JPH05169379A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH05169379A JPH05169379A JP34044191A JP34044191A JPH05169379A JP H05169379 A JPH05169379 A JP H05169379A JP 34044191 A JP34044191 A JP 34044191A JP 34044191 A JP34044191 A JP 34044191A JP H05169379 A JPH05169379 A JP H05169379A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- effector
- conveyor
- robot arm
- traveling rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】効果器の移動範囲にデッドスペースが形成され
ないようにしたロボットを提供する。 【構成】基台１０の上方に一直線上の走行レール１４を
架設する。先端部に効果器１２を備えた多関節型のロボ
ットアーム１１を走行レール１４に吊下する。ロボット
アーム１１は、走行レール１４に沿って往復移動する。
基台１０には走行レール１４と平行な方向に往復移動し
てワークを搬送するコンベア１５を設ける。
ないようにしたロボットを提供する。 【構成】基台１０の上方に一直線上の走行レール１４を
架設する。先端部に効果器１２を備えた多関節型のロボ
ットアーム１１を走行レール１４に吊下する。ロボット
アーム１１は、走行レール１４に沿って往復移動する。
基台１０には走行レール１４と平行な方向に往復移動し
てワークを搬送するコンベア１５を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの位置決め、組
立、加工などを行う産業用のロボットに関するものであ
る。
立、加工などを行う産業用のロボットに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種のロボットとして、図
４に示すように、床に固定して使用する形式のものが提
供されている。このロボットは、床に設置される基台１
０の上面にロボットアーム１１を設けたものである。ロ
ボットアーム１１は、複数のリンク１１ａを関節１１ｂ
を介して結合したものであり、先端部に設けた効果器１
２を水平面内および上下方向に移動可能とする。
４に示すように、床に固定して使用する形式のものが提
供されている。このロボットは、床に設置される基台１
０の上面にロボットアーム１１を設けたものである。ロ
ボットアーム１１は、複数のリンク１１ａを関節１１ｂ
を介して結合したものであり、先端部に設けた効果器１
２を水平面内および上下方向に移動可能とする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記構成のロボット
は、図５に斜線で示すような範囲Ｄで効果器１２を移動
させることができる。ここで、基台１０を設置した場所
の周囲では効果器１２を移動させることができずデッド
スペースが形成されることになる。また、仮にデッドス
ペースに効果器１２を移動できるとしても、デッドスペ
ースには基台１０が設置されているから、デッドスペー
スを有効に利用することはできないものである。
は、図５に斜線で示すような範囲Ｄで効果器１２を移動
させることができる。ここで、基台１０を設置した場所
の周囲では効果器１２を移動させることができずデッド
スペースが形成されることになる。また、仮にデッドス
ペースに効果器１２を移動できるとしても、デッドスペ
ースには基台１０が設置されているから、デッドスペー
スを有効に利用することはできないものである。
【０００４】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、デッドスペースが形成されないようにして有
効に利用できる空間を広くしたロボットを提供しようと
するものである。
のであり、デッドスペースが形成されないようにして有
効に利用できる空間を広くしたロボットを提供しようと
するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、基台の上方に架設された一直線上の走
行レールと、先端部に効果器を備え走行レールに吊下さ
れた形で走行レールを往復移動する多関節型のロボット
アームと、基台上で走行レールと平行な方向に往復移動
してワークを搬送するコンベアとを備えているのであ
る。
達成するために、基台の上方に架設された一直線上の走
行レールと、先端部に効果器を備え走行レールに吊下さ
れた形で走行レールを往復移動する多関節型のロボット
アームと、基台上で走行レールと平行な方向に往復移動
してワークを搬送するコンベアとを備えているのであ
る。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、効果器を備えたロボットア
ームを、基台の上方に架設された一直線上の走行レール
に吊下した形で往復移動させ、かつ、基台上でワークを
搬送するコンベアを設けているので、ロボットアームが
走行レールに沿って走行することによって、効果器の移
動範囲が広がることになる。また、ロボットアームが基
台の上方に設けた走行レールに吊下されていることによ
って、ロボットアームを基台上に設置する場合に比較す
れば、ロボットアームの基部の周囲にデッドスペースが
形成されることがなく、基台の上面の空間を有効に利用
できることになる。さらに、基台には走行レールと平行
な方向に往復移動するコンベアを設けているので、ワー
クの搬送も可能になるのであって、ワークの搬送、位置
決め、組み付け、加工、送出を一貫して行うことができ
るのである。
ームを、基台の上方に架設された一直線上の走行レール
に吊下した形で往復移動させ、かつ、基台上でワークを
搬送するコンベアを設けているので、ロボットアームが
走行レールに沿って走行することによって、効果器の移
動範囲が広がることになる。また、ロボットアームが基
台の上方に設けた走行レールに吊下されていることによ
って、ロボットアームを基台上に設置する場合に比較す
れば、ロボットアームの基部の周囲にデッドスペースが
形成されることがなく、基台の上面の空間を有効に利用
できることになる。さらに、基台には走行レールと平行
な方向に往復移動するコンベアを設けているので、ワー
クの搬送も可能になるのであって、ワークの搬送、位置
決め、組み付け、加工、送出を一貫して行うことができ
るのである。
【０００７】
【実施例】図１に示すように、床等に設置される基台１
０を有し、基台１０の上面の端部には一対の支柱１３が
立設されて、両支柱１３の上端間に一直線上の走行レー
ル１４が架設される。走行レール１４には多関節型のロ
ボットアーム１１の基部が吊下され、ロボットアーム１
１が走行レール１４に沿って往復移動できるようになっ
ている。ロボットアーム１１は、たとえば、２個のリン
ク１１ａを水平方向の軸を有した関節１１ｂによって結
合した構成を有する。ロボットアーム１１の基部側の関
節１１ｂは走行レール１４に対して水平面内で回動でき
るように回転軸１１ｃに取り付けられる。また、ロボッ
トアーム１１の先端側のリンク１１ａにはロボットの手
である効果器１２がリンク１１ａの軸方向の回転軸１１
ｄの回りで回動自在となるように取り付けられている。
基台１０の上には、走行レール１４と平行な方向で往復
移動する無限軌道であるコンベア１５が設けられる。コ
ンベア１５上ではパレット１６が搬送されるのであっ
て、ワークはパレット１６に載せられた状態で搬送され
る。
０を有し、基台１０の上面の端部には一対の支柱１３が
立設されて、両支柱１３の上端間に一直線上の走行レー
ル１４が架設される。走行レール１４には多関節型のロ
ボットアーム１１の基部が吊下され、ロボットアーム１
１が走行レール１４に沿って往復移動できるようになっ
ている。ロボットアーム１１は、たとえば、２個のリン
ク１１ａを水平方向の軸を有した関節１１ｂによって結
合した構成を有する。ロボットアーム１１の基部側の関
節１１ｂは走行レール１４に対して水平面内で回動でき
るように回転軸１１ｃに取り付けられる。また、ロボッ
トアーム１１の先端側のリンク１１ａにはロボットの手
である効果器１２がリンク１１ａの軸方向の回転軸１１
ｄの回りで回動自在となるように取り付けられている。
基台１０の上には、走行レール１４と平行な方向で往復
移動する無限軌道であるコンベア１５が設けられる。コ
ンベア１５上ではパレット１６が搬送されるのであっ
て、ワークはパレット１６に載せられた状態で搬送され
る。
【０００８】上記構成によれば、基台１０の上面に設け
たコンベア１５によってワークを搬送することができ、
搬送されているワークの位置決めを効果器１２によって
行うことができる。さらに、基台１０の上面に組み付け
用の部品などを供給して、コンベア１５上のワークに組
み付けることも可能であって、基台１０の上面にデッド
スペースを形成することなく、基台１０の上面のスペー
スを有効利用できるのである。
たコンベア１５によってワークを搬送することができ、
搬送されているワークの位置決めを効果器１２によって
行うことができる。さらに、基台１０の上面に組み付け
用の部品などを供給して、コンベア１５上のワークに組
み付けることも可能であって、基台１０の上面にデッド
スペースを形成することなく、基台１０の上面のスペー
スを有効利用できるのである。
【０００９】ところで、ロボットアーム１１、効果器１
２、走行レール１４、コンベア１５は、図２に示すよう
に、主コントローラ２０によって一括して制御される。
すなわち、主コントローラ２０は、ロボットアーム１１
の関節１１ｂや回転軸１１ｃ，１１ｄに設けたアクチュ
エータよりなるアーム駆動部２１をアーム制御部２２を
介して制御し、また、効果器１２を駆動する効果器駆動
部２３を効果器制御部２４によって制御する。さらに、
走行レール１４に設けたモータよりなるレール駆動部２
５をレール制御部２６を介して制御し、コンベア１５の
モータであるコンベア駆動部２７をコンベア制御部２８
を介して制御する。アーム駆動部２２、効果器駆動部２
４、レール駆動部２６、コンベア駆動部２８は、主コン
トローラ２０によって同期するように制御される。すな
わち、効果器１２の位置とコンベア１５の位置とを同期
させて制御することができるのである。ここに、図３に
示すように、コンベア１５のベルト１５ａの表面には位
置決め突起１５ｂが突設され、パレット１６の下面に設
けた凹所１６ｂに嵌合することによって、パレット１６
のコンベア１５に対する位置が確定されている。したが
って、パレット１６のコンベア１５に対する位置が決め
られるとともに、効果器１２とコンベア１５との位置が
同期して制御されることによって、ワークの位置検出を
行わずに効果器１２をワークに作用させることができる
のである。その結果、別途に位置検出を行うとともに効
果器１２とコンベア１５との制御手段の間で信号を授受
することによって効果器１２とコンベア１５との位置を
同期させる必要がなく、ワークの送り精度が向上すると
ともに作業時間の短縮ができるのである。また、コンベ
ア１５は往復移動できるからワークの位置を任意に制御
でき、かつ、送り速度も任意に制御することができる。
２、走行レール１４、コンベア１５は、図２に示すよう
に、主コントローラ２０によって一括して制御される。
すなわち、主コントローラ２０は、ロボットアーム１１
の関節１１ｂや回転軸１１ｃ，１１ｄに設けたアクチュ
エータよりなるアーム駆動部２１をアーム制御部２２を
介して制御し、また、効果器１２を駆動する効果器駆動
部２３を効果器制御部２４によって制御する。さらに、
走行レール１４に設けたモータよりなるレール駆動部２
５をレール制御部２６を介して制御し、コンベア１５の
モータであるコンベア駆動部２７をコンベア制御部２８
を介して制御する。アーム駆動部２２、効果器駆動部２
４、レール駆動部２６、コンベア駆動部２８は、主コン
トローラ２０によって同期するように制御される。すな
わち、効果器１２の位置とコンベア１５の位置とを同期
させて制御することができるのである。ここに、図３に
示すように、コンベア１５のベルト１５ａの表面には位
置決め突起１５ｂが突設され、パレット１６の下面に設
けた凹所１６ｂに嵌合することによって、パレット１６
のコンベア１５に対する位置が確定されている。したが
って、パレット１６のコンベア１５に対する位置が決め
られるとともに、効果器１２とコンベア１５との位置が
同期して制御されることによって、ワークの位置検出を
行わずに効果器１２をワークに作用させることができる
のである。その結果、別途に位置検出を行うとともに効
果器１２とコンベア１５との制御手段の間で信号を授受
することによって効果器１２とコンベア１５との位置を
同期させる必要がなく、ワークの送り精度が向上すると
ともに作業時間の短縮ができるのである。また、コンベ
ア１５は往復移動できるからワークの位置を任意に制御
でき、かつ、送り速度も任意に制御することができる。
【００１０】上記構成のロボットを用いて製品を少量生
産する際には、１つの基台１０の上で複数作業を行うよ
うにすればよく、また、製品を大量生産する際には、複
数個の基台１０を用いてコンベア１５同士をラインとし
て連結し、各基台１０ごとに単作業を行うようにすれば
よい。
産する際には、１つの基台１０の上で複数作業を行うよ
うにすればよく、また、製品を大量生産する際には、複
数個の基台１０を用いてコンベア１５同士をラインとし
て連結し、各基台１０ごとに単作業を行うようにすれば
よい。
【００１１】
【発明の効果】本発明は上述のように、効果器を備えた
ロボットアームを、基台の上方に架設された一直線上の
走行レールに吊下した形で往復移動させ、かつ、基台上
でワークを搬送するコンベアを設けているので、ロボッ
トアームが走行レールに沿って走行することによって、
効果器の移動範囲が広がるという効果がある。また、ロ
ボットアームが基台の上方に設けた走行レールに吊下さ
れていることによって、ロボットアームを基台上に設置
する場合に比較すれば、ロボットアームの基部の周囲に
デッドスペースが形成されることがなく、基台の上面の
空間を有効に利用できるという利点がある。さらに、基
台には走行レールと平行な方向に往復移動するコンベア
を設けているので、ワークの搬送も可能になるのであっ
て、ワークの搬送、位置決め、組み付け、加工、送出を
一貫して行うことができるという利点を有する。
ロボットアームを、基台の上方に架設された一直線上の
走行レールに吊下した形で往復移動させ、かつ、基台上
でワークを搬送するコンベアを設けているので、ロボッ
トアームが走行レールに沿って走行することによって、
効果器の移動範囲が広がるという効果がある。また、ロ
ボットアームが基台の上方に設けた走行レールに吊下さ
れていることによって、ロボットアームを基台上に設置
する場合に比較すれば、ロボットアームの基部の周囲に
デッドスペースが形成されることがなく、基台の上面の
空間を有効に利用できるという利点がある。さらに、基
台には走行レールと平行な方向に往復移動するコンベア
を設けているので、ワークの搬送も可能になるのであっ
て、ワークの搬送、位置決め、組み付け、加工、送出を
一貫して行うことができるという利点を有する。
【図１】実施例を示す斜視図である。
【図２】実施例のブロック図である。
【図３】実施例の要部断面図である。
【図４】従来例を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面
図である。
図である。
【図５】従来例の問題点を説明する図である。
１０ 基台 １１ ロボットアーム １２ 効果器 １３ 支柱 １４ 走行レール １５ コンベア １６ パレット
Claims (1)
- 【請求項１】 基台の上方に架設された一直線上の走行
レールと、先端部に効果器を備え走行レールに吊下され
た形で走行レールを往復移動する多関節型のロボットア
ームと、基台上で走行レールと平行な方向に往復移動し
てワークを搬送するコンベアとを備えたことを特徴とす
るロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34044191A JPH05169379A (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34044191A JPH05169379A (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169379A true JPH05169379A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18336995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34044191A Pending JPH05169379A (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05169379A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008056935A1 (de) | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc. | Robotersystem eines Aufhängungstyps |
| JP2009119563A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | 吊り型ロボット |
| JP2016190297A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP34044191A patent/JPH05169379A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008056935A1 (de) | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc. | Robotersystem eines Aufhängungstyps |
| JP2009119563A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | 吊り型ロボット |
| DE102008056223A1 (de) | 2007-11-15 | 2009-06-10 | Denso Wave Inc. | Robotersystem eines Aufhängungstyps |
| US8261670B2 (en) | 2007-11-15 | 2012-09-11 | Denso Wave Incorporated | Suspended robot system |
| US8893576B2 (en) | 2007-11-15 | 2014-11-25 | Denso Wave Incorporated | Suspending robot system |
| DE102008056223B4 (de) * | 2007-11-15 | 2016-03-24 | Denso Wave Inc. | Robotersystem eines Aufhängungstyps mit an den Bewegungsraum angepassten Tragsäulen |
| JP2016190297A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001024 |