KR950005468A - 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR950005468A
KR950005468A KR1019930016710A KR930016710A KR950005468A KR 950005468 A KR950005468 A KR 950005468A KR 1019930016710 A KR1019930016710 A KR 1019930016710A KR 930016710 A KR930016710 A KR 930016710A KR 950005468 A KR950005468 A KR 950005468A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotation angle
robot
rotation
correction
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1019930016710A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0161030B1 (ko
Inventor
정준영
한석진
Original Assignee
김광호
삼성전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김광호, 삼성전자 주식회사 filed Critical 김광호
Priority to KR1019930016710A priority Critical patent/KR0161030B1/ko
Priority to JP6153860A priority patent/JPH0788787A/ja
Priority to US08/295,064 priority patent/US5479079A/en
Publication of KR950005468A publication Critical patent/KR950005468A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0161030B1 publication Critical patent/KR0161030B1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

본 발명은 로보트의 주행방향변화를 검출하는 각속도센서의 출력오차를 보정하여 상기 이동로보트의 주행시에 변화하는 주행방향에 따라 로보트를 정확하게 이동시키는 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로써, 제어수단과, 상기 제어수단에 의해 로보트르 구동하는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동된 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 로보트의 주행방향변화를 검출하는 회전각검출수단과, 상기 로보트의 정지시에 상기 회전각검출수단을 회전시키도록 보정모터(M)를 구동하는 보정모터구동수단과, 상기 회전각검출수단의 출력오차보정계수를 구하기위해 상기 회전각검출수단의 회전량을 검출하는 회전량검출수단으로이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (9)

  1. 로보트에 있어서, 제어수단과, 상기 제어수단에 의해 로보트를 구동하는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동된 로보트의 주랭거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 로보트의 주행방향변화를 검출하는 회전각검출수단과, 상기 회전각검출수단을 회전시키도록 보정모터(M)를 구동하는 보정모터구동수단과, 상기 회전각검출수단의 출력오차보정계수를 구하기위해 상기 회전각검출수단의 회전량을 검출하는 회전량검출수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회전각검출수단은 보정모터의 회전시의 진동이 전달되지 않도록 진동흡수용 방진재로 둘러싸인 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어장치.
  3. 보정모터를 구동시킴에 따라 회전하는 회전각검출수단의 출력오차보정계수를 연산하는 보정계수연산스텝과, 로보트의 주행시에 단위시간동안의 회전각검출수단의 출력값을 측정하여 적분하는 회전각검출스텝과, 주행거리검출수단에 의해 일정시간동안의 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출스텝과, 상기 회전각검출스텝에서 판별된 주행방향이 회전주행인 경우에는 상기 로보트의 회전각데이타에 상기 보정계수연산스텝의 출력오차보정계수를 적산한 보정각데이타에 의해 상기 로보트의 위치데이타를 연산하는 위치보정스텝과, 상기 위치보정스텝의 위치데이타에 따라 상기 로보트를 주행완료시키는 주행완료스템으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 보정계수연산스텝은 회전각검출수단의 오프셋전압을 측정하는 오프셋전압측정스텝과, 보정모터를 좌회전시킨 후 상기 회전각검출수단이 정확하게 360° 회전하였는지를 측정하여 좌회전 오차보정계수를 연산하는 제1오차보정스텝과, 상기 보정모터를 우회전시킨 후 상기 회전각검출수단이 정확하게 360° 회전하였는지를 측정하여 우회전오차보정계수를 연산하는 제2오차보정스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 주행완료판별스텝에서 판별된 로보트가 주행을 완료하지 않은 경우에는 주행모터의 출력값을 재설정하여 상기 주행모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 제1오차보정스텝은 보정모터를 좌회전 시킨 후 단위시간동안의 회전각검출수단의 출력값을 측정하여 적분하는 제1회전각측정스텝과, 상기 제1회전각측정스텝에서 측정된 회전각검출 수단의 회전각이 360°인지를 판별하는 제1회전각판별스텝과, 상기 제1회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°인 경우에는 상기 회전각검출수단의 좌회전오차보정계수를 연산하는 제1연산스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 제2오차보정스텝은 상기 보정모터를 우회전 시킨 후 단위시간동안의 상기 회전각검출수단의 출력값을 측정하여 적분하는 제2회전각측정스텝과, 상기 제2회전측정각스텝에서 측정된 회전각검출수단의 회전각이 360°인지를 판별하는 제2회전각판별스텝과, 상기 제2회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°인 경우에는 상기 회전각검출수단의 우회전오차보정계수를 연산하는 제2연산스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 제1회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°가 아닌 경우에는 보정모터의 속도제어시간(Δt3) 이 경과하였는지를 판별하여 상기 보정모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 제2회전각판별스텝에서 판별된 회전각이 360°가 아닌 경우에는 보정모터의 속도제어시간(Δt3)이 경과하였는지를 판별하여 상기 보정모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930016710A 1993-08-26 1993-08-26 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법 Expired - Fee Related KR0161030B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019930016710A KR0161030B1 (ko) 1993-08-26 1993-08-26 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법
JP6153860A JPH0788787A (ja) 1993-08-26 1994-07-05 ロボットの駆動制御装置及び制御方法
US08/295,064 US5479079A (en) 1993-08-26 1994-08-26 Apparatus and method for controlling robot travel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019930016710A KR0161030B1 (ko) 1993-08-26 1993-08-26 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR950005468A true KR950005468A (ko) 1995-03-20
KR0161030B1 KR0161030B1 (ko) 1998-12-15

Family

ID=19362037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019930016710A Expired - Fee Related KR0161030B1 (ko) 1993-08-26 1993-08-26 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5479079A (ko)
JP (1) JPH0788787A (ko)
KR (1) KR0161030B1 (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6253154B1 (en) * 1996-11-22 2001-06-26 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for navigating with correction of angular speed using azimuth detection sensor
US5942869A (en) * 1997-02-13 1999-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile robot control device
JPH10240343A (ja) * 1997-02-27 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
JPH11102219A (ja) * 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
US6738679B2 (en) * 2000-05-08 2004-05-18 Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha Positional control system and positional control method
SE529122C2 (sv) * 2004-09-24 2007-05-02 Jokab Safety Ab Skyddsanordning för områdesbegränsning och övervakning
KR100560966B1 (ko) * 2004-10-12 2006-03-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 자이로 센서 보정방법
JP2006248270A (ja) * 2005-03-08 2006-09-21 Honda Motor Co Ltd 検出機器の取付状態検出装置
KR101227008B1 (ko) * 2005-03-14 2013-01-28 삼성전자주식회사 모빌로봇 시스템의 자이로스코프 보정장치 및 이를 이용한보정방법
CA2531305A1 (en) * 2005-04-25 2006-10-25 Lg Electronics Inc. Self-moving robot capable of correcting movement errors and method for correcting movement errors of the same
KR100801261B1 (ko) * 2006-11-03 2008-02-04 주식회사 에스씨티 지자기 센서가 구비된 로봇의 제어방법
KR100958114B1 (ko) * 2007-12-17 2010-05-18 한국과학기술연구원 인간형 로봇의 보행 안정화 및 자세 제어 방법
JP5071533B2 (ja) * 2010-05-19 2012-11-14 株式会社デンソー 車両用現在位置検出装置
US8793090B2 (en) 2010-06-23 2014-07-29 Aisin Aw Co., Ltd. Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium
US20140288824A1 (en) * 2013-03-22 2014-09-25 Qualcomm Incorporated Method and/or system for selective application of direction of travel
CN104290096B (zh) * 2014-09-16 2015-12-09 湖南大学 一种基于CANopen的机械臂关节电机控制方法及系统
WO2016054004A1 (en) 2014-09-30 2016-04-07 Sikorsky Aircraft Corporation Online sensor calibration verification system
JP6844462B2 (ja) * 2017-07-21 2021-03-17 株式会社デンソーウェーブ 角度検出器の偏心誤差補正方法、ロボットシステム
US10118607B1 (en) 2018-04-10 2018-11-06 XL Hybrids Dynamic hybrid vehicle system for adjusting motor rotary position
US11296631B2 (en) * 2019-11-13 2022-04-05 XL Hybrids Dynamic hybrid vehicle system for adjusting the rotary position independent of motor mount

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2532105B2 (ja) * 1987-09-17 1996-09-11 本田技研工業株式会社 前後輪操舵車両の操舵制御装置
US5001637A (en) * 1988-08-01 1991-03-19 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering wheel turning angle detector and method for controlling yawing for vehicle
JP2669889B2 (ja) * 1989-04-07 1997-10-29 住友電気工業株式会社 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置
JP2614348B2 (ja) * 1990-06-04 1997-05-28 株式会社デンソー 操舵角検出装置
JPH04238216A (ja) * 1991-01-23 1992-08-26 Sumitomo Electric Ind Ltd ジャイロのスケールファクタの算出方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0788787A (ja) 1995-04-04
KR0161030B1 (ko) 1998-12-15
US5479079A (en) 1995-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR950005468A (ko) 로보트의 구동제어장치 및 그 제어방법
CN102047094B (zh) 行驶试验装置的带蛇行防止装置以及带蛇行防止方法
JP2000066722A (ja) 自律走行車および回転角度検出方法
JPH1055215A (ja) 移動走行車
KR100222940B1 (ko) 센서를 이용한 캘리브레이션 방법 및 장치
JP2833681B2 (ja) 無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置
JPH01169612A (ja) 自律走行誘導装置
JPH0329697Y2 (ko)
JP4057987B2 (ja) 動釣合試験機
JPH01200417A (ja) 移動体の走行制御方式
JPH0633397Y2 (ja) シャシダイナモにおける自動運転装置
JP5198920B2 (ja) 動釣合試験機
KR100224862B1 (ko) 로봇 암의 캘리브레이션 장치 및 방법
KR0161044B1 (ko) 로보트의 주행제어장치 및 그 주행제어방법
JP3334196B2 (ja) 角速度センサの感度測定装置
KR100664025B1 (ko) 이동 로봇의 거리 측정장치 및 방법
JPH0981239A (ja) 自律走行車の位置制御方法及び自律走行車
KR0165333B1 (ko) 무인차 바퀴의 오프셋 조정방법
SU1289946A1 (ru) Устройство дл измерени продольного уклона железнодорожного пути
KR960034060A (ko) 크레인의 위치제어방법 및 그 장치
JP2004287697A (ja) 無人搬送車の自立運転方法
JPH04102104A (ja) 無人走行車の走行制御システム
JPH03198108A (ja) 移動ロボットの誘導装置
JP4689484B2 (ja) シャシーダイナモメータの検証装置
JPH04238155A (ja) スピンドル制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19930826

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19951110

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 19930826

Comment text: Patent Application

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 19980629

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 19980821

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 19980728

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20010727

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20020726

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20030730

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20040729

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20050727

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20060727

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20070727

Start annual number: 10

End annual number: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20080731

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20090730

Start annual number: 12

End annual number: 12

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20100729

Start annual number: 13

End annual number: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20110728

Year of fee payment: 14

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20110728

Start annual number: 14

End annual number: 14

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

Termination category: Default of registration fee

Termination date: 20130709