JPH08112754A - 自動研削装置における研削基準面検出装置 - Google Patents
自動研削装置における研削基準面検出装置Info
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- JPH08112754A JPH08112754A JP24742494A JP24742494A JPH08112754A JP H08112754 A JPH08112754 A JP H08112754A JP 24742494 A JP24742494 A JP 24742494A JP 24742494 A JP24742494 A JP 24742494A JP H08112754 A JPH08112754 A JP H08112754A
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 被研削材の研削基準面を精度よくかつ短時間
で検出する。 【構成】 加工部セット手段２２によって研削加工部を
検出開始基準点にセットする。その後、第１速度制御手
段２４により一旦高速で砥石を被研削材に接近させ、砥
石と被研削材との接触を接触検出手段２３によって検出
して研削基準面のおおよその位置を検出する。そして、
砥石が被研削材に接触した後、離隔制御手段２５によっ
て微少距離だけ砥石を被研削材から離隔させる。それか
ら、微少距離離隔した位置から、第２速度制御手段２６
によって再び低速で砥石を被研削材に接近させ、この低
速により砥石が接触した被研削材の表面を、基準面検出
手段２７によって被研削材の研削基準面として検出す
る。
で検出する。 【構成】 加工部セット手段２２によって研削加工部を
検出開始基準点にセットする。その後、第１速度制御手
段２４により一旦高速で砥石を被研削材に接近させ、砥
石と被研削材との接触を接触検出手段２３によって検出
して研削基準面のおおよその位置を検出する。そして、
砥石が被研削材に接触した後、離隔制御手段２５によっ
て微少距離だけ砥石を被研削材から離隔させる。それか
ら、微少距離離隔した位置から、第２速度制御手段２６
によって再び低速で砥石を被研削材に接近させ、この低
速により砥石が接触した被研削材の表面を、基準面検出
手段２７によって被研削材の研削基準面として検出す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ビード等の研削仕
上げ作業等に使用される自動研削装置における研削基準
面検出装置に関する。
上げ作業等に使用される自動研削装置における研削基準
面検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動研削装置によって溶接ビー
ド等の研削仕上げ作業を行う場合には、溶接ビード等の
みを研削して被研削材そのものは研削しないようにする
ために、被研削材の研削の基準表面となる研削基準面を
精度よく検出する必要がある。
ド等の研削仕上げ作業を行う場合には、溶接ビード等の
みを研削して被研削材そのものは研削しないようにする
ために、被研削材の研削の基準表面となる研削基準面を
精度よく検出する必要がある。
【０００３】そこで、例えば特開平３−２５６６８２号
公報に記載されるようなロボット制御装置が提案されて
いる。具体的には、ロボットの手首の先端に工具及び接
触子を並んで取付け、目的加工物を加工する場合におい
て、接触検出手段によって、目的加工物の位置計測点
（研削基準面）を検出し、この位置座標を記憶する。そ
して、予め基準加工物にて記憶した基準位置計測点の位
置座標とこの目的加工物における位置計測点の位置座標
の差を用いて、同じく予め基準加工物にて記憶した基準
教示点の位置座標を補正して目標加工物の教示点の位置
座標を算出する。ロボットはこうして求められた教示点
に従って、目的加工物を加工するように構成されてい
る。
公報に記載されるようなロボット制御装置が提案されて
いる。具体的には、ロボットの手首の先端に工具及び接
触子を並んで取付け、目的加工物を加工する場合におい
て、接触検出手段によって、目的加工物の位置計測点
（研削基準面）を検出し、この位置座標を記憶する。そ
して、予め基準加工物にて記憶した基準位置計測点の位
置座標とこの目的加工物における位置計測点の位置座標
の差を用いて、同じく予め基準加工物にて記憶した基準
教示点の位置座標を補正して目標加工物の教示点の位置
座標を算出する。ロボットはこうして求められた教示点
に従って、目的加工物を加工するように構成されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記装置にお
いては、接触子及びそれの接触を検出するための接触検
出手段を新たに設ける必要があり、構造が複雑になるの
に加えて、検出時間を短くしようとすれば、接触子を高
速で被研削材に接近させる必要があるが、そのようにす
ると検出精度が低下する一方、検出精度を高めるために
接触子を低速で被研削材に接近させるようにすれば、検
出時間が長くなるという問題がある。
いては、接触子及びそれの接触を検出するための接触検
出手段を新たに設ける必要があり、構造が複雑になるの
に加えて、検出時間を短くしようとすれば、接触子を高
速で被研削材に接近させる必要があるが、そのようにす
ると検出精度が低下する一方、検出精度を高めるために
接触子を低速で被研削材に接近させるようにすれば、検
出時間が長くなるという問題がある。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、被研削材の研削基準面を精度よくかつ短い検出時間
で検出することができる自動研削装置における研削基準
面検出装置を提供するものである。
で、被研削材の研削基準面を精度よくかつ短い検出時間
で検出することができる自動研削装置における研削基準
面検出装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータにより
回転駆動される砥石を有する研削加工部を備え、砥石を
回転させつつ被研削材に接近させ、該被研削材を所定形
状に研削加工する自動研削装置における研削基準面検出
装置を前提とする。
回転駆動される砥石を有する研削加工部を備え、砥石を
回転させつつ被研削材に接近させ、該被研削材を所定形
状に研削加工する自動研削装置における研削基準面検出
装置を前提とする。
【０００７】請求項１に係る発明は、上記研削加工部を
検出開始基準点に位置させる加工部セット手段と、上記
被研削材と砥石との接触を検出する接触検出手段と、上
記加工部セット手段の出力を受け、上記研削加工部が検
出開始基準点にセットされた後、上記砥石を被研削材に
高速で接近させる第１速度制御手段と、上記接触検出手
段の出力を受け、砥石と被研削材とが高速で接触したと
きに、砥石を被研削材から微少距離離隔させて停止させ
る離隔制御手段と、該離隔制御手段の出力を受け、砥石
が被研削材から微少距離離隔して停止した後、該砥石を
被研削材に低速で再度接近させる第２速度制御手段と、
上記接触検出手段の出力を受け、低速で再度接近させた
際、接触した被研削材の表面を研削基準面として検出す
る基準面検出手段とを備える構成とする。
検出開始基準点に位置させる加工部セット手段と、上記
被研削材と砥石との接触を検出する接触検出手段と、上
記加工部セット手段の出力を受け、上記研削加工部が検
出開始基準点にセットされた後、上記砥石を被研削材に
高速で接近させる第１速度制御手段と、上記接触検出手
段の出力を受け、砥石と被研削材とが高速で接触したと
きに、砥石を被研削材から微少距離離隔させて停止させ
る離隔制御手段と、該離隔制御手段の出力を受け、砥石
が被研削材から微少距離離隔して停止した後、該砥石を
被研削材に低速で再度接近させる第２速度制御手段と、
上記接触検出手段の出力を受け、低速で再度接近させた
際、接触した被研削材の表面を研削基準面として検出す
る基準面検出手段とを備える構成とする。
【０００８】請求項２に係る発明においては、さらに、
モータの負荷トルクを検出する負荷トルク検出センサを
有し、接触検出手段は、上記負荷トルク検出センサの出
力を受け、モータの負荷トルクの変化により砥石と被研
削材の表面との接触を検出するものである。
モータの負荷トルクを検出する負荷トルク検出センサを
有し、接触検出手段は、上記負荷トルク検出センサの出
力を受け、モータの負荷トルクの変化により砥石と被研
削材の表面との接触を検出するものである。
【０００９】
【作用】請求項１に係る発明によれば、研削加工部が加
工部セット手段によって検出開始基準点にセットされる
と、第１速度制御手段によって一旦高速で砥石が被研削
材に接近せしめられる。そして、接触検出手段によって
砥石と被研削材との接触が検出されると、その接触位置
が被研削材の研削基準面のおおよその位置であると判断
される。それから、砥石が被研削材に接触した後、離隔
制御手段によって微少距離だけ砥石が被研削材から離隔
せしめられ、その微少距離離隔した位置から、第２速度
制御手段によって再び低速で砥石が被研削材に接近せし
められる。この低速により砥石が接触した被研削材の表
面が、基準面検出手段によって、被研削材の研削基準面
として検出される。
工部セット手段によって検出開始基準点にセットされる
と、第１速度制御手段によって一旦高速で砥石が被研削
材に接近せしめられる。そして、接触検出手段によって
砥石と被研削材との接触が検出されると、その接触位置
が被研削材の研削基準面のおおよその位置であると判断
される。それから、砥石が被研削材に接触した後、離隔
制御手段によって微少距離だけ砥石が被研削材から離隔
せしめられ、その微少距離離隔した位置から、第２速度
制御手段によって再び低速で砥石が被研削材に接近せし
められる。この低速により砥石が接触した被研削材の表
面が、基準面検出手段によって、被研削材の研削基準面
として検出される。
【００１０】請求項２に係る発明によれば、負荷トルク
検出センサによって検出されるモータの負荷トルクの変
化により、接触検出手段によって砥石と被研削材の表面
との接触が検出される。
検出センサによって検出されるモータの負荷トルクの変
化により、接触検出手段によって砥石と被研削材の表面
との接触が検出される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。
説明する。
【００１２】自動研削装置の概略構成を示す図１におい
て、１は自動研削装置で、５軸多関節ロボット２のロボ
ットハンド２ａの先端に研削加工部３が配設されてな
る。
て、１は自動研削装置で、５軸多関節ロボット２のロボ
ットハンド２ａの先端に研削加工部３が配設されてな
る。
【００１３】上記研削加工部３は、レール４及び第１モ
ータ５によって回転駆動されるねじ棒６が平行に配設さ
れてなる枠体７を有する。ねじ棒６には、工具保持部材
８が移動可能に螺合され、該工具保持部材８の一端部に
レール４にスライド可能に係合するスライダ９が配設さ
れている。工具保持部材８の他端部には、第２モータ１
０によって回転駆動される砥石１１を有する研削ユニッ
ト１２が配設され、該研削ユニット１２の砥石１１を回
転させつつ被研削材Ｗに接近させ、該被研削材Ｗ上の溶
接ビードＢを研削するように構成されている。
ータ５によって回転駆動されるねじ棒６が平行に配設さ
れてなる枠体７を有する。ねじ棒６には、工具保持部材
８が移動可能に螺合され、該工具保持部材８の一端部に
レール４にスライド可能に係合するスライダ９が配設さ
れている。工具保持部材８の他端部には、第２モータ１
０によって回転駆動される砥石１１を有する研削ユニッ
ト１２が配設され、該研削ユニット１２の砥石１１を回
転させつつ被研削材Ｗに接近させ、該被研削材Ｗ上の溶
接ビードＢを研削するように構成されている。
【００１４】第１モータ５にはそれの回転位置を検出す
るエンコーダ１３が付設され、第２モータ１０には、そ
れの負荷トルクを、モータ１０を流れる電流値として検
出するための電流センサ１４（負荷トルク検出センサ）
が連係されている。尚、１５は電源である。
るエンコーダ１３が付設され、第２モータ１０には、そ
れの負荷トルクを、モータ１０を流れる電流値として検
出するための電流センサ１４（負荷トルク検出センサ）
が連係されている。尚、１５は電源である。
【００１５】２１は研削基準面検出装置で、図２に示す
ように、図示しない操作部よりの研削基準面検出信号の
入力により、ロボット２のロボットハンド２ａを位置制
御して上記研削加工部３を、予め設定されてる検出開始
基準点Ｐ0 に位置させる加工部セット手段２２と、上記
被研削材Ｗと砥石１１との接触を検出する接触検出手段
２３と、上記加工部セット手段２２の出力を受け、上記
研削加工部３が検出開始基準点Ｐ0 にセットされた後、
上記砥石１１を被研削材Ｗに高速で接近させる第１速度
制御手段２４と、上記接触検出手段２３の出力を受け、
砥石１１と被研削材Ｗとが高速で接触したときに、砥石
１１を被研削材Ｗから微少距離離隔させて停止させる離
隔制御手段２５と、該離隔制御手段２５の出力を受け、
砥石１１が被研削材Ｗから微少距離離隔して停止した
後、該砥石１１を被研削材Ｗに低速で再度接近させる第
２速度制御手段２６と、上記接触検出手段２３の出力を
受け、低速で再度接近させた際、接触した被研削材Ｗの
表面Ｗ1 を研削基準面として検出し、検出開始基準点Ｐ
0 と研削基準面との距離である研削基準面位置信号を出
力する基準面検出手段２７とを備える。
ように、図示しない操作部よりの研削基準面検出信号の
入力により、ロボット２のロボットハンド２ａを位置制
御して上記研削加工部３を、予め設定されてる検出開始
基準点Ｐ0 に位置させる加工部セット手段２２と、上記
被研削材Ｗと砥石１１との接触を検出する接触検出手段
２３と、上記加工部セット手段２２の出力を受け、上記
研削加工部３が検出開始基準点Ｐ0 にセットされた後、
上記砥石１１を被研削材Ｗに高速で接近させる第１速度
制御手段２４と、上記接触検出手段２３の出力を受け、
砥石１１と被研削材Ｗとが高速で接触したときに、砥石
１１を被研削材Ｗから微少距離離隔させて停止させる離
隔制御手段２５と、該離隔制御手段２５の出力を受け、
砥石１１が被研削材Ｗから微少距離離隔して停止した
後、該砥石１１を被研削材Ｗに低速で再度接近させる第
２速度制御手段２６と、上記接触検出手段２３の出力を
受け、低速で再度接近させた際、接触した被研削材Ｗの
表面Ｗ1 を研削基準面として検出し、検出開始基準点Ｐ
0 と研削基準面との距離である研削基準面位置信号を出
力する基準面検出手段２７とを備える。
【００１６】また、上記接触検出手段２３は、電流セン
サ１４の出力を受け、第２モータ１０の負荷トルクに対
応するモータ１０の電流値の変化により、被研削材Ｗの
表面Ｗ1 と砥石１１との接触を検出するものである。
サ１４の出力を受け、第２モータ１０の負荷トルクに対
応するモータ１０の電流値の変化により、被研削材Ｗの
表面Ｗ1 と砥石１１との接触を検出するものである。
【００１７】続いて、上記研削基準面検出装置２１によ
って、被研削材Ｗの表面Ｗ1 の位置を検出する制御の流
れについて、図３に基づいて説明する。
って、被研削材Ｗの表面Ｗ1 の位置を検出する制御の流
れについて、図３に基づいて説明する。
【００１８】図示しない操作部より研削基準面検出信号
が入力されると、まず、図４に示すように、研削加工部
３における砥石１１を、座標値が予め定まっている検出
開始基準点Ｐ0 にセットするためにロボットハンド２ａ
の移動を開始する（ステップＳ1 ）。それから、砥石１
１を検出開始基準点Ｐ0 とするための、ロボットハンド
２ａの移動が完了したか否かが判定され（ステップＳ2
）、その移動動作が完了すると、研削基準面検出の準
備作業が終了したことになるので、砥石１１を回転させ
る（ステップＳ3 ）一方、移動が完了していなければ、
移動が完了するまでステップＳ1 の処理を繰返す。そし
て、砥石１１を回転した後、研削基準面のおおよその位
置を知るために、工具保持部材８（従って砥石１１）を
被研削材Ｗの方向へ高速で接近させる（ステップＳ4
）。
が入力されると、まず、図４に示すように、研削加工部
３における砥石１１を、座標値が予め定まっている検出
開始基準点Ｐ0 にセットするためにロボットハンド２ａ
の移動を開始する（ステップＳ1 ）。それから、砥石１
１を検出開始基準点Ｐ0 とするための、ロボットハンド
２ａの移動が完了したか否かが判定され（ステップＳ2
）、その移動動作が完了すると、研削基準面検出の準
備作業が終了したことになるので、砥石１１を回転させ
る（ステップＳ3 ）一方、移動が完了していなければ、
移動が完了するまでステップＳ1 の処理を繰返す。そし
て、砥石１１を回転した後、研削基準面のおおよその位
置を知るために、工具保持部材８（従って砥石１１）を
被研削材Ｗの方向へ高速で接近させる（ステップＳ4
）。
【００１９】そして、モータ１０に作用する負荷トルク
について負荷条件を満足するか否かが判定され（ステッ
プＳ5 ）、負荷条件を満足すれば、砥石１１が被研削材
Ｗの表面Ｗ1 に接触しているので（図５実線参照）、ス
テップ6 に移行して、一旦砥石１１が被研削材Ｗの表面
Ｗ1 から所定の微少距離だけ離れるように工具保持部材
８を移動する（図５破線参照）一方、負荷条件を満足し
なければ、被研削材Ｗの方向への高速接近を継続する。
について負荷条件を満足するか否かが判定され（ステッ
プＳ5 ）、負荷条件を満足すれば、砥石１１が被研削材
Ｗの表面Ｗ1 に接触しているので（図５実線参照）、ス
テップ6 に移行して、一旦砥石１１が被研削材Ｗの表面
Ｗ1 から所定の微少距離だけ離れるように工具保持部材
８を移動する（図５破線参照）一方、負荷条件を満足し
なければ、被研削材Ｗの方向への高速接近を継続する。
【００２０】ここで、砥石１１と被研削材Ｗの表面Ｗ1
との接触を検出する負荷条件としては、本例では、電流
センサ１４よりの信号を受けて、モータ１０を流れる電
流値が所定値を越えたときに負荷条件を満足し、砥石１
１が被研削材Ｗに接触したと判定するようにしている
が、そのほか、モータ１０の負荷トルクを直接測定する
ようにしてもよいし、モータ１０の回転数変化等により
判定するようにしてもよい。
との接触を検出する負荷条件としては、本例では、電流
センサ１４よりの信号を受けて、モータ１０を流れる電
流値が所定値を越えたときに負荷条件を満足し、砥石１
１が被研削材Ｗに接触したと判定するようにしている
が、そのほか、モータ１０の負荷トルクを直接測定する
ようにしてもよいし、モータ１０の回転数変化等により
判定するようにしてもよい。
【００２１】微少距離だけ離れるように移動したか否か
を判定し（ステップＳ7 ）、移動していれば、今度は低
速で再接近させる（ステップＳ8 ）一方、移動が完了し
ていなければ、ステップＳ7 の処理を継続する。
を判定し（ステップＳ7 ）、移動していれば、今度は低
速で再接近させる（ステップＳ8 ）一方、移動が完了し
ていなければ、ステップＳ7 の処理を継続する。
【００２２】低速で再接近させてから、前述した場合と
同様にして負荷条件を満足するか否かを判定し（ステッ
プＳ9 ）、負荷条件を満足すれば、砥石１１が被研削材
Ｗの表面Ｗ1 に接触しているので、現在位置を研削基準
面と検出して記憶し（ステップＳ10）、砥石１１の回転
を停止する（ステップＳ11）一方、満足していなけれ
ば、低速での接近を継続する。尚、かくして検出された
研削基準面の位置は、図示しないメモリ手段において記
憶される。
同様にして負荷条件を満足するか否かを判定し（ステッ
プＳ9 ）、負荷条件を満足すれば、砥石１１が被研削材
Ｗの表面Ｗ1 に接触しているので、現在位置を研削基準
面と検出して記憶し（ステップＳ10）、砥石１１の回転
を停止する（ステップＳ11）一方、満足していなけれ
ば、低速での接近を継続する。尚、かくして検出された
研削基準面の位置は、図示しないメモリ手段において記
憶される。
【００２３】その後、工具保持部材８を検出開始基準点
Ｐ0 まで上昇させ（ステップＳ12）、検出開始基準点Ｐ
0 までの移動が完了したか否かを判定し（ステップＳ1
3）、移動が完了していれば、終了し、完了していなけ
れば、上昇を継続する。
Ｐ0 まで上昇させ（ステップＳ12）、検出開始基準点Ｐ
0 までの移動が完了したか否かを判定し（ステップＳ1
3）、移動が完了していれば、終了し、完了していなけ
れば、上昇を継続する。
【００２４】これにより、予め設定されて記憶されてい
る検出開始基準点Ｐ0 を基準位置として、該検出開始基
準点Ｐ0 から、基準面検出手段２７によって検出され記
憶されている研削基準面までの高さが研削基準面の位置
として認識できるので、研削検出開始点Ｐ0 と研削基準
面Ｗ1 との距離を研削基準面検出装置２１によって決定
し、研削基準位置信号として出力される。それによっ
て、溶接ビードＢを指定する高さに研削することができ
る。具体的には、削り過ぎ防止のため、研削基準面（被
研削材Ｗの表面Ｗ1 ）よりΔｈだけ離れた位置Ｐまで砥
石１１による研削が行われることになる（図６参照）。
る検出開始基準点Ｐ0 を基準位置として、該検出開始基
準点Ｐ0 から、基準面検出手段２７によって検出され記
憶されている研削基準面までの高さが研削基準面の位置
として認識できるので、研削検出開始点Ｐ0 と研削基準
面Ｗ1 との距離を研削基準面検出装置２１によって決定
し、研削基準位置信号として出力される。それによっ
て、溶接ビードＢを指定する高さに研削することができ
る。具体的には、削り過ぎ防止のため、研削基準面（被
研削材Ｗの表面Ｗ1 ）よりΔｈだけ離れた位置Ｐまで砥
石１１による研削が行われることになる（図６参照）。
【００２５】尚、研削基準面Ｗ1 の位置を検出した後
は、公知の力制御を用いて自動研削が行われる。従っ
て、１回のパスで研削される溶接ビードＢの量は、予め
設定する目標値によって決まり、電流センサ１４からの
実負荷値が目標負荷値を越えないように力制御される。
この場合、図７に示すように、１回のパスでの、溶接ビ
ードＢの削り残り部分Ｂ1 は２回目のパスで削られるこ
とになる。Ｈ1 は研削前の溶接ビードの高さ、Ｈ2 は１
回のパス後の研削後の溶接ビードの高さ、Ｈは希望の仕
上げ高さである。
は、公知の力制御を用いて自動研削が行われる。従っ
て、１回のパスで研削される溶接ビードＢの量は、予め
設定する目標値によって決まり、電流センサ１４からの
実負荷値が目標負荷値を越えないように力制御される。
この場合、図７に示すように、１回のパスでの、溶接ビ
ードＢの削り残り部分Ｂ1 は２回目のパスで削られるこ
とになる。Ｈ1 は研削前の溶接ビードの高さ、Ｈ2 は１
回のパス後の研削後の溶接ビードの高さ、Ｈは希望の仕
上げ高さである。
【００２６】
【発明の効果】請求項１に係る発明は、上記のように、
一旦高速で砥石を被研削材に接近させ、おおよその位置
検出を行い、接触後、微少距離だけ砥石を被研削材から
離隔させ、再び低速で接近させ、接触時の位置を研削基
準面の位置として検出するようにしているから、被研削
材の研削基準面を精度よくかつ迅速に検出することが可
能となる。
一旦高速で砥石を被研削材に接近させ、おおよその位置
検出を行い、接触後、微少距離だけ砥石を被研削材から
離隔させ、再び低速で接近させ、接触時の位置を研削基
準面の位置として検出するようにしているから、被研削
材の研削基準面を精度よくかつ迅速に検出することが可
能となる。
【００２７】請求項２に係る発明は、モータの負荷トル
クの変化により、砥石と被研削材との接触を検出するよ
うにしているので、砥石と被研削材との接触を簡単に検
出することが可能となる。
クの変化により、砥石と被研削材との接触を検出するよ
うにしているので、砥石と被研削材との接触を簡単に検
出することが可能となる。
【図１】自動研削装置の研削基準面検出装置の概略構成
図である。
図である。
【図２】制御系のブロック図である。
【図３】研削基準面を検出するための制御の流れを示す
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図４】砥石が検出開始基準点にある状態の説明図であ
る。
る。
【図５】砥石が被研削材の表面と接触した状態を示す説
明図である。
明図である。
【図６】溶接ビードの研削についての説明図である。
【図７】溶接ビードの削り残しがあった場合の説明図で
ある。
ある。
１ 自動研削装置 ３ 押付け装置 １０ 第２モータ １１ 砥石 ２１ 研削基準面検出装置 ２２ 加工部セット手段 ２３ 接触検出手段 ２４ 第１速度制御手段 ２５ 離隔制御手段 ２６ 第２速度制御手段 ２７ 基準面検出手段 Ｗ 被研削材 Ｗ1 表面 Ｂ 溶接ビード
Claims (2)
- 【請求項１】 モータにより回転駆動される砥石を有す
る研削加工部を備え、砥石を回転させつつ被研削材に接
近させ、該被研削材を所定形状に研削加工する自動研削
装置における研削基準面検出装置において、 上記研削加工部を検出開始基準点に位置させる加工部セ
ット手段と、 上記被研削材と砥石との接触を検出する接触検出手段
と、 上記加工部セット手段の出力を受け、上記研削加工部が
検出開始基準点にセットされた後、上記砥石を被研削材
に高速で接近させる第１速度制御手段と、 上記接触検出手段の出力を受け、砥石と被研削材とが高
速で接触したときに、砥石を被研削材から微少距離離隔
させて停止させる離隔制御手段と、 該離隔制御手段の出力を受け、砥石が被研削材から微少
距離離隔して停止した後、該砥石を被研削材に低速で再
度接近させる第２速度制御手段と、 上記接触検出手段の出力を受け、低速で再度接近させた
際、接触した被研削材の表面を研削基準面として検出す
る基準面検出手段とを備えることを特徴とする自動研削
装置における研削基準面検出装置。 - 【請求項２】 さらに、モータの負荷トルクを検出する
負荷トルク検出センサを有し、 接触検出手段は、上記負荷トルク検出センサの出力を受
け、モータの負荷トルクの変化により砥石と被研削材の
表面との接触を検出するものであるところの請求項１記
載の自動研削装置における研削基準面検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24742494A JPH08112754A (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 自動研削装置における研削基準面検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24742494A JPH08112754A (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 自動研削装置における研削基準面検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08112754A true JPH08112754A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17163236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24742494A Withdrawn JPH08112754A (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 自動研削装置における研削基準面検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08112754A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-10-13 JP JP24742494A patent/JPH08112754A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
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