JP5075612B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1〜図6に本発明の第1実施形態を示す。図1に走行制御装置を搭載した車両の概略構成図を示す。
図7〜図9に本発明の第2実施形態を示す。上述した第1実施形態では、自車両1が右側の走行レーンへ進路変更した場合、目標車速Vtgを大きくスキップさせることで、自車両1の初期加速度の立ち上がりを大きくしたが、本実施形態では、先行車1’が離脱した場合に設定される目標車速Vtgの先行車離脱時設定増速量ΔLに比し、自車両1が右側の走行レーンへ進路変更した場合に設定される目標車速Vtgの自車離脱時設定増速量ΔHを大きく設定することで、初期加速度の立ち上がりを大きくするようにしたものである。尚、この設定増速量ΔL,ΔHは予め実験などから求めた固定値である。
1’…先行車、
2…制御ユニット、
3…前方認識装置、
3a…ステレオカメラ、
3b…ステレオ画像処理部、
4…車速センサ、
Vset…セット車速、
Vsp…自車速、
Vtg…目標車速、
ΔH…自車離脱時設定増速量、
ΔL…先行車離脱時設定増速量、
ΔV…設定増速量、
α…先行車離脱時増量補正値、
β…自車離脱時増速補正値
Claims (2)
- 自車両に搭載されて少なくとも走行レーンと該走行レーンを走行する先行車とを認識する前方認識手段と、
前記前方認識手段で前記先行車を認識した場合に該先行車を追従する目標車速を設定し該目標車速に従って追従走行制御を行い、該先行車が認識されない場合は予め設定したセット車速を前記目標車速として設定し、該目標車速に従って定速走行制御を行う走行制御手段と
を備え、
前記走行制御手段は、追従走行制御中に前記自車両が隣接する走行レーンへ進路変更した後に定速走行制御へ移行するに際し、前記目標車速に予め設定されているスキップ量の離脱時増速補正値を加算して新たな目標車速を設定し、該新たな目標車速を前記セット車速まで設定加速度で増速させる
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、前記先行車が前記自車両前方から離脱した場合、前記自車両が隣接する走行レーンに進路変更した場合に設定される前記離脱時増速補正値よりも小さい値の離脱時増速補正値を前記目標車速に加算して前記新たな目標車速を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
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