在保留稍许厚度部分(跟部钝边)的状态下将切断面切削成倾斜状而形成，因此坡口加工费工夫，而且较长的切断构件会因切断时的热而产生应变，从而难以使剩余的厚度部分变得均匀，直线性也受到影响，结果是两个构件在配合时会产生间隙。V坡口通过将钢板的焊接对象端部的整个厚度切断或切削成倾斜状而形成，故坡口加工简单。然而，在V坡口、Y坡口加工中都会因切断时的热应变而使在将两块钢板的进行了坡口加工的端部对接时容易在长度方向y上部分地产生图19(b)所示的间隙，且间隙存在偏差。另外，也存在具有图19(c)所示的厚度差的坡口。由于间隙的偏差或厚度差的偏差，在焊接时容易产生背面焊缝的形状不整齐，另外，产生焊接缺陷的可能性也变高。

发明内容

本发明以防止单侧焊接的焊接缺陷、使背面焊缝的形状变得稳定为第一目的，以提高使用多个电极的高速单侧焊接的品质为第二目的，以稳定在高品质为第三目的。

(1)一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料(5)的坡口供给焊料、一边使焊接电极(71、74、76)自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述坡口的横断方向(x)上的位置(dC)及间隙(wG)，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置(dC)相适的位置上，

生成对应所述焊接对象材料(5)的厚度(wT)及所述间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)，

将所述焊料供给量信息(Vcw)保存在存储构件(103)中，

与坡口长度方向(y)上的焊接的进行关联，在焊料供给口(58)到达进行了所述检测的坡口长度方向(y)上的位置时，在焊料供给口(58)向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻(Acw)，从所述存储构件(103)读出所述焊料供给量信息(Vcw)(图10、图11)，

以所述读出的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口(58)。

另外，为了便于理解，作为例示和参考在括号中标记了图示并下述的实施例的相应或相当要素的符号。下面也一样。

由此，焊料便自动地以对应坡口长度方向(y)上的各位置的间隙和焊接对象材料厚度的进给速度供给该各位置，而且，焊接电极可被驱动到与坡口的横断方向(x)上的位置(dC)相适的位置上。由此，便可在没有焊接缺陷的状态下使坡口长度方向(y)上的背面焊缝的形状变得稳定。

(2)一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料(5)的坡口供给焊料、一边使焊接电极(71、74、76)自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述焊接对象材料(5)的厚度(wT)、所述坡口的横断方向(x)上的位置(dC)及间隙(wG)，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置(dC)相适的位置上，

生成对应所述测得的厚度(wT)及所述间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)，

生成对应所述测得的厚度(wT)的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)，

将所述焊料供给量信息(Vcw)、焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)保存在存储构件(103)中，

与坡口长度方向(y)上的焊接的进行关联，在焊料供给口(58)到达进行了所述检测的坡口长度方向(y)上的位置时，在焊料供给口(58)向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的第一时刻(Acw)，从所述存储构件(103)读出所述焊料供给量信息(Vcw)(图10、图11)，

与坡口长度方向(y)上的焊接的进行关联，在焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向(y)上的位置时，在该焊接电极(71)的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度的第二时刻(Ad1～Ad3)，从所述存储构件(103)读出所述焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息，

以所述读出的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口(58)，

将所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为所述读出的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度。

由此，便可使坡口长度方向(y)上的焊接的溶入变得稳定，从而提高焊接品质，而且还可使坡口长度方向(y)上的背面焊缝的形状变得稳定。

(3)一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料(5)的坡口供给焊料、一边使焊接电极(71、74、76)自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述坡口的横断方向(x)上的位置(dC)及间隙(wG)，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置(dC)相适的位置上，

将测得的间隙(wG)保存在存储构件(103)中，

在与坡口长度方向(y)上的焊接的进行关联的规定时刻(Acw)，从所述存储构件(103)读出所述间隙(wG)，生成对应所述焊接对象材料的厚度(wT)及所述间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)(图17、图18)，

以所述读出的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口(58)，

所述规定时刻(Acw)是指在焊料供给口(58)到达进行了所述检测的坡口长度方向(y)上的位置时从焊料供给口(58)向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻。

由此，焊料便自动地以对应坡口长度方向(y)上的各位置的间隙的进给速度供给该各位置，而且，焊接电极会被驱动到与坡口的横断方向(x)上的位置(dC)相适的位置上。由此，便可在没有焊接缺陷的状态下使坡口长度方向(y)上的背面焊缝的形状变得稳定。

(4)一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料(5)的坡口供给焊料、一边使焊接电极(71、74、76)自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述焊接对象材料(5)的厚度(wT)、所述坡口的横断方向(x)上的位置(dC)及间隙(wG)，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置(dC)相适的位置上，

将测得的厚度(wT)及间隙(wG)保存在存储构件(103)中，

在与坡口长度方向(y)上的焊接的进行关联的第一时刻(Acw)，从所述存储构件(103)读出所述厚度(wT)及所述间隙(wG)，生成对应所述读出的厚度(wT)及所述间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)(图17、图18)，以该焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口(58)，

在与坡口长度方向(y)上的焊接的进行关联的第二时刻(Ad1～Ad3)，从所述存储构件(103)读出所述厚度(wT)，生成对应该厚度(wT)的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)，将所述焊接电极(71)的焊接电流、电压及焊接速度控制为该焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度，

第一时刻(Acw)是指在焊料供给口(58)到达进行了所述检测的坡口长度方向(y)上的位置时从焊料供给口(58)向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻，

第二时刻(Ad1～Ad3)是指在焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向(y)上的位置时所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻。

由此，便可使坡口长度方向(y)上的焊接的溶入变得稳定，从而提高焊接品质，而且还可使坡口长度方向(y)上的背面焊缝的形状变得稳定。

(5)上述(1)至(4)中任一项所述的坡口仿形电弧焊方法，其特征在于，还检测所述焊接对象材料(5)的坡口面侧表面的高度(dH)，并将所述焊接电极驱动到与测得的高度(dH)相适的高度。

(6)上述(2)或(4)所述的坡口仿形电弧焊方法，其特征在于，焊接电极在所述坡口长度方向(y)上分布有多个(71、74、76)，第二时刻包括针对各焊接电极的各时刻(Ad1～Ad3)在内。

(7)一种坡口仿形电弧焊装置，包括：反复检测焊接对象材料(5)的坡口的横断方向x上的位置(dC)及间隙(wG)的坡口检测构件(54)；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件(58)；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极(71、74、76)

对所述坡口检测构件、焊料供给构件(58)及焊接电极(71、74、76)予以保持的基台(4)；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件(3d)及x驱动构件(52)；

通过所述x驱动构件(52)驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置(dC)相适的位置的x驱动控制构件(52dx)；

生成对应所述焊接对象材料(5)的厚度(wT)及所述间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)的焊料供给量信息生成构件(99)；

存储构件(103)；

读写控制构件(105)，其对应所述坡口检测构件(54)反复检测的所述间隙(wG)将所述焊料供给量信息生成构件(99)反复生成的焊料供给量信息(Vcw)按生成顺序写入所述存储构件，与利用所述y驱动构件(3d)进行的所述基台在坡口长度方向y上的驱动关联，在所述坡口检测构件(54)测得的坡口位置到达所述焊料供给构件(58)的焊料供给位置时，所述读写控制构件在对坡口的焊料供给速度达到针对该坡口位置生成的所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻(Acw)，从所述存储构件(103)读出所述焊料供给量信息(Vcw)(图10、图11)；以及

以所述读写控制构件(105)从所述存储构件(103)读出的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度通过所述焊料供给构件(58)将焊料供给所述坡口的供给控制构件(58c)。

(8)一种坡口仿形电弧焊装置，包括：反复检测焊接对象材料(5)的厚度(wT)、该焊接对象材料(5)的坡口的横断方向x上的位置(dC)及间隙(wG)的坡口检测构件(54)；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件(58)；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极(71、74、76)；

对所述坡口检测构件、焊料供给构件(58)及焊接电极(71、74、76)予以保持的基台(4)；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件(3d)及x驱动构件(52)；

通过所述x驱动构件(52)驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置(dC)相适的位置的x驱动控制构件(52dx)；

生成对应所述坡口检测构件(54)测得的厚度(wT)及所述间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)的焊料供给量信息生成构件(99)；

生成对应所述测得的厚度(wT)的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度(Vw)的焊接信息生成构件；

存储构件(103)

读写控制构件(105)，其将所述焊料供给量信息、焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息写入所述存储构件，与坡口长度方向y上的焊接的进行关联，在焊料供给口(58)达到进行了所述检测的坡口长度方向y上的位置时，所述读写控制构件在焊料供给口(58)向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的第一时刻(Acw)从所述存储构件(103)读出所述焊料供给量信息(Vcw)(图10、图11)，与坡口长度方向y上的焊接的进行关联，在焊接电极达到进行了所述检测的坡口长度方向y上的位置时，所述读写控制构件在该焊接电极(71)的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度的第二时刻(Ad1～Ad3)从所述存储构件(103)读出所述焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)；

以读出的焊料供给量信息(Vcw)表示的速度通过所述焊料供给构件(58)将焊料供给所述坡口的供给控制构件(58c)；以及

将所述焊接电极(71、74、76)的焊接电流、电压及焊接速度控制为读出的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度的焊接控制构件(71c、74c、76c、3dy)。

(9)一种坡口仿形电弧焊装置，包括：反复检测焊接对象材料(5)的坡口的横断方向x上的位置(dC)及间隙(wG)的坡口检测构件(54)；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件(58)；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极(71、74、76)

对所述坡口检测构件、焊料供给构件(58)及焊接电极(71、74、76)予以保持的基台(4)；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件(3d)及x驱动构件(52)；

通过所述x驱动构件(52)驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置(dC)相适的位置的x驱动控制构件(52dx)；

存储构件(103)；

读写控制构件(105a)，其将所述坡口检测构件(54)反复检测的所述间隙(wG)按生成顺序写入所述存储构件，与利用所述y驱动构件(3d)进行的所述基台在坡口长度方向y上的驱动关联，所述读写控制构件在规定时刻(Acw)从所述存储构件(103)读出所述间隙(wG)(图17、图18)；

生成对应所述焊接对象材料(5)的厚度(wT)及读出的间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)的焊料供给量信息生成构件(99)；以及

以生成的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度通过所述焊料供给构件(58)将焊料供给所述坡口的供给控制构件(58c)，

所述规定时刻(Acw)是指在所述坡口检测构件(54)测得的各坡口位置达到所述焊料供给构件(58)的焊料供给位置时对坡口的焊料供给速度达到针对各坡口位置生成的所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻(Acw)。

(10)一种坡口仿形电弧焊装置，包括：反复检测焊接对象材料(5)的厚度(wT)、该焊接对象材料(5)的坡口的横断方向x上的位置(dC)及间隙(wG)的坡口检测构件(54)；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件(58)；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极(71、74、76)；

对所述坡口检测构件、焊料供给构件(58)及焊接电极(71、74、76)予以保持的基台(4)；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件(3d)及x驱动构件(52)；

通过所述x驱动构件(52)驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置(dC)相适的位置的x驱动控制构件(52dx)；

存储构件(103)；

读写控制构件(105a)，其将所述坡口检测构件(54)反复检测的所述厚度(wT)及所述间隙(wG)按生成顺序写入所述存储构件，与利用所述y驱动构件(3d)进行的所述基台在坡口长度方向y上的驱动关联，所述读写控制构件在第一时刻(Acw)从所述存储构件(103)读出所述厚度(wT)及间隙(wG)，在第二时刻(Ad1～Ad3)从所述存储构件(103)读出所述厚度(wT)(图17、图18)；

生成对应第一时刻读出的厚度(wT)及间隙(wG)的对坡口的焊料供给量信息(Vcw)的焊料供给量信息生成构件(99)；

生成对应第二时刻读出的厚度(wT)的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)的焊接信息生成构件(100)；

以生成的焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度通过所述焊料供给构件(58)将焊料供给所述坡口的供给控制构件(58c)；以及

将所述焊接电极(71、74、76)的焊接电流、电压及焊接速度控制为生成的焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度的焊接控制构件(71c、74c、76c、3dy)，

第一时刻(Acw)是指在焊料供给口(58)到达进行了所述检测的坡口长度方向y上的位置时从焊料供给口(58)向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息(Vcw)表示的供给速度的时刻，

第二时刻(Ad1～Ad3)是指在焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向y上的位置时所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息(Ao)、电压信息(Vo)及焊接速度信息(Vw)表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻。

(11)上述(8)或(10)所述的坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，所述焊接电极在所述坡口长度方向y上分布有多个(71、74、76)，第二时刻包括针对各焊接电极的各时刻(Ad1～Ad3)在内。

(12)上述(7)至(11)中任一项所述的坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，所述检测构件(54)也检测所述焊接对象材料(5)的坡口面侧表面的高度(dH)，所述坡口仿形电弧焊装置还包括：用于在所述坡口的深度方向z上驱动所述基台的z驱动构件(53)、以及通过所述z驱动构件(53)驱动所述基台以使所述焊接电极对准与测得的所述高度(dH)相适的位置的z驱动控制构件(53dz)。

附图说明

图1是表示安装有本发明的第一实施例的焊接装置的大型板焊接设备的一部分的概要的方框图。

图2是图1所示垫板支撑装置14的放大侧视图。

图3是图2所示垫板铜板支撑结构部分的放大侧视图，图3(a)表示的是刚在垫板铜板21上散布了背面焊剂5rf的状态，图3(b)表示的是将背面焊剂5rf推压到大型板5的背面上的埋弧焊的状态。

图4是从图1所示焊接小车3吊下的焊接头基台4的放大主视图。

图5是表示从图1所示焊接小车3吊下的焊接头基台4的支撑结构的概要的放大侧视图。

图6是进一步放大表示图4的焊接头基台4的放大主视图。

图7是进一步放大表示图5的焊接头基台4的放大侧视图。

图8是表示安装在图5所示控制盘90上的焊接控制系统要素的概要的方框图。

图9是表示图6及图8所示坡口测量头54的坡口拍摄界面的俯视图。

图10是表示图8所示变换&延迟器98的结构的概要的方框图。

图11是表示图10所示读写控制器105的数据输入、输出控制的概要的流程图。

图12是图6及图8所示操作板80的放大主视图。

图13表示图12所示液晶触摸屏81的显示界面的放大主视图。

图14表示图12所示液晶触摸屏81的显示界面的放大主视图。

图15表示图12所示液晶触摸屏81的显示界面的放大主视图。

图16表示图12所示液晶触摸屏81的显示界面的放大主视图。

图17是表示安装在本发明的第二实施例的焊接装置上的变换&延迟器98a的结构的概要的方框图。

图18是表示图17所示读写控制器105a的数据输入、输出控制的概要的流程图。

图19(a)是形成有焊接对象的坡口的大型板5的俯视图，图19(b)是该坡口的放大横截面图，图19(c)是表示其它坡口形状的放大横截面图。

(元件符号说明)

1导轨

2门型小车

3焊接小车

3d小车驱动机构(y驱动构件)

4焊接头基台

5大型板

5rf背面焊剂

5ff正面焊剂

5cw碎焊丝

Ew埋弧焊焊丝

6～9导轨

11垫板铜板小车

12～16垫板支撑装置

21垫板铜板

21s铜板支撑台

21h通气软管

22升降架

23垫板铜板小车

24、25臂部

26、27二段气缸式油压千斤顶

28链式输送机

29槽板

30、31环链

32链轮

41车轮

42、43垂直块体

44、45大型板搬运辊

46固定辊

47升降调整辊

48传送带

49焊剂散布、回收车

50垂直架

51升降架

52水平x驱动机构(x驱动构件)

53升降电动机(z驱动构件)

54坡口测量头

57吊脚

58碎焊丝散布装置

59碎焊丝料斗

60a、60b近程传感器

69粉尘回收机

70第一焊剂散布喷嘴

71第一埋弧焊焊炬(L)

72线圈座

73焊剂料斗

74第二埋弧焊焊炬(T1)

75第二焊剂散布喷嘴

76第三埋弧焊焊炬(T2)

77焊剂回收器

80操作板

90控制盘

具体实施方式

本发明的其它目的及特征将通过参照附图进行的下面的实施例的说明得以明确。

(实施例1)

图1中表示了安装有本发明的第一实施例的焊接装置的大型板焊接设备的一部分的概要。在沿垂直于图1纸面的水平x方向延伸的导轨1上安置有门型小车2，它可在导轨1上沿水平x方向行驶。在门型小车2的沿水平y方向延伸的梁上安装有沿水平y方向行驶的焊接小车3，该焊接小车3对焊接头基台4进行支撑。在本实施例中，在基台4上安装有具有多个电极的单侧埋弧焊装置。

利用定位焊连接多块钢板形成的大型板5由未图示的搬运辊在图1所示高度(z位置)沿水平x方向进行搬运。另外，基台4(单侧埋弧焊装置)沿水平y方向(箭头y的反方向)驱动，对大型板5的分布在水平x方向上的、用定位焊连接的两块钢板间的钢板连接焊接部进行埋弧焊。此时，垫板铜板21向上方z上升，并夹有散布在其顶面上的焊剂推压到大型板5背面的钢板连接焊接部上。

在地面(凹槽底面)上，在水平y方向跨数十米地铺设有沿水平x方向延伸的多根导轨6～9，在这些导轨上载置有垫板铜板小车11。在该小车11上安装有多个垫板支撑装置12～16。

图2中放大表示了垫板支撑构件14。在小车11上具有垂直块体42、43，在它们上方具有大型板搬运辊44、45以及用于调整钢板连接部高度的下支撑固定辊46及下支撑升降调整辊47。钢板连接部位于垫板铜板21的正上方，钢板连接部的图2中的左侧钢板由固定辊46进行下支撑，右侧钢板由升降调整辊47调整为与左侧钢板的高度相同。升降架22由块体42和43导向，可沿z上下移动。在升降架的顶面上可沿x方向左右移动地安置有垫板铜板小车23，在该小车23上具有垫板铜板21。在升降架22上具有向左右突出的臂部24、25，这些臂部24、25由二段气缸式油压千斤顶26、27进行下支撑。油压千斤顶26、27由垫板铜板小车11下支撑。在升降架22的升降空间的下方具有链式输送机28，它由垫板铜板小车11支撑。

链式输送机28的环链30、31通过与链轮32(图1)啮合而架设在链轮32上，环链30、31的粉末体搬运用的多个刮脚像蜈蚣的脚那样突出在链的两侧(x方向)。上侧的链30的刮脚与沿y方向延伸的槽板29滑动接触，它通过沿y方向移动使从垫板铜板21排出、落下并落入槽板29中的焊接后的残留焊剂、熔渣沿y方向搬运，再如图1所示落入沿x方向延伸的传送带48中，由传送带48沿x方向搬出。

在用焊剂散布/回收车49除去垫板铜板21上的焊接后的残留焊剂、熔渣、使它们掉落到链式输送机28上进行回收时，以及为了后面的焊接而将新焊剂散布在垫板铜板21上时，垫板铜板21位于图2中实线所示的下退避位置(z位置)。散布有后面焊接用的新焊剂的垫板铜板21通过压油注入二段气缸式油压千斤顶26、27中使活塞杆顶出而被向上推压到图2中用双点划线表示的位置(z位置)。这样，在钢板连接部上压紧着散布有新焊剂的垫板铜板21的状态表示在图3(a)中。

图3(a)所示的5rf是散布在垫板铜板21上的背面焊剂。油压千斤顶26、27对垫板铜板21的向上驱动在垫板铜板21的顶面位于作为焊接对象材料的大型板5的底面以下大致为2cm时停止。接着，向由消防用高压水管转用的通气软管21h中输入高压气体，使通气软管21h膨胀变圆，由此，使铜板支撑台21s向上驱动，从而使垫板铜板21向上驱动，进而使散布在垫板铜板21上的5mm厚的背面焊剂5rf与大型板5的底面紧压。这种状态下，位于焊接头基台4上的多台埋弧焊机一边沿y方向行驶，一边焊接作为钢板连接部的坡口。在焊接中，在将碎焊丝5cw进给到大型板5的坡口中进行埋弧焊时，如图3(b)所示，在作为焊料的碎焊丝5cw的上面散布正面焊剂5ff，在其中，作为消耗电极的焊接焊丝Ew的电弧对碎焊丝5cw进行熔解。若y方向全长上的焊接完成，垫板铜板21便回到图2中实线所示的下退避位置上(z位置)。

链式输送机28位于升降架22的下方，与升降架22分离，并由小车11固定支撑，因此它不构成下支撑升降架22的油压千斤顶的负载。以往将油压千斤顶置于链式输送机或螺旋式输送机的下方来向上驱动升降架22，因此从大型板底面(焊接中的垫板铜板的顶面位置)到油压千斤顶底面的深度(z距离)较深(长)，从而需要设置垫板铜板小车11用的深凹槽。

然而，如图2所示，在升降架22的升降空间的x方向上，支撑臂部24、25突出到两侧的外方，这些支撑臂部24、25由二段气缸式油压千斤顶26、27下支撑，因此从大型板5的底面到油压千斤顶26、27的底面的深度(z距离)变浅(变短)，从而可使设置垫板铜板小车11用的凹槽的所需深度变浅。即，即使是较浅的凹槽，也可以安装垫板支撑装置，并安装残留焊剂排出用的传送带。

图4及图5中表示了焊接头基台4的支撑结构。从利用包括车轮驱动电动机在内的图5所示的车轮驱动机构3d(y驱动机构)在y方向上自行行驶的焊接小车3吊下有垂直架50，在该垂直架50上可在上下方向z上自由升降地支撑有升降架51，它利用包括升降电动机53在内的升降机构(z驱动机构)在上下方向z上升降移动。在该升降架51上可在水平方向x上自由水平移动地吊下支撑有焊接头基台4(图5)，它利用升降架51上的包括未图示的水平驱动电动机在内的水平x驱动机构52(图5)在水平方向x、即横切坡口的方向(坡口的宽度方向)上驱动。

如图6所示，在焊接头基台4上，检测大型板5是否存在的近程传感器60a、60b、坡口检测头54、碎焊丝散布装置58、第一上焊剂散布喷嘴70、第一埋弧焊焊炬71(L)、第二埋弧焊焊炬74(T1)、第二上焊剂散布喷嘴75、第三埋弧焊焊炬76(T2)、以及焊剂回收器77在焊接移动方向y上按从前到后的顺序进行配置，并由基台4支撑。另外，可以在第三埋弧焊焊炬76(T2)及焊剂回收器77之间紧随第三焊炬76(T2)安装未图示的第四埋弧焊焊炬(T3)。

在焊接移动方向y上构成最前端的近程传感器60a、60b均是磁性检测传感器，对钢板(铁板)的灵敏度最高，它们分别具有磁场产生线圈，通过在该线圈上施加交流电压，将基于下方是否存在因该线圈产生的交变磁场而形成涡电流的导电体(代表性的是金属体)而产生的该线圈或其它附加传感器线圈的阻抗变化转变为检测信号。在本实施例中，用这些近程传感器60a、60b来检测焊接对象大型板在焊接方向上的末端(从有钢板到没有钢板)。如图19(a)所示，在焊接对象大型板5上预先通过焊接而连接有起始引板5s及终止引板5e，单侧埋弧焊从起始引板5s的位置开始，前进到终止引板5e处终止。由于在终止前的大型板末端的焊接处容易产生焊接缺陷，故使用近程传感器60a、60b来检测大型板末端，并在检测到末端后适时地进行狭缝形态或阶梯形多层焊形态的焊接停止处理，为了提高末端检测的可靠性，安装了两个近程传感器60a、60b，而且为了不检测终止引板5e，两者被配置在终止引板5e的外侧(图5、图7)。

近程传感器60a、60b后方的坡口检测头54投射横切坡口的狭缝状激光光线，并用二维CCD摄像机拍摄来自坡口的反射光，并定周期地将拍摄图像、即光横断图像传送给坡口检测器97(图8)。在焊接头基台4的焊接时的移动方向y上的所述坡口检测头54的后方具有碎焊丝散布装置58的散布喷嘴。该碎焊丝散布装置58由手动位置调整机构支撑。收容在安装在焊接头基台4上的碎焊丝料斗59中的碎焊丝利用碎焊丝料斗59下方的碎焊丝进给机构向该碎焊丝散布装置58供给。

在焊接头基台4的焊接时的移动方向y上的所述碎焊丝散布装置58的后方具有第一焊剂散布喷嘴70，在其后方具有第一埋弧焊焊炬71(L)，焊剂散布喷嘴70由埋弧焊焊炬71的基杆进行支撑。埋弧焊焊炬71的基杆由焊接头基台4进行支撑。从安装在焊接小车3的线圈座72(图4、图5)上的三个线盘中的一个中向埋弧焊焊炬71送出作为消耗电极的埋弧焊焊丝(Ew：图3)。焊剂从焊剂料斗73(图4、图5)供给第一焊剂散布喷嘴70。

在焊接头基台4的焊接时的移动方向y上的所述第一埋弧焊焊炬71(L)的后方具有第二埋弧焊焊炬74(T1)，其基杆由焊接头基台4进行支撑。从安装在焊接小车3的线圈座72上的三个线盘中的另一个向埋弧焊焊炬74送出埋弧焊焊丝。在焊接头基台4的焊接时的移动方向y上的所述第二埋弧焊焊炬74(T1)的后方具有第二焊剂散布喷嘴75，在其后方具有第三埋弧焊焊炬76(T2)，第二焊剂散布喷嘴75由第三埋弧焊焊炬76的基杆进行支撑。埋弧焊焊炬76的基杆由焊接头基台4进行支撑。在埋弧焊焊炬76上，从安装在焊接小车3的线圈座72上的三个线盘中的剩下的一个中送出有埋弧焊焊丝。焊剂从焊剂料斗73供给第二焊剂散布喷嘴75。

另外，在使用四个电极时，未图示的第四埋弧焊焊炬(T3)配置在焊接头基台4的焊接时的移动方向y上的所述第三埋弧焊焊炬76(T2)的后方，并安装在焊接头基台4上。在焊接小车3上的线圈座72上安装有四个线盘，从其中一个送出的埋弧焊焊丝通过第四埋弧焊焊炬(T3)送往坡口。

在焊接头基台4的焊接时的移动方向y上的所述第三埋弧焊焊炬76(T2)的相当后面的位置上具有焊剂回收器(吸嘴)77，其基杆由焊接头基台4进行支撑。焊剂回收器77吸入焊接后的坡口周围的残留焊剂，并将其返回到焊剂料斗73(图4、图5)中。焊剂回收用的空气吸入由粉尘回收机69进行。在粉尘回收机69中具有捕获微粒粉尘的过滤器(空气过滤器)，除去了微粒粉尘的空气从粉尘回收机69排出。

在小车3上搭载有控制盘90(图5)，在焊接头基台4上安装有操作板80(图4、图6)。

图8中表示了安装在控制盘90上的焊接控制系统要素的概要。位于控制盘90上的小车驱动控制器3dy是对小车驱动机构3d(图5)的车轮驱动用交流电动机进行旋转驱动和速度控制的AC伺服电路，它通过输入、输出接口96，根据坡口仿形控制器92的微处理器(MPU)93给出的正转/反转、启动/停止信号进行交流电动机的正转启动、反转启动、停止，另外，它还响应输入、输出接口96的D/A转换器通过对变换&延迟器98给出的焊接目标速度数据Vw模拟转换而得到的目标速度信号，将小车3的行驶速度控制为目标速度Vw。小车驱动控制器3dy将用于交流电动机的速度反馈的旋转同步脉冲输出到输入、输出接口96中。输入、输出接口96通过对该旋转同步脉冲进行分频而将其转换为低频率的小车移动同步脉冲Sxo(图10)，并发给变换&延迟器98。

上下驱动控制器53dz是对z驱动机构的升降电动机53(脉冲电动机)步进驱动的脉冲驱动电路，它通过输入、输出接口96，根据变换&延迟器98给出的正转、反转步数(dH：图10)进行升降电动机53的正转步进驱动、反转步进驱动。

左右驱动控制器52dx是对水平x驱动机构52的横走电动机(脉冲电动机)步进驱动的脉冲驱动电路，它通过输入、输出接口96，根据变换&延迟器98给出的正转、反转步数(dC：图10)进行横走电动机的正转步进驱动、反转步进驱动。

第一焊炬的焊炬控制器71c通过输入、输出接口96响应坡口仿形控制器92的MPU93给出的启动/停止信号，控制设置在地上的第一焊接电源向第一焊炬供给/停止焊接电力，并响应输入、输出接口96的D/A转换器通过对变换&延迟器98给出的焊接目标电流数据1Ao模拟转换而得到的目标电流信号，将第一焊接电源的电流输出(焊接电流)控制为目标电流值1Ao。另外，还响应输入、输出接口96的D/A转换器通过对变换&延迟器98给出的焊接目标电压数据1Vo模拟转换而得到的目标电压信号，控制第一焊炬71向坡口送出的埋弧焊焊丝的进给速度，以使焊接控制器71c测得的焊接电压(依赖于从焊炬向坡口的焊丝伸出长度)变为目标电压1Vo。

第二焊炬的焊接控制器74c、第三焊炬的焊接控制器76c、以及第四焊炬的焊接控制器78c的结构及功能与上述第一焊炬的焊接控制器71c相同，可在上述说明中将第一替换为第二～第四、将1Ao替换为2Ao～4Ao、并将1Vo替换为2Vo～4Vo。

碎焊丝供给控制器58c用输入、输出接口96的D/A转换器通过对变换&延迟器98给出的焊接目标速度数据Vw模拟转换而得到的焊接目标速度信号Vw来补正输入、输出接口96的D/A转换器通过对变换&延迟器98给出的目标供给速度数据Vcw模拟转换而得到的目标速度信号Vcw，并以补正值作为目标速度值来控制位于碎焊丝料斗59(图6)下部的碎焊丝进给机构的进给电动机的旋转速度，以使基于该电动机的碎焊丝进给速度变为目标速度值。在本实施例中，所述目标供给速度数据Vcw适用于小车3以标准焊接速度Vws行驶时的情况。因此，在达到焊接目标速度信号Vw的焊接速度时，以目标供给速度Vcw与补正系数Vw/Vws的积作为所述补正值。

焊剂供给控制器70c通过输入、输出接口96响应坡口仿形控制器92的MPU93给出的ON/OFF信号，驱动、停止位于焊剂料斗73(图5)上的焊剂进给器。焊剂进给速度通过设定焊剂料斗73上的手动调整机构来确定。

焊剂回收控制器73c通过输入、输出接口96响应坡口仿形控制器92的MPU93给出的ON/OFF信号，驱动、停止位于粉尘回收机69(图5)上的吸入送风机。吸入速度通过设定粉尘回收机69上的手动调整器来确定。

如图8所示，在另一个输入、输出接口91上连接有操作板80、近程传感器60a、60b、以及坡口检测器97。近程传感器60a、60b的表示有无大型板(焊接对象材料)的检测信号通过输入、输出接口91付与坡口仿形控制器92的MPU93。如果有焊接起始输入，那么MPU93便会使基台4(小车3)从起始引板5s(图19)的外侧通过起始引板的上方，驱动其沿y方向在大型板5的上方移动，并以近程传感器60a、60b都出现大型板存在的检测信号时为基点，从此处适时地开始焊接。在焊接前进到大型板5的末端附近时，以传感器60a、60b都出现大型板不存在的检测信号时为基点，从此处适时地停止焊接。

图9表示了坡口检测头54的拍摄界面的概要。坡口检测器97取入坡口检测头54定周期地反复送出的如图9所示的表示横断光线像的坡口拍摄图像，利用图像处理技术，加强横断光线像，进行直线处理，并进行细线化，利用基于三角法的运算处理，将图像上的大型板表面的高度偏差dHi转换成大型板5的高度偏差dH，将图像上的大型板的厚度wTi转换成大型板5的厚度wT，将图像上的坡口间隙wGi转换成实际的坡口间隙wG，并将相对于横断方向x的界面中心位置的间隙wGi的中心位置偏差dCi转换成间隙wG相对于检测头54的横断方向x的位置偏差dC。即，计算出大型板5的高度偏差dH、厚度wT、以及坡口的间隙wG及位置偏差dC。对计算出的dH、wT、wG、dC的前几次的计算值一边进行舍去旧值加入新值的更新一边保存，计算出平均值，并在舍去相对于该平均值的偏差过大的计算值后再次计算平均值，将其输出给变换&延迟器98。坡口检测器97在每次坡口检测头54将新的坡口拍摄图像送入坡口检测器97中时进行该处理。

另外，在具有显示器的远程终端、例如个人计算机与坡口检测器54相连、且在该个人计算机上安装有坡口检测软件(程序)时，坡口检测器97可将坡口检测头54输出的坡口拍摄图像、以及计算出的高度偏差dH、厚度wT、间隙wG及位置偏差dC输入个人计算机，通过个人计算机将它们显示在显示器上。利用个人计算机，可以进行坡口检测头54的拍摄条件以及坡口检测器97的图像处理条件及运算参数的调整。

图10表示了变换&延迟器98的结构的概要。在坡口检测器97输出的高度偏差dH、厚度wT、间隙wG及位置偏差dC中，高度偏差dH及位置偏差dC锁存(写入、保存)在输出锁存器104的No.0锁存中，它们通过接口96付与上下驱动控制器53dz及左右控制驱动器52dx。上下驱动控制器53dz向着使高度偏差dH变为0的方向以相当于dH的量步进驱动z驱动机构的升降电动机53。左右驱动控制器52dx向着位置偏差dC变为0的方向以相当于dC的量步进驱动水平x驱动机构52的横走电动机。由此，基台4被驱动，坡口检测头54的高度被维持在离开大型板5的表面的规定位置上，且拍摄视野中心被维持在坡口中心。不仅是坡口检测头54，碎焊丝散布装置58及焊炬71、74、76以及焊剂散布喷嘴70、75及焊剂回收器77也由基台4进行支撑，因此它们也同样地位于离开大型板5表面的规定位置上并定位在坡口中心。这就是本实施例的坡口仿形。

大型板5的厚度数据wT及间隙数据wG作为地址指定数据付与由非易失性存储器构成的对碎焊丝供给速度的变换表99，厚度数据wT又作为地址指定数据付与由非易失性存储器构成的对焊接条件(焊接电流、电压、速度)的变换表100。

适用本实施例的埋弧焊的坡口如图19(b)所示，角度为40°，依赖于板厚(wT)和间隙(wG)的坡口截面积如表1中所示。相对于这种坡口截面积可形成良好的背面焊缝的碎焊丝高度要求如表2中所示，在大型板厚度wT对应的标准焊接速度Vws下，表示用于填充碎焊丝直到上述最佳碎焊丝高度的碎焊丝进给速度的进给速度数据Vcw与厚度值及间隙值对应地写入变换表99中。变换表99将分配给坡口检测器97给出的wT、wG的供给速度数据Vcw输出给输入锁存器101。

(表1)

对应于板厚和间隙的坡口截面积(mm²)

(表2)

对应于板厚及电极数的焊接条件

另外，相对于使用的电极数，需要用于实现高品质的单侧埋弧焊的供给各焊炬的焊丝、焊接电流、焊接电压、以及焊接速度。表2中表示了使用四个电极时的一例。在对焊接条件(焊接电流、电压、速度)的变换表100中，具有适用于双电极单侧埋弧焊的双电极用变换表、适用于三电极单侧埋弧焊的三电极用变换表、以及适用于四电极单侧埋弧焊的四电极用变换表。各变换表收纳有与大型板5的厚度对应的焊接速度值Vw(焊接中的小车3的行驶速度)、以及针对所使用的各焊炬的焊接电流目标值Ao及焊接电压目标值Vo，从与给出的电极数对应的变换表中，将与给出的厚度数据wT对应的焊接速度数据Vw、以及针对各焊炬的焊接电流目标值Ao及焊接电压目标值Vo输出给输入锁存器101。

在基台4上可以安装四个焊炬(L、T1、T2、T3)，在变换表100之后的数据传输线中，包括：传输分别针对第一～第四焊炬的焊接电流目标数据1Ao～4Ao的数据传输线、传输分别针对第一～第四焊炬的焊接电压目标数据1Vo～4Vo的数据传输线、传输焊接目标速度数据Vw的数据传输线、以及传输碎焊丝进给目标速度数据Vcw的数据传输线。

坡口检测器97在定周期地反复输出数据的同时将数据读入有效期间信号Sdo输出给读写控制器105。该有效期间信号Sdo的低平L表示数据读入(输出数据有效)，H表示数据无效。由微处理器(MPU)构成的读写控制器105在有效期间信号Sdo从H切换为L后经过规定延迟时间后将锁存指示信号付与输入锁存器101，并将由坡口检测器97输出的数据经由变换表99、100后变换得到的变换数据Vcw、Vw、1Ao～4Ao、以及1Vo～4Vo锁存(更新保存)到输入锁存器101中。

读写控制器105对数据选择器102的输入选择及延迟存储器103的写入/读出进行控制，它将变换数据Vcw、Vw、1Ao～4Ao、以及1Vo～4Vo写入延迟存储器103中，并在写入后经过数秒的延迟时间后读出，将它们锁存到输出锁存器104中，通过输入、输出接口96分别将Vcw及Vw输出给碎焊丝供给控制器58c、将Vw输出给小车驱动控制器3dy、将1Ao及1Vo输出给第一焊炬的焊接控制器71c、将2Ao及2Vo输出给第二焊炬的焊接控制器74c、将3Ao及3Vo输出给第三焊炬的焊接控制器76c、将4Ao及4Vo输出给第四焊炬的焊接控制器78c。在本实施例中，延迟存储器103由RAM构成。

坡口仿形控制器92的MPU93将操作人员从操作板80输入并保存在操作板80内的非易失性存储器中的单侧埋弧焊的焊炬构成数据中的电极数、以及分别与从坡口检测头54到碎焊丝散布装置58的散布口的距离(Acw)、从坡口检测头54到第一焊炬71的焊丝前端的距离(Ad1)、从坡口检测头54到第二焊炬74的焊丝前端的距离(Ad2)、从坡口检测头54到第三焊炬76的焊丝前端的距离(Ad3)及从坡口检测头54到第四焊炬(T3)的焊丝前端的距离(Ad4)相当的小车移动同步脉冲Sxo的产生数Acw、Ad1～Ad4付与读写控制器105。

写入延迟存储器103的Vcw在写入后，在产生Acw个小车移动同步脉冲Sxo时，读写控制器105将其从延迟存储器103中读出，锁存到输出锁存器104的No.1中，并输出给碎焊丝供给控制器58c。另外，Acw为从与坡口检测头54到碎焊丝散布装置58的散布口的距离相当的移动同步脉冲Sxo的产生数中减去从改变碎焊丝料斗59下部的碎焊丝进给机构的进给电极的目标速度值起到在碎焊丝散布装置58的供给口处的碎焊丝供给速度变为改变后的供给速度值为止的延迟时间内的移动同步脉冲Sxo的产生数而得到的值。

写入延迟存储器103的Vw、1Ao及1Vo在写入后，在产生Ad1个小车移动同步脉冲Sxo时，读写控制器5将它们从延迟存储器103中读出，锁存到输出锁存器104的No.2中，并分别将Vw输出给小车驱动控制器3dy、将1Ao及1Vo输出给第一焊炬的焊接控制器71c。写入延迟存储器103的2Ao及2Vo在写入后，在产生Ad2个小车移动同步脉冲Sxo时，读写控制器5将它们延迟存储器103中读出，锁存到输出锁存器104的No.3中，并输出到第二焊炬的焊接控制器74c中。写入延迟存储器103的3Ao及3Vo在写入后，在产生Ad3个小车移动同步脉冲Sxo时，读写控制器5将它们延迟存储器103中读出，锁存到输出锁存器104的No.4中，并输出到第三焊炬的焊接控制器76c中。另外，写入延迟存储器103的4Ao及4Vo在写入后，在产生Ad4个小车移动同步脉冲Sxo时，读写控制器5将它们延迟存储器103中读出，锁存到输出锁存器104的No.5中，并输出到第四焊炬的焊接控制器78c中。

若将所述数据Vcw、Vw、1Ao～4Ao、以及1Vo～4Vo作为一个组，那么延迟存储器103具有可写入大于Ad4所能设定的最大值(从坡口检测头54到第四焊炬T3的焊丝的距离所能设定的最大值)的组数并将其读出的存储容量。读写控制器105在每来一个移动同步脉冲Sxo时对延迟存储器103的全部数据组进行使写入地址增加一个地址大小的地址上移，并在空出的最前端地址中写入保存在输入锁存器101中的一组数据。在该地址上移中，读出地址Ad4中的数据组，将其保存在读写控制器105内部的寄存器中，在指定地址变为地址Ad4+1后，将该保存的数据组付与数据选择器102的B输入端，并从数据选择器102输出给延迟存储器103，写入地址Ad4+1中。即，使地址Ad4中的数据组的地址加1(上移一个地址的量)。对后面的地址Ad4-1中的数据组也进行相同的上移，接着依次进行地址上移，直到最前端地址中的数据组为止。接着，在最前端地址中写入数据选择器102的A输入端的数据、即输入锁存器101保存的数据组。

这种地址上移和新数据组写入在每来一个移动同步脉冲Sxo时进行，故在延迟存储器103的地址Acw、Ad1～Ad4中有着进行了上述延迟的数据组，因此可以读出延迟存储器103的地址Acw、Ad1～Ad4中的数据组并得到进行了上述延迟的数据组。

图11中表示了读写控制器105的数据输入、输出控制的概要。若操作人员的启动指示(焊接启动按钮开启)从操作板80通过输入、输出接口91付与坡口仿形控制器92的MPU93，那么在满足埋弧焊的开始条件时，MPU93便会将启动指示(Start)付与读写控制器105。读写控制器105响应该启动指示，对有效期间信号Sdo的到来进行检测(步骤S2～S5)，若有效期间信号Sdo的到来(信号Sdo从H到L的变化)没有发生，则对小车移动同步脉冲Sxo的到来进行检测(步骤S8～S11)。另外，下面将省去括号内的“步骤”两字而只标记步骤识别标记。

在有效期间信号Sdo的到来检测(步骤S2～S5)中，若Sdo线的电压电平从H(无效)切换为L(有效)，那么读写控制器105便会在寄存器FSdo(MPU的内部存储器)中写入L(“0”)(S2～S4)，进行输入数据的更新(S6，S7)。即，输入数据dH、dC更新锁存到输出锁存器104的No.0中(S6)，输入数据wT、wG经由变换表99、100变换得到的变换数据Vcw、Vw、1Ao～4Ao、1Vo～4Vo更新锁存到输入锁存器101中(S7)。若Sdo线的电压电平从L(有效)切换为H(无效)，则在寄存器FSdo中写入H(“1”)(S5)，之后，在Sdo线的电压电平从H(无效)切换为L(有效)之前，不进行输入数据的更新。由此，与有效期间信号Sdo的脉冲(L)同步地进行输入数据的更新、即坡口检测器97的检测数据的读入。

在小车移动同步脉冲Sxo的到来检测(步骤S8～S10)中，若Sxo脉冲信号线的电压电平从H(无效)切换为L(有效)，那么读写控制器105便会在寄存器FSxo(MPU的内部存储器)中写入L(“0”)(S8～S10)，进行延迟存储器103的存储数据的地址上移(S12)、输入锁存器101的数据对最前端地址中的写入(S13)、以及地址Acw、Ad1～Ad4中的数据(延迟数据)的读出和输出(S14)。若Sxo脉冲信号线的电压电平从L(有效)切换为H(无效)，则在寄存器FSxo中写入H(“1”)(S11)，之后，在Sxo脉冲信号线的电压电平从H(无效)切换为L(有效)之前，不进行上述地址上移(S12)、输入锁存器101的数据对最前端地址中的写入(S13)、以及地址Acw、Ad1～Ad4中的数据(延迟数据)的读出和输出(S14)。由此，与小车移动同步脉冲Sxo(L)同步地进行数据的延迟处理及延迟数据输出的更新、即对控制器58c、3dy、71c、74c及78c的目标值数据的更新。

若近程传感器60a、60b都检测不到大型板5，那么坡口仿形控制器92的MPU93便会进行末端停止控制，若末端停止处理完成，则将OFF指示付与控制器3dy及73c(图8)，并将停止(Stop)指示付与读写控制器105。读写控制器105响应停止(Stop)指示，停止输入数据读入及输出数据的更新，并对输入锁存器101、延迟存储器103及输出锁存器104进行初始化(删除数据)，等待启动指示。

再次参照图8。在输入、输出接口96中具有根据操作人员的介入对变换&延迟器98的输出数据进行调整(补正)的补正电路，操作人员从操作板80输入的调整值或变更值通过坡口仿形控制器92付与输入、输出接口补正电路的补正值输入端。由此，单侧埋弧焊的实际焊接条件不只是由坡口检测头54及坡口检测器97的坡口检测特性以及变换表99及100的数据变换特性确定，还由来自操作板80的操作人员的介入来确定。但是，基于操作人员介入的焊接条件的补正、调整或变更与延迟无关，在操作人员介入时立即反映到焊接条件中。

图12中表示了操作板80的操作盘面。盘面最上部的两个“末端检测”灯82中的“左”灯及“右”灯分别表示近程传感器60b及60a检测到/未检测到大型板，在检测到大型板的状态下发绿光，在未检测到大型板时熄灭。四个表83从左侧起依次为第一～第四焊炬各自的焊接电流表。在它们右侧的表是表示小车行驶速度(焊接速度)的速度表。在各表下侧的圆形显示按钮84a、84b中的标记为D的按钮是下降指示开关，标记为U的按钮是上升指示开关，若按下它们，便可使显示值下降或上升，从而改变目标值，由此，实际的焊接电流值或焊接速度便可下降或上升，从而使表的显示改变。四个表85从左侧起依次为第一～第四焊炬各自的焊接电压表。在五个圆形显示的按钮87中的标记为“前”的按钮是表示用手动指示向“前方”(焊接时的前进方向)驱动焊接小车3的前驱动指示开关，标记为“后”的按钮是表示向后方驱动的开关，“停”按钮是指示小车驱动停止的开关。“高”按钮指示高速驱动，“低”按钮指示低速驱动。

在下方具有液晶触摸屏81，在其左侧具有三个按钮86。其中一个是指示系统电源(控制系统电源)接通(ON)的“接通”按钮开关，另一个是指示该电源切断(OFF)的“切断”按钮开关，另外，“E”按钮开关是紧急停止指示开关。液晶触摸屏81右侧的四个按钮是指示焊剂回收的ON、OFF用的“起”、“停”按钮开关、以及指示焊剂散布的ON、OFF用的“起”、“停”按钮开关。在它们的右侧具有焊接开始指示用的“起”按钮开关及停止指示用的“停”按钮开关89。

在液晶触摸屏81的背面侧具有：读取操作板80的输入、控制操作板80上的指示灯(发光二极管)的CPU；存储有该CPU的控制程序的ROM；在控制时用于进行数据的暂时存储等的RAM；存储液晶触摸屏81的显示数据的VRAM；以及与该VRAM相连、进行液晶触摸屏81的显示时刻控制及触摸输入检测等的液晶显示控制器LCDC等。在LCDC上连接有用背光灯进行照明的液晶触摸屏81。在CPU上连接有驱动背光灯9的变换器、操作键(输入开关)群的键矩阵、显示LED的LED矩阵及驱动这些LED的LED驱动器等。另外，在连接有CPU的数据总线上连接有用于记录焊接模式及初始设定值的非易失性RAM(NVRAM)。

在图13～图16中表示了液晶触摸屏81所显示的焊接条件确认用及设定用输入界面的数例。另外，在图13～图16中的任何一个界面中，显示数值“123”及“12”为显示各种值的设定值或输入值的部位，这些值是为了表示显示部位(及输入位置)而标记的，并非表示实际值。图13(a)是单侧埋弧焊的输入初始界面。若操作人员触摸该界面上的符合焊接对象大型板厚度的板厚(例如16mm)并触摸“V形坡口”按钮，那么液晶触摸屏81的显示便会变为图13(b)所示，表示指定板厚的V形坡口焊接用的标准焊接条件，在触摸“Y形坡口”按钮时，则变为图14(a)所示，表示指定板厚的Y形坡口焊接用的标准焊接条件。

若操作人员触摸显示焊接条件的界面上的“精加工条件”，那么液晶触摸屏81的显示会变为图14(b)所示，表示指定板厚的标准精加工条件。若操作人员触摸焊接条件显示界面上的“SULIT”按钮和“机械条件No.1”按钮，那么会变为图15(a)所示，表示对大型板焊接的末端进行“狭缝”处理的末端停止条件。在触摸“CASCADE”按钮和“机械条件No.1”时，变为图15(b)所示，表示对大型板焊接的末端进行“阶梯形多层焊”处理的末端停止条件。若操作人员触摸显示界面上的“机械条件2”按钮，那么在液晶触摸屏81中会变为图16所示的焊炬距离等的输入界面，该初始显示值表示的是基准设定状态下的距离L7～L13。在实际的焊炬距离等不是基准设定状态下的距离时，操作人员在图16所示的界面上输入实际的设定距离。

上述各种输入界面上的数值(但是，图13(a)的板厚表除外)可通过操作人员的输入而改变。在触摸图13(a)所示的界面上的特定板厚后，触摸“V形坡口”或“Y形坡口”，从而显示图13(b)或图14(a)所示的标准条件界面时，指定板厚的V形坡口或Y形坡口的标准焊接条件录入坡口仿形控制器92中。之后，若操作人员需要通过输入进行变更而触摸界面上的输入键“E”，那么坡口仿形控制器92中的录入信息便变更为该界面上的显示值(操作人员输入值)。另外，坡口仿形控制器92基于录入的焊炬距离等(图16的L7～L13)计算出延迟读出的地址值Acw、Ad1～Ad4，并将它们与电极数一起付与读写控制器105。

若按下操作板80的焊接启动按钮89，那么坡口仿形控制器92便会将录入其中的焊接条件通过输入、输出接口96付与控制器3dy等，开始进行录入焊接条件下的焊接。之后，在近程传感器60a、60b都切换为检测到大型板的状态后，若小车3前进的距离大于从近程传感器60a、60b到第四焊炬T3的距离(在使用四个电极时)，或大于从近程传感器60a、60b到第三焊炬76的距离(在使用三个电极时)，或大于从近程传感器60a、60b到第二焊炬74的距离(在使用双电极时)，那么坡口仿形控制器92便会将输入、输出接口96切换为通过输入、输出接口96将变换&延迟器98的输出输出给控制器3dy等的仿形模式。在该仿形模式下，坡口仿形控制器92可根据操作板80的上升、下降开关84a、84b的开启来增加、减小输入、输出接口96中施加在变换&延迟器98的输出上的补正值。

若近程传感器60a、60b都切换为未检测到大型板的状态，那么坡口仿形控制器92便会在之后的规定时刻进行末端停止条件下(图15)的停止处理，终止焊接。

本发明的第二实施例的焊接装置将上述第一实施例的变换&延迟器98换成了图17所示的变换&延迟器98a。图17所示的变换&延迟器98a在用延迟存储器103对坡口检测器97输出的厚度数据wT及间隙数据wG进行延迟后，用变换表99、100将这些数据wT、wG转换为碎焊丝供给速度Vcw、焊接速度Vw、目标焊接电流1Ao～4Ao、以及目标焊接电压1Vo～4Vo。

图18中表示了图17所示的读写控制器105a的数据输入、输出控制的概要。若操作人员的启动指示从操作板80通过输入、输出接口91付与坡口仿形控制器92的MPU93，那么在满足埋弧焊的开始条件时，MPU93便会将启动指示(Start)付与读写控制器105a。读写控制器105a响应该启动指示，对有效期间信号Sdo的到来进行检测(S2～S5)，若有效期间信号Sdo的到来(信号Sdo从H到L的变化)没有发生，则对小车移动同步脉冲Sxo的到来进行检测(S8～S11)。

有效期间信号Sdo的到来检测(S2～S5)的内容与图11所示的第一实施例的相同。若有效期间信号Sdo到来，即若Sdo线的电压电平从H(无效)切换为L(有效)，那么读写控制器105a便进行输入数据的更新(S6、S7a)。即，输入数据dH、dC更新锁存到输出锁存器104的No.0中(S6)，输入数据wT、wG更新锁存到输入锁存器101中(S7a)。该输入数据的更新在每次有效期间信号Sdo到来时进行。

小车移动同步脉冲Sxo的到来检测(步骤S8～S10)的内容也与图11所示第一实施例的相同。若小车移动同步脉冲Sxo到来，即若Sxo脉冲信号线的电压电平从H(无效)切换为L(有效)，那么读写控制器105a便会进行延迟存储器103的存储数据的地址上移(S12)、输入锁存器101的数据wT、wG对最前端地址中的写入(S13a)、以及地址Acw、Ad1～Ad4中的数据(延迟数据)wT、wG的读出和向Vcw、Vw、1Ao～4Ao、1Vo～4Vo的转换及输出(S14a)。该处理在每次小车移动同步脉冲Sxo(L)到来时进行。其它的结构及功能与上述第一实施例的相同。

Claims (12)

1.一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料的坡口供给焊料、一边使焊接电极自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述坡口在横断方向上的位置及间隙，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置相适的位置上，

生成对应所述焊接对象材料的厚度及所述间隙的对坡口的焊料供给量信息，

将所述焊料供给量信息保存在存储构件中，

与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在焊料供给口到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，在焊料供给口向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻，从所述存储构件读出所述焊料供给量信息，

以所述读出的焊料供给量信息表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口。

2.一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料的坡口供给焊料、一边使焊接电极自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述焊接对象材料的厚度、坡口的横断方向上的位置及间隙，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置相适的位置上，

生成对应所述测得的厚度及间隙的对坡口的焊料供给量信息，

生成对应所述测得的厚度的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息，

将所述焊料供给量信息、焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息保存在存储构件中，

与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在焊料供给口到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，焊料供给口向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻为第一时刻，在所述第一时刻，从所述存储构件读出所述焊料供给量信息，

与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，该焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻为第二时刻，在所述第二时刻，从所述存储构件读出所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息，

以所述读出的焊料供给量信息表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口，

将所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为所述读出的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度。

3.一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料的坡口供给焊料、一边使焊接电极自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述坡口的横断方向上的位置及间隙，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置相适的位置上，

将测得的间隙保存在存储构件中，

在与坡口长度方向上的焊接的进行关联的规定时刻，从所述存储构件读出所述间隙，生成对应所述焊接对象材料的厚度及所述间隙的对坡口的焊料供给量信息，

以所述读出的焊料供给量信息表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口，

所述规定时刻是指在焊料供给口到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时从焊料供给口向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻。

4.一种坡口仿形电弧焊方法，一边向焊接对象材料的坡口供给焊料、一边使焊接电极自动地与所述坡口位置对准，并用所述焊接电极产生的电弧焊接所述坡口，其特征在于，

检测所述焊接对象材料的厚度、坡口的横断方向上的位置及间隙，

将所述焊接电极驱动到与所述测得的位置相适的位置上，

将测得的厚度及间隙保存在存储构件中，

在与坡口长度方向上的焊接的进行关联的第一时刻，从所述存储构件读出所述厚度及间隙，生成对应所述读出的厚度及间隙的对坡口的焊料供给量信息，以该焊料供给量信息表示的供给速度将焊料供给所述焊料供给口，

在与坡口长度方向上的焊接的进行关联的第二时刻，从所述存储构件读出所述厚度，生成对应该厚度的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息，将所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为该焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度，

第一时刻是指在焊料供给口到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时从焊料供给口向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻，

第二时刻是指在焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻。

5.如权利要求1至4中任一项所述的坡口仿形电弧焊方法，其特征在于，还检测所述焊接对象材料的坡口面侧表面的高度，并将所述焊接电极驱动到与测得的高度相适的高度。

6.如权利要求2或4所述的坡口仿形电弧焊方法，其特征在于，

焊接电极在所述坡口长度方向上分布有多个，

与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在各焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，该到达所述位置的焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻为第二时刻，在所述第二时刻，从所述存储构件读出所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息，

将所述到达所述位置的焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为所述读出的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度。

7.一种坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，包括：

反复检测焊接对象材料的坡口的横断方向x上的位置及间隙的坡口检测构件；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极；

对所述坡口检测构件、焊料供给构件及焊接电极予以保持的基台；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件及x驱动构件；

通过所述x驱动构件驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置相适的位置的x驱动控制构件；

生成对应所述焊接对象材料的厚度及所述间隙的对坡口的焊料供给量信息的焊料供给量信息生成构件；

存储构件；

读写控制构件，其对应所述坡口检测构件反复检测的所述间隙将所述焊料供给量信息生成构件反复生成的焊料供给量信息按生成顺序写入所述存储构件，与利用所述y驱动构件进行的所述基台在坡口长度方向y上的驱动关联，在所述坡口检测构件测得的坡口位置到达所述焊料供给构件的焊料供给位置时，所述读写控制构件在对坡口的焊料供给速度达到针对该坡口位置生成的所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻，从所述存储构件读出所述焊料供给量信息；以及

以所述读写控制构件从所述存储构件读出的焊料供给量信息表示的供给速度通过所述焊料供给构件将焊料供给所述坡口的供给控制构件。

8.一种坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，包括：

反复检测焊接对象材料的厚度、该焊接对象材料的坡口在横断方向x上的位置及间隙的坡口检测构件；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极；

对所述坡口检测构件、焊料供给构件及焊接电极予以保持的基台；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件及x驱动构件；

通过所述x驱动构件驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置相适的位置的x驱动控制构件；

生成对应所述坡口检测构件测得的厚度及间隙的对坡口的焊料供给量信息的焊料供给量信息生成构件；

生成对应所述测得的厚度的焊接电流信息、电压信息及焊接速度的焊接信息生成构件；

存储构件；

读写控制构件，其将所述焊料供给量信息、焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息写入所述存储构件，与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在焊料供给口达到进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，焊料供给口向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻为第一时刻，所述读写控制构件在所述第一时刻，从所述存储构件读出所述焊料供给量信息，与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在焊接电极达到进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，该焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻为第二时刻，所述读写控制构件在所述第二时刻，从所述存储构件读出所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息；

以读出的焊料供给量信息表示的供给速度通过所述焊料供给构件将焊料供给所述坡口的供给控制构件；以及

将所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为读出的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的焊接控制构件。

9.一种坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，包括：

反复检测焊接对象材料的坡口的横断方向x上的位置及间隙的坡口检测构件；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极；

对所述坡口检测构件、焊料供给构件及焊接电极予以保持的基台；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件及x驱动构件；

通过所述x驱动构件驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置相适的位置的x驱动控制构件；

存储构件；

读写控制构件，其将所述坡口检测构件反复检测的所述间隙按生成顺序写入所述存储构件，与利用所述y驱动构件进行的所述基台在坡口长度方向y上的驱动关联，所述读写控制构件在规定时刻从所述存储构件读出所述间隙；

生成对应所述焊接对象材料的厚度及读出的间隙的对坡口的焊料供给量信息的焊料供给量信息生成构件；以及

以生成的焊料供给量信息表示的供给速度通过所述焊料供给构件将焊料供给所述坡口的供给控制构件，

所述规定时刻是指在所述坡口检测构件测得的各坡口位置达到所述焊料供给构件的焊料供给位置时对坡口的焊料供给速度达到针对各坡口位置生成的所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻。

10.一种坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，包括：

反复检测焊接对象材料的厚度、该焊接对象材料的坡口的横断方向x上的位置及间隙的坡口检测构件；

向所述坡口供给焊料的焊料供给构件；

利用电弧焊接所述坡口的焊接电极；

对所述坡口检测构件、焊料供给构件及焊接电极予以保持的基台；

用于在坡口长度方向y及坡口横断方向x上驱动所述基台的y驱动构件及x驱动构件；

通过所述x驱动构件驱动所述基台以使所述焊接电极对准与所述坡口检测构件反复检测的所述位置相适的位置的x驱动控制构件；

存储构件；

读写控制构件，其将所述坡口检测构件反复检测的所述厚度及间隙按生成顺序写入所述存储构件，与利用所述y驱动构件进行的所述基台在坡口长度方向y上的驱动关联，所述读写控制构件在第一时刻从所述存储构件读出所述厚度及间隙，在第二时刻从所述存储构件读出所述厚度；

生成对应第一时刻读出的厚度及间隙的对坡口的焊料供给量信息的焊料供给量信息生成构件；

生成对应第二时刻读出的厚度的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息的焊接信息生成构件；

以生成的焊料供给量信息表示的供给速度通过所述焊料供给构件将焊料供给所述坡口的供给控制构件；以及

将所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为生成的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的焊接控制构件，

第一时刻是指在焊料供给口到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时从焊料供给口向坡口供给的焊料的供给速度达到所述焊料供给量信息表示的供给速度的时刻，

第二时刻是指在焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时所述焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻。

11.如权利要求8或10所述的坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，

所述焊接电极在所述坡口长度方向上分布有多个，

与坡口长度方向上的焊接的进行关联，在各焊接电极到达进行了所述检测的坡口长度方向上的位置时，该到达所述位置的焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度达到所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度的时刻为第二时刻，所述读写控制构件在所述第二时刻，从所述存储构件读出所述焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息，

所述焊接控制构件将所述到达所述位置的焊接电极的焊接电流、电压及焊接速度控制为所述读出的焊接电流信息、电压信息及焊接速度信息表示的焊接电流、电压及焊接速度。

12.如权利要求7至10中任一项所述的坡口仿形电弧焊装置，其特征在于，所述检测构件还检测所述焊接对象材料的坡口面侧表面的高度，坡口仿形电弧焊装置还包括：用于在所述坡口的深度方向z上驱动所述基台的z驱动构件、以及通过所述z驱动构件驱动所述基台以使所述焊接电极对准与测得的所述高度相适的位置的z驱动控制构件。

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