JP5233697B2 - 車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
まず、「加速の立ち上がりの応答性」が高ければ、アクセルペダルの踏み込み操作に即応するように車両が加速するため、運転者は気持ちのよい加速感を得ることができる。
さらに、「加速の立ち下がりの持続性」が安定している場合には、アクセルペダルの踏み込み状態で長期間にわたり大きな加速度が得られるため、運転者は長期間気持ちのよい加速感を得ることができる。
このため、これら三点の判断基準を高めることで、運転者に気持ちのよい加速感を与えることができる。
したがって、オーバーシュートやハンチングなどが生じること無く、目標車両加速度に実車両加速度をよりスムーズに近づけることが可能になる。
なお、上記流体伝動装置は、トルクコンバータであることを含む。
したがって、オーバーシュートやハンチングなどが生じること無く、目標車両加速度に実車両加速度をよりスムーズに近づけることが可能になる。
なお、上記流体伝動装置は、トルクコンバータであることを含む。
図1は本発明を採用したハイブリッド車両1の全体構成図を示し、図2はハイブリッド車両1のパワートレインPTおよび制御装置の全体ブロック図を示し、図3はハイブリッド車両1の出力制御器100の機能ブロック図を示し、図4は目標車両加速度Gtの加速度波形についての説明図を示している。
さらに詳しくは、ECU20は、図示しないエレキスロットルのスロットル開度、点火プラグの点火タイミング、燃料噴射ノズルの燃料噴射量等を変化させてエンジン11の出力を制御し、駆動モータ17への供給電流に駆動モータ17の出力を制御する出力制御器100を備えるとともに、CPU21と、ROM22と、RAM23と、入出力インターフェース(I/O)24を備えている。
また、ECU20には、後述するように、制御に必要な各種データを検出するためのセンサ30が接続されている。
目標加速度設定部110は、規範加速度モデル111と限界加速度予測モデル112とを用いて、現在の車両運転条件に応じ、運転者からの加速要求等に基づいて目標出力である目標車両加速度Gtを算出し、目標車両加速度Gtを加速度制御部120に出力する構成である。
上述したように、出力制御器100は、目標加速度設定部110で目標車両加速度Gtを設定し、加速度制御部120で実車両加速度Gfが目標車両加速度Gtに沿うようエンジン11や駆動モータ17をF/B制御する構成である。
具体的には、運転者が所定値以上にアクセルペダルを踏込んでいるかを判断する。この時、アクセルペダルの開度は、中開度(パーシャル開度)でほぼ一定の状態であることが求められる。これは、アクセルペダルの全開時やアクセルペダルの開度変動時では、立ち下がり時の加速制御を安定的に行なうことができないからである。
一方、アクセルペダルの踏込みを検出した場合(ステップS2:Yes)に、ECU20は、出力制御器100の目標加速度設定部110により規範加速度モデル111からの基準目標加速度BGtを設定する(ステップS3)。
なお、本実施例においては、図6に示すように所定進行度Aを加速前半における最初から約60%時点に設定しているが、所定進行度Aはハイブリッド車両1のエンジン特性に応じて設定すればよく、例えば、応答性の高いエンジンの場合、加速前半の開始から30%等であってもよく、応答性の低いエンジンの場合、所定進行度Aが加速ピークPに一致してもよい。
進行度Pdが所定進行度Aを越えている場合(ステップS8:Yes)、すなわち加速前半の開始から約60%を越えている場合、実車両加速度Gfが目標車両加速度Gtに沿うようにエンジン11が十分に出力されているため、出力制御器100は引き続き実車両加速度Gfが目標車両加速度Gtに沿うよう、エンジン11に対して追従制御する(ステップS9)。
具体的には、実車両加速度Gfの増加が少なくなり、実車両加速度Gfの値が変化しない、または減少する場合には、その実車両加速度Gfがピーク値であり、その時点を加速度Gの加速ピークPと判断する。
一方、検出した実車両加速度Gfが加速度Gの加速ピークPであると判断した場合(ステップS11:Yes)にはリターンに移行して、次の制御に備える。
詳しくは、駆動モータ17と比較して応答性の低いエンジン11のみの車両の場合の追従制御においては、エンジン11の応答性の低さから無駄時間がおおきくなり、無理矢理目標車両加速度Gtに沿うよう追従制御すると、図7において点線で示すエンジン11の出力のみによる実車両加速度Gf’のように、オーバーシュートや、出力結果が目標車両加速度Gt付近を振動するようなハンチング現象が生じるおそれがあった。
しかし、この場合、アクセル操作した運転者にとって気持ちの良い加速感を示す目標車両加速度Gtの加速度波形に比べて、タイムラグのある目標車両加速度Gt’に沿った加速度波形となるため、運転者にとって満足のできる加速感では無かった。
したがって、オーバーシュートやハンチングなどが生じること無く、目標車両加速度Gtに実車両加速度Gfをよりスムーズに近づけることが可能になる。
この発明の車両は、ハイブリッド車両1に対応し、
以下、同様に、
制御装置は、出力制御器100に対応し、
目標車両加速度立ち上がり特性設定手段は、目標加速度設定部110に対応し、
目標車両加速度立ち上がり特性は、目標車両加速度Gtの加速前半に対応し、
追従制御手段は、加速度制御部120に対応し、
所定の進行度は、所定進行度Aに対応し、
登降坂情報検知手段は、勾配センサ36に対応し、
流体伝動装置は、トルクコンバータ13aに対応し、
目標車両加速度の立ち上がり特性を設定する工程は、目標加速度設定部110によるステップS6に対応し、
追従制御を実施する工程は、加速度制御部120によるステップS9,S10に対応するも、
この発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、あらゆる車両の制御装置及び制御方法に適用する実施形態を含むものである。
11…エンジン
13a…トルクコンバータ
17…駆動モータ
36…勾配センサ
100…出力制御器
110…目標加速度設定部
120…加速度制御部
A…所定進行度
Gt…目標車両加速度
Claims (4)
- アクセル踏込操作に対して独立にエンジン出力を制御可能なエンジンと、該エンジンをトルクアシストする駆動モータとを備えた車両の制御装置であって、
発進あるいは加速時のアクセル操作に応じた目標車両加速度の立ち上がり特性を設定する目標車両加速度立ち上がり特性設定手段と、
該目標車両加速度立ち上がり特性に沿うように上記エンジンと上記駆動モータによる追従制御を実施する追従制御手段とを備え、
該追従制御手段による上記追従制御時に、上記駆動モータによる進み補償制御を実施し、
さらに、流体伝動装置を備え、
該流体伝動装置のスリップ量に応じて、上記駆動モータのゲインを変更する
車両の制御装置。 - 上記該追従制御手段によって実施される上記駆動モータによる進み補償制御を、少なくとも、上記立ち上がり特性の開始から所定の進行度までの間に実施する
請求項1に記載の車両の制御装置。 - 上記車両の進行方向の登降坂情報を検知する登降坂情報検知手段を備え、
上記目標車両加速度立ち上がり特性設定手段が、
上記登降坂情報に応じて目標車両加速度の立ち上がり特性を設定する
請求項1又は2に記載の車両の制御装置。 - アクセル踏込操作に対して独立にエンジン出力を制御可能なエンジンと、該エンジンをトルクアシストする駆動モータとを備えた車両の制御方法であって、
発進あるいは加速時のアクセル操作に応じた目標車両加速度の立ち上がり特性を設定する工程と、
該目標車両加速度立ち上がり特性に沿うように上記エンジンと上記駆動モータによる追従制御を実施する工程とを備え、
該追従制御を実施する工程において、上記駆動モータによる進み補償制御を実施し、
さらに、流体伝動装置を備え、
該流体伝動装置のスリップ量に応じて、上記駆動モータのゲインを変更する
車両の制御方法。
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JP2009013947A JP5233697B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 車両の制御装置及び制御方法 |
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