JPH07108446A - 板状材の面取り方法及び装置 - Google Patents
板状材の面取り方法及び装置Info
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- JPH07108446A JPH07108446A JP25433193A JP25433193A JPH07108446A JP H07108446 A JPH07108446 A JP H07108446A JP 25433193 A JP25433193 A JP 25433193A JP 25433193 A JP25433193 A JP 25433193A JP H07108446 A JPH07108446 A JP H07108446A
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- Japan
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- chamfering
- plate
- shaped material
- reaction force
- glass plate
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- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Re-Forming, After-Treatment, Cutting And Transporting Of Glass Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 ガラス板２４の輪郭データを認識して、認識
したガラス板２４の輪郭データに応じて面取砥石３６を
移動し、さらに、反力検出手段１７で認識された反力が
目標反力になるように面取砥石３６の位置を補正するの
で、ガラス板２４の輪郭データを大まかに認識すればよ
い。また、ガラス板２４の輪郭データに基づいて研削速
度データを算出してガラス板２４の輪郭に対応させて研
削速度を最適速度に変更する。 【効果】 ガラス板の輪郭データに基づいて面取砥石を
ガラス板の輪郭に応じて研削速度を変更してガラス板の
輪郭に応じた最適研削速度を選択することができるの
で、面取り時間の短縮を図ることができる。さらに、認
識された反力が目標値になるように面取砥石の位置を補
正するので、ガラス板の研削量を一定量に制御すること
ができる。
したガラス板２４の輪郭データに応じて面取砥石３６を
移動し、さらに、反力検出手段１７で認識された反力が
目標反力になるように面取砥石３６の位置を補正するの
で、ガラス板２４の輪郭データを大まかに認識すればよ
い。また、ガラス板２４の輪郭データに基づいて研削速
度データを算出してガラス板２４の輪郭に対応させて研
削速度を最適速度に変更する。 【効果】 ガラス板の輪郭データに基づいて面取砥石を
ガラス板の輪郭に応じて研削速度を変更してガラス板の
輪郭に応じた最適研削速度を選択することができるの
で、面取り時間の短縮を図ることができる。さらに、認
識された反力が目標値になるように面取砥石の位置を補
正するので、ガラス板の研削量を一定量に制御すること
ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は面取砥石をガラス板等の
板状材の端面に沿って移動させて板状材の端面を研削す
る板状材の面取り方法及び装置に関する。
板状材の端面に沿って移動させて板状材の端面を研削す
る板状材の面取り方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１０に示すようにガラス板２等の板状
材の面取り装置は研削ヘッドをＮＣ制御してガラス板２
の端面に沿って移動するように構成されている。研削ヘ
ッドは面取砥石４を備えていて、面取砥石４は、研削ヘ
ッドが板状材の端面に沿って移動すると、ガラス板２の
端面に当接した状態でガラス板２の端面に沿って移動す
る。この場合、面取砥石４にガラス板２の端面から反力
が作用し、面取砥石４はこの反力が一定になるように制
御される。これにより、ガラス板２の端面研削量を一定
に維持することができる。
材の面取り装置は研削ヘッドをＮＣ制御してガラス板２
の端面に沿って移動するように構成されている。研削ヘ
ッドは面取砥石４を備えていて、面取砥石４は、研削ヘ
ッドが板状材の端面に沿って移動すると、ガラス板２の
端面に当接した状態でガラス板２の端面に沿って移動す
る。この場合、面取砥石４にガラス板２の端面から反力
が作用し、面取砥石４はこの反力が一定になるように制
御される。これにより、ガラス板２の端面研削量を一定
に維持することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た反力制御による端面研削方法の場合、反力制御と同時
に研削ヘッドの進行方向を常時検出する必要があるの
で、ワークの形状にかかわらず研削速度が一定に設定さ
れる。また、反力制御による端面研削方法の場合、制御
遅れによる反力の変化量は板状材の輪郭が直線の場合反
力の変化が少なく、板状材の輪郭が曲線の場合反力の変
化が大きい。従って、輪郭の直線部に合わせて研削速度
を設定すると、輪郭の曲線部で反力制御が不十分になり
研削不良が発生し、輪郭の曲線部に合わせて研削速度を
設定すると研削時間が長くなる。このため、板状体の輪
郭を装置が全く認識していない場合、輪郭の曲線部に合
わせて研削速度を一定に設定するので研削時間が長くな
るという問題がある。
た反力制御による端面研削方法の場合、反力制御と同時
に研削ヘッドの進行方向を常時検出する必要があるの
で、ワークの形状にかかわらず研削速度が一定に設定さ
れる。また、反力制御による端面研削方法の場合、制御
遅れによる反力の変化量は板状材の輪郭が直線の場合反
力の変化が少なく、板状材の輪郭が曲線の場合反力の変
化が大きい。従って、輪郭の直線部に合わせて研削速度
を設定すると、輪郭の曲線部で反力制御が不十分になり
研削不良が発生し、輪郭の曲線部に合わせて研削速度を
設定すると研削時間が長くなる。このため、板状体の輪
郭を装置が全く認識していない場合、輪郭の曲線部に合
わせて研削速度を一定に設定するので研削時間が長くな
るという問題がある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、一定の研削量を維持しつつ研削時間の短縮化を
図ることができる板状材の面取り方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
もので、一定の研削量を維持しつつ研削時間の短縮化を
図ることができる板状材の面取り方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、面取砥石を板
状材の端面に沿って移動させて板状材の端面を研削する
板状材の面取り方法において、前記板状材の概略輪郭デ
ータに基づいて前記板状材の輪郭の直線部は速く、曲線
部は遅くなるように研削速度データを設定する工程と、
前記板状材の概略輪郭データ及び前記設定した前記面取
砥石の研削速度データに基づいて前記面取砥石を移動さ
せると共に、前記面取砥石が前記板状材の端面から受け
る反力が目標反力になるように前記面取砥石の位置を補
正する工程と、を備えた板状材の面取り方法、及び、そ
れを実施するための装置である。
状材の端面に沿って移動させて板状材の端面を研削する
板状材の面取り方法において、前記板状材の概略輪郭デ
ータに基づいて前記板状材の輪郭の直線部は速く、曲線
部は遅くなるように研削速度データを設定する工程と、
前記板状材の概略輪郭データ及び前記設定した前記面取
砥石の研削速度データに基づいて前記面取砥石を移動さ
せると共に、前記面取砥石が前記板状材の端面から受け
る反力が目標反力になるように前記面取砥石の位置を補
正する工程と、を備えた板状材の面取り方法、及び、そ
れを実施するための装置である。
【０００６】
【作用】本発明によれば、板状材の概略輪郭データに応
じて面取砥石を移動し、さらに、認識された反力が目標
反力になるように面取砥石の位置を補正するので、研削
量を一定に制御することができる。また、板状材の輪郭
データに基づいて輪郭データの曲率に対応した面取砥石
の研削速度データを設定することにより、板状材の輪郭
に対応させて面取砥石の研削速度を最適速度に変更する
ことができる。
じて面取砥石を移動し、さらに、認識された反力が目標
反力になるように面取砥石の位置を補正するので、研削
量を一定に制御することができる。また、板状材の輪郭
データに基づいて輪郭データの曲率に対応した面取砥石
の研削速度データを設定することにより、板状材の輪郭
に対応させて面取砥石の研削速度を最適速度に変更する
ことができる。
【０００７】
【実施例】以下添付図面に従って本発明に係る板状材の
面取り方法及び装置について詳説する。図１には本発明
に係る板状材の面取り装置のブロック図が示されてい
る。同図に示すように、板状材の面取り装置１０は形状
認識手段１２、面取砥石移動手段１４及び位置補正手段
１６を備えている。
面取り方法及び装置について詳説する。図１には本発明
に係る板状材の面取り装置のブロック図が示されてい
る。同図に示すように、板状材の面取り装置１０は形状
認識手段１２、面取砥石移動手段１４及び位置補正手段
１６を備えている。
【０００８】形状認識手段１２はＣＣＤラインカメラ２
２を備えていて、ＣＣＤラインカメラ２２はガラス板２
４の上方に配置されている（図２、図３参照）。また、
ガラス板２４の上方には高周波点灯管２６が配設されて
いる。高周波点灯管２６から投光された照射光２６Ａは
エリア２７（図２参照）で反射されてＣＣＤラインカメ
ラ２２に入射される。エリア２７はガラス板２４の回転
軸２５Ａ（後述する）の中心の延長線上に位置決めされ
ている。また、ガラス板２４は回転手段２８に載置され
ていて、ガラス板２４は回転手段２８の回転軸２５Ａを
中心に回転する。従って、ガラス板２４が回転軸２５Ａ
を中心に１回転すると、ＣＣＤラインカメラ２２を介し
てガラス板２４のエッジが検出される。この場合のエッ
ジ検出精度は、後に反力制御を用いて面取りを行うた
め、反力制御がない場合のエッジ検出精度に比較して数
倍悪くてもよいため、形状認識手段は安価でありかつ、
検出時間も短くなる。
２を備えていて、ＣＣＤラインカメラ２２はガラス板２
４の上方に配置されている（図２、図３参照）。また、
ガラス板２４の上方には高周波点灯管２６が配設されて
いる。高周波点灯管２６から投光された照射光２６Ａは
エリア２７（図２参照）で反射されてＣＣＤラインカメ
ラ２２に入射される。エリア２７はガラス板２４の回転
軸２５Ａ（後述する）の中心の延長線上に位置決めされ
ている。また、ガラス板２４は回転手段２８に載置され
ていて、ガラス板２４は回転手段２８の回転軸２５Ａを
中心に回転する。従って、ガラス板２４が回転軸２５Ａ
を中心に１回転すると、ＣＣＤラインカメラ２２を介し
てガラス板２４のエッジが検出される。この場合のエッ
ジ検出精度は、後に反力制御を用いて面取りを行うた
め、反力制御がない場合のエッジ検出精度に比較して数
倍悪くてもよいため、形状認識手段は安価でありかつ、
検出時間も短くなる。
【０００９】一方、回転手段２８の回転モータ３０には
エンコーダ３２が設けられていて、ＣＰＵ３４にはエン
コーダ３２から回転モータ３０の回転数を表すパルス信
号が入力される。ＣＰＵ３４はエンコーダ３２から入力
された回転モータ３０の回転数が所定値になったとき、
ＣＣＤラインカメラ２２を介して検出されたガラス板２
４のエッジをエッジデータとして取り込む。例えば、ガ
ラス板２４を１回転したときの取込み点を５００点設定
すると、５００点のエッジデータがＣＰＵ３４に取り込
まれる。これにより、図２に示すようにガラス板２４の
範囲Ａが直線部、ガラス板２４の範囲Ｂが曲線部という
ように、ガラス板２４の大まかな輪郭データ（ティーチ
ングデータ）が認識される。尚、ＣＰＵ３４はガラス板
２４に穴等が形成されている場合、ガラス板２４の最外
形輪郭のみをガラス板２４の大まかな輪郭データと認識
する。
エンコーダ３２が設けられていて、ＣＰＵ３４にはエン
コーダ３２から回転モータ３０の回転数を表すパルス信
号が入力される。ＣＰＵ３４はエンコーダ３２から入力
された回転モータ３０の回転数が所定値になったとき、
ＣＣＤラインカメラ２２を介して検出されたガラス板２
４のエッジをエッジデータとして取り込む。例えば、ガ
ラス板２４を１回転したときの取込み点を５００点設定
すると、５００点のエッジデータがＣＰＵ３４に取り込
まれる。これにより、図２に示すようにガラス板２４の
範囲Ａが直線部、ガラス板２４の範囲Ｂが曲線部という
ように、ガラス板２４の大まかな輪郭データ（ティーチ
ングデータ）が認識される。尚、ＣＰＵ３４はガラス板
２４に穴等が形成されている場合、ガラス板２４の最外
形輪郭のみをガラス板２４の大まかな輪郭データと認識
する。
【００１０】また、ＣＰＵ３４の速度設定手段３５は認
識されたガラス板２４の大まかな輪郭データに基づい
て、面取砥石の研削速度データを設定する。例えば、ガ
ラス板２４が直線部と認識された範囲Ａでは面取砥石の
研削速度が比較的高速に設定され、ガラス板２４が曲線
部と認識された範囲Ｂでは面取砥石の研削速度が比較的
低速に設定される。
識されたガラス板２４の大まかな輪郭データに基づい
て、面取砥石の研削速度データを設定する。例えば、ガ
ラス板２４が直線部と認識された範囲Ａでは面取砥石の
研削速度が比較的高速に設定され、ガラス板２４が曲線
部と認識された範囲Ｂでは面取砥石の研削速度が比較的
低速に設定される。
【００１１】面取砥石移動手段１４は認識されたガラス
板２４の大まかな輪郭データ及び面取砥石３６の研削速
度データに基づいて、サーボアンプ１８を制御してＸ軸
用のモータ４８及びＹ軸用のモータ５０を駆動する。こ
れにより、ガラス板２４の輪郭形状に対応して、すなわ
ち、ガラス板２４が直線部と認識された範囲Ａでは面取
砥石の研削速度が比較的高速に、ガラス板２４が曲線部
と認識された範囲Ｂでは面取砥石の研削速度が比較的低
速になるように、面取砥石３６の研削速度を変化させな
がらガラス板２４の端面に沿って面取砥石３６を移動す
る。
板２４の大まかな輪郭データ及び面取砥石３６の研削速
度データに基づいて、サーボアンプ１８を制御してＸ軸
用のモータ４８及びＹ軸用のモータ５０を駆動する。こ
れにより、ガラス板２４の輪郭形状に対応して、すなわ
ち、ガラス板２４が直線部と認識された範囲Ａでは面取
砥石の研削速度が比較的高速に、ガラス板２４が曲線部
と認識された範囲Ｂでは面取砥石の研削速度が比較的低
速になるように、面取砥石３６の研削速度を変化させな
がらガラス板２４の端面に沿って面取砥石３６を移動す
る。
【００１２】反力検出手段１７は力感センサ４０（図
１、図４参照）を有している。力感センサ４０は、ヘッ
ド取付けベース４２に取り付けられていて、面取砥石３
６でガラス板２４の端面を研削するときの歪みを検出す
る。この場合、ガラス板２４の接線方向に対して力感セ
ンサ４０が一定の方向に位置決めされるように、力感セ
ンサ４０が回動される。そして、反力算出部４４は検出
された歪みから面取砥石３６がガラス板２４の端面から
受ける反力（研削背分力Ｆn ）を算出する。
１、図４参照）を有している。力感センサ４０は、ヘッ
ド取付けベース４２に取り付けられていて、面取砥石３
６でガラス板２４の端面を研削するときの歪みを検出す
る。この場合、ガラス板２４の接線方向に対して力感セ
ンサ４０が一定の方向に位置決めされるように、力感セ
ンサ４０が回動される。そして、反力算出部４４は検出
された歪みから面取砥石３６がガラス板２４の端面から
受ける反力（研削背分力Ｆn ）を算出する。
【００１３】ここで、研削背分力Ｆn について説明す
る。図４に示すように、面取砥石３６でガラス板２４の
端面を研削する状態でガラス板２４の端面に沿って移動
すると、面取砥石３６がガラス板２４の端面から研削反
力Ｆを受ける（図５参照）。研削反力Ｆは研削主分力Ｆ
t 及び研削背分力Ｆn の合成力であり、研削背分力
Ｆn、面取砥石３６の研削速度Ｖ及び研削量ΔＤには次
式（１）、（２）の関係が成立する。
る。図４に示すように、面取砥石３６でガラス板２４の
端面を研削する状態でガラス板２４の端面に沿って移動
すると、面取砥石３６がガラス板２４の端面から研削反
力Ｆを受ける（図５参照）。研削反力Ｆは研削主分力Ｆ
t 及び研削背分力Ｆn の合成力であり、研削背分力
Ｆn、面取砥石３６の研削速度Ｖ及び研削量ΔＤには次
式（１）、（２）の関係が成立する。
【００１４】ΔＤ∝Ｆn …（１） （但し、研削速度Ｖ：一定） Ｖ∝Ｆn …（２） （但し、研削量ΔＤ：一定） 従って、研削量ΔＤが一定で、研削速度Ｖを可変とした
場合、研削背分力Ｆnは研削速度Ｖに比例させる必要が
ある。例えば、ガラス板２４が直線部と認識された範囲
Ａ（図２参照）では面取砥石３６の研削速度が比較的高
速なので、研削背分力Ｆn が大きく設定され、ガラス板
２４が曲線部と認識された範囲Ｂでは面取砥石３６の研
削速度が比較的低速なので、研削背分力Ｆn が小さく設
定される。
場合、研削背分力Ｆnは研削速度Ｖに比例させる必要が
ある。例えば、ガラス板２４が直線部と認識された範囲
Ａ（図２参照）では面取砥石３６の研削速度が比較的高
速なので、研削背分力Ｆn が大きく設定され、ガラス板
２４が曲線部と認識された範囲Ｂでは面取砥石３６の研
削速度が比較的低速なので、研削背分力Ｆn が小さく設
定される。
【００１５】また、力感センサ４０に６軸センサを使用
して、研削主分力Ｆt 及び研削背分力Ｆn の比を求める
ことにより面取砥石３６の目詰まり監視が可能になる。
尚、図４上で４６は研削スピンドルである。また、図５
上で面取砥石３６は右方向に移動し（矢印Ａ方向）、か
つ、時計回り方向（矢印Ｂ方向）に回転する。位置補正
手段１６は面取砥石３６の研削速度に対応する目標反力
を求める。目標反力は研削背分力Ｆn に相当するもので
あり、目標反力と研削速度Ｖとの関係は前述したよう
に、研削量ΔＤが一定の場合、比例関係にある。位置補
正手段１６は、この関係に基づいて面取砥石３６の研削
速度と目標反力との関係を算出する。そして、位置補正
手段１６は算出された目標反力と、認識された研削背分
力Ｆn との差を面取砥石移動手段１４に入力する。これ
により、面取砥石移動手段１４は面取砥石３６でガラス
板２４の端面を研削移動するときに、モータ４８を駆動
して研削背分力Ｆn が目標反力と等しくなるように面取
砥石３６を研削背分力Ｆn の軸線方向に移動する。
して、研削主分力Ｆt 及び研削背分力Ｆn の比を求める
ことにより面取砥石３６の目詰まり監視が可能になる。
尚、図４上で４６は研削スピンドルである。また、図５
上で面取砥石３６は右方向に移動し（矢印Ａ方向）、か
つ、時計回り方向（矢印Ｂ方向）に回転する。位置補正
手段１６は面取砥石３６の研削速度に対応する目標反力
を求める。目標反力は研削背分力Ｆn に相当するもので
あり、目標反力と研削速度Ｖとの関係は前述したよう
に、研削量ΔＤが一定の場合、比例関係にある。位置補
正手段１６は、この関係に基づいて面取砥石３６の研削
速度と目標反力との関係を算出する。そして、位置補正
手段１６は算出された目標反力と、認識された研削背分
力Ｆn との差を面取砥石移動手段１４に入力する。これ
により、面取砥石移動手段１４は面取砥石３６でガラス
板２４の端面を研削移動するときに、モータ４８を駆動
して研削背分力Ｆn が目標反力と等しくなるように面取
砥石３６を研削背分力Ｆn の軸線方向に移動する。
【００１６】前記の如く構成された本発明に係る板状材
の面取り装置の作用について図６、図７のフローチャー
トに基づいて説明する。先ず、図６のフローチャートに
基づいてガラス板２４の形状データを求める場合につい
て説明する。高周波点灯管２６から光を投光した状態
で、回転手段２８の回転モータ３０を駆動してガラス板
２４を回転軸２５Ａを中心に回転する（ステップ６
０）。この場合、高周波点灯管２６から投光された照射
光２６Ａはエリア２７（図２参照）で反射されてＣＣＤ
ラインカメラ２２に入射され、ＣＣＤラインカメラ２２
を介してガラス板２４のエッジが検出される。
の面取り装置の作用について図６、図７のフローチャー
トに基づいて説明する。先ず、図６のフローチャートに
基づいてガラス板２４の形状データを求める場合につい
て説明する。高周波点灯管２６から光を投光した状態
で、回転手段２８の回転モータ３０を駆動してガラス板
２４を回転軸２５Ａを中心に回転する（ステップ６
０）。この場合、高周波点灯管２６から投光された照射
光２６Ａはエリア２７（図２参照）で反射されてＣＣＤ
ラインカメラ２２に入射され、ＣＣＤラインカメラ２２
を介してガラス板２４のエッジが検出される。
【００１７】一方、回転手段２８の回転モータ３０に設
けられているエンコーダ３２からＣＰＵ３４に回転モー
タ３０の回転数を表すパルス信号が入力される。そし
て、ＣＰＵ３４はエンコーダ３２から入力された回転モ
ータ３０の回転数が、検出されたガラス板２４のエッジ
をエッジデータとして取り込む回転数であるか否かを判
断するように指令する（ステップ６２）。判断した結果
がエッジデータを取り込む回転数でない場合はステップ
６０の工程を継続し、判断した結果がエッジデータを取
り込む回転数の場合は、ＣＣＤラインカメラ２２を介し
て検出されたガラス板２４のエッジをエッジデータとし
て取り込む（ステップ６４）。
けられているエンコーダ３２からＣＰＵ３４に回転モー
タ３０の回転数を表すパルス信号が入力される。そし
て、ＣＰＵ３４はエンコーダ３２から入力された回転モ
ータ３０の回転数が、検出されたガラス板２４のエッジ
をエッジデータとして取り込む回転数であるか否かを判
断するように指令する（ステップ６２）。判断した結果
がエッジデータを取り込む回転数でない場合はステップ
６０の工程を継続し、判断した結果がエッジデータを取
り込む回転数の場合は、ＣＣＤラインカメラ２２を介し
て検出されたガラス板２４のエッジをエッジデータとし
て取り込む（ステップ６４）。
【００１８】次に、ガラス板２４が回転軸２５Ａを中心
に１回転したか否かを判断し（ステップ６６）、１回転
していないと判断された場合、ステップ６０〜６４の工
程を順次繰り返す。一方、ガラス板２４が回転軸２５Ａ
を中心に１回転したと判断された場合、取り込まれたエ
ッジデータからガラス板２４の大まかな輪郭データが認
識される（ステップ６８）。例えば、ガラス板２４の１
回転で５００点のエッジデータが取り込まれたとする
と、この５００点のエッジデータからガラス板２４の大
まかな輪郭データが認識される。これにより、図２に示
すようにガラス板２４の範囲Ａが直線部と認識され、ガ
ラス板２４の範囲Ｂが曲線部と認識される。
に１回転したか否かを判断し（ステップ６６）、１回転
していないと判断された場合、ステップ６０〜６４の工
程を順次繰り返す。一方、ガラス板２４が回転軸２５Ａ
を中心に１回転したと判断された場合、取り込まれたエ
ッジデータからガラス板２４の大まかな輪郭データが認
識される（ステップ６８）。例えば、ガラス板２４の１
回転で５００点のエッジデータが取り込まれたとする
と、この５００点のエッジデータからガラス板２４の大
まかな輪郭データが認識される。これにより、図２に示
すようにガラス板２４の範囲Ａが直線部と認識され、ガ
ラス板２４の範囲Ｂが曲線部と認識される。
【００１９】次いで、ＣＰＵ３４は認識されたガラス板
２４の大まかな輪郭データに基づいて、面取砥石の研削
速度データを設定する（ステップ７０）。例えば、ガラ
ス板２４が直線部と認識された範囲Ａでは面取砥石３６
の研削速度が比較的高速に設定され、ガラス板２４が曲
線部と認識された範囲Ｂでは面取砥石３６の研削速度が
比較的低速に設定される。
２４の大まかな輪郭データに基づいて、面取砥石の研削
速度データを設定する（ステップ７０）。例えば、ガラ
ス板２４が直線部と認識された範囲Ａでは面取砥石３６
の研削速度が比較的高速に設定され、ガラス板２４が曲
線部と認識された範囲Ｂでは面取砥石３６の研削速度が
比較的低速に設定される。
【００２０】次に、図７のフローチャートに基づいて面
取砥石３６を制御する場合について説明する。面取砥石
移動手段１４は認識されたガラス板２４の大まかな輪郭
データ及び算出された面取砥石３６の研削速度データに
基づいて面取砥石３６をガラス板２４の端面に沿って移
動させる。そして、面取砥石３６がガラス板２４の端面
を研削するとき、反力検出手段１７の力感センサ４０が
歪みを検出する（ステップ７２）。
取砥石３６を制御する場合について説明する。面取砥石
移動手段１４は認識されたガラス板２４の大まかな輪郭
データ及び算出された面取砥石３６の研削速度データに
基づいて面取砥石３６をガラス板２４の端面に沿って移
動させる。そして、面取砥石３６がガラス板２４の端面
を研削するとき、反力検出手段１７の力感センサ４０が
歪みを検出する（ステップ７２）。
【００２１】検出された歪みはＡ／Ｄ変換されて反力演
算部４４に入力され、反力演算部４４は入力された歪み
信号から面取砥石３６がガラス板２４の端面から受ける
研削背分力Ｆn を算出する（ステップ７４）。反力検出
手段１７は、面取砥石３６の研削速度に対応する目標反
力を求め（ステップ７６）、目標反力と研削背分力Ｆ n
の差を判断する（ステップ７８）。そして、求められた
目標反力と研削背分力Ｆn に差がある場合、面取砥石移
動手段１４は研削背分力Ｆn と目標反力が等しくなるよ
うにモータ４８を駆動して面取砥石３６を研削背分力Ｆ
n の軸線方向に移動する（ステップ８０）。一方、研削
反力Ｆと目標反力に差がないと判断された場合、面取砥
石３６を補正せずに面取砥石３６でガラス板２４の端面
を研削する工程を継続する。
算部４４に入力され、反力演算部４４は入力された歪み
信号から面取砥石３６がガラス板２４の端面から受ける
研削背分力Ｆn を算出する（ステップ７４）。反力検出
手段１７は、面取砥石３６の研削速度に対応する目標反
力を求め（ステップ７６）、目標反力と研削背分力Ｆ n
の差を判断する（ステップ７８）。そして、求められた
目標反力と研削背分力Ｆn に差がある場合、面取砥石移
動手段１４は研削背分力Ｆn と目標反力が等しくなるよ
うにモータ４８を駆動して面取砥石３６を研削背分力Ｆ
n の軸線方向に移動する（ステップ８０）。一方、研削
反力Ｆと目標反力に差がないと判断された場合、面取砥
石３６を補正せずに面取砥石３６でガラス板２４の端面
を研削する工程を継続する。
【００２２】前記実施例では高周波点灯管２６をガラス
板２４の上方に配置して高周波点灯管２６から投光され
た照射光をエリア２７で反射させ、この反射光をＣＣＤ
ラインカメラ２２に入射させてガラス板２４のエッジデ
ータを取り込む場合について説明したが、これに限ら
ず、高周波点灯管２６をガラス板２４の下方に配置して
高周波点灯管２６から投光された照射光をエリア２７で
透過させ、この透過光をＣＣＤラインカメラ２２に入射
させてガラス板２４のエッジデータを取り込んでもよ
い。
板２４の上方に配置して高周波点灯管２６から投光され
た照射光をエリア２７で反射させ、この反射光をＣＣＤ
ラインカメラ２２に入射させてガラス板２４のエッジデ
ータを取り込む場合について説明したが、これに限ら
ず、高周波点灯管２６をガラス板２４の下方に配置して
高周波点灯管２６から投光された照射光をエリア２７で
透過させ、この透過光をＣＣＤラインカメラ２２に入射
させてガラス板２４のエッジデータを取り込んでもよ
い。
【００２３】前記実施例ではガラス板２４を研摩する場
合について説明したが、これに限らず、アルミニューム
材等のその他の板状材の端面研削に使用してもよい。
合について説明したが、これに限らず、アルミニューム
材等のその他の板状材の端面研削に使用してもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る板状材
の面取り方法及び装置によれば、板状材の概略輪郭デー
タに応じて面取砥石を移動し、さらに、認識された反力
が目標反力になるように面取砥石の位置を補正するの
で、研削量を一定に制御することができる。また、認識
された板状材の輪郭データに基づいて板状材の輪郭に対
応した面取砥石の研削速度データを算出することによ
り、板状材の輪郭に対応させて面取砥石の研削速度を最
適速度に変更することができる。
の面取り方法及び装置によれば、板状材の概略輪郭デー
タに応じて面取砥石を移動し、さらに、認識された反力
が目標反力になるように面取砥石の位置を補正するの
で、研削量を一定に制御することができる。また、認識
された板状材の輪郭データに基づいて板状材の輪郭に対
応した面取砥石の研削速度データを算出することによ
り、板状材の輪郭に対応させて面取砥石の研削速度を最
適速度に変更することができる。
【００２５】このように、板状材の輪郭データに基づい
て面取砥石を板状材の輪郭に応じて研削速度を変更して
板状材の輪郭に応じた最適研削速度を選択することがで
きるので、面取り時間の短縮を図ることができる。さら
に、認識された反力が目標値になるように面取砥石の位
置を補正するので、板状材の研削量を一定量に制御する
ことができる。
て面取砥石を板状材の輪郭に応じて研削速度を変更して
板状材の輪郭に応じた最適研削速度を選択することがで
きるので、面取り時間の短縮を図ることができる。さら
に、認識された反力が目標値になるように面取砥石の位
置を補正するので、板状材の研削量を一定量に制御する
ことができる。
【図１】本発明に係る板状材の面取り装置のブロック図
【図２】本発明に係る板状材の面取り装置に使用された
速度算出手段の平面図
速度算出手段の平面図
【図３】図３のＡ−Ａ矢視図
【図４】本発明に係る板状材の面取り装置に使用された
面取砥石の斜視図
面取砥石の斜視図
【図５】本発明に係る板状材の面取り装置に使用された
面取砥石の研削速度と反力の関係を説明する説明図
面取砥石の研削速度と反力の関係を説明する説明図
【図６】研削砥石の反力（研削背分力Ｆn ）と研削量の
関係を示したグラフ
関係を示したグラフ
【図７】研削砥石の反力（研削背分力Ｆn ）と研削速度
の関係を示したグラフ
の関係を示したグラフ
【図８】本発明に係る板状材の面取り装置の作用を説明
するフローチャート
するフローチャート
【図９】本発明に係る板状材の面取り装置の作用を説明
するフローチャート
するフローチャート
【図１０】従来の板状材の面取り方法を説明する説明図
１０…板状材の面取り装置 １４…面取砥石移動手段 １６…位置補正手段 １７…反力検出手段 ２４…ガラス板（板状材） ３５…速度検出手段 ３６…面取砥石
Claims (4)
- 【請求項１】 面取砥石を板状材の端面に沿って移動さ
せて板状材の端面を研削する板状材の面取り方法におい
て、 前記板状材の輪郭データに基づいて前記面取砥石を移動
させると共に、前記面取砥石が前記板状材の端面から受
ける反力が目標反力になるように前記面取砥石の位置を
補正することを特徴とする板状材の面取り方法。 - 【請求項２】 面取砥石を板状材の端面に沿って移動さ
せて板状材の端面を研削する板状材の面取り方法におい
て、 前記板状材の輪郭データに基づいて前記板状材の輪郭の
直線部は速く、曲線部は遅くなるように研削速度データ
を設定する工程と、 前記板状材の輪郭データ及び前記設定した前記面取砥石
の研削速度データに基づいて前記面取砥石を移動させる
と共に、前記面取砥石が前記板状材の端面から受ける反
力が目標反力になるように前記面取砥石の位置を補正す
る工程と、 を備えた板状材の面取り方法。 - 【請求項３】 面取砥石を板状材の端面に沿って移動さ
せて板状材の端面を研削する板状材の面取り装置におい
て、 前記板状材の輪郭データに基づいて前記面取砥石を移動
させる面取砥石移動手段と、 前記面取砥石移動手段による面取砥石の移動中に前記面
取砥石が前記板状材の端面から受ける反力を検出する反
力検出手段と、 該反力検出手段で検出した反力が目標反力になるように
前記面取砥石の位置を補正する位置補正手段と、 を備えた板状材の面取り装置。 - 【請求項４】 面取砥石を板状材の端面に沿って移動さ
せて板状材の端面を研削する板状材の面取り装置におい
て、 前記板状材の輪郭データに基づいて前記板状材の輪郭の
直線部は速く、曲線部は遅くなるように研削速度データ
を設定する速度設定手段と、 前記板状材の輪郭データに基づいて前記面取砥石を移動
させる面取砥石移動手段と、 前記面取砥石移動手段による面取砥石の移動中に前記面
取砥石が前記板状材の端面から受ける反力を検出する反
力検出手段と、 該反力検出手段で検出した反力が目標反力になるように
前記面取砥石の位置を補正する位置補正手段と、 を備えた板状材の面取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25433193A JPH07108446A (ja) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | 板状材の面取り方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25433193A JPH07108446A (ja) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | 板状材の面取り方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07108446A true JPH07108446A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17263525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25433193A Pending JPH07108446A (ja) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | 板状材の面取り方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108446A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003266304A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-09-24 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 基板の研削用マルチ砥石及びこれを用いた研削装置 |
| JP2010017850A (ja) * | 2009-10-30 | 2010-01-28 | Bando Kiko Co Ltd | ガラス板を隅取りする方法及びその装置 |
| CN103056759A (zh) * | 2012-12-24 | 2013-04-24 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于传感器反馈的机器人磨削系统 |
| KR101457512B1 (ko) * | 2013-08-20 | 2014-11-03 | 주식회사 코디에스 | 기판 가공 장치 및 기판 가공 방법 |
| KR20170023223A (ko) * | 2015-08-19 | 2017-03-03 | (주)미래컴퍼니 | 패널의 에지 폴리싱 장치 및 방법 |
-
1993
- 1993-10-12 JP JP25433193A patent/JPH07108446A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003266304A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-09-24 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 基板の研削用マルチ砥石及びこれを用いた研削装置 |
| JP4514014B2 (ja) * | 2002-03-19 | 2010-07-28 | 中村留精密工業株式会社 | 基板の研削方法 |
| JP2010017850A (ja) * | 2009-10-30 | 2010-01-28 | Bando Kiko Co Ltd | ガラス板を隅取りする方法及びその装置 |
| CN103056759A (zh) * | 2012-12-24 | 2013-04-24 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于传感器反馈的机器人磨削系统 |
| KR101457512B1 (ko) * | 2013-08-20 | 2014-11-03 | 주식회사 코디에스 | 기판 가공 장치 및 기판 가공 방법 |
| KR20170023223A (ko) * | 2015-08-19 | 2017-03-03 | (주)미래컴퍼니 | 패널의 에지 폴리싱 장치 및 방법 |
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