JP5076824B2 - 吊り型ロボット - Google Patents
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Description
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、支柱に近い位置でのアームの旋回範囲を広げることができる吊り型ロボットを提供することにある。
請求項3では、移動空間側の側部が切り欠かれた支柱には、補強用のリブが設けられているため、支柱の強度の減少を極力防止できる。
なお、アーム17と一体に旋回する部材、例えば昇降板18が切り欠き部分22内に進入するようであれば、切り欠き部分22の下端は、昇降板18を最下位置に下降させたときの当該昇降板18の下端よりも低い範囲での最大高さ位置に設定すれば良い。
また、切り欠き部分22を設けたことにより前側の支柱6の強度低下は避けられないが、本実施形態では、前側の支柱6にリブ23を設けたので、切り欠き部分22を設けたことによる強度低下を最小限に止めることができ、実用上の問題を生じないようにすることができる。
アーム17の旋回範囲を後側の支柱7のすぐ近くの位置においても広げる場合には、後側の支柱7にも切り欠き部分を設けるようにすれば良い。
リブ23の本数は、1本に限らず、2本或いはそれ以上であっても良い。
リブ23の断面形状は、矩形に限られず、半円形など種々の形状が考えられる。
Claims (3)
- 一対の支柱と、
前記一対の支柱間に掛け渡された直線状の走行レールと、
前記走行レールに吊り下げられた状態で当該走行レールに沿って前記一対の支柱間の移動空間を往復移動するベースおよびこのベースに水平方向に旋回可能に配設されたアームを有したロボット本体と
を備え、
前記アームを、その旋回中心が前記走行レールの幅方向中心線に直交する方向である当該走行レールの幅方向に前記幅方向中心線から偏心した位置となるように配置し、
前記一対の支柱のうちの少なくとも一方の支柱を四角形状とし、前記移動空間側の側部において前記アームに対応する位置に、前記旋回中心が偏心している側に向かって前記移動空間が順次大となる切り欠きを設ける、または、前記一対の支柱のうちの少なくとも一方の支柱を三角形状とし、その三角形状の最も長い辺が前記移動空間側に臨むように、且つ、前記旋回中心が偏心している側に向かって前記移動空間が順次大となるように配置することを特徴とする吊り型ロボット。 - 請求項1記載の吊り型ロボットにおいて、
前記一対の支柱のうちの少なくとも一方の支柱の前記移動空間側の側部が切り欠かれ、その側部の切り欠き部分の下端は、前記アームまたは当該アームと一体に旋回する部分の下端よりも低い範囲での最大高さに定められていることを特徴とする請求項1記載の吊り型ロボット。 - 請求項1または2記載の吊り型ロボットにおいて、
前記移動空間側の側部が切り欠かれた前記一方の支柱には、補強用のリブが設けられていることを特徴とする吊り型ロボット。
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