KR950005468A - 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로보트의 주행방향변화를 검출하는 각속도센서의 출력오차를 보정하여 상기 이동로보트의 주행시에 변화하는 주행방향에 따라 로보트를 정확하게 이동시키는 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로써, 제어수단과, 상기 제어수단에 의해 로보트르 구동하는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동된 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 로보트의 주행방향변화를 검출하는 회전각검출수단과, 상기 로보트의 정지시에 상기 회전각검출수단을 회전시키도록 보정모터(M)를 구동하는 보정모터구동수단과, 상기 회전각검출수단의 출력오차보정계수를 구하기위해 상기 회전각검출수단의 회전량을 검출하는 회전량검출수단으로이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (9)

  1. 로보트에 있어서, 제어수단과, 상기 제어수단에 의해 로보트를 구동하는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동된 로보트의 주랭거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 로보트의 주행방향변화를 검출하는 회전각검출수단과, 상기 회전각검출수단을 회전시키도록 보정모터(M)를 구동하는 보정모터구동수단과, 상기 회전각검출수단의 출력오차보정계수를 구하기위해 상기 회전각검출수단의 회전량을 검출하는 회전량검출수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회전각검출수단은 보정모터의 회전시의 진동이 전달되지 않도록 진동흡수용 방진재로 둘러싸인 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어장치.
  3. 보정모터를 구동시킴에 따라 회전하는 회전각검출수단의 출력오차보정계수를 연산하는 보정계수연산스텝과, 로보트의 주행시에 단위시간동안의 회전각검출수단의 출력값을 측정하여 적분하는 회전각검출스텝과, 주행거리검출수단에 의해 일정시간동안의 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출스텝과, 상기 회전각검출스텝에서 판별된 주행방향이 회전주행인 경우에는 상기 로보트의 회전각데이타에 상기 보정계수연산스텝의 출력오차보정계수를 적산한 보정각데이타에 의해 상기 로보트의 위치데이타를 연산하는 위치보정스텝과, 상기 위치보정스텝의 위치데이타에 따라 상기 로보트를 주행완료시키는 주행완료스템으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 보정계수연산스텝은 회전각검출수단의 오프셋전압을 측정하는 오프셋전압측정스텝과, 보정모터를 좌회전시킨 후 상기 회전각검출수단이 정확하게 360° 회전하였는지를 측정하여 좌회전 오차보정계수를 연산하는 제1오차보정스텝과, 상기 보정모터를 우회전시킨 후 상기 회전각검출수단이 정확하게 360° 회전하였는지를 측정하여 우회전오차보정계수를 연산하는 제2오차보정스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 주행완료판별스텝에서 판별된 로보트가 주행을 완료하지 않은 경우에는 주행모터의 출력값을 재설정하여 상기 주행모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 제1오차보정스텝은 보정모터를 좌회전 시킨 후 단위시간동안의 회전각검출수단의 출력값을 측정하여 적분하는 제1회전각측정스텝과, 상기 제1회전각측정스텝에서 측정된 회전각검출 수단의 회전각이 360°인지를 판별하는 제1회전각판별스텝과, 상기 제1회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°인 경우에는 상기 회전각검출수단의 좌회전오차보정계수를 연산하는 제1연산스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 제2오차보정스텝은 상기 보정모터를 우회전 시킨 후 단위시간동안의 상기 회전각검출수단의 출력값을 측정하여 적분하는 제2회전각측정스텝과, 상기 제2회전측정각스텝에서 측정된 회전각검출수단의 회전각이 360°인지를 판별하는 제2회전각판별스텝과, 상기 제2회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°인 경우에는 상기 회전각검출수단의 우회전오차보정계수를 연산하는 제2연산스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 제1회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°가 아닌 경우에는 보정모터의 속도제어시간(Δt3) 이 경과하였는지를 판별하여 상기 보정모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 제2회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°가 아닌 경우에는 보정모터의 속도제어시간(Δt3)이 경과하였는지를 판별하여 상기 보정모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930016710A 1993-08-26 1993-08-26 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법 KR0161030B1 (ko)

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