JP5135213B2 - 戻り圧力補償器を備えた液圧システム - Google Patents

Description

本発明は、一般的に液圧システムに関し、さらに具体的には、後圧力補償器（ｐｏｓｔ−ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｏｒ）を備えた液圧システムに関する。

例えばブルドーザ、ローダ、掘削機、モータグレーダおよび他のタイプの重機械などの作業機械は、多様な作業を実行するために１つ以上の液圧アクチュエータを使用する。これらのアクチュエータは、アクチュエータ内部のチャンバに加圧流体を供給する作業機械上のポンプに流体接続される。通常は、アクチュエータのチャンバに流出入する加圧流体の流量および方向を制御するために、電気−液圧弁装置がポンプおよびアクチュエータ間に流体接続される。

アクチュエータが作動する間、作業機械に作用する重力によって、流体がアクチュエータに充満し得るよりも速い速度で流体がアクチュエータから押し出される可能性がある。この状況においては、アクチュエータ内部の充填チャンバの伸張によって空洞または減圧部分が発生することがある（空洞生成）。空洞生成は、作業機械の好ましくないおよび／または予測できない動きを惹起することがあり、液圧アクチュエータを損傷する可能性がある。さらに、この状況が生じている間は、アクチュエータが、過速度で、あるいは予期されるもしくは望ましい速度よりも速い速度で動くことがある。

空洞生成と過速度の発生を最小化する１つの方法が２０００年１０月１７日にプールマン（Ｐｏｏｒｍａｎ）に対し発行された（特許文献１）に記載されている。（特許文献１）は、タンクと、ポンプと、モータと、独立操作し得る４つの電気−液圧計量弁と、モータ入り側圧力センサと、モータ出側圧力センサと、ポンプ供給圧力センサとを有する液圧回路を説明している。モータ出側における測定圧力がモータ入り側およびポンプ供給部における測定圧力よりも高くなると、過速度状態が決定される。過速度状態が決定されると、１つの電気−液圧計量弁が、モータの回転を遅くするためにモータからの液圧流体の流れを制限してモータから流出する流体の流量を制限するように操作される。

（特許文献１）に記載される液圧回路は、過速度発生および空洞生成の可能性を抑えることができるが、反応が遅く、複雑で高価である。特に、モータを遅滞させる機構がソレノイド作動型の弁を含んでいるので、液圧回路の応答時間は５〜１５Ｈｚの程度になる可能性がある。この構成の場合、過速度状態が決定されて対抗措置が取られる時間までに、空洞生成または過速度発生の影響が作業機械にすでに及んでいる。さらに、（特許文献１）の過速度防御はセンサ情報に基づいているので、システムが複雑になる可能性がある。センサ情報の供給に必要な追加的なセンサがシステムに追加コストをも加えることになる。

米国特許第６，１３１，３９１号明細書

本発明は、上記の１つ以上の問題点を解決することを目指す。

本発明は、１つの態様において液圧システムに関する。この液圧システムは、供給流体を貯留するように構成されるリザーバと、流体を加圧するように構成される加圧源とを含む。液圧システムは、また、流体アクチュエータと第１弁と第２弁とを含む。第１弁は、流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、加圧源を流体アクチュエータに選択的に流体連通するように構成される。第２弁は、流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、流体アクチュエータをリザーバに選択的に流体連通するように構成される。液圧システムは、さらに、流体アクチュエータおよびリザーバ間に導かれる流体の圧力を制御するように構成される比例圧力補償弁（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇ ｖａｌｖｅ）を含む。

もう１つの態様において、本発明は液圧システムの運転方法に関する。この方法は、流体を加圧するステップと、流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、加圧流体を、第１弁を経由して流体アクチュエータに導くステップとを含む。この方法は、さらに、流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、流体アクチュエータから第２弁を経由して流体を排出するステップを含む。この方法は、また、アクチュエータから排出される流体の圧力を、比例圧力補償弁によって制御するステップを含む。

図１は作業機械１０の一例を示す。作業機械１０は、採掘、建設、農業などの産業、あるいは当該技術分野で知られる他の任意の産業に関連する何らかの種類の操作を遂行する機械とすることができる。例えば、作業機械１０は、ブルドーザ、ローダ、バックホウ、掘削機、モータグレーダ、ダンプトラックなどの土工機械、あるいは他の任意の土工機械とすることができる。作業機械１０は、動力源１２と、複数の牽引装置１６（図１には１つの装置のみを示す）を駆動するように連結されるトランスミッション１４とを含むことができる。

動力源１２は、例えばディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、天然ガスエンジンなどの気体燃料作動エンジンのようなエンジン、あるいは当業者には明らかな他のタイプのエンジンとすることができる。動力源１２は、燃料電池、電力貯蔵装置などの他の動力源、あるいは当該技術分野において知られる他の任意の動力源をも含むことができる。

トランスミッション１４は、動力源１２から牽引装置１６に動力を伝達する流体静力学トランスミッションとすることができる。流体静力学トランスミッションは、一般的に、ポンプ１８とモータ２０と比率制御器（図示なし）とから構成される。比率制御器は、ポンプ１８およびモータ２０の容量（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）を操作することができ、それによってトランスミッションの１４の出力回転を制御する。モータ２０は、ポンプ１８およびモータ２０の間に流体を供給および還流する導管によってポンプ１８に流体接続することができる。これによって、ポンプ１８がモータ２０を流体圧力により有効に駆動できる。作業機械１０には、二重流路構成で動力源１２に接続される１つ以上のトランスミッション１４を備え得ることが考えられる。

ポンプ１８およびモータ２０は可変容量型、可変吐出量型（ｖａｒｉａｂｌｅ ｄｅｌｉｖｅｒｙ）、固定容量型、あるいは当該技術分野において公知の他の任意の型式のものにすることができる。ポンプ１８は、入力軸２６を介して動力源１２に直接連結することができる。この代わりに、ポンプ１８を、トルクコンバータ、歯車装置、電気回路、あるいは当該技術分野において公知の他の任意の方式を介して動力源１２に連結してもよい。ポンプ１８は、モータ２０にのみ加圧流体を供給する専用のポンプとすることができるが、代替方式として、作業機械１０内部の他の液圧システム（図示なし）にも加圧流体を供給するものでもよい。

トランスミッション１４は、モータ２０を牽引装置１６に連結する出力軸２１をも含むことができる。作業機械１０は、モータ２０および牽引装置１６の間に配備される例えば遊星歯車装置のような減速歯車装置を含んでも含まなくてもよい。

牽引装置１６は、作業機械１０のそれぞれの側に配置される履帯２４（片側のみを図示）を含むことができる。その代わりに、牽引装置１６は車輪、ベルト、あるいは他の被駆動牽引装置を含むことができる。牽引装置１６は、出力軸２１の回転に従って回転するようにモータ２０によって駆動することができる。

図２に示すように、ポンプ１８およびモータ２０は、牽引装置１６（図１参照）を動かすように液圧システム２２の内部で機能することができる。液圧システム２２は、前進用の供給弁２７と、バック用の排出弁２８と、バック用の供給弁３０と、前進用の排出弁３２と、タンク３４と、比例圧力補償弁３６とを含むことができる。液圧システム２２は、例えば、圧力センサ、温度センサ、位置センサ、制御器、アキュムレータ、補充弁、リリーフ弁および当該技術分野で知られる他の構成要素などの追加的および／または異種の構成要素を含むことができると考えられる。さらに、液圧システム２２は、例えば液圧シリンダなどのモータ２０以外の液圧アクチュエータと組み合わせるか、あるいはそれをモータ２０に追加して組み合わせることができると考えられる。

前進用の供給弁２７は、ポンプ１８とモータ２０との間に配備して、モータ２０を前進方向に駆動するのを補助するためにモータ２０への加圧流体の流れを制御するように構成することができる。詳しくは、前進用供給弁２７は、ソレノイド作動型のスプリング付勢比例弁機構を含むことができる。この弁機構は、流体がモータ２０に流入し得る第１位置と、流体の流れがモータ２０から遮断される第２位置との間で作動するように構成される。前進用供給弁２７は、代替的に、液圧作動型、機械作動型、空気圧作動型、または他の任意の適切な作動方式としてもよいことが考えられる。さらに、前進用供給弁２７は、モータ２０内部の圧力がポンプ１８からモータ２０に送られる圧力を超える時の回生事象（ｒｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｅｖｅｎｔ）時には、モータ２０からの流体が前進用供給弁２７を通って流れることができるように構成してもよいことが考えられる。

バック用の排出弁２８は、モータ２０とタンク３４との間に配備して、モータ２０を前進方向に駆動するのを補助するためにモータ２０からタンク３４への加圧流体の流れを制御するように構成することができる。詳しくは、バック用排出弁２８は、ソレノイド作動型のスプリング付勢比例弁機構を含むことができる。この弁機構は、流体がモータ２０から流出し得る第１位置と、モータ２０からの流体の流出が遮断される第２位置との間で作動するように構成される。バック用排出弁２８は、代替的に、液圧作動型、機械作動型、空気圧作動型、または他の任意の適切な作動方式としてもよいことが考えられる。

バック用の供給弁３０は、ポンプ１８とモータ２０との間に配備して、モータ２０を前進方向と逆のバック方向に駆動するのを補助するためにモータ２０への加圧流体の流れを制御するように構成することができる。詳しくは、バック用供給弁３０は、ソレノイド作動型のスプリング付勢比例弁機構を含むことができる。この弁機構は、流体がモータ２０に流入し得る第１位置と、流体がモータ２０から遮断される第２位置との間で作動するように構成される。バック用供給弁３０は、代替的に、液圧作動型、機械作動型、空気圧作動型、または他の任意の適切な作動方式としてもよいことが考えられる。さらに、バック用供給弁３０は、モータ２０内部の圧力がポンプ１８からバック用供給弁３０に送られる圧力を超える時の回生事象時には、モータ２０からの流体がバック用供給弁３０を通って流れることができるように構成してもよいことが考えられる。

前進用の排出弁３２は、モータ２０とタンク３４との間に配備して、モータ２０をバック方向に駆動するのを補助するためにモータ２０からタンク３４への加圧流体の流れを制御するように構成することができる。詳しくは、前進用排出弁３２は、ソレノイド作動型のスプリング付勢比例弁機構を含むことができる。この弁機構は、流体がモータ２０から流出し得る第１位置と、モータ２０からの流体の流出が遮断される第２位置との間で作動するように構成される。前進用排出弁３２は、代替的に、液圧作動型、機械作動型、空気圧作動型、または他の任意の適切な作動方式としてもよいことが考えられる。

前進用およびバック用の供給弁および排出弁２７、２８、３０、３２は相互に流体接続することができる。特に、前進用およびバック用の供給弁２７、３０は、上流側の共通流体流路６０に平行に接続することができる。前進用およびバック用の排出弁３２、２８は、共通の信号流路６２と共通の排出流路６４とに平行に接続することができる。前進用供給弁２７およびバック用排出弁２８は第１モータ流路６１に平行に接続することができ、バック用供給弁３０および前進用排出弁３２は第２モータ流路６３に平行に接続することができる。

液圧システム２２は、液圧システム２２内部の流体圧力と流れとを制御するための付加的な構成要素を含むことができる。具体的には、液圧システム２２は、共通の信号流路６２に設けられるシャトル弁７４を含むことができる。シャトル弁７４は、高い流体圧力を有する方の前進用およびバック用の排出弁３２、２８を比例圧力補償弁３６に流体接続するように構成される。シャトル弁７４は、高い方の圧力が比例圧力補償弁３６に作用することを可能にするので、比例圧力補償弁３６は、一定の排出流れを維持し、かつ、重力または慣性力に起因するモータ内の過大な圧力レベルに対する反応としての空洞生成および／または過速度を最小化するように機能することができる。

タンク３４は、供給流体を貯留するように構成されるリザーバとすることができる。流体は、例えば、専用の作動油、エンジン潤滑油、トランスミッション潤滑油、あるいは当該技術分野で知られる他の任意の流体を含むことができる。作業機械１０内部の１つ以上の液圧システムが、タンク３４から流体を引き抜き、それをタンク３４に還流させることができる。液圧システム２２を複数個の別個の流体タンクに接続することも考えられる。

比例圧力補償弁３６は、モータ２０から流出する流体の圧力を制御するために共通の排出流路６４とタンク３４との間に配備される、液圧機械式作動型（ｈｙｄｒｏ−ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｌｙ−ａｃｔｕａｔｅｄ）の比例制御弁とすることができる。詳しくは、比例圧力補償弁３６は、流れ通過位置の方向にスプリング付勢および液圧付勢されかつ液圧差によって流れ遮断位置の方向に作動させ得る弁要素を含むことができる。１つの実施形態においては、流体流路７８を経てシャトル弁７４から導かれる流体によって、比例圧力補償弁３６を流れ遮断位置の方向に作動させることができる。流体流路７８内部の圧力および／または流れの振動を最小化するために、制限オリフィス８０を流体流路７８に配備することができる。また、比例圧力補償弁３６を、比例圧力補償弁３６の直前の上流側位置点から流体流路８２を経由して比例圧力補償弁３６の端部に導かれる流体によって、流れ通過位置の方向に作動させることができる。流体流路８２内部の圧力および／または流れの振動を最小化するために、制限オリフィス８４を流体流路８２に配備することができる。上記の代わりに、比例圧力補償弁３６の弁要素を流れ遮断位置の方向にスプリング付勢してもよいこと、流体流路８２からの流体が比例圧力補償弁３６の弁要素を流れ通過位置の方向に付勢してもよいこと、および／または、流体流路７８からの流体が比例圧力補償弁３６の弁要素を流れ遮断位置の方向に作動させてもよいこと、が考えられる。必要に応じて、制限オリフィス８０、８４を省略できることも考えられる。

液圧システム２２は、作業機械１０の運転中に第１または第２モータ流路６１、６３のいずれかが万一破損した場合に過速度および空洞生成を防止するためのバックアップをも含むことができる。特に、第１チェック弁８６を、モータ２０に隣接して第１モータ流路６１に配備し、第２チェック弁８８を、モータ２０に隣接して第２モータ流路６３に配備することができる。第１信号流路９０を第１モータ流路６１から第２チェック弁８８に延ばすことができ、第２信号流路９２を第２モータ流路６３から第１チェック弁８６に延ばすことができる。正規の運転中に第２チェック弁８８を流れ通過位置の方向に作動させるために、第１信号流路９０内部の流体圧力または第２モータ流路６３内部の流体圧力を十分高くして、第２チェック弁８８に関連するスプリングおよび背圧の付勢力に打ち勝つようにすることができる。同様に、正規の運転中に第１チェック弁８６を流れ通過位置の方向に作動させるために、第２信号流路９２内部の流体圧力または第１モータ流路６１内部の流体圧力を十分高くして、第１チェック弁８６に関連するスプリングおよび背圧の付勢力に打ち勝つようにすることができる。モータのバック方向への動きの間に第２モータ流路６３が万一破損したとすると、第２信号流路９２内部の流体圧力が第１チェック弁８６を流れ通過位置に作動させるには十分でなくなることになる。同様に、モータの前進方向への動きの間に第１モータ流路６１が万一破損したとすると、第１信号流路９０内部の流体圧力が第２チェック弁８８を流れ通過位置に作動させるには十分でなくなることになる。第１または第２チェック弁８６および８８のいずれかが流れ遮断位置になると、モータ２０は回転し得ない状態になる。

ここに開示した液圧システムは、空洞生成または過速度が好ましくない液圧アクチュエータを含むあらゆる作業機械に適用することができる。開示した液圧システムは、液圧システムの構成要素を保護する応答の速い圧力制御を提供することができ、一貫したアクチュエータの性能を低コストかつ簡易な構成で提供する。液圧システム２２の運転について以下に説明する。

モータ２０は、運転者の入力に反応して流体圧力によって動かすことができる。流体は、ポンプ１８によって加圧して前進用およびバック用の供給弁２７および３０に送ることができる。牽引装置１６を前進またはバック方向のいずれかに動かす運転者の入力に反応して、前進用およびバック用の供給弁２７および３０のどちらかの弁要素が、加圧流体をモータ２０に送るために開位置に作動することができる。ほぼ同時に、前進用およびバック用の排出弁３２および２８のどちらかの弁要素が、モータ２０を回転させるモータ２０における圧力差を作り出すために、流体をモータ２０からタンク３４に導く開位置に作動することができる。例えば、モータ２０の前進用の回転が要求されると、前進用の供給弁２７が、加圧流体をポンプ１８からモータ２０に導く開位置に作動することができる。加圧流体をモータ２０に導くのとほぼ同時に、前進用の排出弁３２が、流体をモータ２０からタンク３４に排出する開位置に作動することができる。モータ２０のバック用の回転が要求されると、バック用の供給弁３０が、加圧流体をポンプ１８からモータ２０に導く開位置に作動することができる。加圧流体をモータ２０に導くのとほぼ同時に、バック用の排出弁２８が、流体をモータ２０からタンク３４に排出する開位置に作動することができる。

重力が、モータ２０の回転と、モータ２０からの関連する流体流れとに影響を及ぼす場合があるので、モータ２０は、特定の条件において、過速度になるかあるいは空洞生成する可能性が生じることがある。例えば、傾斜面を下降走行する場合には、作業機械１０に作用する重力によって、牽引装置がモータ２０を所定速度よりも速く回転させることがある。これを制御せずに放置すると、この影響によって、モータ２０および牽引装置１６の想定外の動きおよび／または予期できない動きが生じる可能性があり、液圧システム２２の構成要素の寿命が短縮する結果を招く場合がある。比例圧力補償弁３６によってこの影響に対処することができる。この対処は、モータ２０における最大許容圧力差を形成するように、モータ２０から排出される流体の圧力に反応して比例圧力補償弁３６の弁要素を流れ通過位置および流れ遮断位置の間で移動させることによって行われる。

前進用およびバック用の排出弁３２、２８のどちらかの弁要素が流れ通過位置に動いた時には、流れ通過弁を通ってシャトル弁７４に流入する信号流体の圧力は、流れ遮断位置の弁を通過する信号流体の圧力よりも高いであろう。その結果、高い方の圧力が、シャトル弁７４を付勢して、流れ通過弁からの高い方の圧力を比例圧力補償弁３６に連絡することができる。この高い方の圧力は、続いて、比例圧力補償弁のスプリングの力と流体流路８２からの圧力とに対して作用することができる。この結果生じる力が、続いて、比例圧力補償弁３６の弁要素を流れ遮断位置または流れ通過位置のいずれかの方向に作動させることができる。モータ２０から流出する流体の圧力が重力負荷に反応して増大すると、比例圧力補償弁３６の弁要素が流れ遮断位置の方向に動いて、モータ２０からの流体の流れを制限することができ、それによって、モータ２０の背圧を増大させ、モータ２０の許容速度を維持する。同様に、モータ２０からの流出圧力が低下すると、比例圧力補償弁３６が流れ通過位置の方向に作動することができ、それによってモータ２０の許容速度を維持する。この方法で、比例圧力補償弁３６が、空洞生成および過速度を最少化するように、液圧システム２２内部の流体圧力を制御することができる。

比例圧力補償弁３６は液圧機械式作動型であるので、液圧システム２２内部の圧力変動がモータ２０の動きまたは液圧システム２２の構成要素の寿命に重大な影響を及ぼすことになる前に、その変動を速やかに収めてしまうことができる。特に、比例圧力補償弁３６の応答時間を約２００Ｈｚ以上にすることができるが、これは、約５〜１５Ｈｚで反応する通常のソレノイド作動型弁よりも遥かに速い。さらに、比例圧力補償弁３６を電子作動型ではなく液圧機械式作動型とすることができるので、液圧システム２２のコストを最小化することができる。また、液圧システム２２はセンサ情報に依存していないので、液圧システム２２の複雑性および構成要素のコストを低減することができる。

ここに開示した液圧システムに種々の変更および変形を加え得ることは当業者には明らかであろう。他の実施形態は、ここに開示した液圧システムの詳細説明と実際とを検討することによって当業者に明らかになるであろう。詳細説明および実施例は単に例示的なものと見做されるべきであることが意図されており、本発明の真の範囲は、特許請求の範囲とそれに等価の対象とによって規定される。

実施例として開示される実施形態による作業機械の概略的側面図である。 図１の作業機械用の、実施例として開示される液圧回路の概略図である。

Claims (10)

1. 供給流体を貯留するように構成されるリザーバ（３４）と、
   流体を加圧するように構成される加圧源（１８）と、
   流体アクチュエータ（２０）と、
   流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、加圧源を流体アクチュエータに選択的に流体連通するように構成される第１弁（２７）と、
   流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、流体アクチュエータをリザーバに選択的に流体連通するように構成される第２弁（３２）と、
   流体アクチュエータの第２の方向への動きを促すために、流体アクチュエータをリザーバに選択的に流体連通するように構成される第３弁（２８）と、
   第２および第３弁の上流側に配備される共通の信号流路（６２）であって、第２および第３弁が共通の信号流路と流体連通される共通の信号流路（６２）と、
   共通の信号流路の第２および第３弁間に配備されるシャトル弁（７４）であって、第２弁からの加圧流体がこのシャトル弁を通過する第１位置と、第３弁からの加圧流体がこのシャトル弁を通過する第２位置との間で作動し得るシャトル弁（７４）と、
   流体アクチュエータおよびリザーバ間に導かれる流体の圧力を制御するように構成される比例圧力補償弁（３６）であって、シャトル弁が、該補償弁を流れ通過位置および流れ遮断位置の間で選択的に動かすように補償弁に第２弁および第３弁のうちの高い流体圧力を有する方からの加圧流体を通すように構成され、所定圧力を越える補償弁に導入される圧力は補償弁が流れ遮断位置に動くことをもたらす、比例圧力補償弁（３６）と
   を含む液圧システム（２２）。
2. 比例圧力補償弁が、前記シャトル弁を通過して導入される所定圧力を超える第２弁通過流体の圧力に反応して流れ遮断位置の方向に作動し得る弁要素を含み、それによって液圧アクチュエータの動きを遅くする、請求項１に記載の液圧システム。
3. 流体アクチュエータの第２の方向への動きを促すために、加圧源を流体アクチュエータに選択的に流体連通するように構成される第４弁（３０）
   をさらに含む、請求項１に記載の液圧システム。
4. 流体アクチュエータと第１および第３弁との間に配備される第１流体流路（６１）と、
   流体アクチュエータと第２および第４弁との間に配備される第２流体流路（６３）と、
   第１流体流路に配備されるスプリング付勢第１チェック弁（８６）であって、流体アクチュエータが第１方向に動く間、流体アクチュエータから第１および第３弁への流体の流れを選択的に防止する第１チェック弁（８６）と、
   第２流体流路に配備される第２チェック弁（８８）であって、流体アクチュエータが第２方向に動く間、流体アクチュエータから第２および第４弁への流体の流れを選択的に防止するように構成される第２チェック弁（８８）と、
   第１流体流路と第２チェック弁とを連絡するように構成される第１信号流路（９０）と、
   第２流体流路と第１チェック弁とを連絡するように構成される第２信号流路（９２）と
   をさらに含む、請求項３に記載の液圧システム。
5. リザーバと第２および第３弁との間に配備される第１流体流路（６４）であって、第２および第３弁がこの第１流体流路に平行に接続され、比例圧力補償弁がこの第１流体流路とリザーバとの間に配備される第１流体流路（６４）をさらに含む、請求項３に記載の液圧システム。
6. 第１信号流路（８２）であって、比例圧力補償弁が流れ通過位置および流れ遮断位置の間で作動し得る弁要素を含み、この第１信号流路は、この弁要素を流れ通過位置および流れ遮断位置のいずれかの方向に付勢するために比例圧力補償弁および第１流体流路の間から比例圧力補償弁に流体を導くように構成される、第１信号流路（８２）と、
   比例圧力補償弁の弁要素を流れ通過位置および流れ遮断位置のもう一方の位置の方向に付勢するために、加圧流体を第２および第３弁のいずれかからシャトル弁を経由して比例圧力補償弁に導くように構成される第２信号流路（７８）と
   をさらに含む、請求項５に記載の液圧システム。
7. 流体を加圧するステップと、
   流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、加圧流体を、第１弁（２７）を経由して流体アクチュエータ（２０）に導くステップと、
   流体アクチュエータの第１の方向への動きを促すために、流体アクチュエータから第２弁（３２）を経由して流体を排出するステップと、
   第２の方向への動きを促すために、流体アクチュエータから第３弁（２８）を経由して流体を排出するステップと、
   アクチュエータから排出される流体の圧力を、第２弁および第３弁のうちの高い流体圧力を有する方からの加圧流体で流れ通過位置および流れ遮断位置の間で選択的に作動し得る比例圧力補償弁（３６）であって、所定圧力を超える補償弁に導入される圧力は補償弁が流れ遮断位置に動くことをもたらす、比例圧力補償弁（３６）によって制御するステップと
   を含む、液圧回路（２２）の操作方法。
8. 第２の方向への動きを促すために、加圧流体を、第４弁（３０）を経由して流体アクチュエータに導くステップ
   をさらに含む、請求項７に記載の方法。
9. 比例圧力補償弁の弁要素を流れ通過位置の方向に押しやるために、比例圧力補償弁の直前の上流側から比例圧力補償弁の端部に加圧流体の流れを導くステップと、
   比例圧力補償弁の弁要素を流れ遮断位置の方向に押しやるために、第２および第３弁から比例圧力補償弁の端部に加圧流体の流れを導くステップと、
   をさらに含む、請求項８に記載の方法。
10. 動力源（１２）と、
    牽引装置（１６）と、
    動力源によって駆動され、牽引装置を動かすように構成される、請求項１〜６のいずれか１項に記載の液圧システム（２２）と、
    を含む作業機械（１０）。

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