JPS6299058A - ワ−クの位置検出方法 - Google Patents
ワ−クの位置検出方法Info
- Publication number
- JPS6299058A JPS6299058A JP23872885A JP23872885A JPS6299058A JP S6299058 A JPS6299058 A JP S6299058A JP 23872885 A JP23872885 A JP 23872885A JP 23872885 A JP23872885 A JP 23872885A JP S6299058 A JPS6299058 A JP S6299058A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- work
- workpiece
- rotary type
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、産業用ロボット、専用加工機あるいはマシニ
ングセンターにおいてグラインダーや回転バーなどの回
転式ツールによりバリ取り、研削もしくは研磨加工する
際、回転式ツール自体をセンサーとするワークの位置検
出方法に関する。
ングセンターにおいてグラインダーや回転バーなどの回
転式ツールによりバリ取り、研削もしくは研磨加工する
際、回転式ツール自体をセンサーとするワークの位置検
出方法に関する。
〈従来技術〉
従来、産業用ロボット、専用加工機あるいはマシニング
センターにおいてグラインダーや回転バーなどの回転式
ツールによりバリ取り、研削もしくは研磨加工する際の
ワークの位置検出は、タッチセンサーやビジョンセンサ
ーあるいはレーザーセンサーを用いていた。ビジョンセ
ンサーやレーザーセンサーのコストはシステム全体のコ
ストの数ｌＯ％を占める高価なものとなっている。
センターにおいてグラインダーや回転バーなどの回転式
ツールによりバリ取り、研削もしくは研磨加工する際の
ワークの位置検出は、タッチセンサーやビジョンセンサ
ーあるいはレーザーセンサーを用いていた。ビジョンセ
ンサーやレーザーセンサーのコストはシステム全体のコ
ストの数ｌＯ％を占める高価なものとなっている。
また、グラインダーは摩耗が大きく、タッチセンサーや
ビジョンセンサーの位置検出にグラインダーの摩耗量を
加味した修正を加えないと正確な位置検出ができなかっ
た。
ビジョンセンサーの位置検出にグラインダーの摩耗量を
加味した修正を加えないと正確な位置検出ができなかっ
た。
〈発明の目的〉
本発明は、上述した点に鑑み案出したもので。
回転式ツール自体をワークセンサーとすることにより、
システム全体のコストを大幅に低減するとともにグライ
ンダーの摩耗量を加味した修正を加える必要がないワー
クの位置検出方法を提供するものである。
システム全体のコストを大幅に低減するとともにグライ
ンダーの摩耗量を加味した修正を加える必要がないワー
クの位置検出方法を提供するものである。
〈発明の構成〉
本発明のワークの位置検出方法は、図面に示すように、
産業用ロボット、専用加工機あるいはマシニングセンタ
ーにおいてグラインダーや回転バーなどの回転式ツール
Ｔによりバリ取り、研削もしくは研磨加工する際、回転
式ツールＴを回転しつつワークＷに接触させて、該接触
時の回転数の低下を検出することにより、ワークＷを位
置検出することを特徴とするものである。すなわち、回
転式ツールＴを回転しつつコントローラＲｃに予めティ
ーチングした位置検出運行経路上を運行させてワークＷ
の一ポイントまたは数ポイントに接触させ１回転式ツー
ルＴの各接触時の回転数の低下を検出してその検出信号
をコントローラＲｃに導入し、コントローラＲｅにおい
て、上記各検出信号に対応するツール作用点ｐの座標を
検出することにより、ワークＷの位置検出を行うもので
ある。
ーにおいてグラインダーや回転バーなどの回転式ツール
Ｔによりバリ取り、研削もしくは研磨加工する際、回転
式ツールＴを回転しつつワークＷに接触させて、該接触
時の回転数の低下を検出することにより、ワークＷを位
置検出することを特徴とするものである。すなわち、回
転式ツールＴを回転しつつコントローラＲｃに予めティ
ーチングした位置検出運行経路上を運行させてワークＷ
の一ポイントまたは数ポイントに接触させ１回転式ツー
ルＴの各接触時の回転数の低下を検出してその検出信号
をコントローラＲｃに導入し、コントローラＲｅにおい
て、上記各検出信号に対応するツール作用点ｐの座標を
検出することにより、ワークＷの位置検出を行うもので
ある。
本発明によれば、ワークＷの位置検出を行うため、ツー
ルＴの回転数をセンシングしている。これは、実際にお
いて、砥石やカッターを取付けている軸もしくはエアモ
ータまたは電動モータの出力軸の回転数を適宜のデジタ
ル式またはアナログ式センサーにより検出する。符号Ｓ
は回転センサーであり、デジタル式のものが使用されて
いる。このデジタル式センサーは、振動に対する誤動作
が絶対的に生じないように、軸に歯車を取付け、この歯
車の歯に対向させて近接スイッチを設けてなるもので、
歯車の歯が横切る数を近接スイッチで電気信号として取
出しこれを増副してカウント回路にへ入力する。カウン
ト回路にでは例えば、ｌＯ層麿ｓｅｃ毎にカウントし、
ロボットコントローラＲｃから呼出し信号が来たら、カ
ウントした数をロボットコントローラＲｃ内の担当する
ＭＰＵもしくはＣＰＵに入力し、呼出し信号が来ないと
きはリセットしてカウントする。従って、切削に応じて
刻々と変化するツールＴの現在の回転数をロボットコン
トローラＲｃに得ることができる。
ルＴの回転数をセンシングしている。これは、実際にお
いて、砥石やカッターを取付けている軸もしくはエアモ
ータまたは電動モータの出力軸の回転数を適宜のデジタ
ル式またはアナログ式センサーにより検出する。符号Ｓ
は回転センサーであり、デジタル式のものが使用されて
いる。このデジタル式センサーは、振動に対する誤動作
が絶対的に生じないように、軸に歯車を取付け、この歯
車の歯に対向させて近接スイッチを設けてなるもので、
歯車の歯が横切る数を近接スイッチで電気信号として取
出しこれを増副してカウント回路にへ入力する。カウン
ト回路にでは例えば、ｌＯ層麿ｓｅｃ毎にカウントし、
ロボットコントローラＲｃから呼出し信号が来たら、カ
ウントした数をロボットコントローラＲｃ内の担当する
ＭＰＵもしくはＣＰＵに入力し、呼出し信号が来ないと
きはリセットしてカウントする。従って、切削に応じて
刻々と変化するツールＴの現在の回転数をロボットコン
トローラＲｃに得ることができる。
しかして、回転式ツール自体がワークセンサーとなるの
で、ツールの摩耗量を加味した修正を行うことなく正確
な位置検出が行われ、位置検出後は、ワークＷの位置検
出のためのツール接触位置と、加工位置とが同じであれ
ば、バリ取り、研削もしくは研磨加工は、直ちに行うこ
とができる。
で、ツールの摩耗量を加味した修正を行うことなく正確
な位置検出が行われ、位置検出後は、ワークＷの位置検
出のためのツール接触位置と、加工位置とが同じであれ
ば、バリ取り、研削もしくは研磨加工は、直ちに行うこ
とができる。
ワークＷの位置検出のためのツール接触位置と、加工位
置とが異なる場合には、第一番目のワークＷの位置検出
の座標を基準として、第二番目以降のワークＷの位置検
出の座標を比較し、コントローラＲｃにおいてグライン
ダーのツール作用点Ｐの予定加工運行経路の座標変換を
行ってから加工を行えば良い。
置とが異なる場合には、第一番目のワークＷの位置検出
の座標を基準として、第二番目以降のワークＷの位置検
出の座標を比較し、コントローラＲｃにおいてグライン
ダーのツール作用点Ｐの予定加工運行経路の座標変換を
行ってから加工を行えば良い。
また、ワークＷの位置検出のためのツール接触位置と、
加工位置とが異なる場合には、ツール接触位置への傷は
できるだけ避けたい、このためには、グラインダーの回
転数は、非加工領域の低速回転、特に極低速回転として
ワークＷの位置を検出し、位置検出後は、ツールを加工
位置に移動して回転数を上げて加工に入れば良い。
加工位置とが異なる場合には、ツール接触位置への傷は
できるだけ避けたい、このためには、グラインダーの回
転数は、非加工領域の低速回転、特に極低速回転として
ワークＷの位置を検出し、位置検出後は、ツールを加工
位置に移動して回転数を上げて加工に入れば良い。
なお、特に、ワークＷのバリを取る作業では、回転式ツ
ールＴが重切削限界を越えないようにする必要がある。
ールＴが重切削限界を越えないようにする必要がある。
しかし、バリは各ワークＷに固有の予想できない大きさ
であり、バリの状態に応じて予定加工運行経路上を加工
運行速度を変化させるか、または予定加工運行経路に対
して接近させたり離したりする以下の二つの方法（本出
願人による別途出願）が有効である。
であり、バリの状態に応じて予定加工運行経路上を加工
運行速度を変化させるか、または予定加工運行経路に対
して接近させたり離したりする以下の二つの方法（本出
願人による別途出願）が有効である。
■グラインダー作用点の絶対速度（補間距＃）を一定に
して加工を開始し、しかる後は、グラインダー作用点で
の全軸合成の補間ポイントを一つまたは二つ以上移動す
る毎にグラインダーの回転数を検出して、これを切削に
応じて刻々と変化するツールの現在の回転数としてこれ
をロボットコントローラに得て１回転数に応じてツール
をワークＷに傾斜接近させたり傾斜離隔させて補間移動
する補間制御方法。
して加工を開始し、しかる後は、グラインダー作用点で
の全軸合成の補間ポイントを一つまたは二つ以上移動す
る毎にグラインダーの回転数を検出して、これを切削に
応じて刻々と変化するツールの現在の回転数としてこれ
をロボットコントローラに得て１回転数に応じてツール
をワークＷに傾斜接近させたり傾斜離隔させて補間移動
する補間制御方法。
■ツール作用点ｐでの全軸合成の補間ポイントを一つま
たは二つ以上移動する毎にツールの回転数を検出して、
これを切削に応じて刻々と変化するツールの現在の回転
数としてロボットコントローラに入力して、回転数に応
じてツール速度を変化させる補間制御方法。
たは二つ以上移動する毎にツールの回転数を検出して、
これを切削に応じて刻々と変化するツールの現在の回転
数としてロボットコントローラに入力して、回転数に応
じてツール速度を変化させる補間制御方法。
なお、回転式ツールＴは、エアモータを回転駆動源にし
ている場合に限定されず、電動モータも含まれる。
ている場合に限定されず、電動モータも含まれる。
〈発明の効果〉
以上説明してきたように本発明のワークの位置検出方法
は、 回転式ツールを回転しつつワークに接触させて、該接触
時の回転数の低下を検出することにより、ワークを位置
検出する構成であり、回転式ツール自体がワークセンサ
ーとなるので、グラインダーの摩耗量を加味した修正を
加える必要がなくワークの位置検出が行える。従って、
タッチセンサーやビジョンセンサーあるいはレーザーセ
ンサーが不要であるから、システム全体のコストを大幅
に低減でき、またロボットコントロールソフト次第で三
次元測定ができ、三次元測定機を備えなくても済むこと
につながる。
は、 回転式ツールを回転しつつワークに接触させて、該接触
時の回転数の低下を検出することにより、ワークを位置
検出する構成であり、回転式ツール自体がワークセンサ
ーとなるので、グラインダーの摩耗量を加味した修正を
加える必要がなくワークの位置検出が行える。従って、
タッチセンサーやビジョンセンサーあるいはレーザーセ
ンサーが不要であるから、システム全体のコストを大幅
に低減でき、またロボットコントロールソフト次第で三
次元測定ができ、三次元測定機を備えなくても済むこと
につながる。
図面は本発明のワークの位置検出方法に係り。
産業川口ボットにグラインダーを取付け、バリ取り、研
削もしくは研磨加工する際のワークＷの位置検出を行う
方法を説明するための概念図である。 Ｔ・・・回転式ツール、 Ｒ拳φ・産業用ロボット、 Ｗ・・・ワーク。
削もしくは研磨加工する際のワークＷの位置検出を行う
方法を説明するための概念図である。 Ｔ・・・回転式ツール、 Ｒ拳φ・産業用ロボット、 Ｗ・・・ワーク。
Claims (1)
- 産業用ロボット、専用加工機あるいはマシニングセンタ
ーにおいてグラインダーや回転バーなどの回転式ツール
によりバリ取り、研削もしくは研磨加工する際、回転式
ツールを回転しつつワークに接触させて、該接触時の回
転数の低下を検出することにより、ワークを位置検出す
ることを特徴とするワークの位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23872885A JPS6299058A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | ワ−クの位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23872885A JPS6299058A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | ワ−クの位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6299058A true JPS6299058A (ja) | 1987-05-08 |
Family
ID=17034372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23872885A Pending JPS6299058A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | ワ−クの位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6299058A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63174873A (ja) * | 1987-01-09 | 1988-07-19 | Disco Abrasive Syst Ltd | 工具の刃面位置検出方法および検出装置 |
| JPH04135508U (ja) * | 1991-06-05 | 1992-12-16 | 株式会社ダイフク | 工具用回転棚装置 |
| CN103187479A (zh) * | 2011-12-28 | 2013-07-03 | 威光自动化科技股份有限公司 | 具有软质赘边的硬质板件真实端边的感测方法及其装置 |
| CN107150345A (zh) * | 2017-05-18 | 2017-09-12 | 湖南大学 | 机械手切削加工检测系统及机械手切削加工检测方法 |
| JP2017170531A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 第一工業株式会社 | バリ取り装置 |
| CN108481090A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-09-04 | 深圳市创世纪机械有限公司 | 立式加工中心的主轴的定位检测装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS504914A (ja) * | 1973-03-24 | 1975-01-20 | ||
| JPS5754052A (ja) * | 1980-09-12 | 1982-03-31 | Hitachi Ltd | Dotsusetsushokuichikenshutsuho |
-
1985
- 1985-10-25 JP JP23872885A patent/JPS6299058A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS504914A (ja) * | 1973-03-24 | 1975-01-20 | ||
| JPS5754052A (ja) * | 1980-09-12 | 1982-03-31 | Hitachi Ltd | Dotsusetsushokuichikenshutsuho |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN107150345A (zh) * | 2017-05-18 | 2017-09-12 | 湖南大学 | 机械手切削加工检测系统及机械手切削加工检测方法 |
| CN107150345B (zh) * | 2017-05-18 | 2019-10-18 | 湖南大学 | 机械手切削加工检测系统及机械手切削加工检测方法 |
| CN108481090A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-09-04 | 深圳市创世纪机械有限公司 | 立式加工中心的主轴的定位检测装置 |
| WO2019178997A1 (zh) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 深圳市创世纪机械有限公司 | 立式加工中心的主轴的定位检测装置 |
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