JP5110069B2

JP5110069B2 - ガラス板を隅取りする方法及びその装置

Info

Publication number: JP5110069B2
Application number: JP2009251462A
Authority: JP
Inventors: 茂坂東
Original assignee: Bando Kiko Co Ltd
Current assignee: Bando Kiko Co Ltd
Priority date: 2009-10-30
Filing date: 2009-10-30
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2020-02-28
Also published as: JP2010017850A

Description

本発明は、液晶用基板、家具用鏡等のガラス板を隅取りする方法及びその装置に関する。

板ガラスのコーナーカット装置の一つは、特公平７−１４５８５号公報に記載されており、この公報に記載された板ガラスのコーナーカット装置は、板ガラス検出用リミットスイッチからの板ガラス検出信号により作動するタイマーを介して研磨台を相互に離反させ、板ガラス離脱信号により作動するタイマーを介して研磨台を相互に近接させて板ガラスにコーナーカットを行うようになっている。

しかし、タイマーにより研磨台の移動開始時を設定してガラス板に隅取り（コーナーカット）を行う場合、ガラス板の搬送速度は、摩擦抵抗の変化等を原因として刻々と変化するのに対して、タイマーに設定された時間は、ガラス板の搬送速度とは関係なく経過するため、タイマー設定時間経過後、研磨台を移動させても、ガラス板と研磨台との位置関係に誤差が生じてしまい、ガラス板の隅部と砥石とを接触させるべき位置（隅部切り始め位置）で、これらを接触させることができず、加えて、接触後においてガラス板の搬送速度に変化が生じると、それに対応して研磨台の移動速度が変化しないため、設定された形状に隅取りされず、いずれにしてもガラス板の隅部を所望の公差±０．２ｍｍで正確に隅取りすることが困難である。

本発明は、前記諸点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ガラス板の搬送速度（ガラス板の移動速度）に変化が生じても、ガラス板と砥石との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りするガラス板を隅取りする方法及びその装置を提供することにある。

本発明のガラス板を隅取りする方法は、ガラス板を一の方向に移動させながら、ガラス板の一の方向の移動に応答して、ガラス板の隅部を研削する研削工具を一の方向に交差する他の一の方向に移動させる。

本発明のガラス板を隅取りする方法に依れば、ガラス板の一の方向の移動に応答して研削工具を他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向の移動に変化が生じても、ガラス板と研削工具との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りできる。

本発明のガラス板を隅取りする方法は、好ましくは、ガラス板の隅取りすべき隅部の形状を設定入力し、ガラス板の一の方向の移動を検出して、設定入力された当該隅部の形状に沿って研削するように、研削工具を、検出されたガラス板の一の方向の移動に応答させて、他の一の方向に移動させる。ガラス板の隅取りすべき隅部の形状は、好ましくは、当該隅部の一の方向及び他の一の方向における距離を設定入力することにより特定する。ガラス板の一の方向の移動を検出し、検出されたガラス板の一の方向の移動に応答させて研削工具を他の一の方向に移動させて、設定入力したガラス板の隅取りすべき隅部の形状に沿って研削するため、当該隅部を任意の形状にすることができる。

本発明のガラス板を隅取りする方法は、好ましくは、ガラス板の一の方向における移動速度と、設定入力された一の方向及び他の一の方向における距離とに基づいて、研削工具の他の一の方向における移動速度を算出し、当該算出した移動速度で研削工具を他の一の方向に移動させる。ガラス板の一の方向における移動速度から算出された研削工具の他の一の方向における移動速度で、研削工具を他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向の移動速度に変化が生じても、ガラス板と研削工具との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りできる。

本発明のガラス板を隅取りする方法は、好ましくは、ガラス板の所定位置への到来を検出し、ガラス板の所定位置への到来検出以後、ガラス板の一の方向における移動速度と、設定入力された一の方向及び他の一の方向における距離とに基づいて、研削工具を、その待機位置から他の一の方向に移動させる移動開始時を演算する。ガラス板が所定位置に到来してからのガラス板の一の方向における移動速度に基づいて、研削工具の他の一の方向への移動開始時を演算するため、ガラス板の一の方向における移動速度に変化が生じても、当該変化に応答して研削工具の移動開始時を変化させることができる結果、ガラス板の隅部と研削工具とを接触させるべき位置で、これらを正確に接触させることができる。

本発明のガラス板を隅取りする方法は、好ましくは、一の方向と、他の一の方向とが直交している。

本発明のガラス板隅取り装置は、ガラス板を一の方向に移動させる第一の移動手段と、ガラス板の隅部を研削する研削工具と、この研削工具を一の方向に交差する他の一の方向に移動させる第二の移動手段と、ガラス板を一の方向に移動させながら、ガラス板の一の方向の移動に応答して、研削工具を他の一の方向に移動させるように、第二の移動手段を制御する制御手段とを具備している。

本発明のガラス板隅取り装置に依れば、ガラス板の一の方向の移動に応答して研削工具を他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向の移動に変化が生じても、ガラス板と研削工具との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りできる。

本発明のガラス板隅取り装置の制御手段は、好ましくは、ガラス板の隅取りすべき隅部の形状を設定入力する設定入力手段と、ガラス板の一の方向の移動を検出する移動検出手段とを具備しており、設定入力手段により設定入力された当該隅部の形状に沿って研削するように、研削工具を、移動検出手段により検出されたガラス板の一の方向の移動に応答させて、他の一の方向に移動させるべく、第二の移動手段を制御するようになっている。この制御手段は、移動検出手段によりガラス板の一の方向の移動を検出し、検出したガラス板の一の方向の移動に応答させて研削工具を他の一の方向に移動させて、設定入力手段により設定入力したガラス板の隅取りすべき隅部の形状に沿って研削するため、当該隅部を任意の形状にすることができる。設定入力手段は、好ましくは、ガラス板の隅取りすべき隅部の形状を特定すべく、当該隅部の一の方向及び他の一の方向における距離を設定入力できるようになっている。

本発明のガラス板隅取り装置の制御手段は、好ましくは、ガラス板の一の方向における移動速度と、設定入力された一の方向及び他の一の方向における距離とに基づいて、研削工具の他の一の方向における移動速度を演算し、当該演算した移動速度で研削工具を他の一の方向に移動させるべく、第二の移動手段を制御するようになっている。この制御手段は、ガラス板の一の方向における移動速度から算出された移動速度で、研削工具を他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向における移動速度に変化が生じても、ガラス板と研削工具との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りできる。

本発明のガラス板隅取り装置の制御手段は、好ましくは、ガラス板の所定位置への到来を検出する到来検出手段を具備しており、到来検出手段によるガラス板の所定位置への到来検出以後、ガラス板の一の方向における移動速度と、設定入力された一の方向及び他の一の方向における距離とに基づいて、研削工具をその待機位置から他の一の方向に移動させる移動開始時を演算し、当該演算した移動開始時に、研削工具をその待機位置から他の一の方向に移動させるべく、第二の移動手段を制御するようになっている。この制御手段は、ガラス板が所定位置に到来してからのガラス板の一の方向における移動速度に基づいて、研削工具の他の一の方向への移動開始時を演算するため、ガラス板の一の方向における移動速度に変化が生じても、当該変化に応答して研削工具の移動開始時を変化させることができるため、ガラス板の隅部と研削工具とを接触させるべき位置で、これらを正確に接触させることができる。

本発明のガラス板隅取り装置は、好ましくは、一の方向と、他の一の方向とが直交している。

本発明の他のガラス板隅取り装置は、ガラス板を一の方向に移動させる第一の移動手段と、ガラス板の一縁側の隅部を研削する第一の研削工具と、第一の研削工具を一の方向に交差する他の一の方向に移動させる第二の移動手段と、ガラス板の一縁に対向する他の一縁側の隅部を研削する第二の研削工具と、第二の研削工具を他の一の方向に移動させる第三の移動手段と、ガラス板を一の方向に移動させながら、ガラス板の一の方向の移動に応答して、第一及び第二の研削工具を他の一の方向に移動させるように、第二及び第三の移動手段を制御する制御手段とを具備している。

本発明の他のガラス板隅取り装置に依れば、ガラス板の一の方向の移動に応答して第一及び第二の研削工具を他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向の移動に変化が生じても、ガラス板と第一又は第二の研削工具との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りできる。

本発明の他のガラス板隅取り装置の制御手段は、好ましくは、ガラス板の夫々の隅取りすべき隅部の形状を設定入力する設定入力手段と、ガラス板の一の方向の移動を検出する移動検出手段とを具備しており、設定入力手段により設定入力された夫々の隅取りすべき隅部の形状に沿って研削するように、第一及び第二の研削工具を移動検出手段により検出されたガラス板の一の方向の移動に応答させて、他の一の方向に移動させるべく、第二及び第三の移動手段を制御するようになっている。この制御手段は、移動検出手段によりガラス板の一の方向の移動を検出し、検出したガラス板の一の方向の移動に応答させて第一及び第二の研削工具を他の一の方向に移動させて、設定入力手段により設定入力したガラス板の夫々の隅取りすべき隅部の形状に沿って研削するため、当該夫々の隅部をそれぞれ任意の形状にすることができる。設定入力手段は、好ましくは、ガラス板の隅取りすべき隅部の形状を特定すべく、当該ガラス板の夫々の隅取りすべき隅部の一の方向及び他の一の方向における距離を設定入力できるようになっている。

本発明の他のガラス板隅取り装置の制御手段は、好ましくは、ガラス板の一の方向における移動速度と、夫々設定入力された一の方向及び他の一の方向における距離とに基づいて、第一及び第二の研削工具の他の一の方向における夫々の移動速度を演算し、当該演算した夫々の移動速度で第一及び第二の研削工具を他の一の方向に移動させるべく、第二及び第三の移動手段を制御するようになっている。この制御手段は、ガラス板の一の方向における移動速度から算出された夫々の移動速度で、第一及び第二の研削工具をそれぞれ他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向の移動速度に変化が生じても、ガラス板と第一及び第二の研削工具との夫々の位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りできる。

本発明の他のガラス板隅取り装置の制御手段は、好ましくは、ガラス板の所定位置への到来を検出する到来検出手段を具備しており、到来検出手段によるガラス板の所定位置への到来検出以後、ガラス板の一の方向における移動速度と、夫々設定入力された一の方向及び他の一の方向における距離とに基づいて、第一及び第二の研削工具を、夫々の待機位置から他の一の方向に移動させる夫々の移動開始時を演算し、当該演算した夫々の移動開始時に、第一及び第二の研削工具を夫々の待機位置から他の一の方向に移動させるべく、第二及び第三の移動手段を制御するようになっている。この制御手段は、ガラス板が所定位置に到来してからのガラス板の一の方向における移動速度に基づいて、第一及び第二の研削工具の他の一の方向への夫々の移動開始時を演算するため、ガラス板の一の方向における移動速度に変化が生じても、当該変化に応答して第一及び第二の研削工具の夫々の移動開始時を変化させることができるため、ガラス板の隅部と第一及び第二の研削工具とを接触させるべき夫々の位置で、これらを正確に接触させることができる。

本発明の他のガラス板隅取り装置は、好ましくは、この第一及び第二の研削工具が、他の一の方向で互いに対向して配されており、この制御手段は、第一及び第二の研削工具を相互に近接又は離反させて、ガラス板の一縁側及び他の一縁側の隅部を同期的に研削するべく、第二及び第三の移動手段を制御するようになっている。この他のガラス板隅取り装置は、互いに対向して配されている第一及び第二の研削工具を、相互に近接又は離反させるため、ガラス板の一縁側及び他の一縁側の隅部を同期的に研削できる。

本発明の他のガラス板隅取り装置は、好ましくは、一の方向と、他の一の方向とが直交している。

本発明に依れば、ガラス板の一の方向の移動に応答して研削工具を他の一の方向に移動させるため、ガラス板の一の方向の移動に変化が生じても、ガラス板と研削工具との位置関係に誤差が生じることなく、ガラス板の隅部を所望の形状に正確に隅取りするガラス板を隅取りする方法及びその装置を提供し得る。

図１は本発明のガラス板隅取り装置の実施の形態の好ましい例の平面図である。図２は図１に示す例の側面図である。図３は図１に示す例のＩＩ−ＩＩ線矢視図である。図４は図１に示す例のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である図５は図１に示す例の主に研削工具及び移動手段の説明図である。図６は図１に示す例の平面説明図である。図７は図１に示す例の主に制御手段のブロック図である。図８は図１に示す例の動作説明図である。図９は図１に示す例の動作説明図である。図１０は図１に示す例の動作説明図である。図１１は図１に示す例の動作説明図である。図１２は図１に示す例の動作説明図である。図１３は図１に示す例の動作説明図である。図１４は図１に示すガラス板隅取り装置により隅取りされたガラス板の平面図である。図１５は図１に示すガラス板隅取り装置により図１４に示すガラス板とは他の形状（オリフラカット）に隅取りされた他のガラス板の平面図である。

次に本発明及びその実施の形態を図に示す好ましい例に基づいて説明する。尚、本発明は、これら例に何等限定されないのである。

図１から図１３において、本例のガラス板隅取り装置１は、方形状のガラス板２をその一縁６と平行なＸ方向に移動させる移動手段７と、ガラス板２のＸ方向に伸びた一縁６側の隅部３を研削する研削工具としての環状の砥石４と、砥石４をＸ方向に直交するＹ方向に移動させる移動手段８と、ガラス板２の一縁６に対向するＸ方向に伸びた他の一縁１１側の隅部３ａを研削する研削工具としての環状の砥石５と、砥石５をＹ方向に移動させる移動手段９と、ガラス板２をＸ方向に移動させながら、ガラス板２のＸ方向の移動に応答して、砥石４及び５をＹ方向に移動させるように、移動手段８及び９を制御する制御手段１０とを具備している。

砥石４及び５は、Ｙ方向で互いに対向しており、砥石４は、ガラス板２の一縁６の外側に配されており、砥石５は、ガラス板２の他の一縁１１の外側に配されている。砥石４及び５は、相互に近接又は離反して一縁６側及び他の一縁１１側の隅部３及び３ａを同期的に研削するようになっている。

ガラス板隅取り装置１は、更に、砥石４を回転させる電動モータ１２と、砥石５を回転させる電動モータ１３とを具備しており、砥石４及び５は、電動モータ１２及び１３のＸ方向及びＹ方向に直交するＺ方向に伸びる出力回転軸の一端に夫々取り付けられており、電動モータ１２及び１３の作動により砥石４及び５が回転するようになっている。

移動手段７は、ガラス板２の一縁６の内側を挟持する無端ベルト１５及び１６と、ガラス板２の他の一縁１１の内側を挟持する無端ベルト１７及び１８と、無端ベルト１５及び１６並びに無端ベルト１７及び１８を互いに同期してＸ方向に走行させる走行手段２０とを具備しており、ガラス板２を挟持しながら、Ｘ方向に直進搬送するようになっている。ガラス板２の下面２１側の無端ベルト１５及び１７は、ガラス板２の上面２２側の無端ベルト１６及び１８よりも長く、Ｘ方向に伸びて配されており、これにより、ガラス板２の搬入２３側では、無端ベルト１５及び１７上にガラス板を容易に載置できるようになっている。

走行手段２０は、Ｚ方向に伸びて基台２５に取り付けられた搬出２４側の一対のフレーム２６及び２６ａの一方のフレーム２６に取り付けられた電動モータ２７と、電動モータ２７の出力回転軸に連結され、フレーム２６及び他方のフレーム２６ａに夫々軸受２８を介して回転自在に支持された駆動軸２９と、駆動軸２９に固着したプーリー３０及び３１と、フレーム２６及びフレーム２６ａに夫々軸受３２を介して回転自在に支持された回転軸３３と、回転軸３３に取り付けられたプーリー３４及び３５と、プーリー３０に隣接して駆動軸２９に固着した歯車３６と、プーリー３１に隣接して駆動軸２９に固着した歯車３７と、歯車３６と歯合しているプーリー３４に隣接して回転軸３３に取り付けられた歯車３８と、歯車３７と歯合しているプーリー３５に隣接して回転軸３３に取り付けられた歯車３９と、フレーム２６及びＺ方向に伸びて基台２５に取り付けられた搬入２３側の一対のフレーム４０及び４０ａの一方のフレーム４０にＸ方向に伸びて取り付けられた支持板４１及び４２と、フレーム２６ａ及び他方のフレーム４０ａにＸ方向に伸びて取り付けられた支持板４３及び４４と、支持板４１、４２、４３及び４４に搬入２３側で回転自在に支持されたプーリー４５、４６、４７及び４８とを具備しており、プーリー３０と、プーリー４５とには、無端ベルト１５が掛け回されており、プーリー３１と、プーリー４６とには、無端ベルト１７が掛け回されており、プーリー３４と、プーリー４７とには、無端ベルト１６が掛け回されており、プーリー３５と、プーリー４８とには、無端ベルト１８が掛け回されている。

支持板４１は、その上縁が無端ベルト１５の裏面と摺動自在に当接するようになっており、支持板４１の上縁により、無端ベルト１５の垂れ下がりが防止されている。支持板４２は、その下縁が無端ベルト１６の裏面と摺動自在に当接するようになっており、支持板４２の下縁により、無端ベルト１６の浮き上がりが防止されている。支持板４３は、その上縁が無端ベルト１７の裏面と摺動自在に当接するようになっており、支持板４３の上縁により、無端ベルト１７の垂れ下がりが防止されている。支持板４４は、その下縁には、無端ベルト１８の裏面が摺動自在に当接するようになっており、支持板４４の下縁により、無端ベルト１８の浮き上がりが防止されている。

走行手段２０は、電動モータ２７の作動により、その出力回転軸の回転で駆動軸２９を回転させ、この回転でプーリー３０及び３１と歯車３６及び３７とを回転させ、歯車３６及び３７の回転でこれらに歯合した歯車３８及び３９を回転させ、この回転でプーリー３４及び３５を回転させ、プーリー３０、３１、３４及び３５の回転で、プーリー３０とプーリー４５とに掛け回された無端ベルト１５、プーリー３１とプーリー４６とに掛け回された無端ベルト１７、プーリー３４とプーリー４７とに掛け回された無端ベルト１６及びプーリー３５とプーリー４８とに掛け回された無端ベルト１８を同期して搬入２３側から搬出２４側に向かってＸ方向に走行させるようになっている。これにより、無端ベルト１５及び１７上に載置されたガラス板２は、無端ベルト１５及び１６並びに１７及び１８に挟持されながらＸ方向に移動する。

移動手段８は、フレーム２６にブラケット６１を介して取り付けられた電動モータ６０と、電動モータ６０の出力回転軸の一端に連結し、且つブラケット６１に回転自在に支持されたＹ方向に伸びるねじ軸６２と、ねじ軸６２に螺合したナット（図示せず）と、このナットを固着した可動台６３と、ブラケット６１に取り付けられたＹ方向に伸びる一対のレール６４と、レール６４と嵌合し、且つ可動台６３に固着されたスライダ（図示せず）とを具備しており、可動台６３は、電動モータ１２を固定している。ブラケット６１には、原点位置検出用リミットスイッチ６５が設けられており、リミットスイッチ６５は、砥石４及び５が相互に離反した際に、可動台６３に当接して砥石４のＹ方向における原点位置を検出する。移動手段８は、電動モータ６０の作動により、その出力回転軸の回転がねじ軸６２を回転させ、ねじ軸６２の回転がナットを固着した可動台６３をＹ方向に移動させると共に、可動台６３に固定された電動モータ６０を介して砥石４をＹ方向に移動させる。

移動手段９は、フレーム２６ａにブラケット７１を介して取り付けられた電動モータ７０と、電動モータ７０の出力回転軸の一端に連結し、且つブラケット７１に回転自在に支持されたＹ方向に伸びるねじ軸７２と、ねじ軸７２に螺合したナット（図示せず）と、このナットを固着した可動台７３と、ブラケット７１に取り付けられたＹ方向に伸びる一対のレール７４と、レール７４と嵌合し、且つ可動台７３に固着されたスライダ（図示せず）とを具備しており、可動台７３は、電動モータ１３を固定している。ブラケット７１には、原点位置検出用リミットスイッチ７５が設けられており、リミットスイッチ７５は、砥石４及び５が相互に離反した際に、可動台７３に当接して砥石５のＹ方向における原点位置を検出する。移動手段９は、電動モータ７０の作動により、その出力回転軸の回転がねじ軸７２を回転させ、ねじ軸７２の回転がナットを固着した可動台７３をＹ方向に移動させると共に、可動台７３に固定された電動モータ１３を介して砥石５をＹ方向に移動させる。

制御手段１０は、ガラス板２の夫々の隅取りすべき隅部３及び３ａの形状を設定入力する設定入力手段８０と、ガラス板２のＸ方向の移動を検出する移動検出手段８１と、ガラス板の所定位置８２への到来を検出する到来検出手段８３と、電動モータ６０に取り付けられており、電動モータ６０の出力回転軸の回転を検出するエンコーダ６０ａと、電動モータ７０に取り付けられており、電動モータ７０の出力回転軸の回転を検出するエンコーダ７０ａと、電動モータ２７の出力回転軸の回転を制御するサーボドライバー２７ｂと、電動モータ６０の出力回転軸の回転を制御するサーボドライバー６０ｂと、電動モータ７０の出力回転軸の回転を制御するサーボドライバー７０ｂと、移動検出手段８１からの検出信号から無端ベルト１５及び１７上に載置されたガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１を算出すると共に、この算出した移動速度Ｖ１、設定入力手段８０からの設定値及び到来検出手段８３からの到来検出信号に基づいて、砥石４及び５のＹ方向における移動速度Ｖ２並びに砥石４及び５の移動開始時を演算する演算装置９０と、無端ベルト１５、１６、１７及び１８を一定速度で走行させるべく、サーボドライバー２７ｂを制御すると共に、演算装置９０からの演算結果に基づいて、サーボドライバー６０ｂ及び７０ｂを制御する制御装置８４とを具備している。サーボドライバー２７ｂ、６０ｂ及び７０ｂは、制御装置８４からの指令信号と、エンコーダ６０ａ及び７０ａ並びに後述のエンコーダ２７ａからの夫々の回転検出信号（フィードバック信号）とに基づいて、電動モータ２７、６０及び７０の所定の回転が保たれるように、当該電動モータ２７、６０及び７０を作動させる。

設定入力手段８０は、表示入力装置（タッチパネル）８５を具備しており、これを操作することによって夫々の隅取りすべき隅部３及び３ａの形状を特定するために、これらの設定値を設定入力できるようになっており、本例では、ガラス板２の搬出２４側のＹ方向に伸びた前縁８７側の隅取りすべき隅部３のＸ方向における距離Ａ１及びＹ方向における距離Ｂ１と、前縁８７側の隅取りすべき隅部３ａのＸ方向における距離Ａ２及びＹ方向における距離Ｂ２と、ガラス板２の搬入２３側のＹ方向に伸びた後縁８８側の隅取りすべき隅部３のＸ方向における距離Ａ３及びＹ方向における距離Ｂ３と、後縁８８側の隅取りすべき隅部３ａのＸ方向における距離Ａ４及びＹ方向における距離Ｂ４とを設定入力できるようになっている。

移動検出手段８１は、電動モータ２７に取り付けられており、電動モータ２７の出力回転軸の回転を検出して、ガラス板２の移動を検出するエンコーダ２７ａを具備している。

尚、移動検出手段８１としては、上記に代えて、ガラス板２に直接当接し、このガラス板２がＸ方向に移動すると共に回転するローラを設け、このローラの回転を検出して、ガラス板２の移動を検出するエンコーダであってもよい。

到来検出手段８３は、支持板４４に取り付けられており、砥石４及び５の位置よりも搬入２３側に位置しているガラス板検出器８６を具備しており、ガラス板検出器８６は、ガラス板２の前縁８７と、ガラス板２後縁８８とが所定位置８２に到来するのを検出するようになっている。

演算装置９０は、砥石４を、ガラス板２の前縁８７側の隅部３を隅取りする際の砥石４の待機位置Ｄ１からＹ方向に移動させて前縁８７側の隅部３を隅取りする場合に、ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ１と、Ｙ方向における距離Ｂ１とに基づいて、砥石４のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算（演算式Ｖ２＝（Ｂ１／Ａ１）Ｖ１）し、且つ、ガラス板検出器８６によるガラス板２の前縁８７の所定位置８２への到来検出以後、砥石４が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ１からガラス板２の前縁８７側の隅部３と砥石４とが接触すべき位置Ｃ１までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ１まで移動できる位置Ｑ１を算出して砥石４の移動開始時を算出する。即ち、当該算出した位置Ｑ１にガラス板２が到達したときが、砥石４の待機位置Ｄ１からの移動開始時となる。

演算装置９０は、砥石５を、ガラス板２の前縁８７側の隅部３ａを隅取りする際の砥石５の待機位置Ｄ２からＹ方向に移動させて前縁８７側の隅部３ａを隅取りする場合に、ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ２と、Ｙ方向における距離Ｂ２とに基づいて、砥石５のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算（演算式Ｖ２＝（Ｂ２／Ａ２）Ｖ１）し、且つ、ガラス板検出器８６によるガラス板２の前縁８７の所定位置８２への到来検出以後、砥石５が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ２からガラス板２の前縁８７側の隅部３ａと砥石５とが接触すべき位置Ｃ２までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ２まで移動できる位置Ｑ２を算出して砥石５の移動開始時を算出する。即ち、当該算出した位置Ｑ２にガラス板２が到達したときが、砥石５の待機位置Ｄ２からの移動開始時となる。

演算装置９０は、砥石４を、ガラス板２の後縁８８側の隅部３を隅取りする際の砥石４の待機位置Ｄ３からＹ方向に移動させて後縁８８側の隅部３を隅取りする場合に、ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ３と、Ｙ方向における距離Ｂ３とに基づいて、砥石４のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算（演算式Ｖ２＝（Ｂ３／Ａ３）Ｖ１）し、且つ、ガラス板検出器８６によるガラス板２の後縁８８の所定位置８２への到来検出以後、砥石４が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ３からガラス板２の後縁８８側の隅部３と砥石４とが接触すべき位置Ｃ３までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ３まで移動できる位置Ｑ３を算出して砥石４の移動開始時を算出する。即ち、当該算出した位置Ｑ３にガラス板２が到達したときが、砥石４の待機位置Ｄ３からの移動開始時となる。

演算装置９０は、砥石５を、ガラス板２の後縁８８側の隅部３ａを隅取りする際の砥石５の待機位置Ｄ４からＹ方向に移動させて後縁８８側の隅部３ａを研削する場合に、ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ４と、Ｙ方向における距離Ｂ４とに基づいて、砥石５のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算（演算式Ｖ２＝（Ｂ／Ａ）Ｖ１）し、且つ、ガラス板検出器８６によるガラス板２の後縁８８の所定位置８２への到来検出以後、砥石５が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ４からガラス板２の後縁８８側の隅部３ａと砥石５とが接触すべき位置Ｃ４までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ４まで移動できる位置Ｑ４を算出して砥石５の移動開始時を算出する。即ち、当該算出した位置Ｑ４にガラス板２が到達したときが、砥石５の待機位置Ｄ４からの移動開始時となる。

演算装置９０は、ガラス板２の前縁８７及び後縁８８の到来検出以後、砥石４及び５の夫々の移動開始時を常時算出するようになっているため、ガラス板２の移動速度Ｖ１の変化にともない、当該算出される砥石４及び５の夫々の移動速度Ｖ２も変化し、これにより、砥石４及び５の夫々の移動開始時も変化する。

制御装置８４は、砥石４及び５が、演算装置９０により演算された夫々の移動開始時に、演算された夫々の移動速度Ｖ２で移動を開始するように、サーボドライバー６０ｂ及び７０ｂに指令する。

尚、制御装置８４及び演算装置９０は、マイクロコンピュータ８４ａと、このマイクロコンピュータ８４ａに、ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１を算出すると共に、砥石４及び５のＹ方向における夫々の移動速度Ｖ２並びに砥石４及び５の夫々の移動開始時を演算し、且つ、サーボドライバー２７ｂ、６０ｂ及び７０ｂの作動を制御するように、予め記憶されたプログラムとで具体化されてもよい。

本例のガラス板隅取り装置１により、ガラス板２の前縁８７側の隅部３及び３ａを隅取りし、その後に、このガラス板２の後縁８８側の隅部３及び３ａを隅取りする場合は、まず、設定入力手段８０の表示入力装置８５を操作して、前縁８７側の隅取りすべき隅部３のＸ方向における距離Ａ１及びＹ方向における距離Ｂ１と、前縁８７側の隅取りすべき隅部３ａのＸ方向における距離Ａ２及びＹ方向における距離Ｂ２と、後縁８８側の隅取りすべき隅部３のＸ方向における距離Ａ３及びＹ方向における距離Ｂ３と、後縁８８側の隅取りすべき隅部３ａのＸ方向における距離Ａ４及びＹ方向における距離Ｂ４とを設定入力する。次に、ガラス板２を、搬入２３側の無端ベルト１５及び１７上に載置し、このガラス板２の一縁６内側と一縁１１内側とを無端ベルト１５及び１６並びに１７及び１８により挟持しながら、走行手段２０により搬入２３側から搬出２４側に向かってＸ方向に移動、即ち、直進搬送する。無端ベルト１５及び１６並びに１７及び１８の走行中、電動モータ２７は、エンコーダ２７ａからの検出信号に基づいて、サーボドライバー２７ｂにより、その出力回転軸の回転が所定の回転を保つようにフィードバック制御されており、演算装置９０は、当該エンコーダ２７ａからの検出信号から無端ベルト１５及び１７上に載置されたガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１を算出している。次に、直進搬送されているガラス板２の前縁８７が所定位置８２に到来したときに、ガラス板検出器８６により、当該前縁８７の所定位置８２への到来を検出する。当該前縁８７の所定位置８２到来検出以後、演算装置９０により、当該ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ１と、Ｙ方向における距離Ｂ１とに基づいて、砥石４のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算し、砥石４が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ１から位置Ｃ１までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ１まで移動できる位置Ｑ１を算出し、且つ、当該ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ２と、Ｙ方向における距離Ｂ２とに基づいて、砥石５のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算し、砥石５が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ２から位置Ｃ２までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ２まで移動できる位置Ｑ２を算出する。次に、ガラス板２が位置Ｑ１に到達したときに、砥石４を、その待機位置Ｄ１からガラス板２の外側に向かってＹ方向に移動させ、ガラス板２の前縁８７側の隅部３と砥石４とを位置Ｃ１で接触させ、ガラス板２が距離Ａ１を移動する間、砥石４を、その移動速度Ｖ２で距離Ｂ１をＹ方向に移動させてガラス板２の前縁８７側の隅部３を研削し、且つ、ガラス板２が位置Ｑ２に到達したときに、砥石５を、その待機位置Ｄ２からガラス板２の外側に向かって（砥石４の移動方向とは反対の方向に）Ｙ方向に移動させ、ガラス板２の前縁８７側の隅部３ａと砥石５とを位置Ｃ２で接触させ、ガラス板２が距離Ａ２を移動する間、砥石５を、その移動速度Ｖ２で距離Ｂ２をＹ方向に移動させてガラス板２の前縁８７側の隅部３ａを研削する。ガラス板２の前縁８７側の隅部３及び３ａを隅取り研削した後に、可動台６３及び可動台７３のリミットスイッチ６５及び７５への接触により、当該砥石４及び５のＹ方向における移動を停止して、砥石４及び５を相互に離反させた夫々の外側の待機位置Ｄ３及びＤ４に待機させる。次に、直進搬送されているガラス板２の後縁８８が所定位置８２に到来したときに、ガラス板検出器８６により、当該後縁８８の所定位置８２への到来を検出する。当該後縁８８の所定位置８２到来検出以後、演算装置９０により、当該ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ３と、Ｙ方向における距離Ｂ３とに基づいて、砥石４のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算し、砥石４が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ３から位置Ｃ３までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ３まで移動できる位置Ｑ３を算出し、且つ、当該ガラス板２のＸ方向における移動速度Ｖ１と、設定入力されたＸ方向における距離Ａ４と、Ｙ方向における距離Ｂ４とに基づいて、砥石５のＹ方向における移動速度Ｖ２を演算し、砥石５が、当該移動速度Ｖ２で、待機位置Ｄ４から位置Ｃ４までＹ方向に移動する移動時間を算出し、この移動時間で、ガラス板２が位置Ｃ４まで移動できる位置Ｑ４を算出する。次に、ガラス板２が位置Ｑ３に到達したときに、砥石４を、その待機位置Ｄ３からガラス板２の内側に向かってＹ方向に移動させ、ガラス板２の後縁８８側の隅部３と砥石４とを位置Ｃ３で接触させ、ガラス板２が距離Ａ３を移動する間、砥石４を、その移動速度Ｖ２で距離Ｂ３をＹ方向に移動させてガラス板２の後縁８８側の隅部３を研削し、且つ、ガラス板２が位置Ｑ４に到達したときに、砥石５を、その待機位置Ｄ４からガラス板２の内側に向かって（砥石４の移動方向とは反対の方向に）Ｙ方向に移動させ、ガラス板２の後縁８８側の隅部３ａと砥石５とを位置Ｃ４で接触させ、ガラス板２が距離Ａ４を移動する間、砥石５を、その移動速度Ｖ２で距離Ｂ４をＹ方向に移動させてガラス板２の後縁８８側の隅部３ａを研削する。ガラス板２の後縁８８側の隅部３及び３ａを隅取り研削した後に、可動台６３及び可動台７３の夫々のリミットスイッチ（図示せず）への接触により、当該砥石４及び５のＹ方向における移動を停止して、砥石４及び５を相互に近接させた夫々の内側の待機位置Ｄ１及びＤ２に待機させる。而して、隅取りされたガラス板２の夫々の隅部３及び３ａは、図１４又は１５に示すような形状に隅取りされる。尚、砥石４及び５は、これらがガラス板２と接触するまでに、電動モータ１２及び１３の作動により回転しており、演算装置９０は、ガラス板２の前縁８７及び後縁８８の到来検出以後、砥石４及び５の夫々の移動開始時を常時算出しているため、ガラス板２の移動速度Ｖ１に変化が生じるにともない、当該算出される砥石４及び５の夫々の移動速度Ｖ２並びに夫々の移動開始時も変化し、夫々の隅部３及び３ａの研削中、ガラス板２の移動速度Ｖ１に変化が生じるにともない、砥石４及び５の夫々の移動速度Ｖ２も変化する。

本例のガラス板隅取り装置１は、演算装置９０により位置Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３及びＱ４を算出することなく、砥石４及び５が、夫々の移動速度Ｖ２で、夫々の待機位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３及びＤ４から夫々の位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３及びＣ４までのＹ方向における移動に要する移動時間に基づいて、砥石４及び５の移動を開始させるようにしてもよい。

１ガラス板隅取り装置
２ガラス板
３、３ａ隅部
４、５砥石
６、１１一縁
７、８、９移動手段
１０制御手段

Claims

ガラス板を一の方向に移動させる第一の移動手段と、ガラス板の隅部を研削する研削工具と、この研削工具を一の方向に交差する他の一の方向に移動させる第二の移動手段と、ガラス板を一の方向に移動させながら、ガラス板の一の方向の移動に応答して、研削工具を他の一の方向に移動させるように、第二の移動手段を制御する制御手段とを具備しており、第一の移動手段は、ガラス板を挟持する一対の無端ベルトと、一対の無端ベルトを一の方向に走行させる走行手段とを具備しており、走行手段は、電動モータと、この電動モータの出力回転軸に連結された駆動軸と、この駆動軸に固着されていると共に一対の無端ベルトのうちの一方の無端ベルトが掛け回されている第一のプーリーと、該駆動軸に固着された第一の歯車と、この第一の歯車と歯合した第二の歯車と、この第二の歯車が固着された回転軸と、この回転軸に固着されていると共に一対の無端ベルトのうちの他方の無端ベルトが掛け回されている第二のプーリーとを具備していると共に電動モータの出力回転軸の回転で、該駆動軸を介して第一のプーリーを回転させる一方、該出力回転軸の回転で第一及び第二の歯車並びに回転軸を介して第二のプーリーを回転させるようになっており、制御手段は、ガラス板の隅取りすべき隅部の形状を特定すべく、当該隅取りすべき隅部の一の方向における一端から他端までの距離Ａ１及び当該隅取りすべき隅部の他の一の方向における一端から他端までの距離Ｂ１が設定値として設定入力される設定入力手段と、ガラス板の一の方向の移動を検出する移動検出手段と、ガラス板の所定位置への到来を検出する到来検出手段と、到来検出手段によるガラス板の所定位置への到来検出以後、第一の移動手段により移動されるガラス板の一の方向の移動速度Ｖ１を移動検出手段からの検出信号に基づいて常時算出し、当該常時検出した移動速度Ｖ１並びに前記距離Ａ１及びＢ１に基づいて、研削工具の他の一の方向における移動速度Ｖ２を算出し、当該算出した移動速度Ｖ２で、研削工具がその待機位置からガラス板の隅取りすべき隅部に接すべき第一の位置まで他の一の方向に移動する移動時間を常時算出し、当該算出した移動時間で、ガラス板の隅取りすべき隅部が第一の位置まで移動できる第二の位置を常時算出し、算出した第二の位置に、第一の移動手段により移動速度Ｖ１で一の方向に移動するガラス板の隅取りすべき隅部が到達するときを、第二の移動手段による研削工具の移動開始時として常時算出する演算装置とを具備しており、研削工具の他の一の方向の移動をガラス板の一の方向の移動に応答させるべく、演算装置により算出した移動速度Ｖ２及び移動開始時に基づいて第二の移動手段を制御するようになっているガラス板隅取り装置。
一の方向と、他の一の方向とが直交している請求項１に記載のガラス板隅取り装置。